KR101951256B1

KR101951256B1 - Cable protecting device for industrial robot

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Publication number: KR101951256B1
Application number: KR1020180090144A
Authority: KR
Inventors: 정근원; 변봉기; 조왕국
Original assignee: 정근원
Priority date: 2018-08-02
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2019-02-22
Anticipated expiration: 2038-08-02

Abstract

본 발명은 자동차 생산현장 등에 설치되는 산업용 로봇에 적용되어 전선 및 각종 케이블류의 꼬임 방지를 위해 장착되는 케이블 보호 장치에 관한 것으로서, 아암부로부터 관절부를 거쳐 어댑터를 매개로 하여 작업툴로 연결되는 경로를 따라 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버가 거치되도록, 상기 아암부에 설치되는 제4축 가대류와, 상기 관절부에 설치되는 제5축 가대류 및 상기 어댑터에 체결되는 제6축 클램프를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 보호 장치에 있어서, 상기 제4축 가대류는 상기 아암부에 대하여 상대적으로 상기 관절부와 일체로서 회전하는 플랜지와; 상기 플랜지로부터 반경방향으로 연장되는 아암 플레이트와; 상기 아암 플레이트로부터 상기 아암부와 평행하게 연장 형성되는 거치대 플레이트; 및 상기 거치대 플레이트로부터 상기 아암부에 이격하여 감싸는 라운드 브래킷을 포함하고, 상기 제5축 가대류는 상기 관절부에 체결되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 회전가능하게 체결되고 가이드 통로를 형성하는 앵글 프레임을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 스프링 커버로 인한 아암부에 대한 관절부의 회전 제약, 및 관절부의 회전 제약을 크게 완화시킬 수 있으므로 종래기술에 비해 더 자유로운 로봇의 동작구현이 이루어질 수 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cable protection device applied to an industrial robot installed on an automobile production site to prevent twisting of electric wires and various kinds of cables. A fourth shaft mount provided on the arm portion, a fifth shaft mount provided on the joint portion, and a sixth shaft clamp coupled to the adapter so that a spring cover made of a synthetic resin material in which the cable is accommodated is mounted on the arm portion Wherein the fourth shaft support member is a flange that rotates integrally with the joint portion relative to the arm portion; An arm plate extending radially from the flange; A cradle plate extending from the arm plate in parallel with the arm portion; And a round bracket that surrounds the arm portion from the cradle plate, the fifth shaft cradle includes a base plate that is fastened to the joint portion, an angle frame that is rotatably coupled to the base plate and forms a guide passage, And a control unit. Accordingly, rotation restriction of the joint part with respect to the arm part due to the spring cover and rotation restriction of the joint part can be greatly alleviated, so that the operation of the robot can be realized more freely than in the prior art.

Description

{CABLE PROTECTING DEVICE FOR INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은 자동차 생산현장 등에 설치되는 산업용 로봇에 적용되는 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전선 및 각종 케이블류의 꼬임 방지를 위해 산업용 로봇에 장착되는 케이블 보호 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an apparatus applied to an industrial robot installed on an automobile production site, and more particularly, to a cable protection apparatus mounted on an industrial robot for preventing twist of an electric wire and various cables.

종래기술에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 아암부(110)로부터 관절부(120)를 거쳐 어댑터(154)를 매개로 하여 작업툴(130)로 연결되는 경로를 따라 전선 등의 케이블류를 거치시켜주는 제4축 가대류(150), 제5축 가대류(170) 및 제6축 클램프(152)를 포함한다.1, the cable protecting apparatus 100 of the industrial robot according to the related art includes a path connecting from the arm portion 110 to the work tool 130 via the joint portion 120 via the adapter 154, A fourth shaft support 150, a fifth shaft support 170, and a sixth shaft clamp 152 for supporting cables such as electric wires along the first axis.

이에 따라, 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버(160)는 경로를 따라 말단부인 작업툴(130)에서 상기 제6축 클램프(152)에, 관절부(120)에서는 상기 제5축 가대류(170)에, 그리고 아암부(110)에서는 상기 제4축 가대류(150)에 거치된다.Accordingly, the spring cover 160 of the synthetic resin housing the cable is connected to the sixth axis clamp 152 in the working tool 130 at the distal end along the path, and to the sixth axis clamp 152 at the joint 120 And the arm portion 110 is mounted on the fourth shaft support rod 150.

그러나, 관절부(120)를 기준으로 제6축 클램프(152)는 작업툴(130)과 함께 회전하는 관계인 반면, 제5축 가대류(170)는 관절부(120)에 상대적으로 고정되어 있으므로 작업툴(130)의 회전에 한계가 있을 수밖에 없다.However, since the sixth axis clamp 152 is rotated together with the working tool 130 on the basis of the joint 120, the fifth axis abutment 170 is relatively fixed to the joint 120, There is a limit to the rotation of the rotor 130.

마찬가지로, 관절부(120)는 아암부(110)를 기준으로 가로축(142)을 중심으로 회전 가능하나, 제4축 가대류(150)가 아암부(110)에 상대적으로 고정된 관계로 아암부(110)의 회전에도 한계가 있을 수밖에 없다.Similarly, the joint part 120 is rotatable about the horizontal axis 142 with respect to the arm part 110, but the fourth shaft support part 150 is relatively fixed to the arm part 110, 110) is limited.

결국, 도 1에 도시된 바와 같은 종래의 산업용 로봇의 케이블 보호 장치(100)로는 로봇의 자유로운 동작구현에 제약을 주게 되므로 이에 대한 개선이 요구되었다.
As a result, the cable protection apparatus 100 of the conventional industrial robot as shown in FIG. 1 is restricted from implementing a free operation of the robot, and thus improvement has been required.

[선행기술문헌] 일본특허등록 제4565029호 (등록일자: 2010.08.06.)
[Prior Art Literature] Japanese Patent No. 4565029 (registered on August 6, 2010)

따라서, 본 발명의 목적은 로봇의 자유로운 동작구현이 이루어지게 해줄 수 있는 산업용 로봇의 케이블 보호 장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an apparatus for protecting a cable of an industrial robot which can realize a free operation of the robot.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 아암부로부터 관절부를 거쳐 어댑터를 매개로 하여 작업툴로 연결되는 경로를 따라 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버가 거치되도록, 상기 아암부에 설치되는 제4축 가대류와, 상기 관절부에 설치되는 제5축 가대류 및 상기 어댑터에 체결되는 제6축 클램프를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 보호 장치에 있어서, 상기 제4축 가대류는, 상기 아암부에 동축으로 회전가능하게 결합되는 상기 관절부의 일단부에 일체로 체결됨으로써, 상기 아암부에 대한 상기 관절부의 상대회전 시 상기 관절부와 일체로서 회전하는 플랜지와; 상기 플랜지의 일측에 체결되어 반경방향으로 연장되는 아암 플레이트와; 상기 아암 플레이트의 외측단부로부터 상기 아암부와 평행하게 연장 형성되는 거치대 플레이트; 및 상기 거치대 플레이트의 연장 단부로부터 상기 아암부의 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장 굴곡되는 라운드 브래킷을 포함하고, 상기 제5축 가대류는, 상기 관절부의 일측면 상에 일체로 체결되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트 상에 적층되어 회전가능하게 체결되고 내측에 가이드 통로를 형성하는 앵글 프레임을 포함하고, 상기 스프링 커버는, 상기 경로를 따라 상기 제4축 가대류의 라운드 브래킷 상에 안착되어 제1클램프로 체결되고, 상기 제4축 가대류의 거치대 플레이트 상에 안착되어 제2클램프로 체결되며, 상기 제5축 가대류의 앵글 프레임 내 가이드 통로를 통과함으로써 상기 어댑터 측으로 안내되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 보호 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, according to the present invention, a spring cover made of a synthetic resin material, in which a cable is received along a path connected to a work tool via an adapter through a joint portion from an arm portion, A fourth aspect of the present invention is a cable protection device for an industrial robot including a shaft member, a fifth shaft member mounted on the joint member, and a sixth shaft member coupled to the adapter, A flange integrally fastened to one end of the joint portion rotatably coupled to the arm portion so as to rotate integrally with the joint portion in a relative rotation of the joint portion with respect to the arm portion; An arm plate coupled to one side of the flange and extending in a radial direction; A cradle plate extending from an outer end of the arm plate in parallel with the arm portion; And a round bracket extending from the extending end of the cradle plate to extend in a direction to be spaced apart from the outer side of the arm portion, the fifth shaft cradle including: a base plate integrally fastened on one side of the joint; And an angle frame which is stacked on the base plate so as to be rotatable and which forms a guide passage on the inside, the spring cover being seated on the round bracket of the fourth shaft member along the path, And is guided to the adapter side by being passed through the guide passage in the angle frame of the fifth shaft member, and is guided to the adapter side. Of the cable protection device.

여기서, 상기 제5축 가대류의 앵글 프레임은 상기 베이스 플레이트 상에 적층되어 회전가능하게 결합하는 앵글 플레이트를 포함하되, 상기 앵글 플레이트의 연장되는 방향으로 양측 단부에는 한 쌍의 리미트 핀이 설치됨으로써, 상기 베이스 플레이트에 대한 상기 앵글 프레임의 상대회전의 경우 상기 한 쌍의 리미트 핀이 상기 베이스 플레이트의 측면에 접촉됨에 따라 상기 상대회전의 범위가 제한되는 구성을 취할 수도 있다.The angle frame includes a pair of limit pins at both ends of the angle plate in a direction in which the angle plate extends, The range of the relative rotation may be limited as the pair of limit pins contact the side surface of the base plate in the case of relative rotation of the angle frame with respect to the base plate.

이 경우, 상기 앵글 프레임은, 상기 앵글 플레이트의 양측 단부로부터 기립되게 설치되어 내측에 상기 가이드 통로를 형성하는 좌우 한 쌍의 절개된 실린더 부재와, 상기 한 쌍의 절개된 실린더 부재의 기립 단부 사이를 연결하는 탑 플레이트를 포함하되, 상기 좌우 한 쌍의 실린더 부재는 서로 좌우 대칭을 이루는 라운드 곡면의 내측으로 상기 가이드 통로를 형성하되, 상기 라운드 곡면은 상기 가이드 통로의 입구측이 출구측보다 더 넓게 형성되도록 상기 입구측으로 일정하게 회전된 각도를 갖는 구성을 취할 수도 있다.In this case, the angle frame includes a pair of right and left cut-away cylinder members which are provided so as to stand up from both side ends of the angle plate and form the guide passageway on the inside, and between the rising ends of the pair of cut- Wherein the pair of right and left cylinder members form the guide passage inside a round curved surface symmetrical to each other, wherein the round curved surface is formed so that an entrance side of the guide passage is wider than an exit side of the guide passage So as to have a constant rotation angle to the inlet side.

한편, 상기 어댑터는, 상기 관절부와 면접하여 체결되는 판면부를 관통하여 다수의 체결공이 형성되되 상기 다수의 체결공에는 각각 원통 형상의 절연관이 삽입되며, 상기 관절부와 상기 판면부 사이에 개재되고 상기 절연관과 연결되어 일체를 이루는 일정한 두께의 절연 가스켓을 포함함으로써, 상기 관절부와 상기 판면부는 상기 절연 가스켓이 개재된 상태로 상기 다수의 체결공을 통해 서로 볼트 체결되되 전기적으로 절연되는 구성을 취할 수도 있다.The adapter may include a plurality of fasteners inserted through the plate surface portion which is engaged with the joint portion, the cylindrical fastener being inserted into the plurality of fasteners, and the adapter is interposed between the joint portion and the plate surface portion, Wherein the joint part and the plate surface part are bolted to each other through the plurality of fastening holes with the insulating gasket interposed therebetween and are electrically insulated from each other have.

이상과 같이, 본 발명에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치에 의하면 스프링 커버가 거치되는 제4축 가대류가 관절부와 함께 아암부에 대하여 상대 회전이 가능하도록 구성됨으로써 스프링 커버로 인한 아암부에 대한 관절부의 회전 제약을 크게 완화시킬 수 있고, 마찬가지로 상기 스프링 커버가 거치되는 제5축 가대류가 관절부에 대하여 상대회전이 가능하도록 구성됨으로써 스프링 커버로 인한 관절부의 회전 제약을 크게 완화시킬 수 있으므로, 결국 종래기술에 비해 더 자유로운 로봇의 동작구현이 이루어지게 해줄 수 있다.As described above, according to the cable protection apparatus for an industrial robot according to the present invention, the fourth shaft support, on which the spring cover is mounted, is configured to be rotatable relative to the arm portion together with the joint portion, It is possible to largely alleviate the rotational constraint of the spring cover, and likewise, the fifth shaft bearing on which the spring cover is mounted can be relatively rotated with respect to the joint portion, It is possible to make the operation of the robot more freer than the technology.

도 1은 종래기술에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치가이 장착된 산업용 로봇의 주요부 확대도,
도 2 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치가 장착된 산업용 로봇을 정면, 배면 사시도 및 평면도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치의 일 구성요소인 제5축 가대류의 정면 및 배면 사시도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치의 일 구성요소인 제4축 가대류의 정면도 및 측면도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치의 일 구성요소인 절연 가스켓 및 이의 설치부위를 설명하기 위한 사시도이다.1 is an enlarged view of a main part of an industrial robot equipped with a cable protection device of an industrial robot according to the prior art,
2 to 4 are a front view, a rear perspective view and a plan view of an industrial robot equipped with a cable protection device for an industrial robot according to an embodiment of the present invention,
FIG. 5 is a front and rear perspective view of a fifth shaft member, which is a component of the cable protection apparatus for an industrial robot according to the embodiment of the present invention,
6 is a front view and a side view of a fourth shaft support member, which is a component of the cable protection apparatus for an industrial robot according to the embodiment of the present invention,
FIG. 7 is a perspective view illustrating an insulation gasket as an element of a cable protection device for an industrial robot according to an embodiment of the present invention and a mounting portion thereof.

본 발명의 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 보호 장치(200)는 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 산업용 로봇(1)에 적용되며, 아암부(2)로부터 관절부(3)를 거쳐 어댑터(4)를 매개로 하여 작업툴(도면 미도시)로 연결되는 경로를 따라 케이블이 수용되는 합성수지 소재의 스프링 커버(5)가 거치되도록 상기 아암부(2)에 설치되는 제4축 가대류(210), 상기 관절부(3)에 설치되는 제5축 가대류(220) 및 상기 어댑터(4)에 체결되는 제6축 클램프(230)를 포함한다.The cable protection device 200 of the industrial robot according to the embodiment of the present invention is applied to the industrial robot 1 as shown in Figs. 2 to 4 and is connected to the adapter (not shown) via the joint part 3, (210) mounted on the arm portion (2) to receive a spring cover (5) made of a synthetic resin material in which a cable is received along a path connecting to a work tool (not shown) A fifth axis mount 220 installed on the joint part 3 and a sixth axis clamp 230 fastened to the adapter 4.

제4축 가대류(210)는 도 6에 도시된 바와 같이 플랜지(211), 아암 플레이트(212), 거치대 플레이트(213) 및 라운드 브래킷(214)을 포함한다.The fourth shaft mount 210 includes a flange 211, an arm plate 212, a mount plate 213 and a round bracket 214 as shown in FIG.

원판 형상의 플랜지(211)는 원주방향으로 다수의 체결공(211a)이 형성되어 로봇(도 2 내지 도 4의 1) 측의 아암부(2)의 축방향 단부에 회전가능하게 결합되는 관절부(3)의 일단부(3a)에 판면이 체결됨으로써 아암부(2)에 대한 관절부(3)의 상대회전 시 상기 관절부(3)와 일체로서 회전하게 된다.The disk-shaped flange 211 is formed with a plurality of fastening holes 211a in the circumferential direction and a joint portion (not shown) which is rotatably coupled to the axial end portion of the arm portion 2 on the robot side 3 is rotated integrally with the joint portion 3 during the relative rotation of the joint portion 3 with respect to the arm portion 2 by fastening the plate surface to the one end portion 3a of the arm portion 2.

아암 플레이트(212)는 플랜지(211)의 일측에 체결되어 반경방향으로 연장 형성된다.The arm plate 212 is coupled to one side of the flange 211 and extends in the radial direction.

거치대 플레이트(213)는 아암 플레이트(212)의 연장된 외측단부로부터 수직으로, 구체적으로는 아암부(2)의 축방향으로 이와 평행하게 연장 형성된다.The cradle plate 213 extends vertically from the extended outer end of the arm plate 212, specifically, in parallel with the axial direction of the arm portion 2.

라운드 브래킷(214)은 거치대 플레이트(213)의 축방향으로 연장된 단부로부터 아암부(2)의 외측에 이격하여 감싸는 방향으로 연장하도록 굴곡 형성된다.The round brackets 214 are formed so as to extend from the axially extending end of the cradle plate 213 so as to extend in a direction wrapping away from the outside of the arm portion 2. [

제5축 가대류(220)는 도 5에 도시된 바와 같이 베이스 플레이트(221)와 앵글 프레임(222)을 포함한다.The fifth axis mount 220 includes a base plate 221 and an angle frame 222 as shown in FIG.

베이스 플레이트(221)는 로봇(도 2 내지 도 4의 1) 측 관절부(3)의 일측면(3b) 상에 일체로 체결된다.The base plate 221 is integrally fastened on one side 3b of the robot side (1 in Fig. 2 to Fig. 4) side joint part 3.

앵글 프레임(222)은 베이스 플레이트(221) 상에 적층되어 회전가능하게 체결되며 내측에 가이드 통로(222a)를 형성한다.The angle frame 222 is stacked on the base plate 221 so as to be rotatable, and the guide passage 222a is formed on the inner side.

구체적으로 앵글 프레임(222)은 베이스 플레이트(221) 상에 적층되어 회전가능하게 결합하는 앵글 플레이트(223), 앵글 플레이트(223)의 양측 단부로부터 기립되게 설치되어 내측에 상기 가이드 통로(222a)를 형성하는 좌우 한 쌍의 절개된 실린더 부재(224, 225), 한 쌍의 절개된 실린더 부재(224, 225)의 기립된 단부 사이를 연결하여 상기 앵글 플레이트(223) 및 실린더 부재(224, 225)와 함께 가이드 통로(222a)를 형성하는 탑 플레이트(226)를 포함한다.Specifically, the angle frame 222 includes an angle plate 223 that is stacked on the base plate 221 and rotatably engaged with the angle plate 223, a guide plate 222 that is installed to stand up from both side ends of the angle plate 223, The angle plate 223 and the cylinder members 224 and 225 are connected to each other by connecting between a pair of right and left cut-away cylinder members 224 and 225 forming a pair of cut-out cylinder members 224 and 225, And a top plate 226 which forms a guide passage 222a together with the guide plate 222a.

상기 구성들에 따라, 스프링 커버(5)는 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같은 경로를 갖게 된다. 즉, 스프링 커버(5)는 제4축 가대류(210)의 라운드 브래킷(214) 상에 안착되어 제1클램프(도 6의 215)로 체결되고, 이어서 상기 제4축 가대류(210)의 거치대 플레이트(213) 상에 안착되어 제2클램프(도 6의 216)로 체결되며, 이어서 제5축 가대류(220)의 앵글 프레임(222) 내 가이드 통로(222a)를 통과함으로써 마지막으로 어댑터(4) 측으로 안내되어 제6축 클램프(230)에 삽입된다.According to the above configurations, the spring cover 5 has a path as shown in Figs. 2 to 5. That is, the spring cover 5 is seated on the round bracket 214 of the fourth shaft support 210 and fastened by a first clamp (215 of FIG. 6) And then is fastened by a second clamp (216 in Fig. 6) and then through the guide passage 222a in the angle frame 222 of the fifth shaft support 220, 4) and inserted into the sixth axis clamp 230.

제4축 가대류(210)에 체결되는 부위에 앞선 부위에서 스프링 커버(5)는 아암부(2)의 타단부에 상대적으로 고정되게 설치되는 제3축 가대류(240) 측 기둥부(241)에 클램핑되어 부분적으로 고정된다.The spring cover 5 is provided at a position ahead of the portion to be fastened to the fourth shaft support 210. The spring cover 5 is fixed to the other end of the arm portion 2, To be partially fixed.

한편, 도 5를 참조하면 제5축 가대류(220)는 앵글 플레이트(223)의 좌우로 연장되는 방향으로 양측 단부에는 한 쌍의 리미트 핀(227, 228)이 설치됨으로써, 베이스 플레이트(221)에 대한 앵글 프레임(222)의 상대회전 과정에서 상기 한 쌍의 리미트 핀(227, 228)이 베이스 플레이트(21)의 좌우 측면에 접촉됨에 따라 제한적인 회전각도 범위를 갖는다.5, the fifth axis mount 220 includes a pair of limit pins 227 and 228 at both ends of the angle plate 223 in the left and right direction, 228 are in contact with the left and right sides of the base plate 21 in the relative rotation of the angle frame 222 with respect to the base plate 21,

도 2를 참조하면, 관절부(3)가 좌우방향으로 연장되는 자신의 축을 중심으로 회전할 경우 어댑터(4) 및 이의 하단부에 장착되는 작업툴(도면 미도시)은 상기 관절부(3)의 축을 중심으로 선회하게 되며 이때 앵글 프레임(222)을 관통하는 스프링 커버(5)는 관절부(3)의 일측면에 고정된 베이스 플레이트(221)에 대하여 상대적으로 회전 가능하며, 특히 상기 한 쌍의 리미트 핀(227, 228)에 의하면 제한적으로 회전 가능한 범위를 갖게 된다.2, when the joint 3 rotates about its own axis extending in the left-right direction, the adapter 4 and a working tool (not shown) mounted on the lower end of the adapter 4 rotate about the axis of the joint 3 The spring cover 5 passing through the angle frame 222 is relatively rotatable with respect to the base plate 221 fixed to one side of the joint part 3 and in particular the pair of limit pins 227, and 228 have a limited rotatable range.

도 5에서, 좌우 한 쌍의 실린더 부재(224, 225)는 서로 좌우 대칭을 이루는 라운드 곡면(224a, 225a)의 내측에 가이드 통로(222a)를 형성하되, 상기 라운드 곡면(224a, 225a)은 가이드 통로(222a)의 상부 입구측이 하부의 출구측보다 더 넓게, 즉 구조적으로는 상부의 입구측으로 일정하게 회전된(즉, 도 5에서 224는 반시계방향으로, 225는 시계방향으로) 각도를 갖도록 한 상태에서 체결되도록 한다.5, a pair of left and right cylinder members 224 and 225 are formed with guide paths 222a inside the round curved surfaces 224a and 225a symmetrical to each other, The upper inlet side of the passage 222a is wider than the lower outlet side, i. E. Structurally, constantly rotated to the inlet side of the upper (i.e., counterclockwise in FIG. 5 and counterclockwise in the clockwise direction) So that they are fastened together.

이에 의해, 스프링 커버(5)가 아암부(2) 측으로부터 가이드 통로(222a)로 유입되는 (도 5의 상부) 입구측에서 움직일 수 있는 여유를 더 크게 줄 수 있으므로 꼬임을 방지함은 물론, 가이드 통로(222a)의 (하부) 출구측을 통과하는 스프링 커버(5)는 어댑터(4)에 대한 정확한 맞물림이 이루어지게 할 수 있다.5) to the guide passage 222a from the side of the arm portion 2 to the spring cover 5, so that it is possible to prevent twisting, The spring cover 5 passing through the (lower) outlet side of the guide passage 222a can make an accurate engagement with the adapter 4.

한편, 도 2 등에서 어댑터(4)는 관절부(3)와 체결되는 상단의 판면부(41)에 도 7에 도시된 바와 같이 다수의 체결공(42)이 원주방향으로 관통 형성되고, 상기 판면부(41)와 이에 면접하는 관절부(도 2의 3)의 하단부 사이에는 일정한 두께의 절연 가스켓(250)이 개재된다. 특히, 상기 판면부(41)에는 절연 가스켓(250)을 수용하기 위한 단차면(43)이 함입 형성되어 상기 절연 가스켓(250)이 단차면(43)에 일치하여 삽입 및 안착되며, 상기 다수의 체결공(42)은 단차면(43) 내에 존재한다.2, the adapter 4 is formed with a plurality of fastening holes 42 in a circumferential direction, as shown in Fig. 7, on an upper plate portion 41 fastened to the joint portion 3, An insulating gasket 250 of a certain thickness is interposed between the lower end of the joint 41 (see FIG. Particularly, the plate surface portion 41 is formed with a stepped surface 43 for receiving the insulating gasket 250 so that the insulating gasket 250 is inserted and seated in conformity with the stepped surface 43, The fastening hole 42 is present in the stepped surface 43.

절연 가스켓(250)의 판면으로는 원주방향으로 다수의 절연관(251)이 일체로 돌출 형성되어 각기 어댑터(4)측 체결공(42)에 일치 삽입되며, 각 체결공(42)을 통해서는 상기 절연관(251)이 개재된 상태에서 볼트(도면 미도시)로 체결된다.A plurality of insulating joints 251 are integrally protruded in the circumferential direction on the plate surface of the insulating gasket 250 and are inserted into the respective fastening holes 42 of the adapter 4, And is fastened with a bolt (not shown) in a state in which the flange 251 is interposed.

이로써 어댑터(4)의 하단에 체결되는 작업툴(도면 미도시) 측의 전류가 관절부(3)와 아암부(2)로 전달되지 못하도록 할 수 있으며, 이에 따라 작업툴에서 발생한 전류가 산업용 로봇(1)을 통해 작업자 또는 인근 작업현장으로 전달되는 현상을 차단할 수 있다.
또한, 어댑터(4)는 상기 판면부(41)를 갖는 아암 연결 플레이트부(4a)와 헤드 연결 플레이트부(4b)가 일정한 간격으로 서로 평행하게 이격 형성되고, 아암 연결 플레이트부(4a)와 헤드 연결 플레이트부(4b)의 사이에 개재되어 일체로 연결하는 편심된 플레이트 연결부(4c)가 형성된다.
상기 편심된 플레이트 연결부(4c)의 반대편으로는 곡면부(4d)가 형성됨으로써 상하의 아암 연결 플레이트부(4a)와 헤드 연결 플레이트부(4b)의 사이에서 스프링 커버(5)의 경로를 제공한다.This makes it possible to prevent the electric current on the side of the work tool (not shown) fastened to the lower end of the adapter 4 from being transmitted to the joint part 3 and the arm part 2, 1) can be prevented from being transmitted to a worker or a nearby work site.
The adapter 4 includes an arm connecting plate portion 4a and a head connecting plate portion 4b having the plate surface portion 41 spaced apart from each other at a predetermined interval and having an arm connecting plate portion 4a, And an eccentric plate connecting portion 4c interposed between the connecting plate portions 4b and integrally connected to each other is formed.
A curved surface portion 4d is formed on the opposite side of the eccentric plate connecting portion 4c to provide a path of the spring cover 5 between the upper and lower arm connecting plate portion 4a and the head connecting plate portion 4b.

한편, 이상에서 설명된 산업용 로봇의 케이블 보호 장치(200)는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시예에 불과하므로 본 발명의 권리범위 내지 기술적 범위가 상기 설명된 바에 한정되는 것으로 이해되어서는 곤란하다.Meanwhile, since the cable protection device 200 of the industrial robot described above is only one embodiment for facilitating the understanding of the present invention, it is difficult to understand that the scope of the invention and the technical scope thereof are limited to those described above .

본 발명의 권리범위 내지 기술적 범위는 후술하는 특허청구범위 및 그 균등범위에 의해 정하여진다.The scope of the present invention is defined by the appended claims and their equivalents.

1: 산업용 로봇 2: 아암부
3: 관절부 4: 어댑터
41: 판면부 42: 체결공
5: 스프링 커버
200: 산업용 로봇의 케이블 보호 장치
210: 제4축 가대류 211: 플랜지
212: 아암 플레이트 213: 거치대 플레이트
214: 라운드 브래킷 215, 216: 클램프
220: 제5축 가대류 221: 베이스 플레이트
222: 앵글 프레임 223: 앵글 플레이트
224, 225: 절개된 실린더 부재 224a, 225a: 라운드 곡면
226: 탑 플레이트 227, 228: 리미트 핀
230: 제6축 클램프 240: 제3축 가대류
250: 절연 가스켓 251: 절연관1: industrial robot 2: arm arms
3: Joint 4: Adapter
41: plate portion 42: fastening hole
5: Spring cover
200: Cable protection device of industrial robot
210: fourth shaft mount 211: flange
212: arm plate 213: cradle plate
214: Round brackets 215, 216: Clamp
220: fifth axis rod 221: base plate
222: Angle frame 223: Angle plate
224, 225: incised cylinder members 224a, 225a: round curved surface
226: Top plate 227, 228: Limit pin
230: sixth axis clamp 240: third axis mount
250: Insulation gasket 251: Insulation

Claims

A fourth shaft mount provided on the arm portion so that a spring cover made of a synthetic resin material in which a cable is accommodated is received along the path from the arm portion to the work tool through the adapter through the joint portion, A fifth aspect of the present invention is a cable protection device for an industrial robot including a fifth axis mount and a sixth axis clamp connected to the adapter,
The fourth shaft brace
A flange integrally fastened to one end of the joint portion rotatably coupled to the arm portion in a longitudinal direction of the arm portion so as to rotate integrally with the joint portion in a relative rotation of the joint portion with respect to the arm portion; An arm plate coupled to one side of the flange and extending in a radial direction; A cradle plate extending from an outer end of the arm plate in parallel with the arm portion; And a round bracket extending from the extending end of the cradle plate in a direction to be spaced apart from the outer side of the arm portion,
The fifth shaft brace
A base plate integrally fastened on one side of the joint portion; and an angle frame laminated on the base plate so as to be rotatable and forming a guide passage on the inside,
The spring cover
The first shaft is mounted on the fourth bracket and is fastened with the first clamp, the fourth shaft is fastened on the bracket plate and fastened with the second bracket, and the fifth shaft bracket is fastened to the angle frame Is guided to the adapter side by passing through the guide passage,
The adapter
Wherein a plurality of fastening holes are formed through the plate surface portion fastened to the joint portion by being interposed therebetween, and a cylindrical joint is inserted into each of the fastening holes,
And an insulation gasket interposed between the joint part and the plate surface part and connected to the insulation insulation and having a constant thickness integrally formed therebetween, wherein the joint part and the plate surface part are electrically connected to each other through the plurality of insulation- Bolted and electrically insulated,
The adapter includes an arm connecting plate portion having the plate surface portion and a head connecting plate portion spaced apart from each other at a predetermined interval and an eccentric plate connecting portion interposed between the arm connecting plate portion and the head connecting plate portion, Formed,
Wherein a curved surface portion is formed on the opposite side of the eccentric plate connecting portion to provide a path of the spring cover between the arm connecting plate portion and the head connecting plate portion.

The method according to claim 1,
The fifth frame axle angle frame
And a pair of limit pins at both side ends of the angle plate in a direction in which the angle plate extends, so that the relative rotation of the angle frame with respect to the base plate Wherein the range of the relative rotation is limited as the pair of limit pins contact the side surface of the base plate.

3. The method of claim 2,
The angle frame
And a top plate connecting between a pair of right and left cut-away cylinder members which are installed so as to stand up from both side ends of the angle plate and form the guide passage on the inside, and between the rising ends of the pair of cut-off cylinder members,
Wherein the pair of right and left cylinder members form the guide passage inwardly of a round curved surface symmetrical to each other, the round curved surface being uniformly rotated toward the inlet side so that the inlet side of the guide passage is wider than the outlet side Wherein the protector has an angle.

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