KR102206009B1

KR102206009B1 - 공간영상도화의 정밀도를 향상시킨 도화시스템

Info

Publication number: KR102206009B1
Application number: KR1020200055928A
Authority: KR
Inventors: 태웅성
Original assignee: (주)스페이스
Priority date: 2020-05-11
Filing date: 2020-05-11
Publication date: 2021-01-21
Anticipated expiration: 2040-05-11

Abstract

본 발명은 공간영상도화의 정밀도를 향상시킨 도화시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 항공촬영 영상이미지에 랜덤하게 형성된 좌표점이 평면과 측면 촬영된 지상물이미지에 포함될 경우 이를 자동으로 인식해서 삭제 처리하고, 이를 통해 표정처리에 대한 신뢰도를 높이면서 항공촬영 영상이미지를 획득할 때 지상물의 직상방에서 최대한 촬영할 수 있도록 하여 보다 정확한 항공촬영 영상이미지를 획득함으로써 정확도가 높은 수치지도 제작에 기여할 수 있을 뿐만 아니라, 항공촬영시 카메라의 각도 조절을 비롯한 간섭체 회피설계를 통해 보다 정확하고 높은 영상을 획득할 수 있도록 개선된 공간영상도화의 정밀도를 향상시킨 도화시스템에 관한 것이다.

Description

공간영상도화의 정밀도를 향상시킨 도화시스템{A drawing system that improves the precision of spatial imaging}

지도화 또는 전자지도화를 위한 도화이미지는 항공촬영 영상이미지를 기초로 제작되고, 지상기준점 등을 기초로 상기 항공촬영 영상이미지에 형성된 각 좌표점들에 대한 좌표값 등의 수치데이터가 합성되어 이루어진다.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 항공촬영을 통해 수집된 항공촬영 영상이미지는 공지, 공용의 통상적인 표정처리로 해당 수치데이터가 합성되는데, 이러한 합성은 표정처리 과정 중 절대표정 단계에서 이루어진다.

예컨대, 도 1은 항공촬영 영상이미지에 표시된 지상물이미지 내 좌표점에 대해 항공삼각측량으로 좌표값을 입력하는 종래 방식을 도시한 도면으로서, 항공촬영된 항공촬영 영상이미지에는 입체형상의 지상물이미지가 촬영되고, 상기 지상물이미지 내 좌표점(PP1,PP2,PP3)은 항공삼각측량을 통해 수치데이터가 연산 입력된다.

그런데, 항공촬영 영상이미지는 일정한 고도의 항공기에서 지상을 촬영해 이미지화한 것이므로, 카메라의 직하방에 위치한 지상물에 대한 촬영이미지를 제외하고 대부분의 지상물은 측면이 촬영될 수 밖에 없다.

더욱이, 항공촬영중 해당 항공기는 이동중에 있으므로, 평면이미지가 촬영되는 지상물은 랜덤하게 선택될 수밖에 없고, 그 외 대부분의 지상물은 측면이 반드시 촬영된다.

결국, 항공촬영 영상이미지에 담긴 대부분의 지상물은 평면이 아닌 측면이 촬영된 상태이고, 표정처리 과정을 통해 최종 합성된 항공촬영 영상이미지 내 지상물이미지는 측면이 노출되므로 도화 작업을 진행하는 사람(이하 '도화 작업자')은 측면이 노출된 지상물이미지로 가득한 항공촬영 영상이미지를 기초로 도화 작업을 진행해야 하는 곤란함이 있었다.

또한, 항공삼각측량은 3곳 이상의 지상기준점(SP1,SP2,SP3)을 기초로 항공촬영 영상이미지 내 각 좌표점(PP1,PP2,PP3)의 좌표값인 수치데이터를 연산해서 입력하는데, 전술한 바와 같이 지상물이미지가 평면과 측면이 항공촬영 영상이미지에 함께 출력되면서 동일한 지상물이미지에 서로 다른 위치의 좌표점인 'PP2'와 'PP3'가 확인되어 연산 입력되는 문제가 발생했다.

결국, 표정처리중 항공삼각측량 과정에서 동일한 지상물이미지에 전혀 다른 좌표값이 입력되면서 상기 항공촬영 영상이미지를 읽거나 상기 항공촬영 영상이미지를 기초로 도화된 도화이미지를 읽어처리하는 장치의 정밀 동작에 한계를 일으켰다.

물론, 도화 작업자는 이러한 문제를 해소하기 위해 항공삼각측량 이후 지상물이미지에 입력된 좌표값을 통일시키는 보정작업을 진행했다.

하지만, 이러한 별도 보정작업은 도화 작업자에게 항공촬영 영상이미지 내 지상물이미지를 일일이 체크해 보정하는 번거로움과 불편을 주었고, 상대적으로 지상물이미지가 많이 촬영된 도심지에 대한 항공촬영 영상이미지 보정의 경우 수작업으로 처리되는 특성상 미보정으로 인한 오차 가능성이 크다는 문제가 있었다.

대한민국 특허 등록번호 제10-0906802호(2009.07.01.), 항공촬영 영상의 지형 대비 기준점 합성형 공간영상 도화시스템

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 항공촬영 영상이미지에 랜덤하게 형성된 좌표점이 평면과 측면 촬영된 지상물이미지에 포함될 경우 이를 자동으로 인식해서 삭제 처리하고, 이를 통해 표정처리에 대한 신뢰도를 높이면서 항공촬영 영상이미지를 획득할 때 지상물의 직상방에서 최대한 촬영할 수 있도록 하여 보다 정확한 항공촬영 영상이미지를 획득함으로써 정확도가 높은 수치지도 제작에 기여할 수 있을 뿐만 아니라, 항공촬영시 카메라의 각도 조절을 비롯한 간섭체 회피설계를 통해 보다 정확하고 높은 영상을 획득할 수 있도록 개선된 공간영상도화의 정밀도를 향상시킨 도화시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 촬영이미지 및 도화이미지를 입출력하는 입출력수단(130), 상기 입출력수단(130)과 연동하여 표정을 처리하는 표정처리수단(110) 및 도화작업을 진행하는 도화수단(120)을 구비한 도화기(100)와; 촬영이미지를 저장하는 촬영이미지DB(210)와, 도화이미지를 저장하는 도화이미지DB(220)를 구비한 저장장치(200)와; 상기 표정처리수단(110)이 탑재되는 함체(1100);를 포함하는 도화시스템에 있어서;

상기 표정처리수단(110)은 표정처리 과정중 촬영이미지의 색깔을 분석해서 촬영이미지가 이루는 전체 모양을 분석하는 이미지분석모듈(111)과, 분석된 촬영이미지에서 지상물이미지를 구분하고 지상물이미지 내부의 경계를 확인하는 경계확인모듈(112)과, 좌표점이 지상물이미지 내에 존재하는지 확인하고 동일 지상물이미지 내에 해당 좌표점들이 위치하는지 확인하는 좌표확인모듈(113)과, 지상물이미지 내 2개 이상의 좌표점을 지정된 좌표점으로 통일시켜 촬영이미지의 수치데이터가 표정처리 과정에서 일괄적으로 이루어지게 하는 보정모듈(114)과, 촬영이미지에 대한 내부표정과 외부표정을 처리하는 표정처리모듈(115)을 포함하고;

상기 항공기에 설치된 항공사진 촬영을 위한 카메라(12)의 회전 및 선회동작을 구현하도록 항공기에 고정되는 모듈박스(1100)를 더 포함하며;

상기 모듈박스(1100)의 하단면 일측에는 'ㄴ' 형상의 고정베이스(1200)가 고정되되, 상기 고정베이스(1200)는 상기 모듈박스(1100)의 하단면에 수직하게 고정된 수직편(1210)과 상기 수직편(1210)의 하단에서 수직하게 연장된 수평편(1220)으로 이루어지고;

상기 모듈박스(1100)의 내부 바닥면 일측에는 벨트가이드(1300)가 고정되고, 상기 벨트가이드(1300)의 상단에는 카메라선회모터(1310)가 설치되며;

상기 카메라선회모터(1310)의 모터축은 상기 벨트가이드(1300)를 관통하여 그 내부에 배치되며, 상기 모터축에는 구동풀리(1320)가 고정되고;

상기 벨트가이드(1300)와 간격을 두고 회전통(1400)이 구비되는데, 상기 회전통(1400)의 상단은 통베어링(1500)에 의해 회전가능하게 지지된 채 모듈박스(1100)의 바닥면을 관통하여 내부로 노출되게 돌출되고, 돌출된 노출단에는 종동풀리(1340)가 고정되며, 상기 종동풀리(1340)에는 상기 구동풀리(1320)에 감겨 회동력을 전달하는 벨트(1330)가 감겨 설치되고;

상기 회전통(1400)의 하단은 블럭 형상을 갖는 회전부재(1600)의 상단면에 고정되며, 상기 회전부재(1600)는 제자리 회전이 가능하도록 하단이 회전중심보스(1610)에 끼워지고, 상기 회전중심보스(1610)는 상기 수평편(1220) 상에 고정되며;

상기 회전부재(1600)의 일측면에는 카메라고정구(1700)가 설치되는데, 상기 카메라고정구(1700)의 배면 중심에는 고정구로드(1710)가 일체로 고정되고, 상기 고정구로드(1710)는 상기 회전부재(1600)를 관통하여 회전가능하게 베어링 고정되고;

상기 카메라고정구(1700)에는 카메라(12)가 고정되며;

상기 벨트내장부재(1410)의 배면 상단에는 벨트승강실린더(1800)가 더 고정되고, 상기 벨트승강실린더(1800)에는 이의 구동에 따라 인출입되는 승강실린더로드(1810)를 포함하며, 상기 승강실린더로드(1810)의 단부는 회전구동벨트(BT)의 길이 일부 판면에 결속되어 상기 승강실린더로드(1810)의 스트로크 만큼 상기 회전구동벨트(BT)를 유동시켜 벨트풀리(1420)를 회전시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 공간영상도화의 정밀도를 향상시킨 도화시스템을 제공한다.

본 발명은 항공촬영 영상이미지에 랜덤하게 형성된 좌표점이 평면과 측면 촬영된 지상물이미지에 포함될 경우 이를 자동으로 인식해서 삭제 처리하고, 이를 통해 표정처리에 대한 신뢰도를 높이면서 항공촬영 영상이미지를 획득할 때 지상물의 직상방에서 최대한 촬영할 수 있도록 하여 보다 정확한 항공촬영 영상이미지를 획득함으로써 정확도가 높은 수치지도 제작에 기여할 수 있을 뿐만 아니라, 항공촬영시 카메라의 각도 조절을 비롯한 간섭체 회피설계를 통해 보다 정확하고 높은 영상을 획득할 수 있도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.

도 1은 항공촬영 영상이미지에 표시된 지상물이미지 내 좌표점에 대해 항공삼각측량으로 좌표값을 입력하는 종래 방식을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 도화시스템을 도시한 예시적인 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 도화시스템의 동작순서를 순차 도시한 예시적인 플로차트이다.
도 4는 본 발명에 따른 도화시스템의 절대표정 순서를 순차 도시한 플로차트이다.
도 5는 본 발명에 따른 도화시스템을 통해 촬영이미지의 절대표정 처리과정을 제1실시예에 따라 보인 예시적인 이미지이다.
도 6은 본 발명에 따른 도화시스템을 통해 촬영이미지의 절대표정 처리과정을 제2실시예에 따라 보인 예시적인 이미지이다.
도 7은 본 발명에 따른 도화시스템을 통해 촬영이미지에서 수치데이터 조정을 위해 지상물이미지를 보정하는 모습을 보인 예시적인 이미지이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명에 따른 도화시스템을 구성하는 항공 촬영용 카메라의 회전 및 선회 구조를 보인 예시도이다.
도 11 본 발명에 따른 도화시스템을 구성하는 진동억제수단의 예시도이다.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 도화시스템은 도 2에 도시된 바와 같이, 수치지도 제작을 위해서 사전에 항공촬영 영상이미지(이하 '촬영이미지')을 합성처리하는 시스템으로서, 고정밀 항공촬영영상, 즉 촬영이미지를 기초로 도화이미지를 제작한다.

참고로, 고정밀 항공촬 영상이미지, 즉 촬영이미지는 해상도가 높은 카메라를 이용하여 정밀도를 높인 상태로 촬영하여 획득한 영상이며, 수치지도를 완성하기 위해서는 상기 도화이미지에 등고선 및 각종 정보가 삽입된 지형이미지를 작성해야 하는데, 이를 위해서는 지형이미지의 배경이 되는 도화이미지를 촬영이미지에 기초해서 사전에 작성해야 한다.

이렇게 완성된 지형이미지에는 기준점이 구성되는데, 상기 기준점을 중심으로 서로 이웃하는 지형이미지를 합성 및 연결해서 수치지도의 배경으로 활용될 수 있도록 한다.

본 발명은 이러한 지형이미지를 제작하기 위해 사전에 완성해야 하는 도화이미지를 도화작업을 통해 제작하는 시스템으로서 보다 정밀하면서 사용자가 지형 이해가 쉽도록 하고, 도화 작업자의 작업 효율과 편의가 향상되도록 한다.

이를 위한 본 발명에 따른 도화시스템은 도화기(100)와, 저장장치(200) 및 후술되는 표정처리수단(110)이 탑재되는 함체(1100, 도 8 참조)를 포함한다.

보통, 도화기(100)는 플립 구조로 된 한 쌍의 입출력수단(130)으로 이루어지고, 동일한 지점의 촬영이미지와 도화이미지를 입출력수단(130)에 동시에 출력시키면서 도화 작업자가 도화 작업을 효과적으로 진행할 수 있도록 한다.

일반적으로 촬영이미지는 상부에 위치한 입출력수단(130)에 출력하고, 상기 촬영이미지를 기초로 작업한 도화이미지는 하부에 위치한 입출력수단(130)에 출력할 수 있는데, 이와는 반대로 상기 촬영이미지와 도화이미지가 출력되도록 할 수도 있다.

또한, 촬영이미지를 바탕으로 도화 작업을 진행할 수도 있으므로 모든 입출력수단(130)에 촬영이미지를 출력시키고, 이 중 한 곳에서 상기 촬영이미지를 바탕으로 도화이미지가 오버레이어(Over Layer) 형태로 도시되도록 할 수도 있다.

계속해서, 저장장치(200)는 촬영이미지를 저장하는 촬영이미지DB(210)와, 도화이미지를 저장하는 도화이미지DB(220)를 포함한다.

촬영이미지는 항공촬영된 이미지들로서, 위치와 배율 등에 대한 이미지정보를 링크해 저장한다.

도화이미지는 촬영이미지를 기초로 도화 작업을 진행해서 완성된 지상 이미지로서, 이웃하는 도화이미지 간의 경계가 자연스럽게 이루어지도록 이미지 간의 배율은 물론 상기 경계에 위한 지상물이미지의 형상을 일체화시킨다.

저장장치(200)는 도화기(100)와 일체로 구성될 수도 있고, 분리될 수도 있다.

도화기(100)는 입출력수단(130)과 연동하는 표정처리수단(110)과 도화수단(120)을 더 포함한다.

입출력수단(130)은 전술한 바와 같이 촬영이미지 및 도화이미지를 출력시킴은 물론, 각종 입력값을 입력시킨다.

상기 입력값은 도화 작업자가 화면을 터치함으로써 입력될 수도 있고, 별도의 입력기기를 통해 입력될 수도 있다.

화면 터치방식은 공지, 공용의 터치스크린 기술이 적용될 수 있고, 입력기기 방식은 키보드, 조이스틱 등과 같은 기술이 적용될 수 있다.

계속해서, 표정처리수단(110)과 도화수단(120)은 촬영이미지와 도화이미지를 상기 입력값에 따라 입출력수단(130)을 통해 출력시키고, 상기 촬영이미지와 도화이미지를 저장장치(200)에 저장하며, 상기 촬영이미지와 도화이미지를 새롭게 편집되도록 한다.

이를 위한 표정처리수단(110)은 통상적인 표정처리를 진행하는 표정처리모듈(115)과, 이미지분석모듈(111)과, 경계확인모듈(112)과, 좌표확인모듈(113)과, 보정모듈(114)을 포함한다.

이미지분석모듈(111)은 표정처리 과정 중 촬영이미지의 색깔을 분석해서 상기 촬영이미지가 이루는 전체 모양을 분석한다.

경계확인모듈(112)은 분석된 촬영이미지에서 지상물이미지를 구분하고, 더 나아가 상기 지상물이미지 내부의 경계를 확인한다.

상기 촬영이미지는 색깔로 촬영이 이루어지므로 경계확인모듈(112)은 상기 촬영이미지의 색깔을 분석해서 이를 기준으로 지상물이미지와 그 경계를 확인한다.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 경계확인모듈(112)은 지상물이미지(GI, 도 5 참조)에서 상층경계선(11)과 하층경계선(21)을 확인하는 층경계확인모듈(112a)과, 지상물이미지(GI', 도 6 참조)에서 상층경계선(11)으로부터 인출되는 종경계선(31,32,33)을 확인하는 종경계확인모듈(112b)과, 지상물이미지(GI,GI')의 그림자를 확인하는 그림자확인모듈(112c)과, 촬영이미지 내 지상에서 지상물이미지(GI,GI')가 점유하는 공간을 확인하는 구역설정모듈(112d)로 구성된다.

층경계확인모듈(112a), 종경계확인모듈(112b), 그림자확인모듈(112c) 및 구역설정모듈(112d)에 대한 구성은 후술한다.

좌표확인모듈(113)은 상기 좌표점의 지상물이미지 내 존재 여부를 확인하고, 더불어서 동일 지상물이미지 내에 해당 좌표점들이 위치하는지 여부 또한 확인한다.

보정모듈(114)은 지상물이미지 내 2개 이상의 좌표점을 지정된 좌표점으로만 통일시켜서 상기 촬영이미지의 수치데이터가 표정처리 과정에서 일괄적으로 이루어질 수 있도록 한다.

보정모듈(114)에 대한 보다 구체적인 내용은 후술한다.

표정처리모듈(115)은 통상적인 표정처리를 진행하는 모듈로서, 후술하는 촬영이미지에 대한 내부표정과 외부표정 처리를 진행한다.

도화수단(120)은 표정처리된 촬영이미지를 대상으로 도화해서 도화이미지를 완성하고, 완성된 상기 도화이미지를 도화이미지DB(220)에 저장한다.

이러한 구성에 대한 시스템의 동작순서는 도 3을 참고하여 설명한다.

[S10:내부표정 단계]

내부표정(Interior Orientation)은 촬영이미지 자체가 지니고 있는 왜곡을 보정하는 것을 말한다.

항공기에서 지상을 촬영한 촬영이미지는 카메라의 특성, 대기의 굴절, 지구의 곡률 등 여러 요인에 의해 왜곡이 발생한다.

이와 같은 왜곡으로 촬영이미지상에서 왜곡이 없는 경우 (x'a,y'a)의 좌표이어야 할 지점이 왜곡으로 인해서 (xa,ya)의 좌표를 갖게 된다.

이와 같이 왜곡을 갖는 항공사진의 각 좌표 (xa,ya)를 왜곡이 보정된 새로운 좌표 (x'a,y'a)로 재배열시키는 것이 내부표정이다.

아날로그 항공사진의 경우 내부표정을 위해서는 항공사진의 주점을 도화기의 출력 중심에 일치시키고 초점거리를 도화기의 눈금에 맞춘다.

즉, 도화기에서 스캐닝된 영상 좌표와 주점을 기준으로 하는 항공사진 좌표와의 관계를 설정함으로써 이루어지는 것이다.

하지만, 도 2에서 보인 도화기(100)를 활용해서 디지털 항공사진에 대한 내부표정 작업은 좌표 정립과 이를 기초로 한 이미지 편집 등을 통해 이루어진다.

따라서, 표정처리수단(110)의 표정처리모듈(115)은 입출력수단(130)에 출력된 촬영이미지에 대한 표정처리를 디지털 편집처리로 진행한다.

[S20:상호표정 단계]

내부표정이 카메라 내부의 광학적 환경을 재현하는 것을 그 목적으로 하는데 비해 외부표정(Exterior Orientation)은 카메라와 대상 물체 사이의 위치 관계를 규정하는데 그 목적을 두고 있다.

외부 표정은 다시 그 목적에 따라 상호표정(Relative Orientation) 및 절대표정(Absolute Orientation)으로 구성된다.

상호표정은 내부표정이 수행된 이후에 수행될 수 있다.

또한, 상호표정은 입체모델의 좌표를 취득함과 동시에 공액점에 대한 종시차를 제거하기 위한 일환으로 수행된다.

상호표정을 통해 모든 종시차가 소거된 한 쌍의 사진은 완전한 입체모델을 형성할 수 있다.

다만, 입체모델은 한쪽 사진을 고정한 상태에서 두 사진의 상대적인 관계를 규정한 것이므로 축척과 수평이 제대로 맞지 않으며 실제의 지형과 정확한 상사 관계를 이루지 못한다.

따라서, 입체모델을 실제의 지형과 맞추기 위해서는 3차원 가상 좌표인 모델좌표를 대상좌표(object space coordinate system)로 변환하는 좌표 변환 과정이 필요하다.

참고로, 상호표정에 쓰이는 요소는 좌우투사기의 x,y,z 각 축 둘레의 회전 ω1,ω2,Ψ1,Ψ2,x1,x2 가운데서 독립된 5개를 취한다.

[S30:절대표정 단계]

상호표정 단계(S20)에서 맞추지 못한 실제 지형과 이미지 간의 축적, 수준치, 수평위치 등에 대한 상사 관계를 맞추기 위해서 절대표정(Absolute Orientation)을 진행한다.

절대표정 시에는 최소 3점의 지상기준점(예를 들어, 표정점의 좌표)을 알아야 하며, 소요되는 점수가 입체 모형수에 비례하여 증가할 수 있다.

따라서, 항공삼각측량을 사용하여 지상기준점 선정 및 측량과정에서 소요되는 시간 및 경비를 대폭 절감시킬 수 있다.

항공삼각측량은 지상기준점 측량을 통해 수행된다.

항공삼각측량은 항공사진상에서 무수한 좌표점들을 관측한 다음 소수의 지상기준점을 기준으로 관측된 무수한 좌표점들의 좌표값을 전자계산기를 통해 절대 혹은 측지좌표로 환산하는 방법이다.

이상 설명한 촬영이미지에 대한 내부표정, 상호표정 및 절대표정은 표정처리수단(110)의 표정처리모듈(115)에 의해 진행되고, 이를 통해 촬영이미지는 균일화 및 규격화되어 실측에 상응하는 축척, 수준치 및 수평위치에 맞도록 처리된다.

도화를 위해 표정처리수단(110)의 표정처리모듈(115)이 촬영이미지를 표정처리하는 기술은 해당 기술분야의 공지, 공용 기술이므로 여기서는 각 표정에서 적용되는 연산식과 법칙 등에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

한편, 본 발명에 따른 영상도화이미지 시스템은 촬영이미지 내 모든 좌표점의 좌표값을 무조건 연산하지 않고 지상에서 지정된 위치의 좌표점 또는 지상물이미지 내에서도 지정된 좌표점의 좌표값만을 연산하도록 한다.

이를 위해 본 발명에 따른 영상도화이미지 시스템의 표정처리수단(110)은 촬영이미지에서 지상물이미지를 추출하고, 상기 지상물이미지에서 유효한 좌표점만을 분류하는 기능을 더 포함한다.

물론, 상기 보강된 기능을 통해 도화 과정에서 도화 작업자는 수작업을 최소화할 수 있고, 정밀하면서도 정확한 수치지도의 기초가 되는 도화이미지를 완성할 수 있다.

[S40:도화단계]

표정처리수단(110)에 의해 표정처리가 완료된 상기 촬영이미지를 기초로 도화 작업을 진행하고, 완성된 도화이미지는 도화이미지DB(220)에 저장한다.

본 발명에 따른 영상도화이미지 시스템은 상기 촬영이미지에 포함된 지상물이미지를 추출하고 절대표정 과정에서 좌표점을 보정하는데, 이에 대한 절대표정 과정을 좀 더 구체적으로 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 시스템의 절대표정 순서를 순차 도시한 플로차트이고, 도 5는 본 발명에 따른 시스템을 통해 촬영이미지의 절대표정 처리과정을 제1실시예에 따라 보인 이미지이고, 도 6은 본 발명에 따른 영상도화이미지 시스템을 통해 촬영이미지의 절대표정 처리과정을 제2실시예에 따라 보인 이미지이고, 도 7은 본 발명에 따른 영상도화이미지 시스템을 통해 촬영이미지에서 수치데이터 조정을 위해 지상물이미지를 보정하는 모습을 보인 이미지인 바, 이를 참조해 설명한다.

[S31:이미지 모양 확인단계]

표정처리수단(110)의 표정처리모듈(115)은 표정처리를 위한 대상 촬영이미지를 촬영이미지DB(210)에서 검색하고, 이미지분석모듈(111)은 검색한 상기 촬영이미지 내에서 지상물이미지(GI,GI')를 구분한다.

이미지분석모듈(111)은 지상물이미지(GI,GI')가 촬영이미지의 다른 배경과 구분되도록 하기 위해서 입출력수단(130)으로 출력되는 촬영이미지의 색깔을 픽셀단위로 분석하고, 이를 통해 1차로 촬영이미지가 이루는 모양을 확인한다.

즉, 이미지분석모듈(111)은 촬영이미지를 색깔을 기준으로 모양을 구분하는 것이다.

[S32:층경계 확인을 통한 지상물 확인단계]

촬영이미지가 이루는 모양이 확인되면, 경계확인모듈(112)은 색깔의 배치 패턴을 분석해서 배경으로부터 지상물이미지를 구분한다.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 도 5에서 보인 바와 같이 촬영이미지에 촬영된 지상물이미지(GI)는 평면이미지(10)뿐만 아니라 측면이미지(20)까지 노출된다.

한편, 건축물과 같은 일반적인 지상물은 지면과 접하는 하층경계선(21) 부분과, 평면과 측면이 접하는 상층경계선(11) 부분이 동일 또는 유사한 구조를 이룬다.

한편, 도 5에서 보인 바와 같이 지상물이미지(GI)의 평면이미지(10)와 측면이미지(20)는 명암 및 실제 색상 차이 등으로 인해서 명확한 경계 차이를 보인다.

결국, 경계확인모듈(112)의 층경계확인모듈(112a)은 촬영이미지의 색깔의 배치 패턴을 분석하는 과정에서 특정 지점의 상층경계선(11)과 하층경계선(21)에 반복을 관측하게 되고, 이렇게 관측하게 된 해당 구역을 지상물이미지(GI)로 1차 추정한다.

따라서, 층경계확인모듈(112a)은 상층경계선(11)과 하층경계선(21)을 확인하기 위해서 색깔 분석을 통해 확인된 경계라인 중 한 쌍이 1차 기준비율 이상 평행을 유지하면서 그 중 하나의 경계라인이 폐구간을 이루는 것으로 확인되면, 상기 한 쌍의 경계라인들로 둘러싸인 색깔 영역의 구역을 지상물이미지로 1차 추정한다.

여기서, 한 쌍의 경계라인 중 폐구간을 이루는 경계라인은 상층경계선(11)으로 보고, 남은 하나의 경계라인은 하층경계선(21)으로 본다.

[S33: 지상물 확인단계]

경계확인모듈(112)을 구성하는 층경계확인모듈(112a)은 색깔 분석을 통해 확인된 경계라인 중 한 쌍이 1차 기준비율 이상 평행을 유지하면서 그 중 하나가 폐구간을 이루는 것으로 확인되면, 상기 한 쌍의 경계라인들로 둘러싸인 색깔 영역의 구역을 지상물이미지로 1차 추정하나 한 쌍이 2차 기준비율 이하로 평행을 유지하면서 그 중 하나가 폐구간을 이루는 것으로 확인되면, 경계확인모듈(112)을 구성하는 종경계확인모듈(112b)을 구동시켜서 해당 구역의 지상물이미지 여부를 확인하도록 한다.

이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 지상물의 상층경계는 옥상에 해당하므로 항공촬영시 간섭없이 전체가 모두 촬영되나 지상물의 하층경계는 지면과 경계를 이루는 부분이므로 항공촬영시 이웃하는 다른 구조물(ex; 조경, 이웃 건물 등)에 가려져 촬영되지 못할 수 있다.

또한, 지상물의 하층경계는 지상물 자체에 의해 가려져 촬영되지 못할 수 있고, 그림자 등에 의해 간섭될 수도 있다.

결국, 도 6에서 보인 바와 같이, 상기 상층경계의 촬영이미지인 상층경계선(11) 대비 상기 하층경계의 촬영 이미지인 하층경계선(21)은 2차 기준비율 이하로 평행을 유지할 수 있고, 이 경우 해당 구역이 지상물이미지임에도 불구하고 지상물이 아닌 것으로 판독될 수 있는 것이다.

[S34:종경계 확인을 통한 지상물 확인단계]

촬영이미지내 해당 구역에서 층경계확인모듈(112a)이 확인한 상층경계선(11) 대비 하층경계선(21)의 평행비율이 지상물이미지의 기준을 만족하지 못할 경우, 종경계확인모듈(112b)은 층경계확인모듈(112a)이 확인한 상층경계선(11)과 하층경계선(21) 사이에서 종방향에 대한 모서리 이미지에 해당하는 경계라인인 종경계선(31,32,33)을 확인한다.

상층경계선(11)과 하층경계선(21) 사이는 지상물이미지(GI')에서 측면이미지(20)에 해당하므로 도 6에 도시한 바와 같이 해당 종경계선(31,32,33)은 상층경계선(11)의 꼭지점으로부터 하방으로 인출되는 형상을 이루게 된다.

참고로, 종경계선(31,32,33)의 확인은 층경계확인모듈(112a)이 촬영이미지로부터 상층경계선(11)과 하층경계선(21)을 추출하는 방법과 동일하게 종경계확인모듈(112b)이 촬영이미지의 상층경계선(11)과 하층경계선(21) 사이에서 명암 및 실제 색상의 차이를 확인함으로써 이루어진다.

여기서, 해당 구역이 지상물이미지(GI')인 경우엔 확인된 종경계선(31,32,33)은 상층경계선(11)의 꼭지점으로부터 인출되어질 것이다.

결국, 종경계확인모듈(112b)은 상층경계선(11)과 하층경계선(21) 사이에서 종경계선(31,32,33)을 추출하고, 더불어서 종경계선(31,32,33)이 상층경계선(11)으로부터 인출된 것으로 확인되면, 촬영이미지 내 해당 구역을 지상물이미지로 2차 추정한다.

여기서, 종경계확인모듈(112b)은 확인된 종경계선(31,32,33)이 서로 나란하면서 동일한 방향으로 인출된 것을 한정해 확인한다.

한편, 해당 구역이 지상물이미지로 2차 추정되면, 종경계확인모듈(112b)은 확인된 종경계선(31,32,33) 중 가장 긴 종경계선 또는 하층경계선(21)과 접하는 종경계선(31, 32)을 확인한다.

해당하는 종경계선이 확인되면 지상물이미지의 하층경계의 위치를 상기 종경계선의 말단으로 결정한다.

[S35:명암확인단계]

경계확인모듈(112)의 그림자확인모듈(112c)은 지상물이미지(GI,GI')로 1,2차 추정된 구역에 색깔을 확인해서 그림자의 존재 여부를 판단한다.

지상물은 햇빛에 의해 그림자를 자연 형성시키므로 항공촬영시 상기 그림자는 당연 촬영되고, 지상물이미지(GI,GI')에는 그림자이미지가 당연히 형성된다.

따라서, 경계확인모듈(112)의 층경계확인모듈(112a)과 종경계확인모듈(112b)은 지상물이미지(GI,GI')로 1,2차 추정된 구역을 확인하고, 기준에 부합하는 그림자이미지가 확인되면 지상물이미지(GI,GI')로 최종 결정한다.

참고로, 촬영이미지에서 지상물이미지로 1,2차 추정된 구역을 중심으로 지정된 색상(ex; 암색)의 이미지가 균일한 방향으로 형성되었다면 그림자확인모듈(112c)은 상기 이미지를 그림자이미지로 간주한다.

동일 촬영이미지에서는 그림자이미지가 지상물이미지를 중심으로 동일한 방향으로 형성될 수밖에 없고, 색상 또한 암색 계열의 동일한 색상을 형성할 수밖에 없으므로 그림자확인모듈(112c)에는 그림자이미지를 구별하도록 그 기준이 입력된다.

결국, 그림자확인모듈(112c)은 입력된 기준에 따라 그림자이미지의 존재 여부를 확인하고, 그림자이미지의 존재가 확인되면 1,2차 추정된 구역을 지상물이미지로 최종 결정한다.

[S36:구역설정단계]

구역설정모듈(112d)은 지상물이미지(GI,GI')로 확정된 상기 구역에서 상층경계선(11)과 하층경계선(21)을 기준으로 평면이미지(10)와 측면이미지(20)를 구분한다.

여기서, 하층경계선(21)은 일부만이 확인되는데 반해 상층경계선(11)은 경계라인 전체가 모두가 확인되므로 구역설정모듈(112d)은 해당 지상물이미지(GI,GI')의 평면이미지(10) 형태를 정확히 확인하고, 이를 이용해서 하층경계선(21)의 형태를 추정할 수 있으며, 더불어 하층경계선(21)의 위치를 확인할 수 있다.

촬영이미지는 2차원 이미지임에도 불구하고 지상물이미지(GI,GI')가 입체적으로 표현되므로 지상물이미지(GI,GI')는 촬영이미지 내 점유하지 않는 위치까지 점유하면서 표시되는 문제가 있다.

즉, 입체적으로 표현된 지상물이미지(GI,GI')의 대상이 고층빌딩인 경우, 실제로 위치하지 않는 촬영이미지 내 좌표점까지 상기 고층빌딩의 위치로 입력되는 문제가 있는 것이다.

구역설정모듈(112d)은 층경계확인모듈(112a)에 의해 확인된 지상물이미지(GI,GI')의 평면이미지(10)를 이미지 편집 기술 등을 통해 하층경계선(12)의 해당 구간으로 이동시켜서 미완성 형태의 하층경계선(12)이 상층경계선(11)과 같이 폐구간을 이루는 특정 형상의 이미지로 완성될 수 있도록 한다.

여기서, 구역설정모듈(112d)은 상층경계선(11) 전체를 하층경계선(12)이 위치한 지점으로 이동시키되, 상층경계선(11)과 하층경계선(12) 중 서로 평행하는 부분이 만나도록 한다.

결국, 상층경계선(11)으로 둘러싸인 평면이미지(10)는 도 7에서 보인 바와 같이 하층경계선(12)이 위치하는 촬영이미지 내 일지점으로 이동한다.

전술한 바와 같은 평면이미지(10)의 이미지 편집 방식을 통해서, 구역설정모듈(112d)은 지상물이미지(GI,GI')의 하층경계 전체를 확인할 수 있고, 이를 통해 지상물이미지(GI,GI')가 점유하는 촬영이미지 내 구역 범위를 확인한다.

[S37;좌표점 확인단계]

좌표확인모듈(113)은 촬영이미지 내 구성되는 좌표점을 확인한다.

본 발명에 따른 실시예에서는 지상물이미지(GI,GI')에 각각 2개의 좌표점(PP2,PP3)이 구성된 것으로 예시한다.

좌표확인모듈(113)의 좌표점 확인과정을 좀 더 구체적으로 설명하면, 좌표확인모듈(113)은 층경계확인모듈(112a)과 종경계확인모듈(112b)이 확인한 지상물이미지(GI,GI')의 전체 범위와, 구역설정모듈(112d)이 확인한 해당 지상물이미지(GI,GI')의 하층경계 전체만의 범위에 위치한 각각의 좌표점(PP2,PP3)을 확인한다.

본 실시예에서는 지상물이미지(GI,GI')의 구역에서 'PP2' 좌표점과 'PP3' 좌표점이 확인되었고, 지상물이미지(GI,GI')의 하층경계 구역에서 'PP3' 좌표점만이 확인되었다.

결국, 본 실시예에 따르면, 'PP2' 좌표점은 지상물이미지(GI,GI')의 좌표가 아니고 'PP3' 좌표점만이 지상물이미지(GI,GI')의 좌표임을 확인하였다.

좌표확인모듈(113)은 이러한 기준을 통해 해당 지상물이미지(GI,GI')의 유효한 좌표점을 'PP3'로 확인한다.

즉, 구역설정모듈(112d)에 의해 지상물이미지(GI,GI')의 하층경계 구역으로 확인된 범위 내에 있는 좌표점만을 해당 지상물이미지(GI,GI')의 유효한 좌표점인 것으로 간주하는 것이다.

[S38:좌표점 보정단계]

보정모듈(114)은 유효한 좌표점으로 결정된 'PP3' 좌표점을 제외하고, 지상물이미지(GI,GI')의 구역에 위치한 좌표점을 확인해서 삭제하는 보정을 진행한다.

이를 통해 해당 촬영이미지의 데이터 부담을 최소화할 수 있고, 불필요한 수치데이터의 충돌을 방지할 수 있으며, 이후 수작업 보정과정에서의 불편을 최소화할 수 있다.

[S39:항공삼각측량단계]

표정처리모듈(115)은 항공삼각측량 기술을 기반으로 지상기준점(SP1,SP2,SP3, 도 1 참조)을 이용해서 지상물이미지(GI,GI')의 좌표점(PP3)에 대한 좌표값을 연산하고, 이를 통해 해당하는 수치데이터를 촬영이미지에 입력한다.

한편, 본 발명에서는 도 8 내지 도 10의 예시와 같이 항공기에 설치된 항공사진 촬영을 위한 카메라(12)의 회전유동을 원활하고 안정적으로 지지하기 위해 항공기에 고정되는 모듈박스(1100)를 더 포함한다.

그리고, 상기 모듈박스(1100)의 하단면 일측에는 'ㄴ' 형상의 고정베이스(1200)가 고정되되, 상기 고정베이스(1200)는 상기 모듈박스(1100)의 하단면에 수직하게 고정된 수직편(1210)과 상기 수직편(1210)의 하단에서 수직하게 연장된 수평편(1220)으로 이루어진다.

아울러, 상기 모듈박스(1100)의 내부 바닥면 일측에는 벨트가이드(1300)가 고정되고, 상기 벨트가이드(1300)의 상단에는 카메라선회모터(1310)가 설치된다.

또한, 상기 카메라선회모터(1310)의 모터축(미도시)은 상기 벨트가이드(1300)를 관통하여 그 내부에 배치되며, 상기 모터축에는 구동풀리(1320)가 고정된다.

그리고, 상기 벨트가이드(1300)와 간격을 두고 회전통(1400)이 구비되는데, 상기 회전통(1400)의 상단은 통베어링(1500)에 의해 회전가능하게 지지된 채 모듈박스(1100)의 바닥면을 관통하여 내부로 노출되게 돌출되고, 돌출된 노출단에는 종동풀리(1340)가 고정되어 함께 회전될 수 있게 구성되며, 상기 종동풀리(1340)에는 상기 구동풀리(1320)에 감겨 회동력을 전달하는 벨트(1330)가 감긴다.

이때, 상기 구동풀리(1320)와 종동풀리(1340) 및 벨트(1330)는 정확한 동력 전달을 위해 타이밍벨트/타이밍풀리로 구성될 수 있다.

또한, 상기 회전통(1400)의 하단은 블럭 형상을 갖는 회전부재(1600)의 상단면에 견고히 고정된다.

뿐만 아니라, 상기 회전부재(1600)는 제자리 회전이 가능하도록 하단이 회전중심보스(1610)에 끼워지는데, 상기 회전중심보스(1610)는 상기 고정베이스(1200)를 구성하는 수평편(1220) 상에 고정된다.

따라서, 상기 카메라선회모터(1310)의 회동력은 풀리-벨트의 동력전달수단에 의해 회전통(1400)으로 전달되어 회전통(1400)이 회전되며, 상기 회전통(1400)이 회전하게 되면 상기 회전부재(1600)도 회전중심보스(1610)를 회전축으로 하여 함께 회전하게 된다.

아울러, 상기 회전부재(1600)의 일측면에는 카메라고정구(1700)가 설치되는데, 상기 카메라고정구(1700)의 배면 중심에는 고정구로드(1710)가 일체로 고정되고, 상기 고정구로드(1710)는 상기 회전부재(1600)를 관통하여 회전가능하게 베어링 고정된다.

특히, 상기 고정구로드(1710)의 길이 일부에는 축풀리(1712)가 형성되고, 상기 축풀리(1712)에는 회전구동벨트(BT)가 감긴다.

이때, 상기 회전구동벨트(BT)는 상기 회전통(1400) 속에 배치된다.

또한, 상기 종동풀리(1340)의 상면에는 '∩' 형상의 벨트내장부재(1410)가 고정되고, 상기 벨트내장부재(1410) 속에는 상기 회전구동벨트(BT)가 감기는 벨트풀리(1420)가 내장된다.

뿐만 아니라, 도 9에 확대 도시한 바와 같이, 상기 벨트내장부재(1410)의 배면 상단에는 벨트승강실린더(1800)가 고정된다.

그리고, 상기 벨트승강실린더(1800)의 구동에 따라 인출입되는 승강실린더로드(1810)는 회전구동벨트(BT)의 길이 일부 판면에 결속된다.

이에 따라, 상기 승강실린더로드(1810)가 일정거리 하강하게 되면 회전구동벨트(BT)가 하강하므로 벨트풀리(1420)를 회전시켜 그 회전량만큼 카메라고정구(1700)를 제자리 회전시킬 수 있게 된다.

때문에, 설계치를 반영하여 상기 카메라고정구(1700)가 180°반전될 수 있는 스트로크를 갖도록 설계하면 된다.

아울러, 상기 카메라고정구(1700)에는 카메라(12)가 고정된다.

따라서, 카메라선회모터(1310)가 구동되면 회전부재(1600)가 회전중심보스(1610)를 회전축으로 하여 제자리 회전되면서 카메라(12)를 180°범위 내에서 선회시키게 된다.

이로 인해, 항공 촬영시 하방에 간섭체(조류, 기타 간섭물)가 존재할 경우 이를 회피하여 촬영할 수 있고, 방향을 자유롭게 설정하여 안정적으로 회동 및 촬영할 수 있는 장점이 있다.

뿐만 아니라, 벨트승강실린더(1800)가 전진하면 그 스트로크만큼 회전구동벨트(BT)가 이동하면서 축풀리(1712)를 회전시키므로 결국 축풀리(1712)가 고정되어 있는 고정구로드(1710)를 회전시키고, 이로 인해 카메라고정구(1700)가 상기 고정구로드(1710)를 회전축으로 하여 제자리 회전되며, 이에 따라 카메라(12)가 수직방향에 대해 제자리 회전이 가능하게 되어 촬영각도를 자유롭게 조절할 수 있는 특장점을 갖게 된다.

나아가, 본 발명은 도 11과 같은 형태로 진동억제수단(3000)을 더 포함한다.

상기 진동억제수단(3000)은 항공기에 고정되는 동체고정구(FIX)와 모듈박스(1100) 사이에 설치되어 항공기의 비행과정에서 지속적으로 발생되는 진동(떨림)이 모듈박스(1100)로 전달될 때 그 전달을 최소화시켜 안정적인 촬영작업이 가능하도록 하기 위한 것이다.

이를 위해, 상기 진동억제수단(3000)은 동체고정구(FIX)에 고정되는 슬라이딩가이더(3100)를 포함한다.

상기 슬라이딩가이더(3100)는 역사다리꼴 형상을 가지며, 하향 경사진 양측면에는 일정깊이의 슬라이딩홈(3110)이 형성된다.

그리고, 상기 슬라이딩가이더(3100)에는 제1감쇄스프링(3200)이 끼워지고, 그 상태에서 진동감쇄체(3300)가 끼워진다.

이를 위해, 상기 진동감쇄체(3300)는 사각박스 형상으로 형성되고, 상하면에는 통공(3310)이 형성되어 상기 슬라이딩가이더(3100)가 끼워질 수 있도록 구성된다.

아울러, 상기 통공(3310)을 관통한 슬라이딩가이더(3100)의 하단은 나사식 고정구(3120)에 의해 체결되어 통공(3310)에서 분리되지 않도록 고정하게 된다.

이렇게 구성하면, 제1감쇄스프링(3200)에 의해 동체고정구(FIX)의 진동이 1차 감쇄된다.

한편, 상기 슬라이딩홈(3110)에는 유동블럭(3400)이 끼워지고, 상기 유동블럭(3400)은 진동감쇄체(3300) 내부에서 슬라이딩되게 구성되며, 특히 유동블럭(3400)의 일측면은 상기 슬라이딩가이더(3100)의 양측면 경사에 맞게 대응 경사져 형성되고, 그 경사면에는 상기 슬라이딩홈(3110)에 끼워지는 끼움부(3410)가 돌출되며, 끼움부(3410)와 반대단면에는 원형돌기(3420)가 돌출되어 스프링을 끼울 수 있도록 구성된다.

그리고, 상기 진동감쇄체(3300)의 내부 양측에는 제2감쇄스프링(3500)이 배치되고, 그 상태에서 상기 원형돌기(3420)에 끼워지도록 설계된다.

즉, 상기 제2감쇄스프링(3500)은 상기 유동블럭(3400)을 항상 밀고 있는 상태를 유지하여 유동블럭(3400)이 상기 슬라이딩가이더(3100)의 양측면에 항상 견착된 상태를 유지하도록 하여 준다.

이를 통해, 동체고정구(FIX)의 진동은 제1감쇄스프링(3200)에 의해 1차 흡수 완충되고, 이어 유동블럭(3400)을 타고 제2감쇄스프링(3500)으로 전달되어 벡터의 수평분력으로 분해되기 때문에 수직방향으로의 진동이 극소화되면서 완벽하게 흡수 완충하게 된다.

때문에, 모듈박스(1100)는 진동이 극소화된 상태로 운용되면서 촬영하기 때문에 보다 고품질의 영상을 얻을 수 있게 된다.

그리고, 상기 모듈박스(1100)를 고정하기 위해 상기 진동감쇄체(3300)의 하단면에는 박스고정부재(3600)가 구비된다.

100: 도화기 110: 표정처리수단
120: 도화수단 130: 입출력수단

Claims

촬영이미지 및 도화이미지를 입출력하는 입출력수단, 상기 입출력수단과 연동하여 표정을 처리하는 표정처리수단 및 도화작업을 진행하는 도화수단을 구비한 도화기와; 촬영이미지를 저장하는 촬영이미지DB와, 도화이미지를 저장하는 도화이미지DB를 구비한 저장장치와; 상기 표정처리수단이 탑재되는 함체; 를 포함하는 도화시스템에 있어서;
상기 표정처리수단은 표정처리 과정중 촬영이미지의 색깔을 분석해서 촬영이미지가 이루는 전체 모양을 분석하는 이미지분석모듈과, 분석된 촬영이미지에서 지상물이미지를 구분하고 지상물이미지 내부의 경계를 확인하는 경계확인모듈과, 좌표점이 지상물이미지 내에 존재하는지 확인하고 동일 지상물이미지 내에 해당 좌표점들이 위치하는지 확인하는 좌표확인모듈과, 지상물이미지 내 2개 이상의 좌표점을 지정된 좌표점으로 통일시켜 촬영이미지의 수치데이터가 표정처리 과정에서 일괄적으로 이루어지게 하는 보정모듈과, 촬영이미지에 대한 내부표정과 외부표정을 처리하는 표정처리모듈을 포함하고;
항공기에 설치된 항공사진 촬영을 위한 카메라의 회전 및 선회동작을 구현하도록 항공기에 고정되는 모듈박스를 더 포함하며;
상기 모듈박스의 하단면 일측에는 'ㄴ' 형상의 고정베이스가 고정되되, 상기 고정베이스는 상기 모듈박스의 하단면에 수직하게 고정된 수직편과 상기 수직편의 하단에서 수직하게 연장된 수평편으로 이루어지고;
상기 모듈박스의 내부 바닥면 일측에는 벨트가이드가 고정되고, 상기 벨트가이드의 상단에는 카메라선회모터가 설치되며;
상기 카메라선회모터의 모터축은 상기 벨트가이드를 관통하여 그 내부에 배치되며, 상기 모터축에는 구동풀리가 고정되고;
상기 벨트가이드와 간격을 두고 회전통이 구비되는데, 상기 회전통의 상단은 통베어링에 의해 회전가능하게 지지된 채 모듈박스의 바닥면을 관통하여 내부로 노출되게 돌출되고, 돌출된 노출단에는 종동풀리가 고정되며, 상기 종동풀리에는 상기 구동풀리에 감겨 회동력을 전달하는 벨트가 감겨 설치되고;
상기 회전통의 하단은 블럭 형상을 갖는 회전부재의 상단면에 고정되며, 상기 회전부재는 제자리 회전이 가능하도록 하단이 회전중심보스에 끼워지고, 상기 회전중심보스는 상기 수평편 상에 고정되며;
상기 회전부재의 일측면에는 카메라고정구가 설치되는데, 상기 카메라고정구의 배면 중심에는 고정구로드가 일체로 고정되고, 상기 고정구로드는 상기 회전부재를 관통하여 회전가능하게 베어링 고정되고;
상기 카메라고정구에는 카메라가 고정되며;
상기 종동풀리의 상면에는 '∩' 형상의 벨트내장부재가 고정되고, 상기 벨트내장부재의 배면 상단에는 벨트승강실린더가 더 고정되며, 상기 벨트승강실린더에는 이의 구동에 따라 인출입되는 승강실린더로드를 포함하고, 상기 승강실린더로드의 단부는 회전구동벨트의 길이 일부 판면에 결속되어 상기 승강실린더로드의 스트로크 만큼 상기 회전구동벨트를 유동시켜 벨트풀리를 회전시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 공간영상도화의 정밀도를 향상시킨 도화시스템.