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KR102294815B1 - 청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

청소기 및 그 제어방법 Download PDF

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KR102294815B1
KR102294815B1 KR1020190080905A KR20190080905A KR102294815B1 KR 102294815 B1 KR102294815 B1 KR 102294815B1 KR 1020190080905 A KR1020190080905 A KR 1020190080905A KR 20190080905 A KR20190080905 A KR 20190080905A KR 102294815 B1 KR102294815 B1 KR 102294815B1
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mobile robot
cleaning
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cleaning area
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성철모
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 청소 기능을 탑재하는 이동 로봇은, 본체, 복수의 청소 영역 내에서 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 장애물과 관련된 장애물 정보를 검출하는 감지부 및 상기 장애물 정보를 이용하여 상기 장애물의 크기를 검출하고, 검출된 장애물의 크기와 기준 장애물 크기를 비교하고, 비교결과에 따라 복수의 운전모드 중 어느 하나를 선택하고, 선택된 어느 하나의 운전모드를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 기준 장애물 크기는, 각 청소 영역마다 개별적으로 설정되는 것을 특징으로 한다.

Description

청소기 및 그 제어방법{CLEANER AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 장애물을 인식할 수 있고, 자율 주행을 수행하는 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.
최근에는, 장애물의 크기에 따라, 그에 적합한 주행을 수행하도록 다양한 운전모드를 탑재하는 로봇 청소기가 개발되고 있다.
그러나, 운전모드를 선택하는 장애물 기준이 고정적으로 설계되므로, 사용자가 제품의 요구조건에 맞게 청소 영역의 물건을 옮겨야하는 불편함이 야기되었다.
한국등록특허 제10-0619749호에는 장애물에 대응하여 회피 운전을 수행하는 기술이 개시되고 있으나, 상기 기술에서는 회피 운전의 기준이 고정적으로 설정되므로 상술한 문제점이 해결될 수 없다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 청소 환경에 따라 능동적으로 대처하는 청소를 수행하는 이동 로봇 및 그의 제어 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은, 장애물 회피 조건을 청소 영역에 따라 가변적으로 설정하는 청소를 수행하는 이동 로봇 및 그의 제어 방법을 제공하는 것이다.
위와 같은 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 청소 기능을 탑재한 이동 로봇은, 본체, 복수의 청소 영역 내에서 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 장애물과 관련된 장애물 정보를 검출하는 감지부 및 상기 장애물 정보를 이용하여 상기 장애물의 크기를 검출하고, 검출된 장애물의 크기와 기준 장애물 크기를 비교하고, 비교결과에 따라 복수의 운전모드 중 어느 하나를 선택하고, 선택된 어느 하나의 운전모드를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 기준 장애물 크기는, 각 청소 영역마다 개별적으로 설정되는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 장애물의 높이, 너비 및 깊이 중 적어도 하나를 선택하는 사용자 입력을 인가받는 입력부를 더 포함하고, 제어부는 입력부에 의해 인가된 사용자 입력에 근거하여, 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 입력부는 터치 스크린으로 형성되고, 상기 터치 스크린은 복수의 청소 영역과 관련된 맵을 포함하는 화면을 출력하며, 상기 제어부는 상기 화면 상에 인가되는 터치입력에 근거하여, 상기 복수의 청소 영역 중 어느 하나의 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 외부 단말기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 외부 단말기로부터 전달된 사용자 입력에 근거하여, 각 청소 영역 별로 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 각 청소 영역의 바닥면 면적, 바닥면 형상 및 타입(Type) 중 적어도 하나를 포함하는 맵을 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 메모리에 저장된 맵에 근거하여, 각 청소 영역 별로 상기 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 감지부는 상기 본체의 위치 정보를 검출하는 위치검출센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 위치 정보를 이용하여, 상기 본체와 상기 본체가 위치하는 청소 영역의 벽 사이의 거리를 산출하고, 산출된 거리에 근거하여 상기 기준 장애물 크기를 가변적으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 본체가 제1 청소 영역에 존재하는 경우, 상기 제1 청소 영역에 대응되어 설정된 제1 기준 장애물 크기를 이용하여, 상기 장애물에 대한 회피 운전 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 본체가 상기 제1 청소 영역에서 제2 청소 영역으로 이동하면, 상기 제2 청소 영역에 대응되어 설정된 제2 기준 장애물 크기를 이용하여, 상기 장애물에 대한 회피 운전 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 기준 장애물 크기를 설정함에 있어서, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물의 바닥 면적 중 적어도 하나와 관련된 기준 정보를 설정하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 각 청소 영역 별로 청소 목표 값을 설정하고, 상기 본체가 상기 복수의 청소 영역 중 일 청소 영역에 진입하면, 상기 일 청소 영역에 대응되어 설정된 청소 목표 값에 근거하여 상기 기준 장애물 크기를 가변적으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇을 포함하는 시스템은, 복수의 청소 영역 내에서 청소를 수행하는 이동 로봇 및 상기 이동 로봇과 통신을 수행하는 단말기를 포함한다.
구체적으로, 단말기는 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정받는 단계와, 설정된 기준 장애물 크기를 포함하는 기준 정보를 상기 이동 로봇으로 전송하는 단계를 수행한다.
또한, 이동 로봇은 기 복수의 청소 영역 중 상기 이동 로봇의 본체가 위치하는 영역을 식별하는 단계와, 상기 단말기로부터 수신한 기준 정보 중 식별된 영역에 대응되는 어느 하나를 검출하는 단계와, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 장애물을 감지하는 단계와, 검출된 기준 정보를 이용하여, 상기 장애물에 대한 회피 운전 수행 여부를 결정하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 단말기는, 각 청소 영역의 맵을 포함하는 화면을 출력하는 출력모듈과, 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정 받는 입력모듈과, 설정된 기준 장애물 크기와, 그에 대응되는 청소 영역의 식별 정보를 상기 이동 로봇으로 전송하는 통신모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 단말기의 입력모듈은, 상기 복수의 청소 영역 중 어느 하나를 선택하기 위한 제1 사용자 입력과, 선택된 어느 하나의 청소 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 제2 사용자 입력을 인가받는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 단말기의 입력모듈이 인가받는 제2 사용자 입력은, 장애물의 높이 기준 값과, 장애물의 폭 기준 값 및 장애물의 바닥면적 기준 값 중 적어도 하나와 관련된 사용자 입력을 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 이동 로봇은, 상기 단말기로부터 기준 장애물 크기와 관련된 정보를 전송받는 통신부와, 복수의 청소 영역 내에서 상기 이동 로봇을 이동시키는 구동부와, 상기 이동 로봇으로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 장애물과 관련된 장애물 정보를 검출하는 감지부와, 상기 장애물 정보를 이용하여 상기 장애물의 크기를 검출하고, 검출된 장애물의 크기와 상기 기준 장애물 크기를 비교하고, 비교결과에 따라 복수의 운전모드 중 어느 하나를 선택하고, 선택된 어느 하나의 운전모드를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 장애물 회피 운전과 관련된 복수의 기준을 설정함으로써, 청소 환경 변화에 따라 능동적으로 대처할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면 이동 로봇에 고성능의 프로세서나, 별도의 서버를 구축하지 않아도, 다양한 청소 환경에서 적합한 주행을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 청소 기능을 탑재한 이동 로봇의 일 예를 보인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 기능을 탑재한 이동 로봇의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 3은 이동 로봇과 외부 단말기 사이의 통신 연결을 나타내는 개념도이다.
도 4는 장애물의 크기를 검출하는 방법을 나타내는 개념도이다.
도 5는 청소 영역 별로 기준 장애물 크기가 설정되는 것을 보이는 개념도이다.
도 6은 본 발명에 따른 이동 로봇의 터치 스크린을 나타내는 개념도이다.
도 7은 본 발명에 따른 이동 로봇의 터치 스크린을 나타내는 개념도이다.
도 8은 본 발명에 따른 이동 로봇과 통신을 수행하는 외부 단말기를 나타내는 개념도이다.
도 9는 본 발명에 따른 이동 로봇과 통신을 수행하는 외부 단말기를 나타내는 개념도이다.
도 10은 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 이동 로봇(100)의 일 예를 보인 사시도이다.
참고로, 본 명세서에서는 이동 로봇, 로봇 청소기 및 자율 주행을 수행하는 청소기가 동일한 의미로 사용될 수 있다.
도 1을 참조하면, 이동 로봇(100)은 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 여기서 말하는 바닥의 청소에는, 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하는 것이 포함된다.
이동 로봇(100)은 로봇 본체(110), 흡입 유닛(120), 센싱 유닛(130) 및 먼지통(140)을 포함한다.
로봇 본체(110)에는 이동 로봇(100)의 제어를 위한 제어부(미도시) 및 이동 로봇(100)의 주행을 위한 휠 유닛(111)이 구비된다. 휠 유닛(111)에 의해 이동 로봇(100)은 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다.
휠 유닛(111)은 메인 휠 및 서브 휠을 포함한다.
메인 휠은 로봇 본체(110)의 양측에 각각 구비되어, 제어부의 제어 신호에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 각각의 메인 휠은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 메인 휠은 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.
서브 휠은 메인 휠과 함께 로봇 본체(110)를 지지하며, 메인 휠에 의한 이동 로봇(100)의 주행을 보조하도록 이루어진다. 이러한 서브 휠은 후술하는 흡입 유닛(120)에도 구비될 수 있다.
살펴본 바와 같이, 제어부가 휠 유닛(111)의 구동을 제어함으로써, 이동 로봇(100)은 바닥을 자율 주행하도록 이루어진다.
한편, 로봇 본체(110)에는 이동 로봇(100)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전 가능하게 구성되며, 로봇 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.
흡입 유닛(120)은 로봇 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다. 상기 일측은 상기 로봇 본체(110)가 정방향(F)으로 주행하는 측, 즉 로봇 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다.
본 도면에서는, 흡입 유닛(120)이 로봇 본체(110)의 일측에서 전방 및 좌우 양측면으로 모두 돌출된 형태를 가지는 것을 보이고 있다. 구체적으로, 흡입 유닛(120)의 전단부는 로봇 본체(110)의 일측으로부터 전방으로 이격된 위치에 배치되고, 흡입 유닛(120)의 좌우 양단부는 로봇 본체(110)의 일측으로부터 좌우 양측으로 각각 이격된 위치에 배치된다.
로봇 본체(110)가 원형으로 형성되고, 흡입 유닛(120)의 후단부 양측이 로봇 본체(110)로부터 좌우 양측으로 각각 돌출 형성됨에 따라, 로봇 본체(110)와 흡입 유닛(120) 사이에는 빈 공간, 즉 틈이 형성될 수 있다. 상기 빈 공간은 로봇 본체(110)의 좌우 양단부와 흡입 유닛(120)의 좌우 양단부 사이의 공간으로서, 이동 로봇(100)의 내측으로 리세스된 형태를 가진다.
상기 빈 공간에 장애물이 끼이는 경우, 이동 로봇(100)가 장애물에 걸려 움직이지 못하는 문제가 초래될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 커버부재(129)가 상기 빈 공간의 적어도 일부를 덮도록 배치될 수 있다. 커버부재(129)는 로봇 본체(110) 또는 흡입 유닛(120)에 구비될 수 있다. 본 실시예에서는, 흡입 유닛(120)의 후단부 양측에 각각 커버부재(129)가 돌출 형성되어, 로봇 본체(110)의 외주면을 덮도록 배치된 것을 보이고 있다.
커버부재(129)는 상기 빈 공간, 즉 로봇 본체(110)와 흡입 유닛(120) 간의 빈 공간의 적어도 일부를 메우도록 배치된다. 따라서, 상기 빈 공간에 장애물이 끼이는 것이 방지되거나, 상기 빈 공간에 장애물이 끼이더라도 장애물로부터 용이하게 이탈 가능한 구조가 구현될 수 있다.
흡입 유닛(120)에서 돌출 형성된 커버부재(129)는 로봇 본체(110)의 외주면에 지지될 수 있다. 만일, 커버부재(129)가 로봇 본체(110)에서 돌출 형성되는 경우라면, 커버부재(129)는 흡입 유닛(120)의 후면부에 지지될 수 있다. 상기 구조에 따르면, 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪혀 충격을 받았을 때, 그 충격의 일부가 로봇 본체(110)로 전달되어 충격이 분산될 수 있다.
흡입 유닛(120)은 로봇 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 흡입 유닛(120)이 로봇 본체(110)로 분리되면, 분리된 흡입 유닛(120)을 대체하여 걸레 모듈(미도시)이 로봇 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 바닥의 먼지를 제거하고자 하는 경우에는 로봇 본체(110)에 흡입 유닛(120)을 장착하고, 바닥을 닦고자 하는 경우에는 로봇 본체(110)에 걸레 모듈을 장착할 수 있다.
흡입 유닛(120)이 로봇 본체(110)에 장착시, 상술한 커버부재(129)에 의해 상기 장착이 가이드될 수 있다. 즉, 커버부재(129)가 로봇 본체(110)의 외주면을 덮도록 배치됨으로써, 로봇 본체(110)에 대한 흡입 유닛(120)의 상대적 위치가 결정될 수 있다.
로봇 본체(110)에는 센싱 유닛(130)이 배치된다. 도시된 바와 같이, 센싱 유닛(130)은 흡입 유닛(120)이 위치하는 로봇 본체(110)의 일측, 즉 로봇 본체(110)의 앞쪽에 배치될 수 있다.
센싱 유닛(130)은 로봇 본체(110)의 상하 방향으로 흡입 유닛(120)과 오버랩되도록 배치될 수 있다. 센싱 유닛(130)은 흡입 유닛(120)의 상부에 배치되어, 이동 로봇(100)의 가장 앞쪽에 위치하는 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪히지 않도록 전방의 장애물이나 지형지물 등을 감지하도록 이루어진다.
센싱 유닛(130)은 이러한 감지 기능 외의 다른 센싱 기능을 추가로 수행하도록 구성된다. 이에 대하여는 뒤에서 자세히 설명하기로 한다.
로봇 본체(110)에는 먼지통 수용부가 구비되며, 먼지통 수용부에는 흡입된 공기 중의 먼지를 분리하여 집진하는 먼지통(140)이 착탈 가능하게 결합된다. 도시된 바와 같이, 먼지통 수용부는 로봇 본체(110)의 타측, 즉 로봇 본체(110)의 뒤쪽에 형성될 수 있다.
먼지통(140)의 일부는 먼지통 수용부에 수용되되, 먼지통(140)의 다른 일부는 로봇 본체(110)의 후방[즉, 정방향(F)에 반대되는 역방향(R)]을 향하여 돌출되게 형성될 수 있다.
먼지통(140)에는 먼지가 포함된 공기가 유입되는 입구와 먼지가 분리된 공기가 배출되는 출구가 형성되며, 먼지통 수용부에 먼지통(140)이 장착시 입구와 출구는 먼지통 수용부의 내측벽에 형성된 제1 및 제2 개구와 각각 연통되도록 구성된다.
로봇 본체(110) 내부의 흡기유로는 연통부와 연통되는 유입구(미도시)부터 제1 개구까지의 유로에 해당하며, 배기유로는 제2 개구부터 배기구까지의 유로에 해당한다.
이러한 연결관계에 따라, 흡입 유닛(120)을 통하여 유입된 먼지가 포함된 공기는 로봇 본체(110) 내부의 흡기유로를 거쳐, 먼지통(140)으로 유입되고, 먼지통(140)의 필터 내지는 사이클론을 거치면서 공기와 먼지가 상호 분리된다. 먼지는 먼지통(140)에 집진되며, 공기는 먼지통(140)에서 배출된 후 로봇 본체(110) 내부의 배기유로를 거쳐 최종적으로 배기구를 통하여 외부로 배출된다.
이하의 도 2에서는 이동 로봇(100)의 구성요소와 관련된 일 실시예가 설명된다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇(100) 또는 이동 로봇은, 통신부(1100), 입력부(1200), 구동부(1300), 센싱부(1400), 출력부(1500), 전원부(1600), 메모리(1700), 제어부(1800) 및 청소부(1900) 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
이때, 도 2에 도시한 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 로봇 청소기가 구현될 수 있음은 물론이다. 이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.
우선, 전원부(1600)는 외부 상용 전원에 의해 충전 가능한 배터리를 구비하여 이동 로봇 내로 전원을 공급한다. 전원부(1600)는 이동 로봇에 포함된 각 구성들에 구동 전원을 공급하여, 이동 로봇이 주행하거나 특정 기능을 수행하는데 요구되는 동작 전원을 공급할 수 있다.
이때, 제어부(1800)는 배터리의 전원 잔량을 감지하고, 전원 잔량이 부족하면 외부 상용 전원과 연결된 충전대로 이동하도록 제어하여, 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 배터리를 충전할 수 있다. 배터리는 배터리 감지부와 연결되어 배터리 잔량 및 충전 상태가 제어부(1800)에 전달될 수 있다. 출력부(1500)은 제어부에 의해 상기 배터리 잔량을 화면에 표시할 수 있다.
배터리는 로봇 청소기 중앙의 하부에 위치할 수도 있고, 좌, 우측 중 어느 한쪽에 위치할 수도 있다. 후자의 경우, 이동 로봇은 배터리의 무게 편중을 해소하기 위해 균형추를 더 구비할 수 있다.
한편, 구동부(1300)는 모터를 구비하여, 상기 모터를 구동함으로써, 좌, 우측 주바퀴를 양 방향으로 회전시켜 본체를 회전 또는 이동시킬 수 있다. 구동부(1300)는 이동 로봇의 본체를 전후좌우로 진행시키거나, 곡선주행시키거나, 제자리 회전시킬 수 있다.
한편, 입력부(1200)는 사용자로부터 로봇 청소기에 대한 각종 제어 명령을 입력받는다. 입력부(1200)는 하나 이상의 버튼을 포함할 수 있고, 예를 들어, 입력부(1200)는 확인버튼, 설정버튼 등을 포함할 수 있다. 확인버튼은 감지 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 맵 정보를 확인하는 명령을 사용자로부터 입력받기 위한 버튼이고, 설정버튼은 상기 정보들을 설정하는 명령을 사용자로부터 입력받기 위한 버튼이다.
또한, 입력부(1200)는 이전 사용자 입력을 취소하고 다시 사용자 입력을 받기 위한 입력재설정버튼, 기 설정된 사용자 입력을 삭제하기 위한 삭제버튼, 작동 모드를 설정하거나 변경하는 버튼, 충전대로 복귀하도록 하는 명령을 입력받는 버튼 등을 포함할 수 있다.
또한, 입력부(1200)는 하드 키나 소프트 키, 터치패드 등으로 이동 로봇의 상부에 설치될 수 있다. 또, 입력부(1200)는 출력부(1500)와 함께 터치 스크린의 형태를 가질 수 있다.
한편, 출력부(1500)는, 이동 로봇의 상부에 설치될 수 있다. 물론 설치 위치나 설치 형태는 달라질 수 있다. 예를 들어, 출력부(1500)는 배터리 상태 또는 주행 방식 등을 화면에 표시할 수 있다.
또한, 출력부(1500)는, 센싱부(1400)가 검출한 이동 로봇 내부의 상태 정보, 예를 들어 이동 로봇에 포함된 각 구성들의 현재 상태를 출력할 수 있다. 또, 출력부(1500)는 센싱부(1400)가 검출한 외부의 상태 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 지도 정보 등을 화면에 디스플레이할 수 있다. 출력부(1500)는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.
출력부(1500)는, 제어부(1800)에 의해 수행되는 이동 로봇의 동작 과정 또는 동작 결과를 청각적으로 출력하는 음향 출력 수단을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력부(1500)는 제어부(1800)에 의해 생성된 경고 신호에 따라 외부에 경고음을 출력할 수 있다.
이때, 음향 출력 수단은 비퍼(beeper), 스피커 등의 음향을 출력하는 수단일 수 있고, 출력부(1500)는 메모리(1700)에 저장된 소정의 패턴을 가진 오디오 데이터 또는 메시지 데이터 등을 이용하여 음향 출력 수단을 통해 외부로 출력할 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은, 출력부(1500)를 통해 주행 영역에 대한 환경 정보를 화면에 출력하거나 음향으로 출력할 수 있다. 또 다른 실시예에 따라, 이동 로봇은 출력부(1500)를 통해 출력할 화면이나 음향을 단말 장치가 출력하도록, 지도 정보 또는 환경 정보를 통신부(1100)릍 통해 단말 장치에 전송할 수 있다.
한편, 통신부(1100)는 단말 장치 및/또는 특정 영역 내 위치한 타 기기(본 명세서에서는 "가전 기기"라는 용어와 혼용하기로 한다)와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 신호와 데이터를 송수신한다.
통신부(1100)는 특정 영역 내에 위치한 타 기기와 데이터를 송수신할 수 있다. 이때, 타 기기는 네트워크에 연결하여 데이터를 송수신할 수 있는 장치이면 어느 것이어도 무방하며, 일 예로, 공기 조화 장치, 난방 장치, 공기 정화 장치, 전등, TV, 자동차 등과 같은 장치일 수 있다. 또한, 상기 타 기기는, 문, 창문, 수도 밸브, 가스 밸브 등을 제어하는 장치 등일 수 있다. 또한, 상기 타 기기는, 온도, 습도, 기압, 가스 등을 감지하는 센서 등일 수 있다.
한편, 메모리(1700)는 로봇 청소기를 제어 또는 구동하는 제어 프로그램 및 그에 따른 데이터를 저장한다. 메모리(1700)는 오디오 정보, 영상 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 지도 정보 등을 저장할 수 있다. 또, 메모리(1700)는 주행 패턴과 관련된 정보를 저장할 수 있다.
상기 메모리(1700)는 비휘발성 메모리를 주로 사용한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지할 수 있는 저장 장치로서, 일 예로, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등일 수 있다.
한편, 센싱부(1400)는, 충격 센서, 외부 신호 감지 센서, 전방 감지 센서, 낭떠러지 감지 센서, 하부 카메라 센서, 상부 카메라 센서 및 3차원 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
충격 센서는 본체의 외면 중 적어도 하나의 지점에 설치될 수 있으며, 상기 지점에 인가되는 물리력을 감지할 수 있다.
일 예에서, 충격 센서는 본체의 외면에 배치되어, 상기 본체의 전방을 지향할 수 있다. 또 다른 예에서, 충격 센서는 본체의 외면에 배치되어, 상기 본체의 후방을 지향할 수 있다. 또 다른 예에서, 충격 센서는 본체의 외면에 배치되어, 상기 본체의 좌측 또는 우측을 지향할 수 있다.
외부 신호 감지 센서는 이동 로봇의 외부 신호를 감지할 수 있다. 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다.
이동 로봇은 외부 신호 감지 센서를 이용하여 충전대가 발생하는 안내 신호를 수신하여 충전대의 위치 및 방향을 확인할 수 있다. 이때, 충전대는 이동 로봇이 복귀 가능하도록 방향 및 거리를 지시하는 안내 신호를 발신할 수 있다. 즉, 이동 로봇은 충전대로부터 발신되는 신호를 수신하여 현재의 위치를 판단하고 이동 방향을 설정하여 충전대로 복귀할 수 있다.
한편, 전방 감지 센서는, 이동 로봇의 전방, 구체적으로 이동 로봇의 측면 외주면을 따라 일정 간격으로 설치될 수 있다. 전방 감지 센서는 이동 로봇의 적어도 일 측면에 위치하여, 전방의 장애물을 감지하기 위한 것으로서, 전방 감지 센서는 이동 로봇의 이동 방향에 존재하는 물체, 특히 장애물을 감지하여 검출 정보를 제어부(1800)에 전달할 수 있다. 즉, 전방 감지 센서는, 이동 로봇의 이동 경로 상에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하여 그 정보를 제어부(1800)에 전달할 수 있다.
전방 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있고, 이동 로봇은 전방 감지 센서로 한 가지 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.
일 예로, 초음파 센서는 일반적으로 원거리의 장애물을 감지하는 데에 주로 사용될 수 있다. 초음파 센서는 발신부와 수신부를 구비하여, 제어부(1800)는 발신부를 통해 방사된 초음파가 장애물 등에 의해 반사되어 수신부에 수신되는 지의 여부로 장애물의 존부를 판단하고, 초음파 방사 시간과 초음파 수신 시간을 이용하여 장애물과의 거리를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(1800)는 발신부에서 방사된 초음파와, 수신부에 수신되는 초음파를 비교하여, 장애물의 크기와 관련된 정보를 검출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1800)는 수신부에 더 많은 초음파가 수신될수록, 장애물의 크기가 큰 것으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에서, 복수(일 예로, 5개)의 초음파 센서가 이동 로봇의 전방 측면에 외주면을 따라 설치될 수 있다. 이때, 바람직하게 초음파 센서는 발신부와 수신부가 교대로 이동 로봇의 전면에 설치될 수 있다.
즉, 발신부는 본체의 전면 중앙으로부터 좌, 우측에 이격되도록 배치될 수 있고, 수신부의 사이에 하나 또는 둘 이상의 발신부가 배치되어 장애물 등으로부터 반사된 초음파 신호의 수신 영역을 형성할 수 있다. 이와 같은 배치로 센서의 수를 줄이면서 수신 영역을 확장할 수 있다. 초음파의 발신 각도는 크로스토크(crosstalk) 현상을 방지하도록 서로 다른 신호에 영향을 미치지 아니하는 범위의 각을 유지할 수 있다. 또한, 수신부들의 수신 감도는 서로 다르게 설정될 수 있다.
또한, 초음파 센서에서 발신되는 초음파가 상향으로 출력되도록 초음파 센서는 일정 각도만큼 상향으로 설치될 수 있고, 이때, 초음파가 하향으로 방사되는 것을 방지하기 위해 소정의 차단 부재를 더 포함할 수 있다.
한편, 전방 감지 센서는, 전술한 바와 같이, 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있고, 이에 따라, 전방 감지 센서는 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서 등 중 어느 한 가지 종류의 센서를 사용할 수 있다.
일 예로, 전방 감지 센서는 초음파 센서 이외에 다른 종류의 센서로 적외선 센서를 포함할 수 있다.
적외선 센서는 초음파 센서와 함께 이동 로봇의 외주면에 설치될 수 있다. 적외선 센서 역시, 전방이나 측면에 존재하는 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(1800)에 전달할 수 있다. 즉, 적외선 센서는, 이동 로봇의 이동 경로 상에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하여 그 정보를 제어부(1800)에 전달한다. 따라서, 이동 로봇은 본체가 장애물과의 충돌없이 특정 영역 내에서 이동할 수 있다.
한편, 낭떠러지 감지 센서(또는 클리프 센서(Cliff Sensor))는, 다양한 형태의 광 센서를 주로 이용하여, 이동 로봇의 본체를 지지하는 바닥의 장애물을 감지할 수 있다.
즉, 낭떠러지 감지 센서는, 바닥의 이동 로봇의 배면에 설치되되, 이동 로봇의 종류에 따라 다른 위치에 설치될 수 있음은 물론이다. 낭떠러지 감지 센서는 이동 로봇의 배면에 위치하여, 바닥의 장애물을 감지하기 위한 것으로서, 낭떠러지 감지 센서는 상기 장애물 감지 센서와 같이 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, PSD(Position Sensitive Detector) 센서 등일 수 있다.
일 예로, 낭떠러지 감지 센서 중 어느 하나는 이동 로봇의 전방에 설치되고, 다른 두 개의 낭떠러지 감지 센서는 상대적으로 뒤쪽에 설치될 수 있다.
예를 들어, 낭떠러지 감지 센서는 PSD 센서일 수 있으나, 복수의 서로 다른 종류의 센서로 구성될 수도 있다.
PSD 센서는 반도체 표면저항을 이용해서 1개의 p-n접합으로 입사광의 단장거리 위치를 검출한다. PSD 센서에는 일축 방향만의 광을 검출하는 1차원 PSD 센서와, 평면상의 광위치를 검출할 수 있는 2차원 PSD 센서가 있으며, 모두 pin 포토 다이오드 구조를 가질 수 있다. PSD 센서는 적외선 센서의 일종으로서, 적외선을 이용하여, 적외선을 송신한 후 장애물에서 반사되어 돌아오는 적외선의 각도를 측정하여 거리를 측정한다. 즉, PSD 센서는 삼각측량방식을 이용하여, 장애물과의 거리를 산출한다.
PSD 센서는 장애물에 적외선을 발광하는 발광부와, 장애물로부터 반사되어 돌아오는 적외선을 수광하는 수광부를 구비하되, 일반적으로 모듈 형태로 구성된다. PSD 센서를 이용하여, 장애물을 감지하는 경우, 장애물의 반사율, 색의 차이에 상관없이 안정적인 측정값을 얻을 수 있다.
제어부(1800)는 낭떠러지 감지 센서가 지면을 향해 발광한 적외선의 발광신호와 장애물에 의해 반사되어 수신되는 반사신호 간의 적외선 각도를 측정하여, 낭떠러지를 감지하고 그 깊이를 분석할 수 있다.
한편, 제어부(1800)는 낭떠러지 감지 센서를 이용하여 감지한 낭떠러지의 지면 상태에 따라 통과 여부를 판단할 수 있고, 판단 결과에 따라 낭떠러지의 통과 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1800)은 낭떠러지 감지 센서를 통해 낭떠러지의 존재 여부 및 낭떠러지 깊이를 판단한 다음, 낭떠러지 감지 센서를 통해 반사 신호를 감지한 경우에만 낭떠러지를 통과하도록 한다.
다른 예로, 제어부(1800)은 낭떠러지 감지 센서를 이용하여 이동 로봇의 들림 현상을 판단할 수도 있다.
한편, 하부 카메라 센서는, 이동 로봇의 배면에 구비되어, 이동 중 하방, 즉, 바닥면(또는 피청소면)에 대한 이미지 정보를 획득한다. 하부 카메라 센서는, 다른 말로 옵티컬 플로우 센서(Optical Flow Sensor)라 칭하기도 한다. 하부 카메라 센서는, 센서 내에 구비된 이미지 센서로부터 입력되는 하방 영상을 변환하여 소정 형식의 영상 데이터를 생성한다. 생성된 영상 데이터는 메모리(1700)에 저장될 수 있다.
또한, 하나 이상의 광원이 이미지 센서에 인접하여 설치될 수 있다. 하나 이상의 광원은, 이미지 센서에 의해 촬영되는 바닥면의 소정 영역에 빛을 조사한다. 즉, 이동 로봇이 바닥면을 따라 특정 영역을 이동하는 경우에, 바닥면이 평탄하면 이미지 센서와 바닥면 사이에는 일정한 거리가 유지된다. 반면, 이동 로봇이 불균일한 표면의 바닥면을 이동하는 경우에는 바닥면의 요철 및 장애물에 의해 일정 거리 이상 멀어지게 된다. 이때 하나 이상의 광원은 조사되는 빛의 양을 조절하도록 제어부(1800)에 의해 제어될 수 있다. 상기 광원은 광량 조절이 가능한 발광 소자, 예를 들어 LED(Light Emitting Diode) 등일 수 있다.
하부 카메라 센서를 이용하여, 제어부(1800)는 이동 로봇의 미끄러짐과 무관하게 이동 로봇의 위치를 검출할 수 있다. 제어부(1800)은 하부 카메라 센서에 의해 촬영된 영상 데이터를 시간에 따라 비교 분석하여 이동 거리 및 이동 방향을 산출하고, 이를 근거로 이동 로봇의 위치를 산출할 수 있다. 하부 카메라 센서를 이용하여 이동 로봇의 하방에 대한 이미지 정보를 이용함으로써, 제어부(1800)는 다른 수단에 의해 산출한 이동 로봇의 위치에 대하여 미끄러짐에 강인한 보정을 할 수 있다.
한편, 상부 카메라 센서는 이동 로봇의 상방이나 전방을 향하도록 설치되어 이동 로봇 주변을 촬영할 수 있다. 이동 로봇이 복수의 상부 카메라 센서들을 구비하는 경우, 카메라 센서들은 일정 거리 또는 일정 각도로 이동 로봇의 상부나 옆면에 형성될 수 있다.
3차원 카메라 센서는 이동 로봇의 본체 일면 또는 일부분에 부착되어, 상기 본체의 주위와 관련된 3차원 좌표 정보를 생성할 수 있다.
즉, 3차원 카메라 센서는 이동 로봇과 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 3차원 뎁스 카메라(3D Depth Camera)일 수 있다.
구체적으로, 3차원 카메라 센서는 본체의 주위와 관련된 2차원 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 2차원 영상에 대응되는 복수의 3차원 좌표 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에서 3차원 카메라 센서는 기존의 2차원 영상을 획득하는 카메라를 2개 이상 구비하여, 상기 2개 이상의 카메라에서 획득되는 2개 이상의 영상을 조합하여, 3차원 좌표 정보를 생성하는 스테레오 비전 방식으로 형성될 수 있다.
구체적으로, 상기 실시예에 따른 3차원 카메라 센서는 본체의 전방을 향해 하측으로 제1 패턴의 광을 조사하는 제1 패턴 조사부와, 상기 본체의 전방을 향해 상측으로 제2 패턴의 광을 조사하는 제2 패턴 조사부 및 본체의 전방의 영상을 획득하는 영상 획득부를 포함할 수 있다. 이로써, 상기 영상 획득부는 상기 제1 패턴의 광과 상기 제2 패턴의 광이 입사된 영역의 영상을 획득할 수 있다.
또 다른 실시예에서 3차원 카메라 센서는 단일 카메라와 함께 적외선 패턴을 조사하는 적외선 패턴 방출부를 구비하고, 적외선 패턴 방출부에서 조사된 적외선 패턴이 피촬영 대상체에 투영된 모양을 캡쳐함으로써, 3차원 카메라 센서와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 3차원 카메라 센서는 IR(Infra Red) 방식의 3차원 카메라 센서일 수 있다.
또 다른 실시예에서 3차원 카메라 센서는 단일 카메라와 함께 빛을 방출하는 발광부를 구비하고, 발광부에서 방출되는 레이저 중 피촬영 대상체로부터 반사되는 일부를 수신하며, 수신된 레이저를 분석함으로써, 3차원 카메라 센서와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 3차원 카메라 센서는 TOF(Time of Flight) 방식의 3차원 카메라 센서일 수 있다.
구체적으로, 위와 같은 3차원 카메라 센서의 레이저는 적어도 일방향으로 연장된 형태의 레이저를 조사하도록 구성된다. 일 예에서, 상기 3차원 카메라 센서는 제1 및 제2 레이저를 구비할 수 있으며, 상기 제1 레이저는 서로 교차하는 직선 형태의 레이저를 조사하고, 제2 레이저는 단일의 직선 형태의 레이저를 조사할 수 있다. 이에 따르면, 최하단 레이저는 바닥 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용되고, 최상단 레이저는 상부의 장애물을 감지하는 데에 이용되며, 최하단 레이저와 최상단 레이저 사이의 중간 레이저는 중간 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용된다.
도 4에서는 도 1 내지 도 3에서 설명한 이동 로봇(100)이, 주변의 장애물을 감지하는 방법과 관련된 일 실시예가 설명된다.
도 4를 참조하면, 이동 로봇(100)은, 센싱부(1400)에 의해 감지된 장애물 정보를 이용하여, 장애물의 크기와 관련된 정보를 검출할 수 있다.
구체적으로, 센싱부(1400)는 로봇 본체로부터 소정의 거리 이내에 존재하는 물체 또는 장애물과 관련된 장애물 정보를 감지할 수 있다. 또한, 제어부(1800)는 센싱부(1400)에 의해 감지된 장애물 정보를 이용하여, 장애물의 크기를 검출할 수 있다.
이때, 장애물 정보는, 장애물의 높이(H), 장애물의 너비(W), 장애물의 바닥면 면적(S) 중 적어도 하나와 관련된 정보를 포함할 수 있다. 또한, 장애물 정보는, 장애물과 로봇 본체 사이의 거리와 관련된 정보를 포함할 수 있다.
위와 같은 장애물 정보를 감지하기 위해, 센싱부(1400)는 다양한 종류의 센서를 이용하여 상기 장애물과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(1400)의 카메라는 장애물과 관련된 이미지를 촬영할 수 있다. 또 다른 예에서, 센싱부(1400)의 3차원 센서는 장애물의 외면 중 일 지점의 3차원 좌표를 생성할 획득할 수 있다. 또 다른 예에서, 센싱부(1400)의 초음파 센서는 본체로부터 방사된 초음파가 장애물에서 반사되어 다시 본체로 돌아오는데까지 소요되는 시간 값을 획득할 수 있다.
도 4에서는 장애물의 형상을 직육면체로 도시하였으나, 본 발명의 센싱부(1400)는 장애물의 형상에 제한되지 않고 장애물의 크기와 관련된 수치를 검출할 수 있다.
제어부(1800)는 검출된 장애물의 크기와 기준 장애물 크기를 비교하고, 비교결과에 따라 복수의 운전모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1800)는 상기 비교결과에 근거하여, 검출된 장애물을 회피하도록 복수의 운전모드 중 제1 운전모드를 선택할 수 있다.
이때, 제1 운전모드는 장애물과 로봇 본체(110)의 충돌을 방지하기 위한 것이다. 구체적으로, 제어부(1800)는 제1 운전모드의 이동 경로를, 검출된 장애물로부터 소정의 거리 이상 이격되도록 설정할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(1800)는 상기 비교결과에 근거하여, 검출된 장애물과 근접한 위치까지 로봇 본체(110)가 접근하도록, 복수의 운전모드 중 제2 운전모드를 선택할 수 있다.
이때, 제2 운전모드는 이동 로봇(100)이 장애물이 존재하는 위치로부터 소정의 거리 이하로 이격된 지점까지 청소를 수행하기 위한 것이다. 구체적으로, 제어부(1800)는 제2 운전모드의 이동 경로를, 검출된 장애물로부터 소정의 거리 이하로 진입하도록 설정할 수 있다. 또한, 제2 운전모드가 선택된 경우, 제어부(1800)는 로봇 본체(110)가 장애물과 접촉할때까지, 상기 로봇 본체(110)를 장애물 쪽으로 접근하도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(1800)는 상기 비교결과에 근거하여, 로봇 본체(110)가 충전대로 복귀하도록, 복수의 운전모드 중 제3 운전모드를 선택할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(1800)는 상기 비교결과에 근거하여, 로봇 본체(110)의 운전을 정지하도록, 복수의 운전모드 중 제4 운전모드를 선택할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(1800)는 상기 비교결과에 근거하여, 청소 영역과 관련된 정보가 외부 단말기로 전송되도록, 복수의 운전모드 중 제5 운전모드를 선택할 수 있다.
이때, 제5 운전모드는 이동 로봇(100)이 존재하는 청소 영역과 관련된 음성 및 영상 중 적어도 하나와 관련된 정보를 외부 단말기로 전송하기 위한 것이다.
상술한 것과 같이, 제어부(1800)는 장애물 크기에 따라 이동 로봇이 수행할 운전 모드를 선택할 수 있다. 제어부(1800)는 제1 내지 제5 운전모드에 각각 대응되는 장애물 크기 범위를 설정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(1800)는 제1 운전모드가 수행되기 위한 조건으로서 제1 장애물 크기 범위를 설정할 수 있고, 제2 운전모드가 수행되기 위한 조건으로서 제2 장애물 크기 범위를 설정할 수 있다.
제어부(1800)는 장애물의 높이, 너비 및 바닥면 면적에 각각 대응되는 복수의 수치범위를 설정할 수 있으며, 이와 같이 설정된 복수의 수치범위는 장애물 크기 범위를 구성할 수 있다.
따라서, 검출된 장애물 크기와 기준 장애물 크기를 비교하는 방법은, 검출된 장애물 크기가 미리 설정된 복수의 장애물 크기 범위 중 어느 하나에 포함되는지 여부를 판단하는 과정을 포함할 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는 각 청소영역마다 개별적으로 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
본 발명의 이동 로봇(100)은 사용자 요청에 근거하여, 각 청소 영역별로 장애물로 인식하기 위한 장애물 크기를 서로 다르게 설정할 수 있다.
예를 들어, 사용자는 이동 로봇(100)을 이용하여 청소를 하고자 할 때, 각 청소 영역별로 장애물로 인식하는 물체의 높이를 다르게 설정하거나, 장애물로 인식하는 물체의 너비를 다르게 설정하기를 원할 수 있다. 즉, 사용자는 각 청소 영역별로 이동 로봇(100)이 장애물로 인식하기 위한 기준 장애물 크기를 서로 다르게 설정할 수 있다.
기준 장애물 크기를 다르게 설정해야 하는 예는 다음과 같은 것들이 있을 수 있다.
예를 들어, 유아용 매트가 배치된 제1 청소 영역에서, 사용자는, 이동 로봇(100)이 유아용 매트 위로 올라가지 않기를 원할 수 있다. 이 경우, 사용자는 제1 청소 영역에서, 상기 유아용 매트의 높이에 해당하는 높이값을 기준으로 기준 장애물 크기의 높이값으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 상기 유아용 매트가 장애물로 인식되도록, 상기 유아용 매트의 높이에 해당하는 높이값보다 낮은 높이값을 기준 장애물 크기(또는 기준 장애물 높이)로 설정할 수 있다.
이 경우, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 상기 제1 청소 영역에서, 상기 유아용 매트의 높이에 해당하는 물체가 인식되면, 상기 유아용 매트를 장애물로 인식하고, 상기 유아용 매트 위로 올라가지 않도록 이동 로봇(100)을 주행시킬 수 있다.
다른 예로, 제2 청소 영역 내에 문턱이 존재하거나, 각 청소 영역의 경계 상에 문턱이 존재하는 경우, 사용자는, 이동 로봇(100)이 문턱을 넘어서 지나가기를 원한다. 이 경우, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 사용자 요청에 근거하여, 상기 문턱의 높이를 기준으로, 상기 문턱이 존재하는 영역에서의 기준 장애물 높이를 설정할 수 있다.
예를 들어, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 상기 문턱이 존재하는 영역에서는, 사용자 입력에 근거하여, 상기 문턱이 장애물로 인식되지 않도록, 상기 문턱이 높이보다 높은 높이값을 기준 장애물 크기(또는 기준 장애물 높이)로 설정할 수 있다.
이 경우, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 상기 문턱이 존재하는 영역에서, 상기 문턱의 높이에 해당하는 물체가 인식되더라도, 상기 문턱의 높이가 기준 장애물 크기보다 낮게 되므로, 상기 문턱을 장애물로 인식하지 않을 수 있다. 이 에 따라, 상기 이동 로봇(100)은, 상기 문턱을 장애물로 인식하지 않아, 문턱을 넘어갈 수 있다.
기준 장애물 크기에서 장애물 높이 뿐만 아니라, 장애물 너비도 청소 영역별로 서로 다르게 설정될 필요가 있다.
예를 들어, 어느 영역에서, 사용자는, 움직이는 것이 가능한 작은 물건(예를 들어, 장난감 등) 같은 경우, 청소기가 밀고 다시면서 청소를 원할 수 있다. 이 경우, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 사용자 요청에 근거하여, 상기 어느 영역에서의 기준 장애물 너비를 일정값보다 크도록 설정할 수 있다. 이 경우, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 상기 일정값보다 작은 물체가 감지되더라도 장애물로 인식하지 않고, 상기 장애물을 밀면서 청소를 수행할 수 있다.
다른 예로, 다른 영역에서는, 사용자가 이동 로봇(100)이 청소기에 부딪히는 것을 원하지 않을 수 있다.
이 경우, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 사용자 요청에 근거하여, 상기 다른 영역에서의 기준 장애물 너비를 특정값보다 작도록 설정할 수 있다. 이 경우, 이동 로봇(100)의 제어부(1800)는, 상기 특정값보다 큰 물체가 감지되는 경우, 상기 특정값보다 큰 물체를 장애물로 인식하여, 상기 물체에 부딪히지 않도록 이동 로봇(100)을 주행시킬 수 있다.
이러한 필요해 의해, 본 발명의 이동 로봇(100)은, 각 청소 영역별로 기준 장애물 크기(높이 또는 너비)를 각각 서로 다르게 설정할 수 있다.
도 5에 도시된 것과 같이, 제어부(1800)는 제1 청소 영역(A1), 제2 청소 영역(A2), 제3 청소 영역(A3) 및 제4 청소 영역(A4)에 대해, 각각 제1 내지 제4 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(1800)는 각 청소 영역마다 대응되는 장애물 높이(H), 장애물 너비(W) 및 장애물 바닥면 면적(S) 중 적어도 하나를 설정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1800)는 제1 청소 영역(A1)에 대응되는 제1 장애물 높이 값을 20으로 설정하고, 상기 제1 청소 영역(A1)에 대응되는 제1 장애물 너비를 100으로 설정할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(1800)는 제2 청소 영역(A2)에 대응되는 제2 장애물 높이 값을 10으로 설정하고, 상기 제2 청소 영역(A2)에 대응되는 제2 장애물 너비를 300으로 설정하며, 상기 제2 청소 영역(A2)에 대응되는 제2 장애물 바닥면 면적을 15000으로 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(1800)는 본체가 제1 청소 영역(A1)에 존재하는 경우, 상기 제1 청소 영역에 대응되어 설정된 제1 기준 장애물 크기를 이용하여, 장애물에 대한 회피 운전 여부를 결정할 수 있다.
또한, 제어부(1800)는 본체가 제1 청소 영역(A1)에서 제2 청소 영역(A2)으로 이동하면, 상기 제2 청소 영역(A2)에 대응되어 설정된 제2 기준 장애물 크기를 이용하여, 장애물에 대한 회피 운전 여부를 결정할 수 있다.
도 5에 도시된 것과 같이, 제어부(1800)는 사용자 입력에 근거하여 청소 영역별로 기준 장애물 크기를 상이하게 설정할 수 있다. 제어부(1800)는 기준 장애물 크기와 관련된 수치를 상이하게 설정할 뿐만 아니라, 상기 기준 장애물 크기를 구성하는 파라미터의 종류를 다르게 설정할 수 있다.
도 5에 도시된 실시예에 따르면, 각 청소 영역별로 설정된 장애물 높이, 장애물 너비 및 장애물 바닥면 면적은 모두 정수(Integer)이나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
즉, 기준 장애물 크기는 높이 범위, 너비 범위 및 바닥면 면적 범위 중 적어도 하나로 구성될 수도 있다.
일 실시예에서, 본 발명에 따른 이동 로봇(100)의 입력부(1200)는 장애물의 높이, 너비 및 바닥면 면적 중 적어도 하나를 설정하기 위한 사용자 입력을 인가받을 수 있다.
아울러, 제어부(1800)는 입력부(1100)에 의해 인가된 사용자 입력에 근거하여, 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
도 6을 참조하면, 복수의 청소 영역에 대해, 기준 장애물 크기를 설정하는 방법과 관련된 일 실시예가 도시된다.
이동 로봇(100)의 입력부(1200)가 터치 스크린으로 형성된 경우, 상기 터치 스크린은 복수의 청소 영역과 관련된 맵을 포함하는 화면(600)을 출력할 수 있다.
제어부(1800)는 화면(600) 상에 인가되는 터치입력에 근거하여, 복수의 청소 영역 중 어느 하나의 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1800)는 화면(600)이 출력된 상태에서 인가되는 사용자 입력에 근거하여, 복수의 청소 영역 중 어느 하나를 선택할 수 있다.
도 7을 참조하면, 제어부(1800)는 청소 영역이 선택된 후, 상기 화면(600) 상에 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 윈도우(700)가 출력되도록 상기 터치 스크린을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(1800)는 화면(600) 상에 사용자 입력이 인가된 지점을 검출하고, 검출된 지점에 근거하여 복수의 청소 영역 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 아울러, 제어부(1800)는 선택된 청소 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 윈도우(700)를 출력시킬 수 있다.
도 7에 도시된 예에 따르면, 제어부(1800)는 제1 청소 영역에 대응되는 제1 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 윈도우(700)가 화면(600) 상에 출력되도록 터치 스크린을 제어할 수 있다.
예를 들어, 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 윈도우(700)는 높이(H), 너비(W) 및 바닥면 면적(S) 중 적어도 하나와 관련된 기준 정보를 입력받는 소정의 버튼(701)을 포함할 수 있다.
보다 상세하게, 상기 윈도우(700)는, 기준 장애물 크기에 높이, 너비 및 바닥면 면적 중 적어도 하나의 적용 여부를 결정하기 위한 제1 버튼(710)과, 기준 수치를 조절하기 위한 제2 버튼(720)을 포함할 수 있다.
제어부(1800)는 상기 윈도우(700)에 인가되는 사용자 입력에 근거하여, 선택된 청소 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
한편, 이동 로봇(100)의 통신부(1100)는 외부 단말기와 통신을 수행할 수 있다. 아울러, 제어부(1800)는 통신부(1100)와 통신을 수행하는 외부 단말기로부터 전달된 사용자 입력에 근거하여, 각 청소 영역 별로 대응되는 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
도 8에서는, 외부 단말기(1000)를 이용하여 기준 장애물 크기를 설정하는 방법과 관련된 일 실시예가 도시된다.
도 8을 참조하면 이동 로봇(100)과 통신을 수행하는 외부 단말기(1000)의 디스플레이는 복수의 청소 영역과 관련된 맵을 포함하는 앱 화면(800)을 출력할 수 있다.
도 9를 참조하면, 외부 단말기(1000)는, 상기 디스플레이 상에 인가되는 사용자 입력에 근거하여, 상기 앱 화면(800)을 복수의 청소 영역 중 어느 하나에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 설정 화면(900)으로 전환시킬 수 있다.
구체적으로, 외부 단말기(1000)의 제어부(미도시)는, 디스플레이에 출력되는 설정 화면(900)의 일부분(910)에 인가되는 사용자 입력에 근거하여, 높이, 너비 및 바닥면 면적 중 적어도 하나로 구성되는 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
아울러, 설정 화면(900)은 전송 버튼(920)을 포함하며, 상기 전송 버튼(920) 상에 터치 입력이 인가되는 경우, 외부 단말기(1000)는, 상기 설정 화면(900) 상에서 인가된 사용자 입력에 의해 설정된 기준 장애물 크기를 이동 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
상술한 것과 같이, 기준 장애물 크기는 이동 로봇(100)에 인가되는 사용자 입력이나, 이동 로봇(100)과 통신을 수행하는 외부 단말기(1000)에 인가되는 사용자 입력에 의해 설정될 수 있다.
외부 단말기(1000)는 각 청소 영역의 맵을 포함하는 화면을 출력하는 출력모듈(디스플레이)과, 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정 받는 입력모듈를 포함할 수 있다.
또한, 외부 단말기(1000)는 설정된 기준 장애물 크기와, 그에 대응되는 청소 영역의 식별 정보를 이동 로봇으로 전송하는 통신모듈을 포함할 수 있다.
구체적으로, 외부 단말기(1000)의 입력모듈은, 복수의 청소 영역 중 어느 하나를 선택하기 위한 제1 사용자 입력과, 선택된 어느 하나의 청소 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 제2 사용자 입력을 인가받을 수 있다.
외부 단말기(1000)의 입력모듈이 인가받는 제2 사용자 입력은, 장애물의 높이 기준 값과, 장애물의 폭 기준 값 및 장애물의 바닥면적 기준 값 중 적어도 하나와 관련된 사용자 입력을 포함할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 이동 로봇(100)은 별도의 사용자 입력이 인가되지 않는 경우에도, 청소 영역의 다양한 속성에 근거하여, 각 청소 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 메모리(1700)는 각 청소 영역의 바닥 면적, 바닥 형상 및 타입(Type) 중 적어도 하나를 포함하는 맵을 저장할 수 있다. 이때, 청소 영역의 타입은, 방 타입, 거실 타입, 부엌 타입으로 구분될 수 있다.
제어부(1800)는 메모리(1700)에 저장된 맵에 근거하여, 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(1800)는 제1 청소 영역에서 제2 청소 영역으로 이동하는 경우, 상기 제1 청소 영역과 제2 청소 영역 사이의 바닥 면적, 바닥 형상 및 타입 차이에 근거하여, 기준 장애물 크기를 변경시킬 수 있다.
다른 실시예에서, 이동 로봇(100)의 센싱부(1400)는 본체의 위치 정보를 검출하는 위치검출센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 제어부(1800)는 위치검출센서가 검출한 위치 정보를 이용하여, 본체와 상기 본체가 존재하는 청소 영역의 벽 사이의 거리를 산출할 수 있다.
아울러, 제어부(1800)는 위와 같이 산출된 본체와 벽 사이의 거리에 근거하여 기준 장애물 크기를 가변적으로 설정할 수 있다
다른 실시예에서, 제어부(1800)는 각 청소 영역 별로 청소 목표 값을 설정하고, 본체가 상기 복수의 청소 영역 중 일 청소 영역에 진입하면, 일 청소 영역에 대응되어 설정된 청소 목표 값에 근거하여 기준 장애물 크기를 가변적으로 설정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(1800)는 청소 목표 값이 낮을 수록 장애물을 회피하기 위한 제1 운전모드에 대응되는 기준 장애물의 범위를 확장시킬 수 있다. 반대로, 제어부(1800)는 청소 목표 값이 낮을 수록 제2 운전모드에 대응되는 기준 장애물의 범위를 축소시킬 수 있다.
이하의 도 10에서는, 본 발명에 따른 이동 로봇(100)의 제어 방법과 관련된 일 실시예가 설명된다.
제어부(1800)는 각 청소 영역 별 기준 장애물 크기를 설정할 수 있다(S1001).
청소 영역 진입 후, 제어부(1800)는 본체의 위치를 검출할 수 있다(S1002).
아울러, 제어부(1800)는 검출된 위치에 대응되는 청소 영역을 식별할 수 있다(S1003).
또한, 제어부(1800)는 센싱부(1400)를 이용하여, 본체 주변의 장애물과 관련된 정보를 감지할 수 있다(S1004).
제어부(1800)는 감지된 장애물과 기준 장애물 크기를 비교할 수 있다(S1005). 제어부(1800)는 비교단계(S1005)에 근거하여 운전모드를 선택할 수 있다(S1006).
한편, 본 발명에 따른 이동 로봇을 포함하는 시스템은 복수의 청소 영역 내에서 청소를 수행하는 이동 로봇(100)과, 상기 이동 로봇(100)과 통신을 수행하는 단말기(1000)를 포함할 수 있다.
상기 단말기(1000)는, 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정받는 단계와, 설정된 기준 장애물 크기를 포함하는 기준 정보를 상기 이동 로봇으로 전송하는 단계를 수행할 수 있다.
상기 이동 로봇(100)은, 복수의 청소 영역 중 이동 로봇의 본체가 위치하는 영역을 식별하는 단계와, 상기 단말기로부터 수신한 기준 정보 중 식별된 영역에 대응되는 어느 하나를 검출하는 단계와, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 장애물을 감지하는 단계와, 검출된 기준 정보를 이용하여, 상기 장애물에 대한 회피 운전 수행 여부를 결정하는 단계를 수행할 수 있다.
본 발명에 따르면, 복수의 계층으로 형성된 인식기를 이용하여 영상에 포함된 장애물의 종류를 보다 정확하게 판별할 수 있으므로, 자율 주행 청소기의 성능이 향상되는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 복수의 장애물 종류에 공통적으로 적용되는 1차 인식기의 결과를 이용하여, 어느 하나의 장애물 종류에 특화된 2차 인식기가 다시 한번 인식 결과를 검증함으로써, 자율 주행 청소기의 장애물 인식 성능을 향상시킬 수 있다.

Claims (15)

  1. 본체;
    복수의 청소 영역 내에서 상기 본체를 이동시키는 구동부;
    상기 본체로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 장애물과 관련된 장애물 정보를 검출하는 감지부; 및
    상기 장애물 정보를 이용하여 상기 장애물의 크기를 검출하고,
    검출된 장애물의 크기와 기준 장애물 크기를 비교하고, 비교결과에 따라 복수의 운전모드 중 어느 하나를 선택하고,
    선택된 어느 하나의 운전모드를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 기준 장애물 크기는, 각 청소 영역마다 개별적으로 설정되는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 장애물의 높이, 너비 및 깊이 중 적어도 하나를 선택하는 사용자 입력을 인가받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 입력부에 의해 인가된 사용자 입력에 근거하여, 각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 입력부는 터치 스크린으로 형성되고,
    상기 터치 스크린은 복수의 청소 영역과 관련된 맵을 포함하는 화면을 출력하며,
    상기 제어부는,
    상기 화면 상에 인가되는 터치입력에 근거하여, 상기 복수의 청소 영역 중 어느 하나의 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    외부 단말기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 외부 단말기로부터 전달된 사용자 입력에 근거하여, 각 청소 영역 별로 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    각 청소 영역의 바닥면 면적, 바닥면 형상 및 타입(Type) 중 적어도 하나를 포함하는 맵을 저장하는 메모리를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 메모리에 저장된 맵에 근거하여, 각 청소 영역 별로 상기 기준 장애물 크기를 설정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 본체의 위치 정보를 검출하는 위치검출센서를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 위치 정보를 이용하여, 상기 본체와 상기 본체가 위치하는 청소 영역의 벽 사이의 거리를 산출하고,
    산출된 거리에 근거하여 상기 기준 장애물 크기를 가변적으로 설정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 제1 청소 영역에 존재하는 경우, 상기 제1 청소 영역에 대응되어 설정된 제1 기준 장애물 크기를 이용하여, 상기 장애물에 대한 회피 운전 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 상기 제1 청소 영역에서 제2 청소 영역으로 이동하면, 상기 제2 청소 영역에 대응되어 설정된 제2 기준 장애물 크기를 이용하여, 상기 장애물에 대한 회피 운전 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기준 장애물 크기를 설정함에 있어서, 장애물의 높이, 장애물의 폭 및 장애물의 바닥 면적 중 적어도 하나와 관련된 기준 정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    각 청소 영역 별로 청소 목표 값을 설정하고, 상기 본체가 상기 복수의 청소 영역 중 일 청소 영역에 진입하면, 상기 일 청소 영역에 대응되어 설정된 청소 목표 값에 근거하여 상기 기준 장애물 크기를 가변적으로 설정하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇.
  11. 복수의 청소 영역 내에서 청소를 수행하는 이동 로봇; 및
    상기 이동 로봇과 통신을 수행하는 단말기를 포함하고,
    상기 단말기는,
    각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정받는 단계와,
    설정된 기준 장애물 크기를 포함하는 기준 정보를 상기 이동 로봇으로 전송하는 단계를 수행하고,
    상기 이동 로봇은,
    상기 복수의 청소 영역 중 상기 이동 로봇의 본체가 위치하는 영역을 식별하는 단계와,
    상기 단말기로부터 수신한 기준 정보 중 식별된 영역에 대응되는 어느 하나를 검출하는 단계와,
    상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 장애물을 감지하는 단계와,
    검출된 기준 정보를 이용하여, 상기 장애물에 대한 회피 운전 수행 여부를 결정하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇을 포함하는 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 단말기는,
    각 청소 영역의 맵을 포함하는 화면을 출력하는 출력모듈과,
    각 청소 영역 별로 기준 장애물 크기를 설정 받는 입력모듈과,
    설정된 기준 장애물 크기와, 그에 대응되는 청소 영역의 식별 정보를 상기 이동 로봇으로 전송하는 통신모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇을 포함하는 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 단말기의 입력모듈은,
    상기 복수의 청소 영역 중 어느 하나를 선택하기 위한 제1 사용자 입력과,
    선택된 어느 하나의 청소 영역에 대응되는 기준 장애물 크기를 설정하기 위한 제2 사용자 입력을 인가받는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇을 포함하는 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 단말기의 입력모듈이 인가받는 제2 사용자 입력은,
    장애물의 높이 기준 값과, 장애물의 폭 기준 값 및 장애물의 바닥면적 기준 값 중 적어도 하나와 관련된 사용자 입력을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇을 포함하는 시스템.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 이동 로봇은,
    상기 단말기로부터 기준 장애물 크기와 관련된 정보를 전송받는 통신부와,
    복수의 청소 영역 내에서 상기 이동 로봇을 이동시키는 구동부와,
    상기 이동 로봇으로부터 미리 설정된 거리 내에 존재하는 장애물과 관련된 장애물 정보를 검출하는 감지부와,
    상기 장애물 정보를 이용하여 상기 장애물의 크기를 검출하고, 검출된 장애물의 크기와 상기 기준 장애물 크기를 비교하고, 비교결과에 따라 복수의 운전모드 중 어느 하나를 선택하고, 선택된 어느 하나의 운전모드를 이용하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 기능을 탑재한 이동 로봇을 포함하는 시스템.
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