KR102078058B1 - 전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링은 전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하는 이중화(Redundancy) 구조의 전자 제어 장치를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템으로서, 마스터로 작동 중인 전자 제어 장치의 제1 온도와 슬레이브로 작동 중인 전자 제어 장치의 제2 온도를 이용하여, 정상 동작이나 비상 동작을 수행한다. 이때, 상기 비상 동작은 상기 제1 온도가 제1 기준 이상인 제1 조건에서 동작하되, 정상 동작의 경우 보다 줄어든 모터 출력 토크를 위한 모터 구동신호를 출력하도록 제어하는 동작이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링은 상기 제1 조건이더라도, 상기 제2 온도가 상기 제1 온도 보다 높은 제2 조건에서 정상 동작을 수행하는 것을 특징으로 한다.

Description

전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그 제어 방법{Electronic power steering system detecting temperature error due to electromagnetic interference and controlling method thereof}

본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템(Electronic power steering system; 이하, “EPS 시스템”이라 지칭) 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전자파 간섭에 의한 온도 오류를 검출하여 이에 대응 제어하는 EPS 시스템의 ECU 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

EPS 시스템은 전자 제어 장치(Electronic control unit; 이하, “ECU”라 지칭)를 이용하여 차량의 속도에 따라 모터의 구동에 의해 어시스트량을 조절함으로써 핸들의 파워스티어링 특성을 조절하는 시스템이다. 이때, ECU는 차량의 각종 입력 센서에서 검출되는 전기적 신호를 입력 받아 출력 측의 각종 액츄에이터를 구동하기 위한 디지털 제어신호를 출력하는 제어 장치이다.

이러한 EPS 시스템은 운전자가 핸들을 조작할 경우 토크 센서가 운전자의 핸들 토크 입력을 감지하여 ECU로 전달하고, 이 핸들 토크 입력을 전달받은 전자 제어 장치의 명령에 의해 모터가 구동하여 조향을 어시스트함으로써 핸들의 파워스트어링 특성을 조절한다. 즉, EPS 시스템에서, ECU는 차량 속도가 낮을 경우에 핸들의 파워스티어링이 가벼워지도록 제어할 수 있으며, 차량 속도가 빠를 경우에 핸들의 파워스티어링이 무거워지도록 제어할 수 있다.

한편, 종래의 EPS 시스템에서, ECU는 자신의 온도를 검출하는 온도 센서를 구비한다. 이때, 온도 센서에서 검출된의 온도가 일정 이상으로 상승하는 경우, ECU의 온도를 줄이기 위해, ECU는 모터 구동신호가 평상 시 보다 줄어들도록 제어한다. 이 경우, 주행 중인 운전자에게 전달되는 파워 스티어링 조향감이 달라지게 되므로, 달라진 핸들 조작에 의한 사고가 발생될 수 있다.

하지만, 온도 센서는 외부에서 유입되는 레이더파 등의 전자파 간섭이 발생하는 경우에 오작동을 할 수 있다. 이 경우, 실제로는 정상 온도임에도 오작동된 온도 센서에서 검출된 온도가 일정 이상이 됨에 따라, ECU가 모터 구동신호를 줄이도록 제어하는 문제점이 발생할 수 있다.

상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 전자파 간섭에 의한 온도 오류를 검출하여 이에 대응 제어하는 EPS 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템은 전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하는 이중화(Redundancy) 구조의 전자 제어 장치를 포함하는 EPS 시스템으로서, 마스터로 작동 중인 전자 제어 장치의 제1 온도와 슬레이브로 작동 중인 전자 제어 장치의 제2 온도를 이용하여, 정상 동작이나 비상 동작을 수행한다.

상기 비상 동작은 상기 제1 온도가 제1 기준 이상인 제1 조건에서 동작하되, 정상 동작의 경우 보다 줄어든 모터 출력 토크를 위한 모터 구동신호를 출력하도록 제어하는 동작일 수 있다.

다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템은 상기 제1 조건이더라도, 상기 제2 온도가 상기 제1 온도 보다 높은 제2 조건에서 정상 동작을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템은 상기 제1 조건이고 상기 제1 온도가 상기 제2 온도 보다 높더라도, 상기 제1 온도가 제2 기준 보다 큰 차이로 상기 제2 온도 보다 높은 제3 조건에서 정상 동작을 수행할 수 있다.

한편, 상기 전자파는 레이더 펄스파일 수 있다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템은 상기 제1 조건이더라도, 상기 제2 조건이면서 상기 제1 온도 및 상기 제2 온도가 일정 이하의 간격으로 반복되는 다양한 펄스 형태를 가지는 제4 조건에서 정상 동작을 수행할 수 있다.

또한, 상기 제4 조건은 펄스 형태 내에서 상기 제2 조건을 만족할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 제어 방법은 전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하는 이중화(Redundancy) 구조의 전자 제어 장치(Electronic Control Unit; ECU)를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법으로서, 마스터로 작동 중인 전자 제어 장치의 제1 온도와 슬레이브로 작동 중인 전자 제어 장치의 제2 온도를 이용하여, 정상 동작이나 비상 동작을 수행하는 제어 단계를 포함한다.

상기 비상 동작은 상기 제1 온도가 제1 기준 이상인 제1 조건에서 동작하되, 정상 동작의 경우 보다 줄어든 모터 출력 토크를 위한 모터 구동신호를 출력하도록 제어하는 동작일 수 있다.

다만, 상기 제어 단계는 상기 제1 조건이더라도, 제1 온도가 일정 이상이고 제1 온도가 제2 온도 보다 높은 제2 조건에서 정상 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어 단계는, 상기 제1 조건이고 상기 제1 온도가 상기 제2 온도 보다 높더라도, 상기 제1 온도가 제2 기준 보다 큰 차이로 상기 제2 온도 보다 높은 제3 조건에서 정상 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

한편, 상기 전자파는 레이더 펄스파일 수 있다.

이때, 상기 제어 단계는, 상기 제1 조건이더라도, 상기 제2 조건이면서 상기 제1 온도 및 상기 제2 온도가 일정 이하의 간격으로 반복되는 다양한 펄스 형태를 가지는 제4 조건에서 정상 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제4 조건은 펄스 형태 내에서 상기 제2 조건을 만족할 수 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템 및 그 제어 방법은 전자파 간섭에 의한 온도 오류를 검출하여 이에 대응 제어할 수 있으므로, 온도 오류로 인해 어시스트량을 줄이던 EPS 시스템의 오동작을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 간략한 블록 구성도이다.
도 2는 전자파 간섭에 의해 온도 센서에 발생하는 온도 오류를 나타내는 실험에서의 시간에 따른 온도의 그래프이다. 도 3은 도 2의 실험에 사용한 EPS 시스템의 이중화(Redundancy) 구조를 갖는 ECU를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 제어 방법을 순서도를 나타낸다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 제어 방법에서 정상 동작 또는 비상 동작을 수행하기 위한 다양한 조건을 판단하는 순서도를 나타낸다.

본 발명의 상기 목적과 수단 및 그에 따른 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 경우에 따라 복수형도 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", “구비하다”, “마련하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 언급된 구성요소 외의 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

본 명세서에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, “A 또는 B”, “A 및 B 중 적어도 하나”는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.

본 명세서에서, “예를 들어” 등에 따르는 설명은 인용된 특성, 변수, 또는 값과 같이 제시한 정보들이 정확하게 일치하지 않을 수 있고, 허용 오차, 측정 오차, 측정 정확도의 한계와 통상적으로 알려진 기타 요인을 비롯한 변형과 같은 효과로 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발명의 실시 형태를 한정하지 않아야 할 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어’ 있다거나 '접속되어' 있다고 기재된 경우, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성 요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '상에' 있다거나 '접하여' 있다고 기재된 경우, 다른 구성요소에 상에 직접 맞닿아 있거나 또는 연결되어 있을 수 있지만, 중간에 또 다른 구성요소가 존재할 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '바로 위에' 있다거나 '직접 접하여' 있다고 기재된 경우에는, 중간에 또 다른 구성요소가 존재하지 않은 것으로 이해될 수 있다. 구성요소간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 예를 들면, '～사이에'와 '직접 ～사이에' 등도 마찬가지로 해석될 수 있다.

본 명세서에서, '제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 또한, 위 용어는 각 구성요소의 순서를 한정하기 위한 것으로 해석되어서는 안되며, 하나의 구성요소와 다른 구성요소를 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 간략한 블록 구성도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템은, 센서부(1), ECU(2), 구동부(3) 및 모터(4)를 포함할 수 있다.

센서부(1)는 차량에 현재 상태에 대한 다양한 정보를 측정하여 측정 신호를 ECU(2)로 전달한다. 예를 들어, 센서부(1)는 운전자 핸들의 토크를 검출하는 토크 센서, 차량의 속도를 검출하는 차속 센서, 및 핸들의 조향 각도를 검출하는 조향각 센서를 포함할 수 있다.

전자 제어 장치(Electronic Control Unit; 이하, “ECU”라 지칭)(2)는 EPS용 ECU로서, 센서부(1)로부터 전달된 각종 신호에 따라 EPS 어시스트량을 조절한다. 즉, ECU(2)는 센서부(1)의 토크 센서, 차속 센서 및 조향각 센서로부터 각각 검출된 토크, 차량 속도 및 조향각도의 차량 상태 정보를 이용하여 운전자 핸들의 조작력을 제어하기 위한 모터 구동신호를 구동부(3)로 출력함으로써 모터(4)를 구동시킬 수 있다.

구동부(3)는 ECU(2)에서 출력되는 모터 구동신호에 따른 어시스트 전류를 모터(4)에 인가하여 모터(4)를 구동시킴으로써 조향 보조력을 발생시킬 수 있다. 이때, 센서부(1)는 모터(4)의 전류를 검출하는 전류 센서를 포함할 수 있으며, ECU(2)는 전류 센서를 통해 검출된 모터(4)의 전류를 모니터링하여 과도한 전류 증가 시 전류제한을 수행함으로써 ECU(2) 및 모터(4)의 과부하 또는 과열로 인한 파괴 및 손상을 방지할 수도 있다.

특히, ECU(2)는 이중화(Redundancy) 구조를 이루도록 복수개가 구비된다. 이하, 마스터(master)로 작동하는 ECU(2)를 “ECU1”로, 슬레이브(slave)로 작동하는 ECU(2)를 “ECU2”라 지칭한다. 이때, 마스터인 ECU1은 ECU(2)의 주요 제어 기능을 수행한다. 또한, 슬레이브인 ECU2는 ECU1과 CAN 통신을 수행하며, ECU1에 문제가 발생하였을 경우에 ECU1을 대체하여 마스터로 동작한다.

한편, 센서부(1)는 ECU(2)의 온도를 검출하는 온도 센서를 포함할 수 있다. 이때, 온도 센서는 ECU(2)의 모듈 내에 구비될 수 있고, 복수개가 구비될 수 있으며, ECU1 및 ECU2 각각의 온도를 검출할 수 있다. 이하, ECU1의 온도를 검출하는 온도 센서를 “온도 센서_1”라 지칭하며, ECU2의 온도를 검출하는 온도 센서를 “온도 센서_2”라 지칭한다. 또한, 온도 센서_1에서 검출된 온도를 “제1 온도”라 지칭하며, 온도 센서_2에서 검출된 온도를 “제2 온도”라 지칭한다.

도 2는 전자파 간섭에 의해 온도 센서에 발생하는 온도 오류를 나타내는 실험에서의 시간에 따른 온도의 그래프이다. 도 3은 도 2의 실험에 사용한 EPS 시스템의 이중화(Redundancy) 구조를 갖는 ECU를 나타낸다.

전자파 간섭에 의해 온도 센서에 발생하는 온도 오류를 나타내기 위한 실험을 수행하였다. 이를 위해, 도 3에 도시된 바와 같은, 이중화(Redundancy) 구조의 ECU를 준비하였다. 이때. ECU1이 마스터로 작동하는 ECU이며, ECU2가 슬레이브로 작동하는 ECU이다. 또한, ECU는 ECU1 및 ECU2 각각의 온도를 검출하는 온도센서_1 및 온도센서_2를 포함한다.

이와 같이 준비된 ECU에 대해 레이더 펄스파를 조사하였으며, 시간에 따른 온도센서_1 및 온도센서_2의 온도, 즉 제1 온도 및 제2 온도를 측정하였다. 그 결과, 도 2에 도시된 바와 같은 온도 그래프가 나타났다. 이때, 노란색은 ECU1의 제1 온도 그래프를 나타내고, 분홍색은 ECU2의 제2 온도 그래프를 나타낸다.

즉, 도 2를 참조하면, 레이더 펄스파가 조사되지 않는 평상 시의 경우, 제1 온도가 제2 온도 보다 높다. 이는 ECU1이 마스터로 작동하기 때문이다. 하지만, 레이더 펄스파가 조사되는 경우, 제1 온도가 제1 기준 이상으로 상승하며, 제2 온도가 제1 온도 보다 높아질 수 있다. 또한, 레이더 펄스파가 조사되는 경우, 제1 온도 및 제2 온도가 일정 이하의 간격으로 반복되는 다양한 펄스 형태를 가질 수 있으며, 이때 해당 펄스 형태 내에서 제2 온도가 제1 온도 보다 높아질 수 있다.

한편, 제1 기준(예를 들어, 105℃)은 종래의 EPS 시스템이 비상 동작을 수행하는 기준 온도를 지칭한다. 즉, 마스터로 작동하는 ECU1의 제1 온도가 제1 기준 이상이 되는 경우, 종래의 EPS 시스템은 평상 시 보다 줄어든 모터 출력 토크를 위한 모터 구동신호를 출력하도록 제어할 수 있다. 하지만, 본 실험에서 제1 온도가 제1 기준 이상이 되는 것은 레이더 펄스파의 전자파 간섭에 의한 결과이다.

이하, 이러한 실험 결과를 반영하여, 전자파 간섭에 의해 온도 센서에 발생하는 온도 오류를 검출하여 대응 제어하는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 제어 방법을 보다 상세하게 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 제어 방법을 순서도를 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 제어 방법은 전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하기 위한 제어 방법으로서, ECU(2)에 의해 수행될 수 있으며, S100 및 S200를 포함할 수 있다.

먼저, S100은 판단 단계로서, 정상 상황 또는 비상 상황 중에 어느 한 상황의 발생을 판단한다. 또한, S200은 제어 단계로서, S100에서 판단된 상황에 따라 정상 동작 또는 비상 동작을 수행하여, 모터 구동신호의 출력을 제어한다.

정상 상황은 온도 센서에 의해 측정된 온도가 정상 조건 범위에 속하는 상황이다. 이 경우, 200에서, ECU(2)는 정상 동작을 수행한다. 즉, 정상 동작은 평상시와 같은 EPS 어시스트가 제공되도록 평상 시의 모터 구동신호가 출력되도록 제어하는 동작이다. 다만, 본 발명에서, ECU(2)는 정상 상황 및 정상 동작을 디폴드(default)의 상황 및 동작으로 판단 및 수행할 수 있다. 즉, ECU(2)는 비상 상황이 판단될 때까지는 계속해서 정상 상황으로 판단하여 정상 동작을 수행할 수 있다.

반면, 비상 상황은 S200에서 비상 동작이 수행되어야 하는 상황이다. 이때, 비상 동작은 기본적으로 종래의 EPS 시스템과 같이 제1 온도가 제1 기준 이상인 조건(이하, “제1 조건”이라 지칭함)에서 수행될 수 있다. 이에 따라, 비상 동작은 ECU(2)가 정상 상황 보다 줄어든 모터 출력 토크를 위한 모터 구동신호를 출력하도록 제어하는 동작이다. 이는 비상 상황의 경우, ECU(2)의 온도가 상승한 경우이므로, 모터 구동신호의 출력을 줄임으로써 모터 구동신호의 출력이 높아질수록 온도가 상승할 수 있는 ECU(2)의 온도를 줄이기 위함이다.

하지만, 온도 센서는 외부에서 유입되는 레이더파 등의 전자파 간섭에 의해 오작동될 수 있다. 그 결과, 제1 조건은 상술한 실험에서 나타난 바와 같이 전자파 간섭에 의해서도 나타날 수 있다. 이에 따라, 본 발명에서, ECU(2)는 제1 조건이라고 무조건 S100에서 비상 상황으로 판단하여 S200에서 비상 동작을 수행하는 것이 아니다. 오히려, 제1 조건이라도, ECU(2)는 제1 온도 및 제2 온도에 의한 기타 조건에 따라, S100에서 정상 상황 또는 비상 상황을 판단하여, S200에서 정상 동작 또는 비상 동작을 수행한다. 이때, 기타 조건은 상술한 실험의 결과로부터 도출될 수 있다. 이하, 이러한 기타 조건을 포함하는 다양한 조건에 대해서 설명하도록 한다.

도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPS 시스템의 제어 방법에서 정상 동작 또는 비상 동작을 수행하기 위한 다양한 조건을 판단하는 순서도를 나타낸다.

먼저, ECU1가 마스터로 동작 중일 때(S101), 제1 온도 및 제2 온도를 검출한다(S102). 이때, 제1 온도 및 제2 온도는 짧은 시간(예를 들어, 1ms 내지 100ms) 동안의 평균값일 수 있다.

이후, 제1 조건을 만족하는지를 판단한다(S103). S103에서 제1 조건을 만족하는 경우, 즉 제1 온도가 제1 기준 이상인 경우, 제2 온도가 제1 온도 보다 높은 조건(이하, “제2 조건”이라 지칭함)인지를 판단한다(S104). S103에서 제1 조건을 만족하지 않는 경우, 즉 제1 온도가 제1 기준 미만인 경우, S101 또는 S102를 다시 수행하면서 여전히 정상 상황인 것으로 판단하여 계속해서 정상 동작을 수행할 수 있다.

제2 조건은 전자파 간섭에 의해 제2 온도가 제1 온도 보다 높게 되는 현상을 반영한 조건이다. 이에 따라, S104에서 제2 조건을 만족하는 경우, S101 또는 S102를 다시 수행하면서 여전히 정상 상황인 것으로 판단하여 계속해서 정상 동작을 수행할 수 있다. 반대로, S104에서 제2 조건을 만족하지 않는 경우, 즉 제1 온도가 제2 온도 이상인 경우, 비상 상황인 것으로 판단하여 비상 동작을 수행할 수 있다(S201).

한편, 도 6은 참조하면, 본 발명은 제1 조건을 만족하고 제1 온도가 제2 온도 보다 높더라도, 추가적인 조건을 더 판단할 수 있다. 즉, S104에서 제2 조건을 만족하는 경우, 제1 온도가 제2 기준(예를 들어, 50℃) 보다 큰 차이로 제2 온도 보다 높은 조건(이하, “제3 조건”이라 지칭함)인지를 판단한다(S105).

제3 조건은 도 2의 온도 그래프에서는 나타나지 않았지만 제1 온도 센서가 전자파 간섭에 의해 오작동하여 현격한 높은 온도를 검출하는 경우를 반영하기 위한 조건이다. 이에 따라, S105에서 제3 조건을 만족하는 경우, S101 또는 S102를 다시 수행하면서 여전히 정상 상황인 것으로 판단하여 계속해서 정상 동작을 수행할 수 있다. 반대로, S105에서 제2 조건을 만족하지 않는 경우, 즉 제1 온도가 제2 온도 보다 제2 기준 미만으로 큰 경우, 비상 상황인 것으로 판단하여 비상 동작을 수행할 수 있다(S201).

한편, 전자파가 펄스파 형태인 레이더 펄스파인 경우, 제1 온도 및 제2 온도는 일정 이하의 간격으로 반복되는 다양한 펄스 형태로 나타나는 조건(이하, “제4 조건”이라 지칭함)을 만족하게 된다. 이 경우, 도면으로 따로 도시하지 않았지만, S104은 제2 조건을 만족하면서 동시에 제4 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, S104에서 제2 조건 및 제4 조건을 만족하는 경우, 정상 상황인 것으로 판단하여 정상 동작을 수행할 수 있다. 반대로, S104에서 제2 조건 및 제4 조건을 만족하지 않는 경우, 즉 제1 온도가 제2 온도 이상인 경우, 비상 상황인 것으로 판단하여 비상 동작을 수행할 수 있다(S201).

다만, 제4 조건은 펄스 형태 내에서 제2 온도가 제1 온도 보다 높은 조건, 즉 펄스 형태 내에서 제2 조건을 만족하는 조건일 수 있다. 이는, 도 2에 도시된 바와 같이, 레이더 펄스파에서 나타나는 온도 오류에 따른 온도 그래프에서 가장 특징적인 조건일 수 있다.

S101 내지 S105 등과 같이, 상술한 제1 조건 내지 제4 조건을 판단하기 위한 조건은 S100에 포함될 수 있다. 또한, 도면으로 따로 도시하지 않은 정상 동작 수행 단계 및 S201은 S200에 포함될 수 있다.

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되지 않으며, 후술되는 청구범위 및 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

1: 센서부 2: ECU
3: 구동부 4: 모터

Claims (10)

1. 전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하는 이중화(Redundancy) 구조의 전자 제어 장치를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템으로서,
   마스터로 작동 중인 전자 제어 장치의 제1 온도와 슬레이브로 작동 중인 전자 제어 장치의 제2 온도를 이용하여, 정상 동작이나 비상 동작을 수행하며,
   상기 비상 동작은 상기 제1 온도가 제1 기준 이상인 제1 조건에서 동작하되, 정상 동작의 경우 보다 줄어든 모터 출력 토크를 위한 모터 구동신호를 출력하도록 제어하는 동작이며,
   상기 제1 조건이더라도, 상기 제2 온도가 상기 제1 온도 보다 높은 제2 조건에서 정상 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 조건이고 상기 제1 온도가 상기 제2 온도 보다 높더라도, 상기 제1 온도가 제2 기준 보다 큰 차이로 상기 제2 온도 보다 높은 제3 조건에서 정상 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 전자파는 레이더 펄스파인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1 조건이더라도, 상기 제2 조건이면서 상기 제1 온도 및 상기 제2 온도가 일정 이하의 간격으로 반복되는 다양한 펄스 형태를 가지는 제4 조건에서 정상 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제4 조건은 펄스 형태 내에서 상기 제2 조건을 만족하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
6. 전자파 간섭에 의한 온도 오류에 대응하는 이중화(Redundancy) 구조의 전자 제어 장치(Electronic Control Unit; ECU)를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법으로서,
   마스터로 작동 중인 전자 제어 장치의 제1 온도와 슬레이브로 작동 중인 전자 제어 장치의 제2 온도를 이용하여, 정상 동작이나 비상 동작을 수행하는 제어 단계를 포함하며,
   상기 비상 동작은 상기 제1 온도가 제1 기준 이상인 제1 조건에서 동작하되, 정상 동작의 경우 보다 줄어든 모터 출력 토크를 위한 모터 구동신호를 출력하도록 제어하는 동작이며,
   상기 제어 단계는 상기 제1 조건이더라도, 제1 온도가 일정 이상이고 제1 온도가 제2 온도 보다 높은 제2 조건에서 정상 동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제어 단계는,
   상기 제1 조건이고 상기 제1 온도가 상기 제2 온도 보다 높더라도, 상기 제1 온도가 제2 기준 보다 큰 차이로 상기 제2 온도 보다 높은 제3 조건에서 정상 동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
8. 제6항에 있어서,
   상기 전자파는 레이더 펄스파인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제어 단계는,
   상기 제1 조건이더라도, 상기 제2 조건이면서 상기 제1 온도 및 상기 제2 온도가 일정 이하의 간격으로 반복되는 다양한 펄스 형태를 가지는 제4 조건에서 정상 동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제4 조건은 펄스 형태 내에서 상기 제2 조건을 만족하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.

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