[go: up one dir, main page]

KR102125870B1 - Device for analysing image of three dimensional using radar and cctv - Google Patents

Device for analysing image of three dimensional using radar and cctv Download PDF

Info

Publication number
KR102125870B1
KR102125870B1 KR1020200035106A KR20200035106A KR102125870B1 KR 102125870 B1 KR102125870 B1 KR 102125870B1 KR 1020200035106 A KR1020200035106 A KR 1020200035106A KR 20200035106 A KR20200035106 A KR 20200035106A KR 102125870 B1 KR102125870 B1 KR 102125870B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radar
moving object
cctv
data
image analysis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020200035106A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이창우
Original Assignee
주식회사 라이브시큐
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 라이브시큐 filed Critical 주식회사 라이브시큐
Priority to KR1020200035106A priority Critical patent/KR102125870B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102125870B1 publication Critical patent/KR102125870B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867Combination of radar systems with cameras
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/886Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for alarm systems
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40Means for monitoring or calibrating
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/20Analysis of motion
    • G06T7/292Multi-camera tracking
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00Television systems
    • H04N7/18Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치는 탐지영역의 이동객체를 탐지하여 상기 이동객체의 좌표값을 포함하는 3차원 레이더데이터를 생성하는 제1 레이더로부터 상기 3차원 레이더데이터를 수신하는 레이더데이터 수신부, 상기 탐지영역의 상기 이동객체를 촬영하여 2차원 영상데이터를 생성하는 적어도 하나의 CCTV로부터 상기 2차원 영상데이터를 수신하는 영상데이터 수신부, 그리고 상기 3차원 레이더데이터와 상기 2차원 영상데이터를 분석하여 상기 이동객체의 위치 및 위치 변화를 측정하고, 상기 이동객체와 상기 탐지영역에 위치한 주요시설물과의 거리를 분석하는 영상분석모듈을 포함정보를 상기 교통신호제어기 또는 관리서버로 전송하는 3차원 영상분석 장치를 포함한다. 이를 통해서, 본 발명은 3차원의 영상분석이 가능하며, 문화재와 같은 주요시설물을 효과적으로 관리하며, 각 정보값을 데이터베이스화하여 사용자에게 간편한 검색할 수 있는 효과를 제공한다. The 3D image analysis apparatus using a radar and CCTV according to the present invention receives the 3D radar data from a first radar that detects a moving object in a detection area and generates 3D radar data including coordinate values of the moving object. A radar data receiving unit, an image data receiving unit receiving the two-dimensional image data from at least one CCTV that captures the moving object in the detection area and generating two-dimensional image data, and the three-dimensional radar data and the two-dimensional image Analyze the data to measure the location and position change of the mobile object, and transmit the information to the traffic signal controller or management server, including an image analysis module that analyzes the distance between the mobile object and the main facility located in the detection area. And a 3D image analysis device. Through this, the present invention is capable of three-dimensional image analysis, effectively manages major facilities such as cultural properties, and provides each user with a convenient search effect by databaseting each information value.

Description

레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치{DEVICE FOR ANALYSING IMAGE OF THREE DIMENSIONAL USING RADAR AND CCTV}3D image analysis device using radar and CCTV{DEVICE FOR ANALYSING IMAGE OF THREE DIMENSIONAL USING RADAR AND CCTV}

본 발명은 레이더의 레이더데이터와 CCTV의 영상데이터를 이용한 3차원의 영상분석 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a three-dimensional image analysis apparatus using radar data of radar and CCTV image data.

최근의 관제시스템은 탐지 범위 및 주변의 자연환경 등에 따른 여러 가지 제약을 개선하기 위해 CCTV 카메라를 이용한 영상분석을 통한 관제시스템이 빠르게 발전하고 있다. In recent years, in order to improve various limitations according to the detection range and surrounding natural environment, the control system through video analysis using a CCTV camera is rapidly developing.

그리고, CCTV 영상 분석 기술은 점점 발달하고 있으며, 최근에는 AI 기술과 딥러링 방식을 적용하여 객체의 종류를 80%까지 인식하는 것이 가능하게 되었다.In addition, CCTV image analysis technology is gradually developing, and recently, it is possible to recognize up to 80% of object types by applying AI technology and deep learning.

하지만, 최근의 CCTV 영상 분석 기술은 영상 분석 만으로 객체간 거리 및 객체까지의 거리를 정확하게 판단하기에는 어려움이 있있다. 그리고, 기존의 관제시스템은 이러한 CCTV 영상 분석의 한계로 인해서, 영상 분석만을 가지고 문화재와 같은 주요시설 관리 및 안전구역 관리를 정확히 분석하기가 불가능한 어려움이 있었다. However, the recent CCTV image analysis technology has difficulty in accurately determining the distance between objects and the distance to the object only by image analysis. In addition, due to the limitations of this CCTV image analysis, the existing control system had difficulty in accurately analyzing the management of major facilities such as cultural properties and the management of safety zones with only image analysis.

또한, 같은 장소에서 여러대의 레이더를 사용하는 경우에는 레이더간 간섭으로 인해서 작동이 안되는 어려움이 있었다.In addition, when using multiple radars in the same place, it was difficult to operate due to interference between radars.

그리고, 이벤트 발생시 발생지점 영상을 확인하기 위하여 검색시 많은 시간이 필요하고, 운영자가 한눈에 시작 시간과 종료 시간을 알수있는 방법이 없어서 필요치 않은 불필요한 영상정보까지 확인하여야 한다는 불편함이 있었다.In addition, it was inconvenient to check for unnecessary video information that is not necessary because there is no way for the operator to know the start time and end time at a glance, in order to check the image of the point of occurrence when an event occurs.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The items described in this background section are written to improve the understanding of the background of the invention, and may include matters other than the prior art already known to those of ordinary skill in the field to which this technology belongs.

본 발명은 3차원의 레이더데이터와 2차원의 영상데이터를 결합하여 3차원의 영상분석이 가능한 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치를 제안하고자 한다.The present invention is to propose a 3D image analysis apparatus using a radar and CCTV capable of 3D image analysis by combining 3D radar data and 2D image data.

또한, 본 발명은 CCTV 영상의 객체와 레이더의 객체 위치 정보를 결합시킨 3차원의 영상분석을 통해서 문화재와 같은 주요시설물을 효과적으로 관리할 수 있는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치를 제안하고자 한다.In addition, the present invention is to propose a three-dimensional image analysis device using a radar and CCTV that can effectively manage major facilities such as cultural properties through three-dimensional image analysis that combines object location information of CCTV objects and radar objects. .

또한, 본 발명은 이벤트 발생시에 운영자가 한눈에 시작 시간과 종료 시간을 알수있도록 하여 이벤트 발생지점 영상을 확인하기 위하여 검색시에 소요되는 시간이 현저하게 줄일 수 있는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치를 제안하고자 한다.In addition, the present invention allows the operator to know the start time and the end time at a glance when an event occurs so that the time required for searching can be significantly reduced to check the event occurrence point image. I would like to suggest a device.

본 발명의 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치는 탐지영역의 이동객체를 탐지하여 상기 이동객체의 좌표값을 포함하는 3차원 레이더데이터를 생성하는 제1 레이더로부터 상기 3차원 레이더데이터를 수신하는 레이더데이터 수신부, 상기 탐지영역의 상기 이동객체를 촬영하여 2차원 영상데이터를 생성하는 적어도 하나의 CCTV로부터 상기 2차원 영상데이터를 수신하는 영상데이터 수신부, 그리고 상기 3차원 레이더데이터와 상기 2차원 영상데이터를 분석하여 상기 이동객체의 위치 및 위치 변화를 측정하고, 상기 이동객체와 상기 탐지영역에 위치한 주요시설물과의 거리를 분석하는 영상분석모듈을 포함한다.The 3D image analysis apparatus using the radar and CCTV of the present invention detects a moving object in a detection area and receives the 3D radar data from a first radar that generates 3D radar data including coordinate values of the moving object. Radar data receiving unit, an image data receiving unit receiving the two-dimensional image data from at least one CCTV that captures the moving object in the detection area and generating two-dimensional image data, and the three-dimensional radar data and the two-dimensional image data And an image analysis module for measuring a position and a change in position of the moving object by analyzing, and analyzing the distance between the moving object and the main facility located in the detection area.

상기 제1 레이더가 상기 탐지영역에 침입한 이동객체를 탐지한 경우에 상기 CCTV를 제어하여 상기 이동객체를 추적하며, 상기 이동객체가 복수인 경우에 각각의 이동객체별로 트래킹번호 및 트래킹시간을 할당하고, 상기 트래킹번호 및 상기 트래킹시간에 따라 복수의 이동객체를 순차적으로 추적하도록 상기 CCTV를 제어하는 이동객체추적모듈을 더 포함할 수 있다.When the first radar detects a moving object that has intruded into the detection area, the CCTV controls the moving object to track, and when there are multiple moving objects, a tracking number and a tracking time are assigned to each moving object. And, it may further include a mobile object tracking module for controlling the CCTV to sequentially track a plurality of mobile objects according to the tracking number and the tracking time.

상기 이동객체추적모듈은, 복수의 CCTV를 상기 제1 레이더와 연동시키고, 상기 3차원 레이더데이터와 각각의 CCTV를 캘리브레이션하고, 상기 이동객체의 좌표값에 따라 상기 복수의 CCTV가 상기 이동객체를 동시에 추적하도록 제어할 수 있다.The moving object tracking module interlocks a plurality of CCTVs with the first radar, calibrates the 3D radar data and each CCTV, and the plurality of CCTVs simultaneously move the moving objects according to the coordinate values of the moving objects. It can be controlled to track.

GIS(지리 정보 시스템, Geographic Information System) 맵의 GIS데이터가 입력되면, 상기 레이더의 측정거리에 대응하여 상기 이동객체의 위치정보와 상기 GIS데이터를 자동으로 맵핑하여 맵핑데이터를 생성하는 GIS맵핑모듈을 더 포함할 수 있다.When GIS data of a GIS (Geographic Information System) map is input, a GIS mapping module that generates mapping data by automatically mapping the location information of the moving object and the GIS data in response to the measurement distance of the radar is generated. It may further include.

상기 GIS맵핑모듈은, 상기 맵핑데이터를 이용하여 상기 이동객체의 위치를 레이더 표시화면에 디스플레이하도록 제어할 수 있다.The GIS mapping module may control the location of the moving object to be displayed on a radar display screen using the mapping data.

상기 탐지영역에 복수의 존(ZONE)을 설정하고, 설정된 시간에 따라 각각의 존을 순차적으로 감시하도록 제어하며, 상기 이동객체가 기설정된 특정 존의 경계선을 통과하여 진입한 경우에 상기 CCTV가 상기 이동객체를 추적하도록 제어하는 존설정모듈을 더 포함할 수 있다.When a plurality of zones are set in the detection area, each zone is controlled to be sequentially monitored according to a set time, and when the mobile object enters through a boundary of a predetermined zone, the CCTV is activated. It may further include a zone setting module that controls to track the moving object.

상기 복수의 존(ZONE)은, 원형, 타원형, 또는 다각형 형상으로 형성할 수 있다.The plurality of zones (ZONE) may be formed in a circular, elliptical, or polygonal shape.

상기 탐지영역 주변에 배치된 제2 레이더의 주파수를 측정하고, 측정된 주파수로 상기 제1 레이더의 주파수를 연동시키는 주파수연동모듈을 더 포함할 수 있다.A frequency interlocking module for measuring the frequency of the second radar disposed around the detection area and interlocking the frequency of the first radar with the measured frequency may be further included.

상기 주파수연동모듈은, 상기 제1 레이더의 3차원 레이더데이터와 상기 제2 레이터의 3차원 레이더데이터를 융합하여 상기 이동객체의 좌표값을 분석할 수 있다.The frequency interlocking module may analyze the coordinate values of the moving object by fusing the 3D radar data of the first radar and the 3D radar data of the second radar.

상기 영상분석모듈은, 상기 탐지영역에 복수의 이동객체를 탐지한 경우에 상기 3차원 레이더데이터로부터 복수의 좌표값을 획득하고, 상기 복수의 좌표값을 상기 CCTV의 2차원 영상데이터와 연동시켜 상기 복수의 이동객체의 위치 및 위치 변화를 분석할 수 있다.The image analysis module acquires a plurality of coordinate values from the three-dimensional radar data when a plurality of moving objects are detected in the detection area, and links the plurality of coordinate values with the two-dimensional image data of the CCTV. It is possible to analyze the positions and changes in the positions of a plurality of moving objects.

상기 영상분석모듈은, 상기 CCTV의 상기 2차원 영상데이터와 레이더의 상기 3차원 레이더데이터를 분석하여 상기 이동객체의 좌표값의 변화값과 상기 이동객체의 메타데이터값을 데이터베이스화하되, 소정시간 간격동안 변화된 상기 좌표값의 변화값과 상기 메터데이터값을 하나의 표시화면에 디스플레이하도록 분석하는 3차원 시간압축 분석모듈을 포함할 수 있다.The image analysis module analyzes the two-dimensional image data of the CCTV and the three-dimensional radar data of a radar to database the change value of the coordinate value of the moving object and the metadata value of the moving object, at a predetermined time interval. It may include a three-dimensional time compression analysis module for analyzing to display the change value of the coordinate value and the metadata value changed during the display on one display screen.

상기 메타데이터값은, 상기 이동객체의 시간정보, 물체크기정보, 및 속도정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The metadata value may include at least one of time information, object size information, and speed information of the moving object.

상기 영상분석모듈은, 사용자로부터 특정기간을 입력받는 경우 상기 특정기간동안 상기 이동객체의 움직임 또는 이벤트가 발생한 동선 및 좌표를 표시화면에 디스플레이하되, 상기 이동객체가 탐지된 시간 및 상기 이동객체가 탐지영역을 벗어난 시간을 기준으로 상기 이동객체의 동선을 생성하고, 상기 이동객체가 탐지된 시간동안의 영상을 재생할 수 있다.The image analysis module, when receiving a specific period from a user, displays movement lines or coordinates of the movement or event of the moving object during a specific period on a display screen, but detects the time at which the moving object was detected and the moving object A moving line of the moving object may be generated based on a time outside the region, and an image during the time at which the moving object is detected may be reproduced.

본 발명에 따르면, 레이더로부터 획득한 3차원 레이더데이터와 CCTV에서 촬영한 2차원 영상데이터를 융합시켜 분석함으로써, 3차원의 영상분석이 가능한 환경을 제공한다.According to the present invention, by integrating and analyzing 3D radar data obtained from a radar and 2D image data captured by CCTV, an environment capable of 3D image analysis is provided.

또한, 본 발명은 CCTV 영상의 객체와 레이더의 객체 위치 정보를 결합시킨 3차원의 영상분석을 통해서 탐지영역에 진입한 이동객체의 위치를 정확히 분석하고, 이동객체를 위치변화를 추적함으로써, 문화재와 같은 주요시설물을 효과적으로 관리할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention accurately analyzes the position of a moving object entering a detection area through a three-dimensional image analysis that combines the object location information of a CCTV image object and a radar, and tracks a change in the location of the moving object, thereby providing It provides an environment that can effectively manage the same major facilities.

또한, 본 발명은 탐지영역에 진입한 복수의 이동객체에 각각의 이동객체별로 트래킹번호 및 트래킹시간을 할당함으로써, CCTV를 이용하여 이동객체를 효과적으로 추적할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention provides an environment for effectively tracking a moving object by using a CCTV by assigning a tracking number and a tracking time for each moving object to a plurality of moving objects that have entered the detection area.

또한, 본 발명은 레이더의 3차원 레이더데이터와 GIS 맵을 연동시키고, 레이더의 실제측정거리에 대응하여 이동객체의 위치정보와 GIS데이터를 자동으로 맵핑시켜 이동객체의 위치를 레이더 표시화면에 디스플레이함으로써, 탐지영역의 이동객체를 효과적으로 관리할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, according to the present invention, the 3D radar data of a radar is interlocked with a GIS map, and the location information of the moving object and the GIS data are automatically mapped in response to the actual measurement distance of the radar, thereby displaying the location of the moving object on the radar display screen. , It provides an environment that can effectively manage moving objects in the detection area.

또한, 본 발명은 탐지영역에 복수의 존(ZONE)을 설정하고, 설정된 시간에 따라 각각의 존을 순차적으로 감시하도록 제어함으로써, 탐지영역을 효과적으로 관리할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention provides an environment in which a detection zone can be effectively managed by setting a plurality of zones in the detection zone and controlling each zone to be sequentially monitored according to a set time.

또한, 본 발명은 복수의 레이더간 연동을 통해서 레이더간 간섭을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention provides an environment capable of minimizing interference between radars through interlocking of a plurality of radars.

또한, 본 발명은 레이더의 3차원 레이더데이터로부터 복수의 좌표값을 획득하여 분석하고, 상기 복수의 좌표값을 CCTV의 2차원 영상데이터와 연동시켜 분석함으로써, 탐지영역에 진입한 복수의 이동객체를 효과적으로 탐지할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention acquires and analyzes a plurality of coordinate values from 3D radar data of a radar, and analyzes the plurality of coordinate values in conjunction with 2D image data of CCTV, thereby analyzing a plurality of moving objects that have entered the detection area. It provides an environment that can be effectively detected.

또한, 본 발명은 CCTV보다 관제 화각이 크고 메타데이터값 표출로 사용자 시인성이 높은 3D RADAR 기술을 결합하고 CCTV와 3D RADAR의 관제데이터값을 데이터베이스형식으로 저장하여 제공함으로써, 사용자가 원하는 기간의 영상데이터를 메타데이터와 결합하여 하나의 화면에 디스플레이하고 시간 압축이 가능한 환경을 제공한다.In addition, the present invention combines 3D RADAR technology, which has a larger viewing angle than CCTV and has high user visibility by displaying metadata values, and stores and provides control data values of CCTV and 3D RADAR in a database format, thereby providing image data for a period desired by the user. It combines with metadata to display on one screen and provides an environment capable of time compression.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 레이더데이터와 2차원 영상데이터를 이용하여 이동물체를 추적하는 관제시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치의 구성을 간략히 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 레이더데이터와 CCTV의 영상데이터를 분석하는 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 레이더와 CCTV를 연동시켜 거리값을 보정하는 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 복수의 레이더와 PTZ CCTV를 연동시켜 이동물체를 추적하는 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 레이더데이터와 GIS 데이터와 연동시켜 맵핑하는 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 탐지영역을 복수의 존으로 설정하여 분석하는 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더데이터와 영상데이터를 분석하여 이동객체를 추적하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다.
도 9은 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더 좌표값과 CCTV 영상을 이용하여 이동객체를 추적하는 예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더데이터, 영상 데이터 및 이벤트 데이터를 문자데이터로 융합한 데이터베이스의 구조와, 이를 통해 문자 검색결과를 제공하는 예를 나타내는 도면이다.
1 is a view showing a schematic configuration of a control system for tracking a moving object using 3D radar data and 2D image data according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram briefly showing the configuration of a 3D image analysis apparatus using a radar and CCTV according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention analyzes radar data and CCTV image data.
4 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention corrects a distance value by interlocking a radar and a CCTV.
5 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention tracks a moving object by interlocking a plurality of radars and a PTZ CCTV.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention is mapped in conjunction with radar data and GIS data.
7 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention sets and analyzes a detection area as a plurality of zones.
8 is a flowchart briefly illustrating a process of tracking a moving object by analyzing radar data and image data according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an example of tracking a moving object using radar coordinate values and a CCTV image according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram illustrating a structure of a database in which radar data, image data, and event data are fused into text data according to an embodiment of the present invention, and an example of providing text search results through the structure of the database.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains can easily practice. However, the present invention can be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part “includes” a certain component, this means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary. In addition, terms such as “…unit”, “…group”, and “module” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software. have.

이제 도 1 내지 도 10을 참고하여 본 발명의 한 실시예에 따른 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치를 이용한 관제 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.Now, a control system using a 3D image analysis apparatus using a radar and a CCTV according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 10.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 레이더데이터와 2차원 영상데이터를 이용하여 이동물체를 추적하는 관제시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다. 이때, 관제 시스템(10)는 본 발명의 실시예에 따른 설명을 위해 필요한 개략적인 구성만을 도시할 뿐 이러한 구성에 국한되는 것은 아니다.1 is a view showing a schematic configuration of a control system for tracking a moving object using 3D radar data and 2D image data according to an embodiment of the present invention. At this time, the control system 10 shows only a schematic configuration necessary for explanation according to an embodiment of the present invention, but is not limited to such configuration.

도 1을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 관제 시스템(10)은 탐지영역에서 레이더로부터 획득한 3차원 레이더데이터와 탐지영역에 배치된 CCTV에서 촬영한 2차원 영상데이터를 분석하고, 상기 탐지영역에 침입한 이동객체의 위치 및 위치 변화를 측정하여 상기 탐지영역에 위치한 주요시설물에 대한 상기 이동객체의 접근여부를 관리할 수 있는 시스템을 포함한다. Referring to FIG. 1, the control system 10 according to an embodiment of the present invention analyzes 3D radar data acquired from a radar in a detection area and 2D image data captured by CCTV placed in a detection area, and And a system capable of managing whether a moving object accesses a main facility located in the detection area by measuring a position and a position change of the moving object that has entered the detection area.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 관제 시스템(10)은 3차원 영상분석 장치(100), 적어도 하나의 레이더(200), 그리고 적어도 하나의 CCTV(300)를 포함한다.In addition, the control system 10 according to an embodiment of the present invention includes a 3D image analysis device 100, at least one radar 200, and at least one CCTV 300.

우선, 레이더(200)는 탐지영역에 배치되고, 탐지영역의 이동객체를 탐지하여 3차원 레이더데이터를 생성할 수 있다. 여기서, 3차원 레이더데이터는 상기 이동객체의 좌표값, 속도값 등을 포함할 수 있다. 그리고, 레이더(200)는 본 발명의 한 실시예에 따라 복수의 레이더(210-1 내지 210-n)를 포함할 수 있다.First, the radar 200 is disposed in the detection area and can detect moving objects in the detection area to generate 3D radar data. Here, the 3D radar data may include coordinate values and speed values of the moving object. In addition, the radar 200 may include a plurality of radars 210-1 to 210-n according to an embodiment of the present invention.

그리고, CCTV(300)는 탐지영역에 배치되고, 탐지영역의 이동객체를 촬영하여 2차원 영상데이터를 생성할 수 있다. 여기서, 2차원 영상데이터는 FAN값, Tilt값, 줌값 등을 포함한다. 그리고, CCTV(300)는 본 발명의 한 실시예에 따라 복수의 CCTV(310-1 내지 310-m)를 포함할 수 있다.In addition, the CCTV 300 is disposed in the detection area, and photographs moving objects in the detection area to generate 2D image data. Here, the 2D image data includes a FAN value, a Tilt value, and a zoom value. And, the CCTV 300 may include a plurality of CCTV (310-1 to 310-m) according to an embodiment of the present invention.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 레이더(200)로부터 획득한 3차원 레이더데이터를 수신하고, CCTV(300)로부터 촬영한 2차원 영상데이터를 수신할 수 있다. In addition, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may receive 3D radar data acquired from the radar 200 and receive 2D image data captured from the CCTV 300. .

그리고, 3차원 영상분석 장치(100)는 상기 레이더(200)로부터 획득한 3차원 레이더데이터와 상기 CCTV(300)에서 촬영한 2차원 영상데이터를 분석하여 탐지영역에 진입한 이동객체의 위치 및 위치 변화를 측정할 수 있다. 그리고, 이를 통해서, 3차원 영상분석 장치(100)는 상기 이동객체와 상기 주요시설물과의 거리를 정확히 분석할 수 있다.Then, the 3D image analysis apparatus 100 analyzes the 3D radar data acquired from the radar 200 and the 2D image data captured by the CCTV 300 to locate and position a moving object that has entered the detection area. Changes can be measured. And, through this, the 3D image analysis apparatus 100 can accurately analyze the distance between the moving object and the main facility.

따라서, 본 발명의 한 실시예에 따른 관제 시스템(10)은 레이더로부터 획득한 3차원 레이더데이터와 CCTV에서 촬영한 2차원 영상데이터를 융합시켜 분석함으로써, 3차원의 영상분석이 가능한 환경을 제공한다.Therefore, the control system 10 according to an embodiment of the present invention provides an environment capable of 3D image analysis by fusing and analyzing 3D radar data acquired from a radar and 2D image data captured by CCTV. .

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 관제 시스템(10)은 CCTV 영상의 객체와 레이더의 객체 위치 정보를 결합시킨 3차원의 영상분석을 통해서 탐지영역에 진입한 이동객체의 위치를 정확히 분석하고, 이동객체를 위치변화를 추적함으로써, 문화재와 같은 주요시설물을 효과적으로 관리할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the control system 10 according to an embodiment of the present invention accurately analyzes the position of a moving object that has entered the detection area through a three-dimensional image analysis that combines object location information of a CCTV image object and a radar, By tracking the change of location of moving objects, it provides an environment that can effectively manage major facilities such as cultural properties.

도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치의 구성을 간략히 도시한 도면이다. 이때, 3차원 영상분석 장치(100)는 본 발명의 실시예에 따른 설명을 위해 필요한 개략적인 구성만을 도시할 뿐 이러한 구성에 국한되는 것은 아니다.2 is a diagram briefly showing the configuration of a 3D image analysis apparatus using a radar and CCTV according to an embodiment of the present invention. At this time, the 3D image analysis apparatus 100 only shows a schematic configuration necessary for explanation according to an embodiment of the present invention, but is not limited to such a configuration.

도 2를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 영상분석모듈(110), 데이터수신모듈(120), 이동객체추적모듈(130), GIS맵핑모듈(140), 존설정모듈(150), 그리고 주파수연동모듈(160)을 포함한다.Referring to FIG. 2, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes an image analysis module 110, a data receiving module 120, a moving object tracking module 130, and a GIS mapping module 140 ), a zone setting module 150, and a frequency interlocking module 160.

영상분석모듈(110)은 레이더(200)의 상기 3차원 레이더데이터와 CCTV(300)의 상기 2차원 영상데이터를 융합시켜 분석한다. 그리고, 영상분석모듈(110)은 3차원 영상분석을 통해서 탐지영역에 진입한 이동객체의 위치 및 위치 변화를 측정할 수 있다. 또한, 영상분석모듈(110)은 탐지영역에 진입한 이동객체와 상기 탐지영역에 위치한 주요시설물과의 거리를 분석할 수 있다.The image analysis module 110 analyzes by fusion of the 3D radar data of the radar 200 and the 2D image data of the CCTV 300. In addition, the image analysis module 110 may measure the position and position change of the moving object entering the detection area through 3D image analysis. In addition, the image analysis module 110 may analyze the distance between the moving object entering the detection area and the main facilities located in the detection area.

그리고, 영상분석모듈(110)은 상기 탐지영역에 복수의 이동객체를 탐지한 경우에 상기 3차원 레이더데이터로부터 복수의 좌표값을 획득하고, 상기 복수의 좌표값을 상기 CCTV(300)의 2차원 영상데이터와 연동시켜 상기 복수의 이동객체의 위치 및 위치 변화를 분석할 수 있다.The image analysis module 110 acquires a plurality of coordinate values from the 3D radar data when a plurality of moving objects are detected in the detection area, and the plurality of coordinate values are two-dimensional of the CCTV 300. The position and position change of the plurality of moving objects may be analyzed in conjunction with image data.

또한, 영상분석모듈(110)은 상기 CCTV(300)의 상기 2차원 영상데이터와 레이더(200)의 상기 3차원 레이더데이터를 분석하여 상기 이동객체의 좌표값의 변화값과 상기 이동객체의 메타데이터값을 데이터베이스화한다. 여기서, 상기 이동객체의 메타데이터값은 상기 이동객체의 시간정보, 물체크기정보, 및 속도정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the image analysis module 110 analyzes the two-dimensional image data of the CCTV 300 and the three-dimensional radar data of the radar 200 to change the coordinate values of the moving object and the metadata of the moving object. Database the values. Here, the metadata value of the moving object may include at least one of time information, object size information, and speed information of the moving object.

그리고, 영상분석모듈(110)은 사용자가 필요한 일정한 기간동안 변화된 값을 한 화면에 동시 표출이 가능하여 사용자가 한번에 파악이 가능하도록 정보를 제공할 수 있다.In addition, the image analysis module 110 can simultaneously display the changed value for a certain period of time required by the user on one screen, thereby providing information so that the user can grasp at once.

그리고, 영상분석모듈(110)은 본 발명의 한 실시예에 따라 은 소정시간 간격동안 변화된 이동객체의 좌표값의 변화값과 상기 이동객체의 메터데이터값을 하나의 표시화면에 디스플레이하도록 분석할 수 있는 3차원 시간압축 분석모듈(112)을 포함할 수 있다.In addition, the image analysis module 110 may analyze to display the change value of the coordinate value of the moving object and the metadata value of the moving object displayed on one display screen according to an embodiment of the present invention. It may include a three-dimensional time compression analysis module 112.

또한, 영상분석모듈(110)은 사용자로부터 특정기간을 입력받는 경우 상기 특정기간동안 상기 이동객체의 움직임 또는 이벤트가 발생한 동선 및 좌표를 표시화면에 디스플레이할 수 있다. 그리고, 영상분석모듈(110)은 상기 이동객체가 탐지된 시간 및 상기 이동객체가 탐지영역을 벗어난 시간을 기준으로 상기 이동객체의 동선을 생성하고, 상기 이동객체가 탐지된 시간동안의 영상을 재생할 수 있다.In addition, when receiving a specific period from a user, the image analysis module 110 may display a moving screen and coordinates where the movement or event of the moving object occurred during the specific period on the display screen. In addition, the image analysis module 110 generates a moving line of the moving object based on the time at which the moving object is detected and the time when the moving object is out of the detection area, and reproduces an image during the time at which the moving object is detected. Can.

즉, 본 발명의 3차원 영상분석 장치는 분석되어진 화면을 사용자에게 제공하되, 사용자로부터 특정 기간을 입력 받으면, 그 기간동안 움직임, 이벤트가 발생한 동선, 좌표 크기 등을 마지막 사라짐 검출 시간 등을 기준으로 동선을 그리고, 메타데이터 값을 테그해서 제공해 준다. That is, the 3D image analysis apparatus of the present invention provides the analyzed screen to the user, but when a specific period is input from the user, motion, event movement line, coordinate size, and the like during the period are determined based on the last disappearance detection time, etc. Draw a copper wire and tag and provide metadata values.

따라서, 사용자는 특정 관심 동선이나 객체를 선택하면 움직임이 발생한 시간 및 사라진 시간 정보가 표시화면에 표출되므로, 선택한 객체의 움직임 기간동안의 영상을 재생하거나 간편하게 이벤트 등을 검색할 수가 있다.Therefore, when a user selects a specific line of interest or an object, information on the time at which the movement occurred and the time at which the object disappeared is displayed on the display screen, so that an image during the movement period of the selected object can be played or an event can be easily searched.

도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 레이더데이터와 CCTV의 영상데이터를 분석하는 예를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 레이더와 CCTV를 연동시켜 거리값을 보정하는 예를 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention analyzes radar data and CCTV image data, and FIG. 4 shows a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention. This diagram shows an example of correcting a distance value by interlocking a radar and a CCTV.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 레이더(200)와 CCTV(300)를 연동시키고, 레이더(200)로부터 획득한 이동객체의 좌표정보를 포함하는 3차원 레이더데이터(220)와 CCTV(200)의 2차원 영상데이터(320)를 분석하여 탐지영역(20)에 진입한 이동객체(30)의 위치 및 위치변화를 3차원으로 분석할 수 있다. 3 and 4, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention interlocks the radar 200 and the CCTV 300, and coordinates of moving objects acquired from the radar 200 Analyze the 3D radar data 220 including information and the 2D image data 320 of the CCTV 200 to analyze the position and position change of the moving object 30 entering the detection area 20 in 3D. can do.

그리고, 3차원 영상분석 장치(100)는 CCTV(300)의 설치높이(h)와 CCTV(300)의 Tilt값을 입력받고, CCTV(200)와 이동객체(30)간의 각도값(θ)을 추정할 수 있다. Then, the 3D image analysis apparatus 100 receives the installation height (h) of the CCTV 300 and the Tilt value of the CCTV 300, and calculates the angle value θ between the CCTV 200 and the moving object 30. Can be estimated.

또한, 3차원 영상분석 장치(100)는 CCTV(300)의 거리 측정값(r=h/tanθ)과 레이더(200)의 거리 측정값(r'=h/sinθ)을 계산하고, 레이더(200)의 실제 거리값과 CCTV(300)의 거리 값을 보정(r=cosθ * r')할 수 있다. In addition, the 3D image analysis apparatus 100 calculates the distance measurement value (r=h/tanθ) of the CCTV 300 and the distance measurement value (r′=h/sinθ) of the radar 200, and the radar 200 ) And correct the distance value of CCTV 300 (r=cosθ * r').

데이터수신모듈(120)은 레이더(200) 및 CCTV(300) 등으로부터 각종데이터를 수신한다. 예를 들어, 데이터수신모듈(120)은 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더데이터 수신부(122), 영상데이터 수신부(124), 그리고 GIS데이터 수신부(126)를 포함할 수 있다.The data receiving module 120 receives various data from the radar 200 and the CCTV 300. For example, the data receiving module 120 may include a radar data receiving unit 122, an image data receiving unit 124, and a GIS data receiving unit 126 according to an embodiment of the present invention.

레이더데이터 수신부(122)는 레이더(200)로부터 3차원 레이더데이터를 수신하고, 수신된 3차원 레이더데이터를 영상분석모듈(110)에 제공할 수 있다.The radar data receiving unit 122 may receive 3D radar data from the radar 200 and provide the received 3D radar data to the image analysis module 110.

그리고, 영상데이터 수신부(124)는 CCTV(300)로부터 2차원 영상데이터를 수신하고, 수신된 2차원 영상데이터를 영상분석모듈(110)에 제공할 수 있다.In addition, the image data receiving unit 124 may receive 2D image data from the CCTV 300 and provide the received 2D image data to the image analysis module 110.

또한, GIS데이터 수신부(126)는 GIS(지리 정보 시스템, Geographic Information System) 맵의 GIS데이터를 수신하고, 수신된 GIS데이터를 영상분석모듈(110)에 제공할 수 있다.In addition, the GIS data receiving unit 126 may receive GIS data of a GIS (Geographic Information System) map, and provide the received GIS data to the image analysis module 110.

이동객체추적모듈(130)은 레이더(200)가 탐지영역에 침입한 이동객체를 탐지한 경우에 CCTV(300)를 제어하여 상기 이동객체를 추적한다. 그리고, 이동객체추적모듈(130)은 상기 이동객체가 복수인 경우에 각각의 이동객체별로 트래킹번호 및 트래킹시간을 할당하고, 상기 트래킹번호 및 상기 트래킹시간에 따라 복수의 이동객체를 순차적으로 추적하도록 상기 CCTV(300)를 제어할 수 있다.The moving object tracking module 130 controls the CCTV 300 to track the moving object when the radar 200 detects the moving object that has entered the detection area. Then, the moving object tracking module 130 allocates a tracking number and a tracking time for each moving object when there are multiple moving objects, and sequentially tracks a plurality of moving objects according to the tracking number and the tracking time The CCTV 300 can be controlled.

또한, 이동객체추적모듈(130)은 복수의 CCTV(310-1 내지 310-m)를 레이더(200)와 연동시키고, 상기 레이더(200)와 각각의 CCTV(300)를 캘리브레이션할 수 있다. 그리고, 이동객체추적모듈(130)은 상기 레이더(200)에서 탐지한 이동객체의 좌표값에 따라 상기 복수의 CCTV(310-1 내지 310-m)가 상기 이동객체를 동시에 추적하도록 제어할 수 있다.In addition, the mobile object tracking module 130 may interlock a plurality of CCTVs 310-1 to 310-m with the radar 200, and calibrate the radar 200 with each CCTV 300. In addition, the moving object tracking module 130 may control the plurality of CCTVs 310-1 to 310-m to simultaneously track the moving object according to the coordinate values of the moving object detected by the radar 200. .

그리고, 이동객체추적모듈(130)은 본 발명의 한 실시예에 따라 할당부(132), 연동부(134), 그리고 이동객체 추적부(136)를 포함한다.In addition, the mobile object tracking module 130 includes an allocation unit 132, a linkage unit 134, and a mobile object tracking unit 136 according to an embodiment of the present invention.

할당부(132)는 탐지지역에 진입한 이동객체가 복수인 경우에 각각의 이동객체별로 트래킹번호 및 트래킹시간을 할당한다.The allocation unit 132 allocates a tracking number and a tracking time for each moving object when there are multiple moving objects entering the detection area.

연동부(134)는 탐지지역에 복수의 CCTV(310-1 내지 310-m)가 있는 경우에, 레이더(200)와 복수의 CCTV(310-1 내지 310-m)를 연동시킨다. 예를 들어, 연동부(134)는 상기 레이더(200)의 데이터와 복수의 CCTV(310-1 내지 310-m)의 데이터를 캘리브레이션할 수 있다.The interlocking unit 134 interlocks the radar 200 and the plurality of CCTVs 310-1 to 310-m when there are a plurality of CCTVs 310-1 to 310-m in the detection area. For example, the linker 134 may calibrate the data of the radar 200 and the data of a plurality of CCTVs 310-1 to 310-m.

이동객체 추적부(136)는 레이더(200)가 탐지영역에 침입한 이동객체를 탐지한 경우에 CCTV(300)를 제어하여 상기 이동객체를 추적한다. 그리고, 이동객체 추적부(136)는 상기 탐지영역에 진입한 이동객체가 복수인 경우에 각각의 이동객체별로 할당된 트래킹번호 및 트래킹시간에 따라 복수의 이동객체를 순차적으로 추적하도록 상기 CCTV(300)를 제어할 수 있다.The moving object tracking unit 136 controls the CCTV 300 to track the moving object when the radar 200 detects the moving object that has entered the detection area. In addition, the mobile object tracking unit 136 may sequentially track the plurality of mobile objects according to the tracking number and tracking time allocated for each mobile object when there are multiple mobile objects entering the detection area. ) Can be controlled.

도 5는 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 복수의 레이더와 PTZ CCTV를 연동시켜 이동물체를 추적하는 예를 나타내는 도면이다.5 is a view showing an example of tracking a moving object by interlocking a plurality of radars and a PTZ CCTV by a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 각각의 레이더(210-1, 210-2, 210-3)와 PTZ CCTV(330) 간의 켈레브레이션 연동을 설정한 후에, 각각의 이동객체 별로 트레킹 번호를 할당한다. 그리고, 3차원 영상분석 장치(100)는 상기 트레킹 번호를 기초로 PTZ CCTV(330)에서 이동객체들을 순차적으로 트레킹하도록 제어할 수 있다. Referring to FIG. 5, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention interlocks the calibration between each radar 210-1, 210-2, 210-3 and the PTZ CCTV 330 After setting, a tracking number is assigned to each moving object. Then, the 3D image analysis apparatus 100 may be controlled to sequentially track moving objects in the PTZ CCTV 330 based on the tracking number.

이때, 3차원 영상분석 장치(100)는 각 이동객체별로 추적시간을 설정하여 순차적으로 객체 트레킹이 가능하게 할 수 있다. 또한, 3차원 영상분석 장치(100)는 각 레이더(210-1, 210-2, 210-3) 별로 특정 영역에 들어간 이동객체만 추적이 가능하게 제어할 수도 있다.At this time, the 3D image analysis apparatus 100 may set a tracking time for each moving object to sequentially track objects. In addition, the 3D image analysis apparatus 100 may control to enable tracking of only the moving objects that have entered a specific area for each radar 210-1, 210-2, 210-3.

GIS맵핑모듈(140)은 레이더(300)의 3차원 레이더데이터와 GIS 맵을 연동시키고, 레이더(300)의 실제측정거리에 대응하여 상기 이동객체의 위치정보와 상기 GIS데이터를 자동으로 맵핑하여 맵핑데이터를 생성할 수 있다. 그리고, GIS맵핑모듈(140)은 상기 맵핑데이터를 이용하여 상기 이동객체의 위치를 레이더 표시화면에 디스플레이하도록 제어할 수 있다.The GIS mapping module 140 links the 3D radar data of the radar 300 with the GIS map, and automatically maps the location information of the moving object and the GIS data in correspondence with the actual measurement distance of the radar 300 Data can be generated. Then, the GIS mapping module 140 may control to display the location of the moving object on the radar display screen using the mapping data.

그리고, GIS맵핑모듈(140)은 본 발명의 한 실시예에 따라 GIS데이터 입력부(142), 맵핑부(144), 그리고 레이더화면 출력부(146)를 포함한다.In addition, the GIS mapping module 140 includes a GIS data input unit 142, a mapping unit 144, and a radar screen output unit 146 according to an embodiment of the present invention.

GIS데이터 입력부(142)는 GIS(지리 정보 시스템, Geographic Information System)으로부터 GIS맵의 GIS데이터를 입력받는다.The GIS data input unit 142 receives GIS data of a GIS map from a GIS (Geographic Information System).

맵핑부(144)는 레이더(300)의 측정거리에 대응하여 상기 이동객체의 위치정보와 상기 GIS데이터를 자동으로 맵핑하여 맵핑데이터를 생성한다.The mapping unit 144 generates mapping data by automatically mapping the location information of the moving object and the GIS data in response to the measurement distance of the radar 300.

레이더화면 출력부(146)는 상기 맵핑부(144)의 맵핑데이터를 이용하여 상기 탐지영역에 진입한 이동객체의 위치를 레이더 표시화면에 디스플레이한다.The radar screen output unit 146 displays the location of the moving object entering the detection area on the radar display screen using the mapping data of the mapping unit 144.

도 6은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 레이더데이터와 GIS 데이터와 연동시켜 맵핑하는 예를 나타내는 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention is mapped in conjunction with radar data and GIS data.

도 6을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 GIS MAP(40)의 실축적 GIS데이터가 입력되면, 레이더(200)의 실측정 거리에 맞춰 레이더 화면(220), 2차원 영상데이터(320), 및 GIS MAP(40)을 자동 맵핑(Mapping)시키고, 합성 화면(240)을 생성할 수 있다. 그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 상기 합성 화면(240)을 통해서 탐지영역(20)에 진입한 이동객체(30)를 사용자가 용이하게 분석하고 추적할 수 있는 환경을 제공한다.Referring to FIG. 6, when the actual GIS data of the GIS MAP 40 is input, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention displays the radar screen according to the actual measurement distance of the radar 200 ( 220), the 2D image data 320, and the GIS MAP 40 are automatically mapped (Mapping), and a composite screen 240 may be generated. In addition, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention allows the user to easily analyze and track the moving object 30 entering the detection area 20 through the composite screen 240. Provides an environment.

존설정모듈(150)은 상기 탐지영역에 복수의 존(ZONE)을 설정하고, 설정된 시간에 따라 각각의 존을 순차적으로 감시하도록 제어할 수 있다. 여기서, 복수의 존(ZONE)은 원형, 타원형, 또는 다각형 형상으로 형성될 수 있으며, 필요에 따라 사용자가 임의로 다양한 형상으로 변형하여 형성할 수 있다.The zone setting module 150 may set a plurality of zones in the detection area and control each zone to be sequentially monitored according to the set time. Here, the plurality of zones (ZONE) may be formed in a circular, elliptical, or polygonal shape, and the user may arbitrarily deform it into various shapes as necessary.

존설정모듈(150)은 상기 탐지영역에 이동객체가 기설정된 특정 존의 경계선을 통과하여 진입한 경우에 상기 CCTV(300)를 이용해서 상기 이동객체를 추적하도록 제어할 수 있다.The zone setting module 150 may control to track the moving object using the CCTV 300 when the moving object enters the detection area through a predetermined zone boundary.

그리고, 존설정모듈(150)은 본 발명의 한 실시예에 따라 상기 탐지영역에 복수의 존(ZONE)을 설정하는 존생성부(152), 그리고 상기 생성된 존을 저장하는 존저장부(154)를 포함한다.Then, the zone setting module 150 according to an embodiment of the present invention, the zone generating unit 152 for setting a plurality of zones (ZONE) in the detection area, and a zone storage unit (154) for storing the generated zone ).

도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치가 탐지영역을 복수의 존으로 설정하여 분석하는 예를 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating an example in which a 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention sets and analyzes a detection area as a plurality of zones.

도 7을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 레이더(200)의 탐지영역(20) 내에 다양한 형상의 복수의 존(50a, 50b, 50c)을 설정할 수 있다. Referring to FIG. 7, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can set a plurality of zones 50a, 50b, 50c of various shapes in the detection area 20 of the radar 200 have.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 설정된 시간에 따라 각각의 복수의 존(50a, 50b, 50c)을 감지하여 이동물체를 탐지하고, 이동물체가 탐지된 경우을 알람을 출력하도록 제어할 수 있다.Then, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention detects a plurality of zones 50a, 50b, 50c according to a set time to detect a moving object, and detects a case where the moving object is detected. It can be controlled to output an alarm.

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 특정존(50a)에 특정객체가 들어갔을 경우만 CCTV(300)를 제어하여 상기 특정객체를 추적할 수도 있다.In addition, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may track the specific object by controlling the CCTV 300 only when the specific object enters the specific zone 50a.

주파수연동모듈(160)은 상기 탐지영역 주변에 배치된 제2 레이더(210-2)의 주파수를 측정하고, 측정된 주파수로 상기 제1 레이더(210-1)의 주파수를 연동시켜 동작주기를 컨트롤할 수 있다. 그리고, 주파수연동모듈(160)은 상기 제1 레이더(210-1)의 3차원 레이더데이터와 상기 제2 레이더(210-2)의 3차원 레이더데이터를 융합하여 상기 이동객체의 좌표값을 분석할 수도 있다.The frequency interlocking module 160 measures the frequency of the second radar 210-2 disposed around the detection area, and controls the operation cycle by interlocking the frequency of the first radar 210-1 with the measured frequency. can do. In addition, the frequency interlocking module 160 analyzes coordinate values of the moving object by fusing three-dimensional radar data of the first radar 210-1 and three-dimensional radar data of the second radar 210-2. It might be.

그리고, 주파수연동모듈(160)은 본 발명의 한 실시예에 따라 주파수측정부(162), 그리고 주파수연동부(164)를 포함한다.In addition, the frequency interlocking module 160 includes a frequency measuring unit 162 and a frequency interlocking unit 164 according to an embodiment of the present invention.

주파수측정부(162)는 상기 탐지영역 주변에 배치된 복수의 레이더(210-1 내지 210-n)의 주파수를 자동으로 측정할 수 있다.The frequency measurement unit 162 may automatically measure the frequencies of the plurality of radars 210-1 to 210-n disposed around the detection area.

그리고, 주파수연동부(164)는 어느 특정레이더의 특정주파수를 이용해서 복수의 레이더(210-1 내지 210-n)를 연동시킬 수 있다. 예를 들어, 주파수연동부(164)는 상기 특정주파수를 자동생성하여 상기 복수의 레이더(210-1 내지 210-n)를 연동시키고, 상기 복수의 레이더(210-1 내지 210-n)의 동작주기가 같아지도록 제어할 수 있다.In addition, the frequency interlocking unit 164 may interlock a plurality of radars 210-1 to 210-n using a specific frequency of a specific radar. For example, the frequency interlocker 164 automatically generates the specific frequency to interlock the plurality of radars 210-1 to 210-n, and operates the plurality of radars 210-1 to 210-n. You can control the period to be the same.

도 8은 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더데이터와 영상데이터를 분석하여 이동객체를 추적하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다. 이때, 이하의 흐름도는 도 1 내지 도 7의 구성과 연계하여 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.8 is a flowchart briefly illustrating a process of tracking a moving object by analyzing radar data and image data according to an embodiment of the present invention. At this time, the following flowcharts will be described using the same reference numerals in connection with the configurations of FIGS. 1 to 7.

도 8을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 탐지영역에 배치된 레이더(200)로부터 3차원 레이더데이터를 수신한다(S102).Referring to FIG. 8, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention receives 3D radar data from the radar 200 disposed in the detection area (S102).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 탐지영역에 배치된 CCTV(300)로부터 2차원 영상데이터를 수신한다(S104).Then, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention receives 2D image data from the CCTV 300 disposed in the detection area (S104).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 레이더(200)로부터 획득한 3차원 레이더데이터와 CCTV(300)에서 촬영한 2차원 영상데이터를 융합시켜 3차원 영상분석을 수행한다(S106). In addition, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention fuses 3D radar data acquired from the radar 200 and 2D image data captured by the CCTV 300 to perform 3D image analysis. Perform (S106).

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 3차원 영상분석을 통해서 탐지영역에 진입한 이동객체의 위치 및 위치 변화를 측정하고, 이동객체의 위치를 추적한다(S108).In addition, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention measures the location and position change of a moving object entering a detection area through 3D image analysis and tracks the location of the moving object (S108) ).

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 레이더 화면이나 지도화면에 이동객체의 위치를 표시하여 출력할 수 있다(S110).Then, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may display and output the location of a moving object on a radar screen or a map screen (S110).

도 9은 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더 좌표값과 CCTV 영상을 이용하여 이동객체를 추적하는 예를 도시한 도면이다.9 is a diagram illustrating an example of tracking a moving object using radar coordinate values and a CCTV image according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 레이더의 좌표값과 CCTV의 영상으로 CCTV의 실시간 화면 화각 내에서 이동객체(사람1)을 트래킹할 수 있다. Referring to FIG. 9, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can track a moving object (person 1) within a real-time view angle of a CCTV with coordinate values of radar and CCTV images. .

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 트래킹된 사람이 사각의 영역(건물뒤)로 이동시에도, 레이더에 좌표가 나오고 있으므로, 화각에서 사라진 경우에도 레이더의 좌표값을 이용하여 태깅을 유지할 수 있다.In addition, since the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention moves the tracked person to a rectangular area (behind the building), coordinates are displayed on the radar. Tagging can be maintained using.

도 10은 본 발명의 한 실시예에 따라 레이더데이터, 영상 데이터 및 이벤트 데이터를 문자데이터로 융합한 데이터베이스의 구조와, 이를 통해 문자 검색결과를 제공하는 예를 나타내는 도면이다.FIG. 10 is a diagram illustrating a structure of a database in which radar data, image data, and event data are fused into text data according to an embodiment of the present invention, and an example of providing text search results through the database.

도 10을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치(100)는 레이더데이터, 영상 데이터 및 이벤트 데이터를 문자데이터로 융합한 데이터베이스를 구성하여 제공할 수 있다. Referring to FIG. 10, the 3D image analysis apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may configure and provide a database in which radar data, image data, and event data are fused into text data.

따라서, 사용자는 레이더 명칭, 시간, 좌표, 방향, 연동CCTV, 이벤트 발생시간과 종료시간 중에 적어도 하나의 정보값을 이용하여 간편하게 검색할 수 있으며, 이를 통해서 탐지영역에 진입한 이동객체를 용이하게 분석할 수 있는 환경을 제공한다.Therefore, the user can easily search using radar name, time, coordinates, direction, interlocking CCTV, and at least one information value among event occurrence time and end time, through which it is easy to analyze a moving object entering the detection area. Provide an environment in which you can

이와 같이, 본 발명의 한 실시예에 따른 3차원 영상분석 장치는 레이더로부터 획득한 3차원 레이더데이터와 CCTV에서 촬영한 2차원 영상데이터를 융합시켜 분석함으로써, 3차원의 영상분석이 가능한 환경을 제공한다.As described above, the 3D image analysis apparatus according to an embodiment of the present invention provides an environment capable of 3D image analysis by fusing and analyzing 3D radar data acquired from a radar and 2D image data captured by CCTV. do.

또한, 본 발명은 CCTV 영상의 객체와 레이더의 객체 위치 정보를 결합시킨 3차원의 영상분석을 통해서 탐지영역에 진입한 이동객체의 위치를 정확히 분석하고, 이동객체를 위치변화를 추적함으로써, 문화재와 같은 주요시설물을 효과적으로 관리할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention accurately analyzes the position of a moving object entering a detection area through a three-dimensional image analysis that combines the object location information of a CCTV image object and a radar, and tracks a change in the location of the moving object, thereby providing It provides an environment that can effectively manage the same major facilities.

또한, 본 발명은 탐지영역에 진입한 복수의 이동객체에 각각의 이동객체별로 트래킹번호 및 트래킹시간을 할당함으로써, CCTV를 이용하여 이동객체를 효과적으로 추적할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention provides an environment for effectively tracking a moving object by using a CCTV by assigning a tracking number and a tracking time for each moving object to a plurality of moving objects entering the detection area.

또한, 본 발명은 레이더의 3차원 레이더데이터와 GIS 맵을 연동시키고, 레이더의 실제측정거리에 대응하여 이동객체의 위치정보와 GIS데이터를 자동으로 맵핑시켜 이동객체의 위치를 레이더 표시화면에 디스플레이함으로써, 탐지영역의 이동객체를 효과적으로 관리할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, according to the present invention, the 3D radar data of a radar is interlocked with a GIS map, and the location information of the moving object and the GIS data are automatically mapped in response to the actual measurement distance of the radar, thereby displaying the location of the moving object on the radar display screen. , It provides an environment that can effectively manage moving objects in the detection area.

또한, 본 발명은 탐지영역에 복수의 존(ZONE)을 설정하고, 설정된 시간에 따라 각각의 존을 순차적으로 감시하도록 제어함으로써, 탐지영역을 효과적으로 관리할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention provides an environment in which a detection zone can be effectively managed by setting a plurality of zones in the detection zone and controlling each zone to be sequentially monitored according to a set time.

또한, 본 발명은 복수의 레이더간 연동을 통해서 레이더간 간섭을 최소화할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention provides an environment capable of minimizing interference between radars through interlocking of a plurality of radars.

또한, 본 발명은 레이더의 3차원 레이더데이터로부터 복수의 좌표값을 획득하여 분석하고, 상기 복수의 좌표값을 CCTV의 2차원 영상데이터와 연동시켜 분석함으로써, 탐지영역에 진입한 복수의 이동객체를 효과적으로 탐지할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the present invention acquires and analyzes a plurality of coordinate values from 3D radar data of a radar, and analyzes the plurality of coordinate values in conjunction with 2D image data of CCTV, thereby analyzing a plurality of moving objects that have entered the detection area. It provides an environment that can be effectively detected.

또한, 본 발명은 CCTV보다 관제 화각이 크고 메타데이터값 표출로 사용자 시인성이 높은 3D RADAR 기술을 결합하고 CCTV와 3D RADAR의 관제데이터값을 데이터베이스형식으로 저장하여 제공함으로써, 사용자가 원하는 기간의 영상데이터를 메타데이터와 결합하여 하나의 화면에 디스플레이하고 시간 압축이 가능한 환경을 제공한다.In addition, the present invention combines 3D RADAR technology, which has a larger viewing angle than CCTV and has high user visibility by displaying metadata values, and stores and provides control data values of CCTV and 3D RADAR in a database format, thereby providing image data for a period desired by the user. It combines with metadata to display on one screen and provides an environment capable of time compression.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다. 이러한 기록 매체는 서버뿐만 아니라 사용자 단말에서도 실행될 수 있다.The embodiment of the present invention described above is not implemented only through an apparatus and method, and may be implemented through a program that realizes a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium in which the program is recorded. Such a recording medium can be executed not only in the server but also in the user terminal.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다. Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

Claims (13)

탐지영역의 이동객체를 탐지하여 상기 이동객체의 좌표값을 포함하는 3차원 레이더데이터를 생성하는 제1 레이더로부터 상기 3차원 레이더데이터를 수신하는 레이더데이터 수신부,
상기 탐지영역의 상기 이동객체를 촬영하여 2차원 영상데이터를 생성하는 적어도 하나의 CCTV로부터 상기 2차원 영상데이터를 수신하는 영상데이터 수신부,
상기 3차원 레이더데이터와 상기 2차원 영상데이터를 분석하여 상기 이동객체의 위치 및 위치 변화를 측정하고, 상기 이동객체와 상기 탐지영역에 위치한 주요시설물과의 거리를 분석하며, 상기 탐지영역에서 복수의 이동객체를 탐지한 경우에 상기 3차원 레이더데이터로부터 복수의 좌표값을 획득하고, 상기 복수의 좌표값을 상기 CCTV의 2차원 영상데이터와 연동시켜 상기 복수의 이동객체의 위치 및 위치 변화를 분석하는 영상분석모듈, 그리고
상기 제1 레이더가 상기 탐지영역에 침입한 이동객체를 탐지한 경우에 상기 CCTV를 제어하여 상기 이동객체를 추적하며, 상기 이동객체가 복수인 경우에 각각의 이동객체별로 트래킹번호 및 트래킹시간을 할당하여 추적하되, 레이더의 좌표값과 CCTV의 영상으로 CCTV 화면의 화각 내에서 복수의 이동객체를 태깅하여 트래킹하며, 트랭킹되는 복수의 이동객체들 중에서 적어도 하나의 이동객체가 사각의 영역으로 이동하여 사라진 경우에도 상기 레이더의 좌표값을 이용하여 상기 태깅을 유지하도록 제어하는 이동객체추적모듈
을 포함하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
A radar data receiver for detecting the moving object in the detection area and receiving the 3D radar data from a first radar generating 3D radar data including coordinate values of the moving object,
An image data receiving unit for receiving the two-dimensional image data from at least one CCTV that generates two-dimensional image data by photographing the moving object in the detection area,
Analyze the 3D radar data and the 2D image data to measure the position and position change of the moving object, analyze the distance between the moving object and the main facilities located in the detection area, and detect a plurality of When a moving object is detected, a plurality of coordinate values are obtained from the 3D radar data, and the position and location change of the plurality of moving objects are analyzed by linking the plurality of coordinate values with the 2D image data of the CCTV Image analysis module, and
When the first radar detects a moving object that has intruded into the detection area, the CCTV controls the moving object to track, and when there are multiple moving objects, a tracking number and a tracking time are assigned to each moving object. Tracking by tracking a plurality of moving objects within the field of view of the CCTV screen with the radar coordinate values and CCTV images, and at least one moving object among the plurality of moving objects being moved to a rectangular area A moving object tracking module that controls to maintain the tagging using the coordinate values of the radar even when it disappears.
3D image analysis device using a radar and CCTV, including.
삭제delete 제1항에서,
상기 이동객체추적모듈은,
복수의 CCTV를 상기 제1 레이더와 연동시키고, 상기 3차원 레이더데이터와 각각의 CCTV를 캘리브레이션하고, 상기 이동객체의 좌표값에 따라 상기 복수의 CCTV가 상기 이동객체를 동시에 추적하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 1,
The moving object tracking module,
It is characterized in that a plurality of CCTVs are interlocked with the first radar, the 3D radar data and each CCTV are calibrated, and the plurality of CCTVs are controlled to simultaneously track the moving object according to the coordinate values of the moving object. 3D image analysis device using radar and CCTV.
제1항에서,
GIS(지리 정보 시스템, Geographic Information System) 맵의 GIS데이터가 입력되면, 상기 레이더의 측정거리에 대응하여 상기 이동객체의 위치정보와 상기 GIS데이터를 자동으로 맵핑하여 맵핑데이터를 생성하는 GIS맵핑모듈
을 더 포함하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 1,
When the GIS data of the GIS (Geographic Information System) map is input, the GIS mapping module generates mapping data by automatically mapping the location information of the moving object and the GIS data in response to the measurement distance of the radar.
3D image analysis device using a radar and CCTV further comprising a.
제4항에서,
상기 GIS맵핑모듈은,
상기 맵핑데이터를 이용하여 상기 이동객체의 위치를 레이더 표시화면에 디스플레이하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 4,
The GIS mapping module,
3D image analysis apparatus using a radar and CCTV, characterized in that the control to display the position of the moving object on the radar display screen using the mapping data.
제1항에서,
상기 탐지영역에 복수의 존(ZONE)을 설정하고, 설정된 시간에 따라 각각의 존을 순차적으로 감시하도록 제어하며, 상기 이동객체가 기설정된 특정 존의 경계선을 통과하여 진입한 경우에 상기 CCTV가 상기 이동객체를 추적하도록 제어하는 존설정모듈
을 더 포함하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 1,
When a plurality of zones are set in the detection area, each zone is controlled to be sequentially monitored according to a set time, and when the mobile object enters through a boundary of a specific zone, the CCTV enters the zone. Zone setting module that controls to track moving objects
3D image analysis device using a radar and CCTV further comprising a.
제6항에서,
상기 복수의 존(ZONE)은,
원형, 타원형, 또는 다각형 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 6,
The plurality of zones (ZONE),
3D image analysis device using radar and CCTV, characterized in that it is formed in a circular, elliptical, or polygonal shape.
제1항에서,
상기 탐지영역 주변에 배치된 제2 레이더의 주파수를 측정하고, 측정된 주파수로 상기 제1 레이더의 주파수를 연동시키는 주파수연동모듈
을 더 포함하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 1,
A frequency interlocking module that measures the frequency of the second radar arranged around the detection area and interlocks the frequency of the first radar with the measured frequency.
3D image analysis device using a radar and CCTV further comprising a.
제8항에서,
상기 주파수연동모듈은,
상기 제1 레이더의 3차원 레이더데이터와 상기 제2 레이더의 3차원 레이더데이터를 융합하여 상기 이동객체의 좌표값을 분석하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 8,
The frequency interlocking module,
A 3D image analysis device using a radar and a CCTV that analyzes coordinate values of the moving object by fusing 3D radar data of the first radar and 3D radar data of the second radar.
삭제delete 제1항에서,
상기 영상분석모듈은,
상기 CCTV의 상기 2차원 영상데이터와 레이더의 상기 3차원 레이더데이터를 분석하여 상기 이동객체의 좌표값의 변화값과 상기 이동객체의 메타데이터값을 데이터베이스화하되, 소정시간 간격동안 변화된 상기 좌표값의 변화값과 상기 메터데이터값을 하나의 표시화면에 디스플레이하도록 분석하는 3차원 시간압축 분석모듈을 포함하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 1,
The image analysis module,
By analyzing the two-dimensional image data of the CCTV and the three-dimensional radar data of a radar, a change value of the coordinate value of the moving object and a metadata value of the moving object are databased, and of the coordinate value changed during a predetermined time interval. A 3D image analysis device using a radar and a CCTV including a 3D time compression analysis module that analyzes a change value and the meter data value to be displayed on a single display screen.
제11항에서,
상기 메타데이터값은,
상기 이동객체의 시간정보, 물체크기정보, 및 속도정보 중 적어도 하나를 포함하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 11,
The metadata value is
3D image analysis apparatus using radar and CCTV including at least one of time information, object size information, and speed information of the moving object.
제1항에서,
상기 영상분석모듈은,
사용자로부터 특정기간을 입력받는 경우 상기 특정기간동안 상기 이동객체의 움직임 또는 이벤트가 발생한 동선 및 좌표를 표시화면에 디스플레이하되, 상기 이동객체가 탐지된 시간 및 상기 이동객체가 탐지영역을 벗어난 시간을 기준으로 상기 이동객체의 동선을 생성하고, 상기 이동객체가 탐지된 시간동안의 영상을 재생하는 것을 특징으로 하는 레이더와 CCTV를 이용한 3차원 영상분석 장치.
In claim 1,
The image analysis module,
When a specific period is input from a user, the movement line or coordinates of the movement or event of the moving object during the specific period are displayed on a display screen, based on the time at which the moving object was detected and the time at which the moving object is outside the detection area. 3D image analysis apparatus using radar and CCTV, characterized in that for generating a moving line of the moving object, and reproducing the image during the time the moving object is detected.
KR1020200035106A 2020-03-23 2020-03-23 Device for analysing image of three dimensional using radar and cctv Active KR102125870B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200035106A KR102125870B1 (en) 2020-03-23 2020-03-23 Device for analysing image of three dimensional using radar and cctv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200035106A KR102125870B1 (en) 2020-03-23 2020-03-23 Device for analysing image of three dimensional using radar and cctv

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102125870B1 true KR102125870B1 (en) 2020-06-23

Family

ID=71138088

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200035106A Active KR102125870B1 (en) 2020-03-23 2020-03-23 Device for analysing image of three dimensional using radar and cctv

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102125870B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230060936A (en) * 2021-10-28 2023-05-08 강길영 Systems and methods for pointing the position of intrusion drones and performing directional jamming using a combination of omni-directional RF detection and directional Radar detection

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100720595B1 (en) * 2006-08-02 2007-05-21 주식회사 아이센텍이엔씨 Intelligent video surveillance system and method for interworking with an automatic tracking radar system
JP2008306604A (en) * 2007-06-08 2008-12-18 Canon Inc Information processing apparatus and information processing method
KR20100050226A (en) * 2008-11-05 2010-05-13 주식회사 지.아이.티 Video detection system by multiple level area
KR101040766B1 (en) * 2010-11-10 2011-06-13 삼성탈레스 주식회사 Image processing apparatus and its operation method
KR20160017400A (en) * 2014-08-06 2016-02-16 휴앤에스(주) photographing system with RADAR and LASER

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100720595B1 (en) * 2006-08-02 2007-05-21 주식회사 아이센텍이엔씨 Intelligent video surveillance system and method for interworking with an automatic tracking radar system
JP2008306604A (en) * 2007-06-08 2008-12-18 Canon Inc Information processing apparatus and information processing method
KR20100050226A (en) * 2008-11-05 2010-05-13 주식회사 지.아이.티 Video detection system by multiple level area
KR101040766B1 (en) * 2010-11-10 2011-06-13 삼성탈레스 주식회사 Image processing apparatus and its operation method
KR20160017400A (en) * 2014-08-06 2016-02-16 휴앤에스(주) photographing system with RADAR and LASER

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230060936A (en) * 2021-10-28 2023-05-08 강길영 Systems and methods for pointing the position of intrusion drones and performing directional jamming using a combination of omni-directional RF detection and directional Radar detection
KR102552043B1 (en) * 2021-10-28 2023-07-06 강길영 Systems and methods for pointing the position of intrusion drones and performing directional jamming using a combination of omni-directional RF detection and directional Radar detection

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101068344B (en) Object detection device
US8488001B2 (en) Semi-automatic relative calibration method for master slave camera control
US8711218B2 (en) Continuous geospatial tracking system and method
US7236176B2 (en) Surveillance management system
US6867799B2 (en) Method and apparatus for object surveillance with a movable camera
EP0878965A2 (en) Method for tracking entering object and apparatus for tracking and monitoring entering object
US20100128110A1 (en) System and method for real-time 3-d object tracking and alerting via networked sensors
US20110109747A1 (en) System and method for annotating video with geospatially referenced data
AU2021351611B2 (en) Multi-source 3-dimensional detection and tracking
EP1779657A2 (en) Environmentally aware, intelligent surveillance device
US20210097760A1 (en) System and method for collecting geospatial object data with mediated reality
KR101412022B1 (en) Method, apparatus and computer readable recording medium of mapping a cctv information based on a spacial data automatically
US20100321500A1 (en) System and method for addressing video surveillance fields of view limitations
KR20160088129A (en) Method and Apparatus for providing multi-video summaries
CN104766300A (en) Event recorder playback with integrated gps mapping
CN113068000B (en) Video target monitoring method, device, equipment, system and storage medium
KR100489890B1 (en) Apparatus and Method to Provide Stereo Video or/and Detailed Information of Geographic Objects
US20240020930A1 (en) Method and apparatus for determining security area, device, and storage medium
CN108957024A (en) A kind of method, apparatus and electronic equipment of tachometric survey
KR102125870B1 (en) Device for analysing image of three dimensional using radar and cctv
CN118037956A (en) Method and system for generating three-dimensional virtual reality in fixed space
KR20170093421A (en) Method for determining object of interest, video processing device and computing device
KR101686797B1 (en) Method for analyzing a visible area of a closed circuit television considering the three dimensional features
US20210056793A1 (en) Mobile object measurement system and method of determining number of people in measurement area
EP4193275A1 (en) Rock fall analyser

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20200323

PA0201 Request for examination
PA0302 Request for accelerated examination

Patent event date: 20200326

Patent event code: PA03022R01D

Comment text: Request for Accelerated Examination

Patent event date: 20200323

Patent event code: PA03021R01I

Comment text: Patent Application

PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20200414

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20200601

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20200617

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20200617

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230412

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240409

Start annual number: 5

End annual number: 5