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KR102001916B1 - 주차 보조 시스템 - Google Patents

주차 보조 시스템 Download PDF

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KR102001916B1
KR102001916B1 KR1020170067071A KR20170067071A KR102001916B1 KR 102001916 B1 KR102001916 B1 KR 102001916B1 KR 1020170067071 A KR1020170067071 A KR 1020170067071A KR 20170067071 A KR20170067071 A KR 20170067071A KR 102001916 B1 KR102001916 B1 KR 102001916B1
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KR
South Korea
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parking
vehicle
parking space
space
control unit
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KR1020170067071A
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Inventor
김일호
김대범
이진교
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to US15/856,794 priority patent/US10583829B2/en
Priority to EP18174820.3A priority patent/EP3421328B1/en
Priority to CN201810539743.4A priority patent/CN108974122B/zh
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Abstract

본 발명은, 입력 장치, 및 차량의 자율 주행 중, 상기 입력 장치를 통하여 사용자 명령이 수신되는 경우, 획득되는 차량 주행 정보에 기초하여, 상기 사용자 명령을 상기 차량의 주행에 반영할 것인지 판단하고, 상기 사용자 명령을 반영한다고 판단하는 경우, 상기 사용자 명령 및 상기 차량 주행 정보에 기초하여, 상기 차량을 제어하고, 상기 사용자 명령을 반영하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 차량 주행 정보에만 기초하여, 상기 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 자율 주행 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.

Description

주차 보조 시스템{Parking assistance system}
본 발명은 차량을 사선 주차 공간에 주차시키는 주차 보조 시스템에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
자율 주행 기술이 발전함에 따라, 주차 가능한 공간을 판단하고, 차량이 주차 가능한 공간에 진입하기 위한 경로를 생성하는 자동 주차 기술이 연구중이다.
차량이 주차 가능한 공간을 판단하는 경우, 각종 센서와 카메라를 이용하여, 직각 주차 공간이나 평행 주차 공간을 판단할 수 있다.
그러나, 종래의 기술을 이용하는 경우, 사선 주차 공간을 판단할 수 없는 문제점이 있다. 또한, 차량이 사선 주차 공간으로 진입하기 위한 경로인 사선 주차 경로를 판단할 수 없다.
또한, 사선 주차 공간의 경우, 주차 공간이 기울어진 방향에 따라 전진 주차를 할 것인지 또는 후진 주차를 할 것 인지 결정할 필요성이 있다.
이에 따라, 사선 주차 공간 및 사선 주차 경로를 판단하는 기술이 연구중에 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단하고, 차량이 사선 주차 공간으로 진입하기 위한 사선 주차 경로를 판단하는 주차 보조 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 사선 주차 공간의 기울어진 방향 및 정도에 기초하여, 차량이 전진 주차 및 후진 주차 중 어떤 방식으로 주차를 수행할 것인지 판단하는 주차 보조 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템은, 차량 외부에 존재하는 오브젝트에 대한 정보를 생성하는 오브젝트 검출 장치, 및 상기 정보에 기초하여 주차 가능 공간이 사선 주차 공간으로 판단되는 경우, 차량이 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위한 사선 주차 경로를 생성하는 제어부를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 주차 공간이 사선 주차 공간인지 판단하고, 사선 주차 공간에 진입하기 위한 경로를 판단함으로써, 직각 주차 및 평행 주차뿐만 아니라, 사선 주차 공간에도 자동 주차를 수행할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 사선 주차 수행시 전진 주차할 것인지, 또는 후진 주차할 것인지 판단함으로써, 신속하고 효율적인 주차를 수행할 수 있다.
셋째, 차량의 움직임에 따른 주차 예정 공간을 판단하고, 주차 예정 공간을 안내하는 가이드를 출력함으로써, 수동으로 주차를 수행하는 경우, 차량 조작의 편의성이 향상될 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량 및 주차 보조 시스템을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 판단하는 사선 주차 공간 및 사선 주차 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 10는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 판단하는 기준선을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 사선 주차 공간을 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 센서를 사용하여 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 및 도 13b는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 복수의 주차 경로가 존재하는 경우 제공하는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 후진 주차 및 전지 주차 중 하나의 주차 방식을 선택하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 생성하는 후진 사선 주차 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 사선 주차 공간이 복수인 경우 제공하는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면이다.
도 17는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 자동 주차를 수행하기 위하여 제공하는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면이다.
도 18a, 도 18b 및 도 19는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 주차 예정 공간을 안내하기 위하여 출력하는 가이드를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1 내지 도 7은, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 구비되는 차량을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 1 내지 도 7을 참조하여 차량을 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은, 다양한 차량 운전 보조 장치를 포함할 수 있다. 차량 운전 보조 장치는, 다양한 센서에서 획득되는 정보를 기초로, 운전자를 보조하는 장치이다. 이러한 차량 운전 보조 장치는, ADAS(Advanced Driver Assistance System)로 명명될 수 있다.
차량(100)은, 각종 차량용 조명 장치를 포함할 수 있다. 차량용 조명 장치는, 헤드 램프, 브레이크 램프, 테일 렘프, 턴 시그널 램프, 룸 램프 등을 포함할 수 있다. 이하의 설명에서, 차량용 조명 장치로 헤드 램프를 중심으로 설명하나, 이에 한정되지 않고, 차량용 조명 장치는, 리어 콤비네이션 램프일 수 있다. 리어 콤비네이션 램프는, 브레이크 램프 및 테일 램프를 포함한다.
차량(100)은, 내부에 구비된 센싱 장치 및 외부에 구비된 센싱 장치를 포함할 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(100)은, 제어부(170)의 제어에 따라 자율 주행할 수 있다. 차량(100)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 자율 주행을 수행할 수 있다.
차량 주행 정보는, 차량(100)의 주행 중, 차량(100)에 구비된 각종 유닛을 통하여 획득되는 정보일 수 있다. 차량 주행 정보는, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하기 위하여 활용하는 정보일 수 있다.
차량 주행 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 수신하는 정보, 및 사용자 인터페이스 장치(200)나 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 입력 중 적어도 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 감지하는 물체의 형태, 위치, 크기, 색상에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 차선, 장애물, 타차량, 보행자, 신호등, 도로 구조물, 교통 표지판의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
통신 장치(400)가 수신하는 정보는, 통신 가능한 디바이스가 송신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 통신 장치(400)가 수신하는 정보는, 타차량이 송신하는 정보, 이동 단말기가 송신하는 정보, 교통 인프라가 송신하는 정보, 특정 네트워크에 존재하는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 교통 인프라는 신호등을 포함할 수 있고, 신호등은 교통 신호에 대한 정보를 송신할 수 있다.
차량 주행 정보는, 내비게이션 정보, 차량(100)의 제어 상태 정보, 및 차량(100)의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 주행 정보는, 타차량이 송신하는 타차량에 대한 정보, 차량(100)의 주행 경로에 대한 정보, 지도 정보 등을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변의 보행자나 자전거의 분포, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 교통 신호의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 판단할 수 있다.
차량 주행 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나를 통하여 획득되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다. 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100) 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
탑승자 정보는, 내부 카메라(220)나 생체 감지부(230)를 통하여 감지되는 운전자에 대한 영상이나 생체 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 탑승자 정보는, 내부 카메라(220)를 통하여 획득된 탑승자의 위치, 형태, 시선, 얼굴, 행동, 및 표정에 대한 이미지일 수 있다. 예를 들어, 생체 정보는, 생체 감지부(230)를 통하여 획득되는 탑승자의 체온, 맥박, 및 뇌파 등에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자의 탑승 위치, 동공의 위치, 시선 방향, 졸음 여부, 건강 상태, 및 감정 상태 등을 판단할 수 있다. 탑승자 정보는, 탑승자 감지부(240)를 통하여 획득되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다. 탑승자 정보는 상술한 차량 주행 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 상태에 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량 상태 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700)의 동작 상태에 대한 정보와 각 유닛의 이상 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 GPS 신호가 정상적으로 수신되는지, 차량(100)에 구비된 센서나 카메라에 이상이 발생하는지, 차량(100)에 구비된 각 장치들이 정상적으로 동작하는지를 판단할 수 있다. 차량 상태 정보는 상술한 차량 주행 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
주변 상황 정보는, 차량(100)의 주변 환경에 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 주변 상황 정보는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 포함할 수 있다. 주변 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 수신하는 정보, 및 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 정보 중, 차량(100)의 외부 환경에 관련된 정보를 포함하는 개념이다. 제어부(170)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100) 외부에 존재하는 오브젝트의 위치, 종류, 차량(100)이 위치하는 도로의 종류 및 지형 등을 판단할 수 있다. 주변 상황 정보는, 상술한 차량 주행 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)을 제어하는 주체가 무엇인지 나타내는 모드일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)에 포함된 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하는 자율 주행 모드, 차량(100)에 탑승한 운전자가 차량(100)을 제어하는 매뉴얼 모드, 및 차량(100) 외의 디바이스가 차량(100)를 제어하는 원격 제어 모드를 포함할 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 차량 주행 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 따라 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통한 사용자 명령 없이, 운행될 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 모드인 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통하여 수신되는 조향, 가속, 및 감속 중 적어도 하나에 대한 사용자 명령에 따라 제어될 수 있다. 이 경우, 운전 조작 장치(500)는, 사용자 명령에 대응하는 입력 신호를 생성하여 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 운전 조작 장치(500)가 제공하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)를 제어할 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 차량(100) 외의 디바이스는, 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)이 원격 제어 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통하여, 타 디바이스가 송신하는 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 진입할 수 있다. 차량(100)의 제어 모드는, 탑승자 정보, 차량 주행 정보, 및 차량 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 전환될 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 오브젝트 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 차량(100)의 제어 모드는, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 주차 보조 시스템은, 차량(100)에 구비된 구성의 일부로 이루어지는 것일 수 있다. 예를 들어, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은, 차량(100)에 구비된 오브젝트 검출 장치(300) 및 제어부(170)를 포함하는 개념일 수 있다.
이와 달리, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은, 차량(100)의 구성과 별도의 구성을 갖춘 장치일 수도 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은, 별도의 제어부(미도시), 오브젝트 검출 장치(미도시), 사용자 인터페이스 장치(미도시), 인터페이스부(미도시), 및 전원 공급부(미도시)를 포함할 수 있다. 인터페이스부는, 차량(100)의 제어부(170)나 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 정보나 신호를 수신할 수 있고, 주차 보조 시스템의 제어부가 제공하는 제어 신호를 제어부(170), 차량 구동 장치(600), 및 사용자 인터페이스 장치(200) 중 적어도 하나에 송신할 수 있다. 이에 따라, 주차 보조 시스템의 제어부도 차량(100)의 각 구성이 획득하는 정보를 획득할 수 있고, 차량(100)의 각 구성을 제어할 수도 있다.
이하 설명에서는, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템이, 차량(100)의 구성 일부로 이루어진 것으로 본다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 인터페이스 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 사용자 명령을 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 인터페이스 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 인식될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
탑승자 감지부(240)는, 차량(100) 내부의 탑승자를 감지할 수 있다. 탑승자 감지부(240)는, 내부 카메라(220) 및 생체 감지부(230)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지되는 사용자의 상태는, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 것일 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 내부 카메라(220)가 획득하는 차량 내부 영상에 기초하여, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에 기초하여 사용자의 제스쳐를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 차량 내부 영상에 기초하여 판단하는 결과는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자의 시선 방향, 행동, 표정, 제스처 등을 나타내는 정보일 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보, 및 뇌파 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증이나 사용자의 상태 판단을 위해 이용될 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 생체 감지부(230)가 획득하는 사용자의 생체 정보에 기초하여, 사용자의 상태를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 판단하는 사용자의 상태는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자가 기절하는지, 졸고 있는지, 흥분하는지, 위급한 상태인지 등을 나타내는 정보다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들어, 촉각적인 출력은, 진동이다. 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작한다.
인터페이스 프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 인터페이스 프로세서(270)를 포함하거나, 인터페이스 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 인터페이스 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 멀티미디어 장치로 명명될 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 차로(OB10)를 구분하는 차선(Line), 타차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 인도를 구분하는 연석, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)은, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)은, 차로(Lane)을 형성하는 좌우측 차선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타차량(OB11)은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행하는 차량이거나, 후행하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)의 측면에서 주행하는 차량일수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호(OB14, OB15)는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타차량(OB11)에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다. 도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다. 지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 및 가드레일 등을 포함할 수 있다.
오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 이동 오브젝트는, 이동 가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 고정 오브젝트는, 이동이 불가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 차선을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 존재하는 장애물을 검출할 수 있다. 장애물은, 물체, 도로에 형성된 구덩이, 오르막 시작 지점, 내리막 시작 지점, 검사 피트, 과속방지턱, 및 경계턱 중 하나일 수 있다. 물체는, 부피와 질량을 갖는 오브젝트일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 감지 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 획득된 영상을 감지 프로세서(370)에 제공할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다(RADAR, Radio Detection and Ranging)(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(LiDAR, Light Detection and Ranging)(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함되는 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출, 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로 판단, 감지되는 문자의 내용 판단 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 레이저 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 카메라(310)를 통하여 획득된 영상, 레이다(320)를 통하여 수신된 반사 전자파, 라이다(330)를 통하여 수신된 반사 레이저 광, 초음파 센서(340)를 통하여 수신된 반사 초음파, 및 적외선 센서(350)를 통하여 수신된 반사 적외선 광 중 적어도 하나에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는 차량(100) 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로, 속도, 감지되는 문자의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다. 오브젝트 정보는, 차량 주행 정보에 포함될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 감지 프로세서(370)를 포함하거나, 감지 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적인 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타차량, 이동 단말기, 및 서버 중 하나일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport System) 통신부(460) 및 통신 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈, DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈, 반송파 보정 위성항법시스템(Carrier phase Differental GPS, CDGPS) 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 정보부(420)는, GPS 모듈을 통하여, GPS 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보부(420)는, 획득된 GPS 정보를 제어부(170)나 통신 프로세서(470)로 전달할 수 있다. 위치 정보부(420)가 획득한 GPS 정보는, 차량(100)의 자율 주행시 활용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, GPS 정보, 및 내비게이션 시스템(770)을 통하여 획득되는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)이 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템을 제공하는 서버와 통신을 수행한다. ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템의 서버로부터 각종 교통 상황에 대한 정보를 수신할 수 있다. 교통 상황에 대한 정보는, 교통 혼잡도, 도로별 교통 상황, 구간별 교통량 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
통신 프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 주행 정보는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), 및 ITS 통신부(460)중 적어도 하나를 통하여 수신되는 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 타차량으로부터 수신되는 타차량의 위치, 차종, 주행 경로, 속도, 각종 센싱 값 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 통신 장치(400)를 통하여 타차량의 각종 센싱 값에 대한 정보가 수신되는 경우, 차량(100)에 별도의 센서가 없더라도, 제어부(170)는, 차량(100) 주변에 존재하는 여러 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 통신 프로세서(470)를 포함하거나, 통신 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 통신 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 멀티미디어 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 멀티미디어 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 명령을 수신하는 장치이다.
매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 조향에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 조향에 대한 사용자 명령은, 특정 조향각에 대응하는 명령일 수 있다. 예를 들어, 조향에 대한 사용자 명령은, 우측 45도에 대응할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 조향 입력 장치(510)는, 스티어링 휠이나, 핸들로 명명될 수 있다.
실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다.
브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성될 수 있다.
실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다. 운행 시스템(700)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 시스템(770)이 제공하는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)을 자율 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 시스템(770)이 제공하는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 자동 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 시스템(770)이 제공하는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 자동 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 센싱부(120)가 획득한 정보는, 차량 주행 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 차량(100)에 구비된 장치를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공하는 내비게이션 정보, 및 오브젝트 검출 장치(300)나 통신 장치(400)가 제공하는 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 명령에 대응하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 통신 장치(400)가 수신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 각종 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템은, 오브젝트 검출 장치(300) 및 제어부(170)를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량 외부에 존재하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트는, 차량 외부에 위치하는 물체, 지면, 지면에 표시된 선, 지형을 포함하는 개념일 수 있다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다, 라이다, 초음파 센서, 및 직외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량 외부에 존재하는 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 차량 외부에 존재하는 오브젝트에 대한 정보는 오브젝트 정보라고 명명될 수 있다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 카메라(310)에 의하여 촬영된 영상일 수 있다. 오브젝트 정보는, 레이다, 라이다, 초음파 센서, 및 직외선 센서 중 적어도 하나를 통하여 획득된 위치 및 거리에 대한 정보일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 외부에 주차 가능 공간이 존재하는지 판단할 수 있다. 주차 가능 공간은, 차량이 현재 위치에서 이동하여 주차될 수 있는 공간이다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간의 위치를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 카메라(310)가 촬영한 영상에서 주차선이 검출되고, 주차선으로 형성된 공간이 비어있는 경우, 상기 공간을 주차 가능 공간이라고 판단할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, 각종 센서가 제공하는 위치 및 거리에 대한 정보에 기초하여, 기 주차된 타차량 사이에 차량이 진입하여 주차될 수 있는 공간이 존재하는 경우, 주차 가능 공간이 존재한다고 판단할 수 있다.
이하, 도 8 내지 도 19를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템을 구체적으로 설명한다.
도 8은, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 동작 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간을 검출할 수 있다(S100).
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단할 수 있다(S200).
제어부(170)는, 주차 가능 공간을 포함하고 일 방향으로 배열된 복수의 주차 공간이 존재하는 경우, 주차 가능 공간의 측면 주차선 및 기준선에 기초하여, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단할 수 있다.
기준선은, 상기 복수의 주차 공간이 배열된 방향으로 형성된 선이다. 기준선은, 실제 지면에 표시된 선이거나, 제어부(170)에 의하여 설정된 가상의 선일 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 복수의 주차 공간의 꼭짓점에 기초하여, 기준선을 생성할 수 있다. 기준선에 대한 설명은, 도 10에 대한 설명에서 후술한다.
사선 주차 공간은, 차량의 주행 방향을 기준으로 소정의 각도로 기울어진 주차 공간이다. 사선 주차 공간이 기울어진 방향과 차량의 주행 방향은, 평행하거나 직교하지 않고, 예각이나 둔각을 이룬다. 예를 들어, 사선 주차 공간은, 인접한 도로의 방향을 기준으로 약 45도 기울어져 있는 주차 공간일 수 있다.
사선 주차 공간에 대한 설명은, 도 9에 대한 설명에서 후술한다.
제어부(170)는, 측면 주차선과 기준선이 이루는 각도가 예각 또는 둔각이라고 판단되면, 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(170)는, 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재하고, 타차량의 전장 방향으로 형성된 선과 기준선이 이루는 각도가 예각 또는 둔각이라고 판단되면, 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단할 수 있다. 사선 주차 공간을 판단하는 방법에 대한 구체적인 설명은, 도 11에 대한 설명에서 후술한다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량의 측방에 존재하는 오브젝트를 검출하는 측면 방향 센서, 및 차량의 사선 방향에 존재하는 오트젝트를 검출하는 사선 방향 센서를 포함할 수 있다. 여기서 센서는, 레이다, 라디아, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 하나일 수 있다. 측면 방향 센서는, 차량의 좌측 또는 우측 방향으로 배치된 센서일 수 있다. 이에 따라, 측면 방향 센서가 오브젝트를 감지하는 방향은, 차량의 전장 방향과 수직이거나 수직에 가까울 수 있다. 사선 방향 센서는, 차량의 전방 사선 또는 후방 사선 방향으로 배치된 센서일 수 있다. 이에 따라, 사선 방향 센서가 오브젝트를 감지하는 방향과 차량의 전장 방향이 이루는 각도는 약 45도 일 수 있다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재하고, 타차량으로 인하여, 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에만 감지되는 영역이, 존재한다고 판단되면, 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은, 도 12에 대한 설명에서 후술한다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간으로 판단되는 경우, 차량이 주차 가능 공간에 진입하기 위한 사선 주차 경로를 생성할 수 있다(S300).
사선 주차 경로는, 차량이 사선 주차 공간으로 진입하기 위한 경로이다. 사선 주차 경로에 대한 설명은, 도 9에 대한 설명에서 후술한다.
제어부(170)는, 생성된 사선 주차 경로를 안내하기 위한 가이드 알람을 출력하거나, 차량이 사선 주차 경로를 따라 주차 가능 공간에 주차되도록 제어할 수 있다(S400).
제어부(170)는, 사선 주차 경로가 생성되는 경우, 사용자 선택에 따라, 수동 주차 모드 또는 자동 주차 모드로 진입할 수 있다. 제어부(170)는, 수동 주차 모드에 진입하는 경우, 차량의 출력부(250)를 통하여 가이드 알람을 출력할 수 있다.
가이드 알람은, 디스플레이부(251)를 통하여 표시되는 이미지, 및 음향 출력부(250)를 통하여 출력되는 음향 중 적어도 하나일 수 있다. 예를 들어, 가이드 알람은, 사선 주차 경로를 나타내는 화살표 이미지일 수 있다. 예를 들어, 가이드 알람은, 차량이 사선 주차 경로에 따라 움직이도록 안내하는 음성일 수 있다.
제어부(170)는, 자동 주차 모드에 진입하는 경우, 차량 구동 장치(600)를 제어하여, 차량이 사선 주차 경로를 따라 이동되게 할 수 있다.
도 9는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 판단하는 사선 주차 공간 및 사선 주차 경로를 설명하기 위한 도면이다.
주차 공간은, 지면에 표시된 주차선에 의하여 형성되는 공간일 수 있다. 제어부(170)는, 카메라(310)를 통하여 촬영된 영상 내에서 지면에 표시된 주차선을 검출하고, 검출된 주차선의 위치 및 형태에 기초하여 주차 공간의 위치를 판단할 수 있다.
주차 공간의 종류는, 직각 주차 공간, 평행 주차 공간, 및 사선 주차 공간이 있다. 직각 주차 공간은, 주차된 차량들이 측면 방향으로 배열되도록 형성된 주차 공간이다. 평행 주차 공간은, 주차된 차량들이 전장 방향으로 배열되도록 형성된 주차 공간이다. 사선 주차 공간은, 주차된 차량들이 소정 각도로 기울어진 상태에서 일 방향으로 배열되도록 형성된 주차 공간이다.
주차 가능 공간은, 주차 공간 중 차량이 진입하여 주차될 수 있는 공간이다. 예를 들어, 타차량이 주차되어 있는 주차 공간은 주차 가능 공간이 아니다. 타차량이 주차되어 있지 않지만 차량이 진입할 수 없는 주차 공간도 주차 가능 공간이 아니다.
측면 주차선은, 주차 공간에 차량이 주차되는 경우, 차량의 측방에 존재하는 주차선이다. 측면 주차선은, 직사각형의 주차 공간에 있어서, 직사각형의 긴 변에 대응하는 주차선이다.
(a)의 실시예에서, 주차 공간은, 지면에 표시된 직사각형 내부의 공간일 수 있다. 주차 공간을 나타내는 직사각형이 복수 개 표시되는 경우, 복수의 주차 공간이 형성된다.
복수 개의 직사각형이 일 방향으로 배열된 형태이면, 직사각형의 배열 형태에 따라 주차 공간의 종류가 결정된다.
예를 들어, 복수 개의 직사각형이 긴 변의 방향으로 배열된 형태이면, 복수의 주차 공간은 평행 주차 공간이다.
예를 들어, 복수 개의 직사각형이 짧은 변의 방향으로 배열된 형태이면, 복수의 주차 공간은 직각 주차 공간이다.
예를 들어, 복수 개의 직사각형이 기울어져 있는 상태로 배열된 형태이면, 복수의 주차 공간은 사선 주차 공간이다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100) 주변에 존재하는 주차 가능 공간의 위치를 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100) 주변에 복수의 주차 가능 공간이 검출되는 경우, 디스플레이부(251)에 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택하기 위한 메뉴를 출력할 수 있다. 제어부(170)는, 입력부를 통하여, 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량(100)이 선택된 주차 가능 공간(10a)에 진입하기 위한 경로(20a)를 생성할 수 있다. 선택된 주차 가능 공간(10a)이 사선 주차 공간이면, 선택된 주차 가능 공간(10a)으로 진입하기 위한 차량(100)의 경로(20a)를 사선 주차 경로라고 명명할 수 있다.
(b)의 실시예에서, 주차 공간은, 복수의 측면 주차선으로 표시될 수 있다.
복수의 측면 주차선이 일 방향으로 배열된 형태이면, 일 방향으로 배열된 복수의 주차 공간이 형성된다. 측면 주차선의 기울어진 정도에 따라, 주차 공간의 종류가 정해진다.
예를 들어, 측면 주차선이 소정 각도로 기울어진 상태이고, 기울어진 측면 주차선들이 일방향으로 배열되면, 복수의 사선 주차 공간이 형성된다.
예를 들어, 측면 주차선이 기울어지지 않고, 일 방향으로 배열되면, 복수의 직각 주차 공간이 형성된다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 소정 각도로 기울어진 복수의 측면 주차선이 검출되거나, 주차된 복수의 타차량들이 소정 각도로 기울어진 상태라고 판단되는 경우, 복수의 사선 주차 공간이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 타차량이 주차되지 않은 주차 공간을 주차 가능 공간으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간의 위치 및 차량(100)의 위치에 기초하여, 차량(100)이 가장 적은 거리를 이동하여 진입할 수 있는 주차 가능 공간(10b)을 선택할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 선택된 주차 가능 공간(10b)으로 진입하기 위한 경로(20b)를 판단할 수 있다.
(c)의 실시예에서, 주차 공간은, 복수의 측면 주차선과 측면 주차선의 종점을 연결하는 기준선으로 표시될 수 있다. 측면 주차선의 기울어진 정도에 따라, 주차 공간의 종류가 정해진다.
예를 들어, 측면 주차선이 소정 각도로 기울어진 상태이고, 기울어진 측면 주차선들이 일방향으로 배열되면, 복수의 사선 주차 공간이 형성된다.
예를 들어, 측면 주차선이 기울어지지 않고, 일 방향으로 배열되면, 복수의 직각 주차 공간이 형성된다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 소정 각도로 기울어진 복수의 측면 주차선과 측면 주차선들의 종점을 연결하는 기준선이 검출되거나, 주차된 복수의 타차량들이 소정 각도로 기울어진 상태라고 판단되는 경우, 복수의 사선 주차 공간이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 타차량이 주차되지 않은 주차 공간을 주차 가능 공간으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간(10c, 10d)이 복수인 경우, 차량(100)이 복수의 주차 가능 공간에 진입하기 위한 복수의 주차 경로(20c, 20d)를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단하기 위하여 기준선을 검출해야 한다. 이하, 도 10을 참조하여 기준선의 종류 및 검출 방법을 설명한다.
도 10는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 판단하는 기준선을 설명하기 위한 도면이다.
사선 주차 공간은, 소정 정도로 기울어진 주차 공간이다. 특정 주차 공간이 사선 주차 공간이 판단하기 위해서는, 특정 주차 공간이 소정 정도로 기울어져 있는지 판단하기 위한 기준선이 필요하다.
기준선은, 일 방향으로 배열된 복수의 주차 공간이 존재하는 경우, 복수의 주차 공간이 배열된 방향을 나타내는 선이다. 복수의 주차 공간의 전후 방향이 배열된 방향을 기준으로 기울어져 있는 경우, 복수의 주차 공간은 사선 주차 공간이다. 복수의 주차 공간의 전후 방향이 배열된 방향과 동일한 경우, 복수의 주차 공간은 평행 주차 공간이다. 복수의 주차 공간의 전후 방향이 배열된 방향과 수직인 경우, 복수의 주차 공간은 평행 주차 공간이다. 기준선은, 지면에 실제 표시된 선일 수도 있고, 제어부(170)가 생성하는 가상의 선일 수도 있다.
일 방향으로 배열된 복수의 주차 공간이 존재하지 않는 경우, 기준선은, 주차 공간에 인접한 도로의 방향을 나타내는 선이다. 이 경우, 주차 공간의 전후 방향이 주차 공간에 인접한 도로의 전후 방향을 기준으로 평행하거나 수직하지 않고 소정 정도로 기울어져 있는 경우, 주차 공간은 사선 주차 공간이다.
(a)의 실시예에서, 주차 공간은, 주차선으로 이루어진 직사각형으로 표시된다. 주차 공간을 나타내는 직사각형 복수 개가 일 방향으로 배열되는 경우, 기준선은, 각각의 직사각형 내에서 동일한 위치를 갖는 꼭짓점을 연결한 선이다.
제어부(170)는, 복수의 주차 공간의 꼭짓점에 기초하여, 기준선을 생성할 수 있다. 이 경우, 생성되는 기준선은, 지면에 표시되지 않은 가상의 선이다. 주차 공간의 꼭짓점은, 주차 공간을 나타내는 직사각형의 꼭짓점이다.
제어부(170)는, 카메라(310)에 의하여 촬영되는 이미지에 기초하여, 주차 공간을 나타내는 직사각형을 검출할 수 있다. 검출되는 직사각형이 복수인 경우, 제어부(170)는, 복수의 직사각형 각각의 꼭짓점을 검출할 수 있다. 제어부(170)는, 검출된 복수의 꼭짓점 중, 각 직사각형 내에서 동일한 위치를 갖는 꼭짓점끼리 연결할 수 있다. 제어부(170)는, 각 직사각형 내에서 동일한 위치를 갖는 꼭짓점들을 연결하는 일직선(12a)을, 가상의 기준선으로 판단할 수 있다. 복수의 직사각형이 일 방향으로 배열된 경우, 복수의 직사각형의 배열 방향(11)은, 가상의 기준선(12a)의 방향과 대응될 수 있다. 이 경우, 가상의 기준선(12a)은, 복수의 주차 공간의 배열 방향(11)을 나타낼 수 있다.
(b)의 실시예에서, 주차 공간은, 복수의 측면 주차선으로 표시된다. 주차 공간을 나타내는 복수의 측면 주차선이 일 방향으로 배열되는 경우, 기준선(12a)은, 각각의 측면 주차선 내에서 동일한 위치를 갖는 종점을 연결한 선(12a)이다. 종점은 꼭짓점에 포함되는 개념으로 본다. 측면 주차선의 종점은, 주차 공간의 꼭짓점에 포함되는 개념으로 본다.
제어부(170)는, 복수의 측면 주차선의 종점에 기초하여, 기준선(12a)을 생성할 수 있다. 이 경우, 생성되는 기준선(12a)은, 지면에 표시되지 않은 가상의 선이다.
제어부(170)는, 카메라(310)에 의하여 촬영되는 이미지에 기초하여, 주차 공간을 나타내는 복수의 측면 주차선을 검출할 수 있다. 제어부(170)는, 복수의 측면 주차선 각각의 종점을 검출할 수 있다. 제어부(170)는, 검출된 복수의 종점 중, 각 측면 주차선 내에서 동일한 위치를 갖는 종점끼리 연결할 수 있다. 제어부(170)는, 각 측면 주차선 내에서 동일한 위치를 갖는 종점들을 연결하는 일직선(12a)을, 가상의 기준선으로 판단할 수 있다. 복수의 측면 주차선이 일 방향으로 배열된 경우, 복수의 측면 주차선의 배열 방향(11)은, 가상의 기준선(12a)의 방향과 대응될 수 있다. 이 경우, 가상의 기준선(12a)은, 복수의 주차 공간의 배열 방향(11)을 나타낼 수 있다.
(c)의 실시예에서, 주차 공간은, 복수의 측면 주차선과 실재 기준선(12b)으로 표시된다. 실재 기준선(12b)은, 지면에 실제 표시되는 기준선이다. 실재 기준선은, 복수의 측면 주차선의 종점을 연결하는 선이다.
제어부(170)는, 카메라(310)에 의하여 촬영되는 이미지에 기초하여, 복수의 주차 공간의 배열 방향으로 형성된 기준선(12b)을 검출할 수 있다. 실재 기준선(12b)은, 복수의 주차 공간의 배열 방향(11)을 나타낼 수 있다.
제어부(170)는, 기준선 및 주차 가능 공간의 측면 주차선에 기초하여, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, 기준선 및 주차 가능 공간 옆에 주차된 타차량의 전장 방향에 기초하여, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단할 수 있다. 이하, 도 11을 참조하여 제어부(170)가 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단하는 방법을 설명한다.
도 11은, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 사선 주차 공간을 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차선으로 표시된 직사각형의 주차 공간이 차량의 우측에 존재하는 것을 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 복수의 주차 공간의 꼭짓점에 기초하여, 기준선(12a)을 생성할 수 있다. 주차 공간의 꼭짓점은, 주차 공간을 나타내는 직사각형의 꼭짓점이다.
제어부(170)는, 복수의 주차 공간을 나타내는 복수의 직사각형의 꼭짓점을 검출할 수 있다. 제어부(170)는, 각각의 직사각형 내에서 동일한 지점에 위치한 꼭짓점끼리 하나의 일직선(12a)으로 연결할 수 있다. 제어부(170)는, 각각의 직사각형의 꼭짓점을 연결하는 가상의 기준선(12a)을 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)을 검출할 수 있다. 이 경우 오브젝트 정보는, 카메라(310)를 통하여 획득되는 차량(100) 주변의 이미지 정보일 수 있다. 측면 주차선(13)은, 주차 공간을 나타내는 직사각형의 긴 변에 해당하는 주차선이다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준선(12a)이 이루는 각도를 산출할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준선(12a)이 이루는 각도에 기초하여, 주차 가능 공간의 종류를 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준선(12a)이 이루는 각도가 예각 또는 둔각이라고 판단되면, 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단할 수 있다. 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준선(12a)이 이루는 각도가 예각 또는 둔각인 경우, 주차 가능 공간은 기준선(12a)을 기준으로 소정 각도로 기울어져 있다.
또한, 제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준선(12a)이 이루는 각도가 0도이거나, 거의 0도인 경우, 주차 가능 공간을 평행 주차 공간으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준선(12a)이 이루는 각도가 90도이거나, 거의 90도인 경우, 주차 가능 공간을 직각 주차 공간으로 판단할 수 있다.
주차 공간이 측면 주차선 및 기준선으로 표시되는 경우, 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 지면에 표시된 실재 기준선(12b)과 측면 주차선(13)을 검출할 수 있다. 실재 기준선(12b)이 검출되는 경우, 제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 실재 기준선(12b)이 이루는 각도를 산출할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 실재 기준선(12b)이 이루는 각도에 기초하여, 주차 가능 공간의 종류를 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 실재 기준선(12b)이 이루는 각도가 예각 또는 둔각이라고 판단되면, 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간 측면에 주차된 타차량이 존재하는 경우, 주차된 타차량의 전장 방향(14)과 기준선(12b)에 기초하여, 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재하는지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간 측면에 주차된 타차량의 전장 방향(14)을 판단할 수 있다. 이 경우, 오브젝트 정보는, 카메라(310)를 통하여 획득되는 이미지 정보이거나, 다른 센서에 의하여 획득되는 오브젝트의 위치, 크기, 및 형태에 대한 정보일 수 있다. 타차량의 전장 방향(14)은, 타차량의 전후 방향이다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간 측면에 주차된 타차량의 전장 방향(14)과 기준선(12b)이 이루는 각도를 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 타차량의 전장 방향(14)과 기준선(12b)이 이루는 각도가 예각 또는 둔각인 경우, 타차량 측면에 존재하는 주차 가능 공간을 사선 주차 공간이라고 판단할 수 있다. 인접한 주차 공간은, 동일한 종류이므로, 제어부(170)는, 주차 가능 공간에 인접한 주차 공간에 타차량이 주차된 경우, 주차된 타차량의 상태에 기초하여, 주차 가능 공간의 종류를 판단할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량의 측방에 존재하는 오브젝트를 검출하는 측면 방향 센서, 및 차량의 사선 방향에 존재하는 오트젝트를 검출하는 사선 방향 센서를 포함할 수 있다. 측면 방향 센서나 사선 방향 센서는, 일정 부피를 갖는 오브젝트를 감지하는 수단이면 족하고, 이외의 한정을 두지 않는다. 예를 들어, 측면 방향 센서 및 사선 방향 센서는, 레이더, 라이다, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 하나일 수 있다.
측면 방향 센서는, 차량의 우측 또는 좌측 방향으로 배치된다. 측면 방향 센서가 측면 방향 센서의 전방에 위치하는 오브젝트를 감지하고, 측면 방향 센서가 차량의 우측 또는 좌측 방향으로 배치되므로, 제어부(170)는, 측면 방향 센서를 통하여, 차량의 우측 또는 좌측에 존재하는 오브젝트를 검출할 수 있다.
사선 방향 센서는, 차량의 사선 방향으로 배치된다. 사선 방향은, 우측 전방, 우측 후방, 좌측 전방, 및 좌측 후방 중 적어도 하나를 포함하는 개념이다. 사선 방향 센서가 사선 방향 센서의 전방에 위치하는 오브젝트를 감지하고, 사선 방향 센서가 차량의 사선 방향으로 배치되므로, 제어부(170)는, 사선 방향 센서를 통하여, 차량의 사선 방향에 존재하는 오브젝트를 검출할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재하는지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재한다고 판단되면, 사선 방향 센서와 측면 방향 센서에 의하여 ?득되는 정보에 기초하여, 타차량 옆에 있는 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 사선 방향 센서와 측면 방향 센서에 의하여 ?득되는 정보에 기초하여, 타차량으로 인하여. 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에만 감지되는 영역이, 존재하는지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 타차량으로 인하여. 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에만 감지되는 영역이, 존재하는 경우, 타차량의 옆에 있는 주차 가능 공간이 사선 주차 공간이라고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 사선 방향 센서 및 측면 방향 센서를 이용하여, 주차된 타차량의 측면에 존재하는 주차 공간의 형태를 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 사선 방향 센서에 의하여 감지되는 주차 공간의 형태와 측면 방향 센서에 의하여 감지되는 주차 공간의 형태가 동일한지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 사선 방향 센서에 의하여 감지되는 주차 공간의 형태와 측면 방향 센서에 의하여 감지되는 주차 공간의 형태가 동일하다고 판단되는 경우, 주차 공간이 직각 주차 공간 또는 평행 주차 공간이라고 판단할 수 있다. 이 경우, 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에만 감지되는 영역이 존재하지 않는 것이므로, 주차 공간은 사선 주차 공간이 아니다.
도 12는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 센서를 사용하여 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 12의 실시예에서 사선 방향 센서는, 차량의 측면 후방 방향으로 배치된다. 도면과 달리, 사선 방향 센서는, 측면 전방으로 배치될 수도 있다.
도 12의 실시예에서 차량(100) 내에서 측면 방향 센서는, 사선 방향 센서보다 전방에 배치된다. 그러나, 측면 방향 센서 및 사선 방향 센서의 위치에는, 별도의 한정을 두지 않는다. 도면과 달리, 측면 방향 센서 및 사선 방향 센서의 위치는 동일할 수도 있다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간을 탐색하기 위하여, 차량(100)의 설정된 속도로 직진시킬 수 있다. 제어부(170)는, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 전달하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간을 탐색하기 위하여, 차량(100)을 직진 시키는 경우, 기준선의 방향으로 차량을 이동시킬 수 있다. 제어부(170)는, 지면에 주차선이 검출되지 않는 경우, 오브젝트 정보에 기초하여, 일 방향으로 주차된 타차량(101)들의 배열 방향을 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는, 주차된 타차량(101)들의 배열 방향에 기초하여, 가상의 직선을 생성할 수 있다. 제어부(170)는, 주차된 타차량(101)들의 배열 방향으로 형성된 가상의 직선을 기준선으로 판단할 수 있다.
도면과 달리, 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 지면에 차로를 나타내는 차선이 존재한다고 판단되는 경우, 차로를 나타내는 차선을 기준선으로 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는, 차로를 나타내는 차선과 타차량(101)의 전장 방향이 이루는 각도가 예각 또는 둔각이라고 판단되면, 타차량(101)의 측면에 존재하는 주차 공간을 사선 주차 공간이라고 판단한다. 이 경우, 제어부(170)는, 주차 가능 공간을 탐색하기 위하여, 차량(100)을 차로의 방향에 따라 이동시킨다. 차로의 방향이란, 차로가 길게 이어지는 방향이고, 법규에 따라 차로 내에서 차량이 이동해야 하는 방향이다.
제어부(170)는, 차량(100)의 이동 중, 측면 방향 센서 및 사선 방향 센서에 의하여 검출되는 공간 정보에 기초하여, 공간의 형태를 판단할 수 있다.
차량(100)이 주차된 타차량(101) 옆을 지나가고, 타차량(101)이 차량의 우측에 위치하는 경우, 제어부(170)는, 차량의 우측에 배치된 측면 방향 센서를 통하여, 타차량(101)을 감지할 수 있다.
차량이 기준선의 방향으로 직진하고, 타차량(101)이 사선 주차되어 있으므로, 차량의 전장 방향과 타차량(101)의 전장 방향이 이루는 각도는, 예각이나 둔각이다. 측면 방향 센서가 오브젝트를 감지하는 감지 방향이, 차량의 전장 방향과 수직이므로, 타차량(101)의 전장 방향과 측면 방향 센서의 감지 방향이 이루는 각도는, 예각이나 둔각이다.
도 12의 실시예에서, 타차량(101)의 전장 방향과 측면 방향 센선의 감지 방향이 이루는 각도가, 예각이나 둔각이므로, 타챠량에 의하여 측면 방향 센서에 감지되지 않는 영역(102)이 발생한다.
차량이 직진함에 따라, 제어부(170)는, 사선 방향 센서를 통하여, 타차량(101)을 감지할 수 있다. 우측면 후방 방향으로 배치된 사선 방향 센서의 감지 방향과 타차량(101)의 전장 방향이 대응되므로, 측면 방향 센서에는 감지되지 않던 영역(102)이 사선 방향 센서에는 감지될 수 있다. 제어부(170)는, 측면 방향 센서를 통하여 감지된 공간의 형태와, 사선 방향 센서를 통하여 감지된 공간의 형태를 비교하여, 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에는 감지되는 영역(102)이 존재하는지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에는 감지되는 영역(102)이, 주차된 타차량(101)의 측면에 존재하는 경우, 타차량(101)에 의하여 이러한 사각 지대(102)가 형성된 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에는 감지되는 영역(102)이 타차량(101)의 옆에 존재한다고 판단되면, 타차량(101)이 사선 주차된 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는, 사선 주차된 타차량(101)의 옆에 있는 주차 가능 공간도 사선 주차 공간이라고 판단할 수 있다.
타차량(101)이 직각 주차 또는 평행 주차된 상태라면, 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에는 감지되는 영역(102)은 발생하지 않는다. 제어부(170)는, 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 사선 방향 센서에는 감지되는 영역(102)이 타차량(101)의 옆에 존재하지 않는다고 판단되면, 타차량(101)이 직각 주차 또는 평행 주차된 것으로 판단할 수 있다.
사선 방향 센서가 차량의 측면 후방 방향으로 배치되는 경우, 제어부(170)는, 후진 주차가 가능한 사선 주차 공간을 판단할 수 있다.
사선 방향 센서가 차량의 측면 전방 방향으로 배치되는 경우, 제어부(170)는, 전진 주차가 가능한 사선 주차 공간을 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 가능 공간은, 1개 이상일 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 1개 이상의 주차 가능 공간을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 판단된 1개 이상의 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 1개 이상의 주차 가능 공간이 사선 주차 공간이라고 판단되는 경우, 차량이 1개 이상의 사선 주차 공간으로 진입하기 위한 1개 이상의 경로를 생성할 수 있다. 이에 따라 주차 가능 공간은, 복수일 수 있고, 사선 주차 경로도 복수일 수 있다.
제어부(170)는, 사선 주차 공간으로 판단되는 주차 가능 공간이 복수이고, 사선 주차 경로도 복수라고 판단되는 경우, 복수의 주차 가능 공간 및 사선 주차 경로 중 하나를 선택하기 위한 메뉴 화면을 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 입력부(210)에 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 복수의 주차 가능 공간 및 사선 주차 경로 중 하나를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 복수의 주차 가능 공간 및 사선 주차 경로 중 하나를 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 복수의 주차 가능 공간 중, 최단 거리에 위치하는 공간, 주차 난이도가 가장 낮은 공간, 주차 소요 시간이 가장 낮은 공간, 주차 후 타 오브젝트와의 충돌 가능성이 가장 낮은 공간 등을 판단하여, 하나의 주차 가능 공간을 선택할 수도 있다.
주차 가능 공간이 1개인 경우, 차량이 1개의 주차 가능 공간으로 진입하기 위한 복수의 경로가 존재할 수 있다. 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 1개의 주차 가능 공간에 진입하기 위한 경로가 복수인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 1개의 주차 가능 공간에 진입하는 경로가 복수라고 판단되는 경우, 복수의 경로 중 하나를 선택하기 위한 메뉴 화면을 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 입력 또는 차량 주행 정보에 기초하여, 복수의 경로 중 하나를 선택할 수 있다. 제어부(170)는, 입력부(210)에 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 복수의 경로 중 하나를 선택할 수 있다. 제어부(170)는, 차량 주행 정보에 기초하여, 복수의 경로 중, 가장 짧은 경로, 주차 난이도가 가장 낮은 경로, 가장 빠르게 주차될 수 있는 경로 등을 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 복수의 경로가 존재하는 경우, 사용자 입력이나 차량 주행 정보에 기초하여, 하나의 경로를 선택할 수 있고, 선택된 경로에 기초하여, 주차중 디스플레이부(251)에 표시되는 AVM(Around View Monitor) 화면의 스케일을 조정할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명는, 도 13b에 대한 설명에서 후술한다.
도 13a 및 도 13b는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 복수의 주차 경로가 존재하는 경우 제공하는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면이다.
복수의 주차 가능 공간이 존재하는 경우, 제어부(170)는, 사용자 입력에 기초하여, 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 하나의 주차 가능 공간이 선택되는 경우, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량이 선택된 주차 가능 공간에 진입하기 위한 경로가 복수 개인지 판단할 수 있다.
도 13a를 참조하면, 제어부(170)는, 차량이 선택된 주차 가능 공간에 진입하기 위한 경로가 복수 개라고 판단되는 경우, 복수 개의 경로가 나타나는 AVM 화면(1100)과 복수 개의 경로 중 하나를 선택하기 위한 메뉴창(1200)을, 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 차량이 주차 가능 공간에 진입하기 위한 경로가 2개라고 판단되는 경우, AVM 화면(1100)에 1번 경로 및 2번 경로 전체를 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 경로를 선택하기 위한 메뉴창(1200)에 1번 경로를 선택하기 위한 버튼(1201)과 2번 경로를 선택하기 위한 버튼(1202)를 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 경로를 선택하기 위한 메뉴창(1200)에 경로 선택을 안내하는 문구를 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 1번 경로를 선택하기 위한 버튼(1201) 또는 2번 경로를 선택하기 위한 버튼(1202)에 대한 사용자 입력에 기초하여, 복수의 경로 중 하나를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 복수 개의 경로 중 하나가 선택되는 경우, 선택된 경로가 차지하는 영역에 기초하여, 차량의 디스플레이부(251)로 출력되는 AVM 화면(1100)의 스케일을 조정할 수 있다. 경로가 차지하는 영역이란, AVM 화면(1100)에 표시되는 경로의 시점과 종점을 일직선으로 연결하여 생성되는 테두리가 차지하는 영역이다. 제어부(170)는, 선택된 경로가 차지하는 영역 전체가 AVM 화면(1100)에 표시되도록, AVM 화면(1100)의 스케일을 조정할 수 있다. 이에 따라, 사용자는, AVM 화면(1100) 내에서 시점을 이동시키지 않고도, 주차 경로 전체를 볼 수 있다.
도 13b의 (a)를 참조하면, 제어부(170)는, 1번 경로(1110)를 선택하기 위한 버튼(1201)에 대한 사용자 입력이 수신되는 경우, 1번 경로(1110)를 선택한다.
제어부(170)는, 1번 경로(1110)가 선택되는 경우, 1번 경로(1110) 전체가 AVM 화면(1100)에 표시되도록, AVM 화면(1100)의 스케일을 조정한다.
제어부(170)는, 1번 경로(1110)를 AVM 화면(1100)에 표시하고, 차량이 움직이면, AVM 화면(1100)에 표시된 차량도 움직이도록 한다.
도 13b의 (b)를 참조하면, 제어부(170)는, 2번 경로(1120)를 선택하기 위한 버튼(1202)에 대한 사용자 입력이 수신되는 경우, 2번 경로(1120)를 선택한다.
제어부(170)는, 2번 경로(1120)가 선택되는 경우, 2번 경로(1120) 전체가 AVM 화면(1100)에 표시되도록, AVM 화면(1100)의 스케일을 조정한다.
제어부(170)는, 2번 경로(1120)를 AVM 화면(1100)에 표시하고, 차량이 움직이면, AVM 화면(1100)에 표시된 차량도 움직이도록 한다.
1번 경로(1110)가 차지하는 영역이 2번 경로(1120)가 차지하는 영역보다 작으므로, 1번 경로(1110)가 표시되는 AVM 화면(1100)의 스케일이 2번 경로(1120)가 표시되는 AVM 화면(1100)의 스케일보다 작다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간을 포함하고 일 방향으로 배열된 복수의 주차 공간이 존재하는 경우, 주차 가능 공간의 위치, 측면 주차선, 기준 차로, 및 차량의 위치에 기초하여, 사선 주차 경로를 생성할 수 있다.
기준 차로는, 복수의 주차 공간이 배열된 방향으로 형성되고, 기 복수의 주차 공간에 인접한 차로이다. 기준 차로는, 지면에 표시된 차선으로 형성되는 차로이거나, 제어부(170)가 생성하는 가상의 차로이다.
기준 차로의 방향은, 기준 차로가 길게 이어지는 방향이고, 기준 차로 내에서법규에 따라 차량이 이동해야 하는 방향이다. 예를 들어, 기준 차로 내에서 차량이 법규로 지정된 방향과 반대 방향으로 주행하더라도, 기준 차로의 방향은, 법규로 지정된 주행 방향이다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간의 위치, 주차 가능 공간 측면에 주차된 타차량의 전장 방향, 기준 차로, 및 차량의 위치에 기초하여, 사선 주차 경로를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 측면 주차선과 기준 차로가 이루는 각도에 기초하여, 후진 주차 방식 및 전진 주차 방식 중 하나의 주차 방식을 선택하고, 선택된 주차 방식에 기초하여, 사선 주차 경로를 생성할 수 있다.
도 14는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 후진 주차 및 전지 주차 중 하나의 주차 방식을 선택하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 측면 주차선과 기준 차로가 이루는 각도가 예각이면, 전진 주차 방식을 선택한다. 제어부(170)는, 측면 주차선과 기준 차로가 이루는 각도가 둔각이면, 후진 주차 방식을 선택한다.
도 14의 실시예에서 기준 차로의 방향은, 왼쪽에서 오른쪽으로 방햐는 방향으로 가정한다.
기준 차로의 방향은 기준선(12a, 12b)의 방향과 대응할 수 있다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간을 나타내는 측면 주차선(13)의 종점을 연결하는 가상의 일직선을, 기준선(12a)으로써 생성할 수 있다. 제어부(170)는, 차량의 우측에 존재하는 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준선(12a)이 이루는 각도가 예각 또는 둔각으로 판단되는 경우, 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 차량의 우측에 존재하는 복수의 주차 가능 공간이 사선 주차 공간으로 판단되는 경우, 차량 주행 정보나 사용자 입력에 기초하여, 차량이 진입할 주차 가능 공간을 선택할 수 있다. 도 14의 실시예에서는, 사용자 입력에 기초하여 하나의 주차 가능 공간이 선택된 것으로 가정한다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간의 측면 주차선(13)과 기준 차로가 이루는 각도에 기초하여, 차량이 전진 주차를 수행할 것인지, 후진 주차를 수행할 것인지 판단한다. 제어부(170)는, 기준 차로의 방향에 기초하여, 측면 주차선(13)과 기준 차로가 이루는 각도를 산출한다.
도 14의 실시예에서, 기준 차로의 방향은, 오른쪽 방향이므로, 제어부(170)는, 기준 차로의 오른쪽 방향을 기준으로 측면 주차선(13)의 각도를 판단한다. 이 경우, 기준 차로와 측면 주차선(13)이 이루는 각도는, 둔각이다. 제어부(170)는, 기준 차로와 측면 주차선(13)이 이루는 각도가 둔각이므로, 차량이 후진 주차를 수행하는 것으로 판단한다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량이 선택된 주차 가능 공간 옆으로 직진한 후, 후진하여 주차 가능 공간에 진입하는 경로를 생성한다.
제어부(170)는, 주차 가능 공간 측면에 주차된 타차량이 존재하는 경우, 타차량의 전장 방향(14) 및 기준 차로에 기초하여, 차량의 주차 방식을 선택할 수도 있다. 제어부(170)는, 타차량의 전장 방향(14)으로 형성된 선과 기준 차로가 이루는 각도가 예각이면, 전진 주차 방식을 선택할 수 있다. 타차량의 전장 방향(14)으로 형성된 선과 기준 차로가 이루는 각도가 둔각이면, 후진 주차 방식을 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 주차 가능 공간 측면에 주차된 타차량이 존재하는 경우, 타차량의 전장 방향(14)을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 기준 차로의 방향이 오른쪽 방향인 것에 기초하여, 기준 차로와 타차량의 전장 방향(14)으로 형성된 선이 이루는 각도를 판단할 수 있다. 기준 차로와 타차량의 전장 방향(14)으로 형성된 선이 이루는 각도가 둔각이므로, 제어부(170)는, 차량이 주차 가능 공간에 후진 주차하는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 후진 주차 방식에 기초하여, 사선 주차 경로를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량의 좌측에 측면 주차선(13) 및 실재 기준선(12b)으로 표시되는 복수의 주차 가능 공간을 검출할 수 있다. 기준 차로의 방향은, 실재 기준선(12b)의 방향과 대응될 수 있다. 기준 차로의 방향이 오른쪽이므로, 제어부(170)는, 기준 차로와 측면 주차선(13)이 이루는 각도가 예각이라고 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 기준 차로와 측면 주차선(13)이 이루는 각도가 예각이므로, 차량이 전진 주차를 수행하는 것으로 선택할 수 있다. 제어부(170)는, 전진 주차 방식에 대응하는 사선 주차 경로를 생성할 수 있다. 전진 주차 방식에 대응하는 사선 주차 경로는, 차량이 후진하지 않고, 주차 가능 공간에 진입할 수 있는 경로이다.
도 15는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 생성하는 후진 사선 주차 경로를 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 사선 주차 경로를 생성하는 경우, 차량이 기준 차로 내에서 직진하여 주차 가능 공간 옆을 지나갈 때의 주행 방향(21)과, 기준 차로의 방향(11)이 이루는 각도가 설정 범위 이내인, 사선 주차 경로를 생성한다.
이에 따라, 차량이 사선 주차 경로에 따라 이동하는 경우, 차량이 기준 차로 내에서 직진하여 주차 가능 공간 옆을 지나갈 때의 주행 방향(21)과, 기준 차로의 방향(11)이 이루는 각도가 설정 범위 이내가 될 수 있다. 상기 설정 범위는, 실험에 의하여 정해지고, 작을수록 바람직하다. 예를 들어, 상기 설정 범위는 0~6도일 수 있다.
차량이 기준 차로 내에서 직진하는 경우, 차량의 주행 방향과 기준 차로의 방향이 이루는 각도가 작을수록 주차 정확도가 향상될 수 있다. 이를 위하여, 제어부(170)는, 차량이 기준 차로 내에서 직진할 때의 주행 방향과 기준 차로의 방향의 차이가 설정 범위 이내가 되도록, 사선 주차 경로를 생성한다.
도 16은, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 사선 주차 공간이 복수인 경우 제공하는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 사선 주차 공간으로 판단되는 주차 가능 공간이 복수인 경우, 사용자 입력에 기초하여, 상기 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 사선 주차 공간으로 판단되는 주차 가능 공간이 복수인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 사선 주차 공간인 주차 가능 공간이 복수라고 판단되는 경우, 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택하기 위한 메뉴 화면을 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다.
메뉴 화면은, 차량 및 복수의 주차 가능 공간이 나타나는 AVM 화면(1100)일 수 있다. 메뉴 화면에는, 복수의 주차 가능 공간을 나타내는 이미지가 표시될 수 있다. 복수의 주차 가능 공간을 나타내는 이미지는 각각 상이한 숫자 표시를 포함할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 메뉴 화면에 나타나는 복수의 주차 가능 공간중 하나를 터치하는 사용자 입력에 기초하여, 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 차량이 선택된 주차 가능 공간에 진입하기 위한 사선 주차 경로를 생성할 수 있다. 제어부(170)는, 차량의 위치, 선택된 주차 가능 공간의 위치 및 기울어진 방향에 기초하여, 사선 주차 경로를 생성할 수 있다.
제어부(170)는, 생성된 사선 주차 경로를 나타내는 화살표 이미지를 AVM 화면(1100)에 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 수동 주차 모드 또는 자동 주차 모드를 선택하기 위한 메뉴를, 차량의 출력부(250)로 출력할 수 있다. 이 메뉴에는, 수동 주차 모드를 선택하기 위한 버튼 및 자동 주차 모드를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 출력된 메뉴에 대응하는 사용자 입력에 기초하여, 수동 주차 모드 또는 자동 주차 모드를 선택할 수 있다.
제어부(170)는, 자동 주차 모드가 선택되는 경우, 차량이 사선 주차 경로에 따라 주차되도록 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량 구동 장치에 제어 신호를 전달하여, 차량을 움직일 수 있다.
제어부(170)는, 수동 주차 모드가 선택되는 경우, 사선 주차 경로를 안내하는 주차 가이드를 출력부(250)에 출력할 수 있다.
주차 가이드는, 사선 주차 경로를 나타내는 화살표, 주차 가능 공간을 나타내는 이미지, 및 운전자가 수행해야 하는 조작을 나타내는 이미지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
주차 가이드는, 다양한 방식으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 주차 가이드는, 디스플레이부(251)에 표시되는 AVM 화면(1100)일 수 있다. 이 경우, AVM 화면(1100)에는 사선 주차 경로에 대응하는 화살표가 표시될 수 있다. 예를 들어, 주차 가이드는, 윈드 쉴드나 윈도우에 구현된 투명 디스플레이에 증강 현실(AR, Augmented Reality) 형태로 구현될 수 있다.
주차 가이드는, 음향 출력부(250)로 출력되는 음향을 포함할 수 있다. 이 경우, 주차 가이드는, 사선 주차 경로를 안내하는 안내 음성일 수 있다.
제어부(170)는, 차량의 주행 방향 및 위치에 기초하여, 디스플레이부(251)에 표시되는 주차 가이드를 변경할 수 있다. 예를 들어, 차량이 사선 주차 경로를 이탈하는 경우, 제어부(170)는, 차량이 사선 주행 경로로 복귀하기 위한 운전자의 조작을 나타내는 이미지를 출력할 수 있다.
도 17는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 자동 주차를 수행하기 위하여 제공하는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 사선 주차 경로가 생성되는 경우, 자동 주차를 선택하는 방법을 안내하는 문구를 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 핸들을 놓으면 자동 주차가 수행된다는 안내 문구를 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 특정 버튼을 누르면 자동 주차가 수행된다는 문구를 출력할 수도 있다.
제어부(170)는, 기 설정된 사용자의 행동이나, 입력에 기초하여, 자동 주차 모드를 선택할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 차량의 운전자가 스티어링 휠을 놓는 것으로 판단되는 경우, 자동 주차 모드를 선택할 수 있다. 이를 위하여, 스티어링 휠에 별도의 센서가 배치될 수 있다. 스티어링 휠에 배치된 센서는 스티어링 휠에 물체가 접촉되는 것을 감지한다. 제어부(170)는, 스티어링 휠에 배치된 센서에 의하여 획득되는 감지 정보에 기초하여, 운전자가 스티어링 휠을 잡는지 여부를 판단할 수 있다.
(a)의 실시예를 참조하면, 제어부(170)는, 윈드 쉴드에 구비된 투명 디스플레이(251c)에 자동 주차를 선택하는 방법을 안내하는 문구를 출력할 수 있다. 제어부(170)는 선택된 주차 가능 공간을 증강 현실로 표시할 수도 있다.
(b)의 실시예를 참조하면, 제어부(170)는, 차량의 클러스터에 구비된 디스플레이(251a)에 자동 주차를 선택하는 방법을 안내하는 문구를 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 차량의 운전자가 스티어링 휠을 놓는 것으로 판단되는 경우, 자동 주차 모드를 선택할 수 있다. 제어부(170)는, 자동 주차 모드가 선택되면, 차량이 사선 주차 경로를 따라 이동하도록 제어한다.
도 18a, 도 18b 및 도 19는, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 주차 예정 공간을 안내하기 위하여 출력하는 가이드를 설명하기 위한 도면이다.
도 18a 및 도 18b 을 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 기준 차로에 위치하고, 기준 차로 양 옆에 사선 주차 공간으로 판단되는 주차 가능 공간이 복수 개 존재하는 경우, 복수의 주차 가능 공간의 위치 및 기울어진 방향과, 차량(100)의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 예상 주차 공간을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 적어도 하나의 예상 주차 공간을 나타내는 이미지(31)를, 차량(100)의 출력부(250)로 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)이 기준 차로에 위치하고, 기준 차로 양 옆에 사선 주차 공간으로 판단되는 주차 가능 공간이 복수 개 존재하는지 판단할 수 있다.
예상 주차 공간은, 복수의 주차 가능 공간 중, 차량(100)이 주차될 것으로 예상되는 공간이다. 제어부(170)는, 복수의 주차 가능 공간의 위치, 복수의 주차 가능 공간 기울어진 방향, 차량(100)의 위치, 및 차량(100)의 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 예상 주차 공간을 판단할 수 있다.
도 18a의 실시예에서, 차량(100)은 기준 차로에 위치하고, 차량(100)의 이동 방향은 기준선의 방향과 대응하고, 복수의 주차 가능 공간은 차량(100)의 전방에 위치하고, 복수의 주차 가능 공간이 기울어진 방향은 차량(100)이 후진 주차되어야 하는 방향이다. 이 경우, 차량(100)은, 후진하여 새로운 위치로 이동하거나, 주행 방향을 바꾸지 않아도, 모든 주차 가능 공간에 주차될 수 있는 상태이다. 차량(100)이 모든 주차 가능 공간에 주차될 수 있으므로, 복수의 주차 공간은 모두 예상 주차 공간이 될 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 상술한 상황을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 복수의 주차 가능 공간의 위치, 복수의 주차 가능 공간 기울어진 방향, 차량(100)의 위치, 및 차량(100)의 이동 방향에 기초하여, 모든 주차 가능 공간을 예상 주차 가능 공간으로 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 예상 주차 공간을 나타내는 이미지(31)를 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 예상 주차 공간을 나타내는 이미지(31)는, 예상 주차 공간의 일부 영역에 표시되는 도형이나 선일 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 디스플레이부(251)에 출력되는 AVM 화면(1100)에, 예상 주차 공간을 나타내는 이미지(31)를 표시할 수 있다. 이 경우, 예상 주차 공간을 나타내는 이미지(31)는, 예상 주차 공간의 일부 영역을 덮는 직사각형(31)일 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 윈드 쉴드에 구비된 투명 디스플레이에 예상 주차 공간을 나타내는 이미지(31)를 표시할 수 있다. 이 경우, 예상 주차 공간을 나타내는 이미지(31)는, 예상 주차 공간의 일부 영역을 지나가는 선(31)일 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 공간 중 사용자가 선택한 공간이 존재하는 경우, 사용자가 선택한 주차 가능 공간을 나타내는 이미지(31b)를 윈드 쉴드에 증강 현실(AR) 방식으로 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 사용자가 선택한 주차 가능 공간에 진입하기 위한 경로를 안내하는 화살표를 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
제어부(170)는, 복수의 주차 가능 공간 중, 예상 주차 공간을 제외한 주차 공간을 나타내는 이미지를, 출력부(250)로 출력할 수 있다. 복수의 주차 가능 공간 중, 예상 주차 공간을 제외한 주차 공간은, 차량(100)이 주차되지 않을 것으로 판단되는 공간일 수 있다.
도 18b의 실시예에서, 차량(100)은 기준 차로에 위치하고, 차량(100)의 이동 방향은 좌측으로 소정 정도로 기울어져 있고, 복수의 주차 가능 공간은 차량(100)의 측면에 위치하고, 복수의 주차 가능 공간이 기울어진 방향은 차량(100)이 후진 주차되어야 하는 방향이다.
이 경우, 차량(100)의 좌측에 위치하는 주차 가능 공간은, 예상 주차 공간이 아니다. 차량(100)의 좌측에 위치하는 주차 가능 공간은, 차량(100)이 후진 주차 방식으로 진입해야 하는 공간이다. 그러나, 차량(100)의 전방이 좌측에 위치하는 주차 가능 공간을 향하는 경우, 차량(100)은 후진 주차 방식으로 차량(100)의 좌측에 위치하는 주차 가능 공간에 진입할 수 없다. 이 경우, 차량(100)은 후진 주차 방식으로 차량(100)의 우측에 위치하는 주차 가능 공간에 진입할 수 있다. 이에 따라 차량(100)의 우측에 위치하는 주차 가능 공간만 예상 주차 공간이 된다.
제어부(170)는, 복수의 주차 가능 공간의 위치, 복수의 주차 가능 공간 기울어진 방향, 차량(100)의 위치, 및 차량(100)의 이동 방향에 기초하여, 차량(100)의 우측에 위치하는 주차 가능 공간만 예상 주차 공간이라고 판단할 수 있다.
복수의 주차 가능 공간 중 예상 주차 공간을 나타내는 이미지를 제1 이미지라 하고, 예상 주차 공간을 제외한 나머지를 나타내는 이미지를 제2 이미지라고 한다.
예를 들어, 제어부(170)는, 디스플레이부(251)에 복수의 주차 가능 공간이 표시되는 AVM 화면(1100)을 출력할 수 있다. 제어부(170)는, AVM 화면(1100) 상에서 차량(100)의 좌측에 위치하는 주차 가능 공간의 일부 영역에 제2 이미지(32)를 표시하고, 차량(100)의 우측에 위치하는 주차 가능 공간의 일부 영역에 제1 이미지(31)를 표시할 수 있다. 제1 이미지(31)와 제2 이미지(32)는 색상이 다를 수 있다. 예를 들어, 예상 주차 공간을 나타내는 제1 이미지(31)의 색상은 녹색이고, 제2 이미지(32)의 색상은 빨간색일 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 윈드 쉴드 상에 차량(100)의 좌측에 위치하는 주차 가능 공간이 나타나는 경우, 윈드 쉴드의 일 영역에 제2 이미지(32)를 출력할 수 있다. 제어부(170)는, 사용자가 선택한 주차 가능 공간이 차량(100)의 좌측에 위치하는 경우, 사용자가 선택한 주차 가능 공간을 나타내는 이미지를 빨간색으로 표시할 수 있다. 제어부(170)는, 사용자가 선택한 주차 가능 공간에 진입하기 위한 경로를 안내하는 화살표를 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
도 19를 참조하면, 제어부(170)는, 복수의 주차 가능 공간의 위치 및 기울어진 방향과, 차량(100)의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 예상 주차 공간이 존재하는 방향에 대응하는 방향 지시등이 점등되도록 제어할 수 있다.
도 19의 실시예에서, 차량(100)은 기준 차로에 위치하고, 차량(100)의 이동 방향은 좌측으로 소정 정도로 기울어져 있고, 복수의 주차 가능 공간은 차량(100)의 측면에 위치하고, 복수의 주차 가능 공간이 기울어진 방향은 차량(100)이 후진 주차되어야 하는 방향이다. 이 경우, 차량(100)이 후진하여 진입할 수 있는 공간은, 차량(100)의 우측에 위치한 주차 공간이다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)의 우측에 위치한 주차 공간을 예상 주차 공간으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 예상 주차 공간이 차량(100)의 우측에 위치하므로, 차량(100)의 우측 방향 지시등을 점등시킬 수 있다. 이에 따라 외부에서도 차량(100)의 예상 주차 공간의 대략적인 위치를 판단할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량

Claims (20)

  1. 차량 외부에 존재하는 오브젝트에 대한 정보를 생성하는 오브젝트 검출 장치; 및
    상기 정보에 기초하여 주차 가능 공간이 사선 주차 공간으로 판단되는 경우,
    차량이 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위한 사선 주차 경로를 생성하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 주차 가능 공간을 포함하고 일 방향으로 배열된 복수의 주차 공간이 존재하는 경우,
    상기 주차 가능 공간의 측면 주차선 및 기준선에 기초하여, 상기 주차 가능 공간이 사선 주차 공간인지 판단하고,
    상기 기준선은, 상기 복수의 주차 공간이 배열된 방향으로 형성된 선이고,
    상기 제어부는,
    상기 주차 공간을 나타내는 직사각형 복수 개가 일 방향으로 배열되는 경우, 복수의 직사각형 각각의 꼭짓점을 검출하고, 검출된 복수의 꼭짓점 중, 각 직사각형 내에서 동일한 위치를 갖는 꼭짓점끼리 연결한 선을 상기 기준선으로 생성하고,
    상기 주차 공간을 나타내는 복수의 측면 주차선이 일 방향으로 배열되는 경우, 각각의 측면 주차선 내에서 동일한 위치를 갖는 종점을 연결한 선을 상기 기준선으로 생성하는 주차 보조 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측면 주차선과 상기 기준선이 이루는 각도가 예각 또는 둔각이라고 판단되면,
    상기 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단하는 주차 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재하고,
    상기 타차량의 전장 방향으로 형성된 선과 상기 기준선이 이루는 각도가 예각 또는 둔각이라고 판단되면,
    상기 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단하는 주차 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 오브젝트 검출 장치는,
    차량의 측방에 존재하는 오브젝트를 검출하는 측면 방향 센서, 및
    차량의 사선 방향에 존재하는 오트젝트를 검출하는 사선 방향 센서를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재하고,
    상기 타차량으로 인하여, 상기 측면 방향 센서에는 감지되지 않고 상기 사선 방향 센서에만 감지되는 영역이, 존재한다고 판단되면,
    상기 주차 가능 공간을 사선 주차 공간으로 판단하는 주차 보조 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 정보에 기초하여, 차량이 상기 주차 가능 공간에 진입하기 위한 경로가 복수 개라고 판단되는 경우,
    사용자 입력에 기초하여,
    상기 복수 개의 경로 중 하나를 선택하는 주차 보조 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수 개의 경로 중 하나가 선택되는 경우,
    상기 선택된 경로가 차지하는 영역에 기초하여,
    차량의 디스플레이부로 출력되는 AVM 화면의 스케일을 조정하는 주차 보조 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차 가능 공간을 포함하고 일 방향으로 배열된 복수의 주차 공간이 존재하는 경우,
    상기 주차 가능 공간의 위치, 측면 주차선, 기준 차로, 및 차량의 위치에 기초하여, 상기 사선 주차 경로를 생성하고,
    상기 기준 차로는,
    상기 복수의 주차 공간이 배열된 방향으로 형성되고, 상기 복수의 주차 공간에 인접한 차로인 주차 보조 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측면 주차선과 상기 기준 차로가 이루는 각도에 기초하여, 후진 주차 방식 및 전진 주차 방식 중 하나의 주차 방식을 선택하고,
    상기 선택된 주차 방식에 기초하여, 상기 사선 주차 경로를 생성하는 주차 보조 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 각도가 예각이면, 상기 전진 주차 방식을 선택하고,
    상기 각도가 둔각이면, 상기 후진 주차 방식을 선택하는 주차 보조 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차 가능 공간 측면에 기 주차된 타차량이 존재하는 경우,
    상기 타차량의 전장 방향으로 형성된 선과 상기 기준 차로가 이루는 각도가 예각이면, 상기 전진 주차 방식을 선택하고,
    상기 타차량의 전장 방향으로 형성된 선과 상기 기준 차로가 이루는 각도가 둔각이면, 상기 후진 주차 방식을 선택하는 주차 보조 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사선 주차 경로를 생성하는 경우,
    차량이 상기 기준 차로 내에서 직진하여 상기 주차 가능 공간 옆을 지나갈 때의 주행 방향과, 상기 기준 차로의 방향이 이루는 각도가 설정 범위 이내인, 상기 사선 주차 경로를 생성하는 주차 보조 시스템.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사선 주차 공간으로 판단되는 상기 주차 가능 공간이 복수인 경우,
    사용자 입력에 기초하여, 상기 복수의 주차 가능 공간 중 하나를 선택하고,
    차량이 선택된 주차 가능 공간에 진입하기 위한 사선 주차 경로를 생성하는 주차 보조 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    수동 주차 모드 또는 자동 주차 모드를 선택하기 위한 메뉴를, 차량의 출력부로 출력하고,
    사용자 입력에 기초하여, 상기 수동 주차 모드 또는 자동 주차 모드를 선택하고,
    상기 자동 주차 모드가 선택되는 경우, 차량이 상기 사선 주차 경로에 따라 주차되도록 제어하는 주차 보조 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 운전자가 스티어링 휠을 놓는 것으로 판단되는 경우, 상기 자동 주차 모드를 선택하는 주차 보조 시스템.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수동 주차 모드가 선택되는 경우,
    상기 사선 주차 경로를 안내하는 주차 가이드를 상기 출력부에 출력하는 주차 보조 시스템.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량이 기준 차로에 위치하고, 상기 기준 차로 양 옆에 사선 주차 공간으로 판단되는 상기 주차 가능 공간이 복수 개 존재하는 경우,
    상기 복수의 주차 가능 공간의 위치 및 기울어진 방향과, 차량의 위치 및 이동 방향에 기초하여, 적어도 하나의 예상 주차 공간을 판단하고,
    적어도 하나의 예상 주차 공간을 나타내는 이미지를, 차량의 출력부로 출력하는 주차 보조 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 주차 가능 공간 중, 상기 예상 주차 공간을 제외한 주차 공간을 나타내는 이미지를, 상기 출력부로 출력하는 주차 보조 시스템.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 주차 가능 공간의 위치 및 기울어진 방향과, 차량의 위치 및 이동 방향에 기초하여,
    상기 예상 주차 공간이 존재하는 방향에 대응하는 방향 지시등이 점등되도록 제어하는 주차 보조 시스템.
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