[go: up one dir, main page]

KR101920303B1 - Appratus and Method for judgment 3 dimension - Google Patents

Appratus and Method for judgment 3 dimension Download PDF

Info

Publication number
KR101920303B1
KR101920303B1 KR1020120027751A KR20120027751A KR101920303B1 KR 101920303 B1 KR101920303 B1 KR 101920303B1 KR 1020120027751 A KR1020120027751 A KR 1020120027751A KR 20120027751 A KR20120027751 A KR 20120027751A KR 101920303 B1 KR101920303 B1 KR 101920303B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
current position
altitude
candidate road
vehicle
interpolation point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020120027751A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130106106A (en
Inventor
김범조
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120027751A priority Critical patent/KR101920303B1/en
Priority to CN201310081082.2A priority patent/CN103323013B/en
Publication of KR20130106106A publication Critical patent/KR20130106106A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101920303B1 publication Critical patent/KR101920303B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 3차원 위치 판정 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 3차원 위치 판정 장치는, 복수의 보간점에 대한 2차원 위치 정보 및 고도 정보가 포함된 전자지도를 저장하는 전자지도 저장부; GPS 수신기 또는 속도 센서와 각속도 센서의 신호로부터 확인된 차량의 현재 위치에 가장 근접한 적어도 하나의 후보 도로를 선정하는 지도 매칭부; 상기 각속도 센서 또는 G 센서의 신호를 이용하여 상기 복수의 보간점의 단위에 대응하는 차량 상대 고도를 산출하는 고도 감지부; 상기 현재 위치의 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 수평선에 대비한 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치를 잇는 직선의 기울기를 이용하여 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치의 이후 보간점 사이의 지점을 포함하는 상기 현재 위치에 대응하는 상기 적어도 하나의 후보 도로의 고도를 산출하는 오차 보정부; 및 상기 현재 위치에 대응하는 상기 후보 도로의 고도와 상기 현재 위치에 대응하는 상기 차량 상대 고도의 차(difference) 거리가 기설정된 임계오차 이내인지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 후보 도로 중에서 상기 임계오차 이내인 후보 도로를 선택하여 상기 현재 위치를 맵 매칭(Map Matching)하는 3차원 매칭부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention discloses an apparatus and method for determining a three-dimensional position. An apparatus for determining three-dimensional position according to an embodiment of the present invention includes an electronic map storage unit for storing an electronic map including two-dimensional position information and altitude information for a plurality of interpolation points; A map matching unit for selecting at least one candidate road closest to a current position of the vehicle identified from a signal from a GPS receiver or a velocity sensor and an angular velocity sensor; An altitude sensing unit for calculating a vehicle relative altitude corresponding to a unit of the plurality of interpolation points by using signals of the angular velocity sensor or the G sensor; And a point between the previous interpolation point and a subsequent interpolation point of the current position using a slope of a straight line connecting the previous interpolation point and the current position with respect to a horizontal line and a distance traveled from a previous interpolation point of the current position An error corrector for calculating an altitude of the at least one candidate road corresponding to the current position; And checking whether the difference distance between the altitude of the candidate road corresponding to the current position and the vehicle relative altitude corresponding to the current position is within a preset threshold error, And a 3-dimensional matching unit for map matching the current position by selecting a candidate road within a predetermined range.

Description

3차원 위치 판정 장치 및 방법{Appratus and Method for judgment 3 dimension}[0001] Apparatus and method for judging three-dimensional position [0002]

본 발명은 3차원 맵 매칭에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 3차원 맵 매칭의 정확도를 향상시킬 수 있는 3차원 위치 판정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to three-dimensional map matching, and more particularly, to a three-dimensional position determining apparatus and method capable of improving the accuracy of three-dimensional map matching.

일반적으로, 내비게이션 장치는 GPS, 차량속도 및 자이로 센서를 이용하여 차량의 현재 위치를 파악하고, 파악한 차량의 현재 위치를 지도데이터에 매칭하여 운전자에게 제공한다.Generally, the navigation device grasps the current position of the vehicle using GPS, vehicle speed, and gyro sensor, and matches the current position of the detected vehicle to the map data and provides it to the driver.

통상, GPS 신호는 민간목적의 SPS(Standard Positioning System) 및 군사목적의 PPS(Precise Positioning System)로 구분된다. 그런데, SPS는 200m 이내의 오차범위를 갖기 때문에, 내비게이션 장치는 "맵 매칭"을 이용하여 오차를 보정한다.Generally, the GPS signals are classified into a civilian SPS (Standard Positioning System) and a military purpose PPS (Precise Positioning System). However, since the SPS has an error range within 200 m, the navigation device corrects the error using "map matching".

종래의 내비게이션 장치는 GPS 신호를 측정하여 계산한 차량의 위치가 도로가 아닐 경우, "맵 매칭"을 통해 이전위치나 이동속도 등을 고려하여 차량위치를 도로상으로 보정한다. 그런데, 차량이 지하 도로 또는 고가 도로 부근을 지나는 경우에는 1m ~ 2m의 오차로 인해 맵 매칭에 오류가 발생할 수 있다. 예를 들어, 차량이 지하 도로에 진입하지도 않았는데 지하 도로로 진입한 것으로 인식하거나, 고가 도로에 진입하였는데 고가 도로의 옆길로 진입한 것으로 인식하여 길을 잘못 안내하는 경우가 종종 발생한다.In the conventional navigation apparatus, when the position of the vehicle calculated by measuring the GPS signal is not the road, the vehicle position is corrected on the road in consideration of the previous position, the moving speed, and the like through " map matching ". However, when the vehicle passes through an underground road or a high-priced road, an error may occur in the map matching due to an error of 1m to 2m. For example, when a vehicle does not enter an underground road, it is recognized that the vehicle has entered an underground road, or when a vehicle enters a highway, it is recognized that the vehicle has entered a side road of a highway.

이 같이, 종래의 내비게이션 장치는 "맵 매칭"시에, 차량이 고가 도로, 지하 도로, 건물 주차장이나, 지하 주차장 부근에 위치하는 경우에는 차량의 현재 위치를 정확하게 안내하지 못하는 오류가 발생하였다.As described above, in the conventional navigation device, when the vehicle is located at an expensive road, underground road, building parking, or underground parking lot at the time of " map matching "

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 차량의 현재 위치는 물론, 보간점과 보간점 사이의 차량 상대 고도 및 차량 센서의 오차를 고려하여 현재 위치를 3차원 맵 매칭할 수 있는 3차원 위치 판정 장치 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been devised in view of the technical background as described above, and it is an object of the present invention to provide a three-dimensional map matching apparatus capable of performing a three-dimensional map matching of a current position in consideration of a current position of a vehicle, a vehicle relative altitude between an interpolation point and an interpolation point, Dimensional position determination apparatus and method.

본 발명의 일면에 따른 3차원 위치 판정 장치는, 복수의 보간점에 대한 2차원 위치 정보 및 고도 정보가 포함된 전자지도를 저장하는 전자지도 저장부; GPS 수신기 또는 속도 센서와 각속도 센서의 신호로부터 확인된 차량의 현재 위치에 가장 근접한 적어도 하나의 후보 도로를 선정하는 지도 매칭부; 상기 각속도 센서 또는 G 센서의 신호를 이용하여 상기 복수의 보간점의 단위에 대응하는 차량 상대 고도를 산출하는 고도 감지부; 상기 현재 위치의 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 수평선에 대비한 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치를 잇는 직선의 기울기를 이용하여 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치의 이후 보간점 사이의 지점을 포함하는 상기 현재 위치에 대응하는 상기 적어도 하나의 후보 도로의 고도를 산출하는 오차 보정부; 및 상기 현재 위치에 대응하는 상기 후보 도로의 고도와 상기 현재 위치에 대응하는 상기 차량 상대 고도의 차(difference) 거리가 기설정된 임계오차 이내인지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 후보 도로 중에서 상기 임계오차 이내인 후보 도로를 선택하여 상기 현재 위치를 맵 매칭(Map Matching)하는 3차원 매칭부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for determining three-dimensional position according to an embodiment of the present invention includes an electronic map storage unit for storing an electronic map including two-dimensional position information and altitude information for a plurality of interpolation points; A map matching unit for selecting at least one candidate road closest to a current position of the vehicle identified from a signal from a GPS receiver or a velocity sensor and an angular velocity sensor; An altitude sensing unit for calculating a vehicle relative altitude corresponding to a unit of the plurality of interpolation points by using signals of the angular velocity sensor or the G sensor; And a point between the previous interpolation point and a subsequent interpolation point of the current position using a slope of a straight line connecting the previous interpolation point and the current position with respect to a horizontal line and a distance traveled from a previous interpolation point of the current position An error corrector for calculating an altitude of the at least one candidate road corresponding to the current position; And checking whether the difference distance between the altitude of the candidate road corresponding to the current position and the vehicle relative altitude corresponding to the current position is within a preset threshold error, And a 3-dimensional matching unit for map matching the current position by selecting a candidate road within a predetermined range.

본 발명의 다른 면에 따른 판정 장치에 의한 3차원 위치 판정 방법은, 복수의 보간점에 대한 2차원 위치 정보 및 고도 정보가 포함된 전자지도에서, GPS 수신기 또는 속도 센서와 각속도 센서의 신호로부터 확인된 차량의 현재 위치에 가장 근접한 적어도 하나의 후보 도로를 선정하는 단계; 상기 각속도 센서 또는 G 센서의 신호를 이용하여 상기 복수의 보간점의 단위에 대응하는 차량 상대 고도를 산출하는 단계; 상기 현재 위치의 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 수평선에 대비한 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치를 잇는 직선의 기울기를 이용하여 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치의 이후 보간점 사이의 지점을 포함하는 상기 현재 위치에 대응하는 상기 적어도 하나의 후보 도로의 고도를 산출하는 단계; 상기 현재 위치에 대응하는 상기 후보 도로의 고도와 상기 현재 위치에 대응하는 상기 차량 상대 고도의 차(difference) 거리가 기설정된 임계오차 이내인지를 확인하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 후보 도로 중에서 상기 임계오차 이내인 후보 도로를 이용하여 상기 현재 위치를 3차원 맵 매칭(Map Matching)하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다A three-dimensional position determination method according to another aspect of the present invention is a method for determining a three-dimensional position using an electronic map including two-dimensional position information and altitude information for a plurality of interpolation points from a signal from a GPS receiver or a velocity sensor and an angular velocity sensor Selecting at least one candidate road closest to a current location of the vehicle; Calculating a vehicle relative altitude corresponding to a unit of the plurality of interpolation points using signals of the angular velocity sensor or the G sensor; And a point between the previous interpolation point and a subsequent interpolation point of the current position using a slope of a straight line connecting the previous interpolation point and the current position with respect to a horizontal line and a distance traveled from a previous interpolation point of the current position Calculating an elevation of the at least one candidate road corresponding to the current location; Confirming whether a difference distance between the altitude of the candidate road corresponding to the current position and the vehicle-relative altitude corresponding to the current position is within a predetermined threshold error; And performing a three-dimensional map matching of the current position using the candidate road within the threshold error among the at least one candidate road

본 발명은 종래의 전자지도에는 포함되지 않는 보간점과 보간점 사이의 고도를 파악하고, 현재 위치의 고도와 비교하여 3차원 맵 매칭함에 따라 고가 도로, 지하 도로, 건물 주차장이나, 지하 주차장 부근 등과 같이 평탄 도로와 고도가 차이가 있는 도로에서도 맵 매칭 정확도를 향상시킬 수 있어, 경로 안내의 정확도는 물론, 운전자의 편의성 및 서비스 만족도를 높일 수 있다.According to the present invention, an elevation between an interpolation point and an interpolation point which is not included in a conventional electronic map is grasped, and compared with the altitude of the current position, the three-dimensional map is matched to the elevation road, the underground road, As a result, it is possible to improve the accuracy of map matching even on a road having a difference in flat road and altitude, thereby enhancing the accuracy of the route guidance as well as the convenience of the driver and the service satisfaction.

도 1은 본 발명의 3차원 위치 판정 장치를 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도로의 보간점 사이에 대한 현재 위치에 대응하는 고도 산출 방법을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 오차 임계치를 이용한 맵 매칭 방법을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 3차원 위치 판정 방법을 도시한 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a configuration diagram showing a three-dimensional position determining apparatus according to the present invention; Fig.
2 is a diagram illustrating an altitude calculation method corresponding to a current position between interpolation points of a road according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram illustrating a map matching method using an error threshold value of the present invention.
4 is a flowchart showing a three-dimensional position determination method of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or " comprising " refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.

이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 위치 판정 장치를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전자지도의 정보로부터 현재 위치에 대응하는 고도 산출 방법을 도시한 도면이다. 도 2에서, 보간점은 검은 점이고, 현재 위치는 흰색 점일 수 있다.Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing a three-dimensional position determining apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating an altitude calculating method corresponding to a current position from information of an electronic map according to an embodiment of the present invention . In Fig. 2, the interpolation point is a black point, and the current position may be a white point.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 3차원 위치 판정 장치(10)는 전자지도 저장부(110), 2차원 지도 매칭부(120), 고도 감지부(130), 오차 보정부(140) 및 3차원 매칭부(150)를 포함한다.1, a three-dimensional position determining apparatus 10 according to an embodiment of the present invention includes an electronic map storage unit 110, a two-dimensional map matching unit 120, an altitude sensing unit 130, (140) and a three-dimensional matching unit (150).

전자지도 저장부(110)는 지도 이미지, 경로 정보, 위치 정보, 교통 정보나, 고도 정보 등을 포함하는 전자지도를 저장한다. 여기서, 전자지도는 복수의 보간점으로 구분되는 2차원 선형으로 이루어지며, 각 보간점의 위치를 나타내는 (x, y) 좌표 정보와 각 보간점의 고도 정보인 z값을 포함한다.The electronic map storage unit 110 stores an electronic map including a map image, route information, location information, traffic information, and altitude information. Here, the electronic map is composed of a two-dimensional linear shape divided into a plurality of interpolation points, and includes (x, y) coordinate information indicating the position of each interpolation point and z value as altitude information of each interpolation point.

2차원 지도 매칭부(120)는 GPS 수신기, 속도 센서 및 자이로 센서로부터의 GPS 정보, 속도 정보 및 각속도 정보를 이용하여 차량의 위치를 파악하고, 차량의 위치를 전자지도의 보간점 단위의 위치 좌표로 변환하며, 전자지도로부터 위치 좌표에 가장 근접한 2개의 후보 도로를 선정한다. 이때, 2차원 지도 매칭부(120)는 설정에 따라 하나의 후보 도로만을 선정할 수도 있고, 3개 이상의 후보 도로를 선정할 수도 있음은 물론이다. 그리고, GPS 수신기, 속도 센서, 자이로 센서는 2차원 지도 매칭부(120)에 포함될 수도 있지만, 별개로 구비될 수도 있음은 물론이다.The two-dimensional map matching unit 120 determines the position of the vehicle using GPS information, velocity information, and angular velocity information from the GPS receiver, the velocity sensor, and the gyro sensor, And selects two candidate roads closest to the position coordinates from the electronic map. At this time, the two-dimensional map matching unit 120 may select only one candidate road or three or more candidate roads according to the setting. The GPS receiver, the speed sensor, and the gyro sensor may be included in the two-dimensional map matching unit 120, but may be separately provided.

고도 감지부(130)는 G 센서 또는 3축 자이로 센서로부터의 신호를 이용하여 차량의 고도 변화를 파악하고, 파악된 차량의 고도 변화를 기설정된 시간 단위(예컨대, 1초)로 샘플링하여 전자지도의 보간점에 대응하는 단위로 차량 상대 고도를 산출한다.The altitude detection unit 130 detects the altitude change of the vehicle using signals from the G sensor or the triaxial gyro sensor, samples the altitude change of the detected vehicle at a predetermined time unit (e.g., 1 second) The vehicle relative altitude is calculated in a unit corresponding to the interpolation point of the vehicle.

오차 보정부(140)는 전자지도로부터 제1 및 제2 후보 도로에 대한 이전 보간점 및 이후 보간점의 고도를 확인하고, 이전 보간점 및 이후 보간점의 고도로부터 현재 위치에 대응하는 제1 및 제2 후보 도로의 고도를 산출한다. 여기서, 이전 보간점 및 이후 보간점은 현재 위치를 기준으로 선정될 수 있다.The error corrector 140 identifies the altitude of the previous interpolation point and the subsequent interpolation point for the first and second candidate roads from the electronic map and determines the altitude of the first and second interpolation points corresponding to the current position from the altitude of the previous interpolation point and the subsequent interpolation point. The altitude of the second candidate road is calculated. Here, the previous interpolation point and the subsequent interpolation point can be selected based on the current position.

도 2를 참고하여 설명하면, 오차 보정부(140)는 하기의 수학식 1과 같이, 차량이 제1 및 제2 후보 도로로 주행중이라고 가정하고, 제1 및 제2 후보 도로에 대해 각기 이전 보간점으로부터 주행한 거리(L1d', L2d') 및 수평선에 대비한 이전 보간점과 이후 보간점을 지나는 직선의 각도(θ1, θ2)를 산출하고, L1d', L2d', θ1, θ2를 이용하여 현재 위치에 대응하는 제1 후보 도로의 고도(L1z') 및 제2 후보 도로의 고도(L2z')를 산출한다. 도 2에서는 제1 후보 도로 및 제2 후보 도로는 각기 고가 도로 및 평탄 도로라고 가정하였다. 하기의 수학식 1에서, L1d', L2d'는 동일한 값일 수 있고, 도로의 경사각을 고려하여 설정된 상이한 값일 수 있다.Referring to FIG. 2, the error correction unit 140 calculates the following equation (1), assuming that the vehicle is running in the first and second candidate roads, 2d ', 2d', 2d ', 2d', and the horizontal line, and the angles (? 1,? 2) of the straight line passing through the interpolation point are calculated, (L1z ') of the first candidate road corresponding to the position and an altitude (L2z') of the second candidate road. In FIG. 2, it is assumed that the first candidate road and the second candidate road are each an expensive road and a flat road. In the following Equation 1, L1d 'and L2d' may be the same value, and may be different values set in consideration of the inclination angle of the road.

Figure 112012022010316-pat00001
Figure 112012022010316-pat00001

오차 보정부(140)는 차량 센서(G 센서 또는 자이로 센서)로부터의 신호를 이용하여 수평선에 대비한 차량의 기울기(θ)를 확인하고, 이전 보간점으로부터 주행한 거리(Gd), 차량의 기울기(θ) 및 기설정된 차량 센서의 오차율(δ)을 이용하여 하기의 수학식 2에 의해 임계오차(m)를 산출한다.The error correcting unit 140 confirms the inclination (?) Of the vehicle with respect to the horizontal line using signals from the vehicle sensor (G sensor or gyro sensor), calculates the distance Gd running from the previous interpolation point, (m) is calculated by the following equation (2) using the vehicle speed sensor (?) and the error rate (?) of the predetermined vehicle sensor.

이때, 차량 센서는 그 오차율(δ)로 인해 평탄 도로도 1m 정도의 고도를 갖는 것으로 측정하므로, 실제 차량의 고도는 고가 도로의 고도 이하 평탄 도로의 고도 이상이다. 따라서, 오차 보정부(140)는 수학식 2와 같이 평탄 도로의 고도 1m를 포함하여 임계오차(m)를 산출할 수 있다.At this time, since the vehicle sensor measures an altitude of about 1 m on the flat road due to the error rate?, The actual vehicle altitude is higher than the altitude of the flat road less than the altitude of the elevated road. Therefore, the error corrector 140 can calculate the critical error m including the altitude of 1 m of the flat road as shown in Equation (2).

Figure 112012022010316-pat00002
Figure 112012022010316-pat00002

3차원 매칭부(150)는 현재 위치에 대응하는 차량의 고도와 후보 도로의 고도 간의 이격 거리를 산출하고, 고도 간의 이격 거리가 임계오차 이내인지를 확인하고, 그 중에서 고도 간의 이격 거리가 임계오차 이내인 후보 도로를 선택하여 맵 매칭한다. 여기서, 3차원 매칭부(150) 또는 다른 구성요소는 차량이 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 차량의 기울기를 이용하여 현재 위치에 대응하는 차량의 고도를 산출한 수 있다.The three-dimensional matching unit 150 calculates a separation distance between the altitude of the vehicle corresponding to the current position and the altitude of the candidate road, verifies whether or not the altitude separation distance is within the threshold error, Candidate roads are selected and map-matched. Here, the three-dimensional matching unit 150 or other components may calculate the altitude of the vehicle corresponding to the current position using the distance traveled from the previous interpolation point and the slope of the vehicle.

3차원 매칭부(150)는 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 초과하면, 임의 매칭 조건에 부합하는지를 확인하고, 임의 매칭 조건에 부합하면 제1 및 제2 후보 도로 중에서 고도 간의 이격 거리가 적은 후보 도로를 선택하여 현재 위치를 맵 매칭한다.The three-dimensional matching unit 150 confirms whether or not the spacing distance between the altitudes exceeds the threshold error, and if the matching condition meets the arbitrary matching condition, the three-dimensional matching unit 150 selects the candidate road having the smallest separation distance among the first and second candidate roads To map the current position.

예를 들어, 3차원 매칭부(150)는 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 초과하면, 차량이 이전 보간점으로부터 주행한 거리가 고가 도로/지하도로 분기점으로부터 한계거리(예컨대, 100m) 이내인지를 확인하고, 한계거리를 초과하였으면 제1 및 제2 후보 도로 중에서 고도 간의 이격 거리가 적은 후보 도로를 선택하여 현재 위치를 맵 매칭한다.For example, when the altitude separation distance exceeds the threshold error, the three-dimensional matching unit 150 determines whether the distance traveled from the previous interpolation point by the vehicle is within a limit distance (for example, 100 m) If it exceeds the limit distance, a candidate road having a small distance between the altitudes is selected from among the first and second candidate roads, and the current position is map-matched.

또는, 3차원 매칭부(150)는 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 초과하면, 차량의 기울기가 기설정된 임계각도 이상으로 변하는지를 확인하고, 차량의 기울기가 임계각도 이상으로 변했으면, 제1 및 제2 후보 도로 중에서 고도 간의 이격 거리가 적은 후보 도로를 선택하여 맵 매칭할 수 있다.Alternatively, the three-dimensional matching unit 150 may check whether the inclination of the vehicle changes to a predetermined critical angle or more if the altitude separation distance exceeds the threshold error, and if the inclination of the vehicle has changed to a critical angle or more, A candidate road having a small distance between the altitudes of the second candidate roads can be selected and map-matched.

한편, 3차원 매칭부(150)는 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 초과하고, 주행거리가 분기점으로부터 한계거리 이내이면 맵 매칭 과정을 처음부터 다시 수행한다.On the other hand, the 3D matching unit 150 performs the map matching process again from the beginning if the altitude separation distance exceeds the threshold error and the driving distance is within the limit distance from the bifurcation point.

한편, 3차원 매칭부(150)는 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 초과하였을 때, 임계오차를 재설정하고, 재설정된 임계오차를 이용하여 제1 및 제2 후보 도로 중 어느 하나를 선택하여 현재 위치를 맵 매칭할 수도 있다.The three-dimensional matching unit 150 resets the threshold error when the altitude separation distance exceeds the threshold error, selects one of the first and second candidate roads using the reset threshold error, May be map-matched.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 3차원 매칭부의 임의 매칭 조건에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 임의 매칭 조건을 도시한 도면이다. Hereinafter, arbitrary matching conditions of the three-dimensional matching unit according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an arbitrary matching condition according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 3차원 매칭부(150)는 매 초 단위로 임계오차를 산출하고, 현재 위치에 대응하는 제1 및 제2 후보 도로의 고도와 차량의 고도 간의 이격 거리가 임계오차 이내인지를 확인한다.As shown in FIG. 3, the three-dimensional matching unit 150 calculates a threshold error every second, and calculates a threshold error based on the difference between the altitude of the first and second candidate roads corresponding to the current position and the altitude of the vehicle, .

3차원 매칭부(150)는 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 초과하면, 임의 매칭 조건에 부합하는지 여부를 확인하고, 임의 매칭 조건에 부합하면 제1 및 제2 후보 도로 중에서 이격 거리가 적은 후보 도로를 선택하여 맵 매칭할 수 있다. 이때, 임의 매칭 조건은 분기점(또는, 이전 보간점)으로부터 주행거리가 100m를 초과하는 경우나, 차량의 기울기가 일정값 이상으로 변화하는 경우 등일 수 있다.The three-dimensional matching unit 150 confirms whether or not the spacing distance between altitudes exceeds the threshold error, and if the matching condition meets the arbitrary matching condition, the three-dimensional matching unit 150 selects the candidate roads having a small separation distance from the first and second candidate roads Can be selected and map-matched. At this time, the arbitrary matching condition may be a case where the travel distance exceeds 100 m from the branch point (or the previous interpolation point), a case where the inclination of the vehicle changes to a predetermined value or more, and the like.

구체적으로, 3차원 매칭부(150)는 차량이 이전 보간점으로부터 주행한 거리가 100m를 초과하거나, 차량의 기울기가 기설정된 임계각도 이상으로 급격하게 변화하면, 제1 및 제2 후보 도로 중에서 이격 거리가 적은 후보 도로를 임의 매칭할 수 있다.Specifically, if the distance traveled from the previous interpolation point by the vehicle exceeds 100 m, or if the slope of the vehicle suddenly changes beyond a predetermined critical angle, the three-dimensional matching unit 150 may be spaced apart from the first and second candidate roads Candidate roads with small distances can be randomly matched.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 3차원 위치 판정 방법에 대하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 위치 판정 방법을 도시한 흐름도이다.Hereinafter, a three-dimensional position determination method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 is a flowchart illustrating a three-dimensional position determination method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 3차원 위치 판정 장치(10)는 GPS 신호, 차량 속도 및 차량 각속도 정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다(S410).Referring to FIG. 4, the 3D position determination apparatus 10 calculates the current position of the vehicle using the GPS signal, the vehicle speed, and the vehicle angular velocity information (S410).

3차원 위치 판정 장치(10)는 전자지도로부터 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 도로를 선정한다(S420).The 3D position determination apparatus 10 selects at least one candidate road corresponding to the current position from the electronic map (S420).

3차원 위치 판정 장치(10)는 차량 센서(G 센서 또는 자이로 센서 등)로부터의 신호를 이용하여 차량 상대 고도를 산출한다(S430). 이때, 3차원 위치 판정 장치(10)는 차량 상대 고도를 전자지도의 보간점 단위에 대응하도록 산출할 수 있다.The three-dimensional position determining device 10 calculates a vehicle relative altitude using a signal from a vehicle sensor (such as a G sensor or a gyro sensor) (S430). At this time, the three-dimensional position determination device 10 can calculate the vehicle relative altitude to correspond to the interpolation point unit of the electronic map.

3차원 위치 판정 장치(10)는 차량 상대 고도를 이용하여 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 도로의 고도를 보정한다(S440). 즉, 전자지도는 지정된 단위의 보간점에서만 (x, y, z)값을 갖기 때문에, 3차원 위치 판정 장치(10)는 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 수평선에 대비한 이전 보간점과 이후 보간점을 잇는 직선의 기울기 등을 이용하여 보간점과 보간점 사이의 고도를 산출하여 적어도 하나의 후보 도로의 고도를 보정한다. The three-dimensional position determining apparatus 10 corrects the altitude of at least one candidate road corresponding to the current position using the vehicle relative altitude (S440). That is, since the electronic map has values (x, y, z) only at the interpolation point of the designated unit, the three-dimensional position determination apparatus 10 determines the distance traveled from the previous interpolation point, The elevation of at least one candidate road is corrected by calculating an elevation between the interpolation point and the interpolation point using a slope of the straight line connecting the points.

3차원 위치 판정 장치(10)는 차량 센서의 오차, 수평선에 대비한 차량의 기울기 및 이전 보간점으로부터 주행한 거리 등을 이용하여 임계오차를 산출하고(S450), 현재 위치에 대응하는 적어도 하나의 후보 도로의 고도와 현재 위치에 대응하는 차량의 고도 간의 이격 거리를 산출한다(S460).The three-dimensional position determination apparatus 10 calculates a critical error using an error of the vehicle sensor, a slope of the vehicle with respect to the horizontal line, and a distance traveled from the previous interpolation point (S450) The distance between the altitude of the candidate road and the altitude of the vehicle corresponding to the current position is calculated (S460).

3차원 위치 판정 장치(10)는 적어도 하나의 후보 도로와 차량의 고도 간의 이격 거리가 임계오차 이내인지를 확인한다(S470). 이때, 현재 위치에 대응하는 차량의 고도는 차량이 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 차량의 기울기 등을 이용하여 산출될 수 있다.The three-dimensional position determination apparatus 10 confirms whether the separation distance between at least one candidate road and the altitude of the vehicle is within a threshold error (S470). At this time, the altitude of the vehicle corresponding to the current position can be calculated using the distance traveled from the previous interpolation point by the vehicle, the inclination of the vehicle, and the like.

3차원 위치 판정 장치(10)는 적어도 하나의 후보 도로와 차량의 고도 간의 이격 거리가 임계오차 이내이면, 해당 후보 도로를 선택하여 현재 위치를 맵 매칭한다(S480).If the distance between the at least one candidate road and the altitude of the vehicle is within the threshold error, the three-dimensional position determination apparatus 10 selects the corresponding candidate road and maps the current position to the map (S480).

3차원 위치 판정 장치(10)는 적어도 하나의 후보 도로와 차량의 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 초과하면, 차량의 분기점으로부터 주행한 거리 또는 차량의 기울기를 확인하여 임의 매칭 조건에 부합하는지를 확인한다(S490). 이때, 임의 매칭 조건은 분기점으로부터 주행거리가 100m를 초과하는 경우나, 차량의 기울기가 일정값 이상으로 변화하는 경우 등일 수 있다.The three-dimensional position determining apparatus 10 checks whether the distance between the at least one candidate road and the altitude of the vehicle exceeds a threshold error by checking the distance traveled from the bifurcation point of the vehicle or the inclination of the vehicle, (S490). At this time, the arbitrary matching condition may be a case where the travel distance exceeds 100 m from the branch point, a case where the inclination of the vehicle changes to a predetermined value or more, and the like.

3차원 위치 판정 장치(10)는 임의 매칭 조건에 부합하면, 기선정된 적어도 하나의 후보 도로 중에서 고도 간의 이격 거리가 가장 적은 후보 도로를 선택하여 현재 위치를 맵 매칭한다(S500).If the three-dimensional position determination device 10 satisfies the arbitrary matching condition, the candidate position is selected from the candidate roads having the smallest distance between the altitudes among the at least one candidate road selected in operation S500.

3차원 위치 판정 장치(10)는 적어도 하나의 후보 도로와 차량의 고도 간의 이격 거리가 임계오차를 벗어나고, 임의 매칭 조건에도 부합하지 않으면, 맵 매칭 과정을 다시 수행하거나, 임계오차를 재선정하여 맵 매칭 과정을 수행한다.The three-dimensional position determination apparatus 10 may perform the map matching process again, or re-determine the threshold error and perform map matching if the distance between the at least one candidate road and the altitude of the vehicle exceeds the threshold error, .

이와 같이, 본 발명은 종래의 전자지도에는 포함되지 않는 보간점과 보간점 사이의 고도를 파악하고, 현재 위치의 고도와 비교하여 3차원 맵 매칭함에 따라 고가 도로, 지하 도로, 건물 주차장이나, 지하 주차장 부근 등과 같이 평탄 도로와 고도가 차이가 있는 도로에서도 맵 매칭 정확도를 향상시킬 수 있어, 경로 안내의 정확도는 물론, 운전자의 편의성 및 서비스 만족도를 높일 수 있다.As described above, according to the present invention, the altitude between the interpolation point and the interpolation point, which is not included in the conventional electronic map, is grasped and compared with the altitude of the current position, It is possible to improve the accuracy of map matching even on a road having a difference in flat road and altitude such as in a parking lot vicinity, thereby improving the accuracy of the route guidance as well as the convenience of the driver and the service satisfaction.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the above-described embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, Of course, this is possible. Accordingly, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (9)

복수의 보간점에 대한 2차원 위치 정보 및 고도 정보가 포함된 전자지도를 저장하는 전자지도 저장부;
GPS 수신기 또는 속도 센서와 각속도 센서의 신호로부터 확인된 차량의 현재 위치에 가장 근접한 적어도 하나의 후보 도로를 선정하는 지도 매칭부;
상기 각속도 센서 또는 G 센서의 신호를 이용하여 상기 복수의 보간점의 단위에 대응하는 차량 상대 고도를 산출하는 고도 감지부;
상기 현재 위치의 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 수평선에 대비한 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치를 잇는 직선의 기울기를 이용하여 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치의 이후 보간점 사이의 지점을 포함하는 상기 현재 위치에 대응하는 상기 적어도 하나의 후보 도로의 고도를 산출하는 오차 보정부; 및
상기 현재 위치에 대응하는 상기 후보 도로의 고도와 상기 현재 위치에 대응하는 상기 차량 상대 고도의 차(difference) 거리가 기설정된 임계오차 이내인지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 후보 도로 중에서 상기 임계오차 이내인 후보 도로를 선택하여 상기 현재 위치를 맵 매칭(Map Matching)하는 3차원 매칭부를 포함하고,
상기 임계오차는,
상기 차량 상대 고도로부터 산출된 상기 수평선에 대비한 차량의 기울기, 상기 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 상기 각속도 센서 또는 G 센서의 오차를 고려하여 산출되는 것인 3차원 위치 판정 장치.An electronic map storage unit for storing an electronic map including two-dimensional position information and altitude information for a plurality of interpolation points;
A map matching unit for selecting at least one candidate road closest to a current position of the vehicle identified from a signal from a GPS receiver or a velocity sensor and an angular velocity sensor;
An altitude sensing unit for calculating a vehicle relative altitude corresponding to a unit of the plurality of interpolation points by using signals of the angular velocity sensor or the G sensor;
And a point between the previous interpolation point and a subsequent interpolation point of the current position using a slope of a straight line connecting the previous interpolation point and the current position with respect to a horizontal line and a distance traveled from a previous interpolation point of the current position An error corrector for calculating an altitude of the at least one candidate road corresponding to the current position; And
And determining whether a difference between an altitude of the candidate road corresponding to the current position and the vehicle-relative altitude corresponding to the current position is within a preset threshold error, And a three-dimensional matching unit for performing map matching on the current position by selecting a candidate road,
The threshold error may be expressed as:
Calculating a slope of the vehicle relative to the horizontal line calculated from the vehicle relative altitude, a distance traveled from the previous interpolation point, and an error of the angular velocity sensor or the G sensor. 제1항에 있어서, 상기 3차원 매칭부는,
상기 차 거리가 상기 임계오차를 초과하면, 기설정된 임의 매칭 조건에 부합하는지를 확인하고 상기 임의 매칭 조건에 부합하면, 상기 적어도 하나의 후보 도로 중에서 상기 차 거리가 적은 후보 도로를 이용하여 상기 현재 위치를 맵 매칭하는 것인 3차원 위치 판정 장치.The apparatus of claim 1, wherein the three-
If the difference distance exceeds the threshold error, it is confirmed whether or not the predetermined distance satisfies the preset arbitrary matching condition, and if the distance satisfies the arbitrary matching condition, the current position is calculated using the candidate road having the smallest distance from the at least one candidate road Wherein the map is matched. 제2항에 있어서, 상기 임의 매칭 조건은,
상기 차량이 분기점으로부터 100m 이상 주행할 경우 및 상기 차량의 기울기가 기설정된 임계각 이상으로 변화할 경우 중 적어도 하나를 포함하는 것인 3차원 위치 판정 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the vehicle includes at least one of a case where the vehicle travels for 100 meters or more from the branch point and a case where the inclination of the vehicle changes by a predetermined threshold angle or more. 제2항에 있어서,
상기 3차원 매칭부는, 상기 임계오차를 초과하였는데 상기 임의 매칭 조건에 부합하지 않으면, 상기 지도 매칭부에 알리며,
상기 지도 매칭부는, 상기 적어도 하나의 후보 도로를 재선정하는 것인 3차원 위치 판정 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the 3D matching unit notifies the map matching unit if the threshold error is exceeded but does not match the arbitrary matching condition,
Wherein the map matching unit re-orders the at least one candidate road. 제2항에 있어서, 상기 3차원 매칭부는,
상기 차 거리가 상기 임계오차를 초과하면, 상기 임계오차를 재설정하고, 재설정된 상기 임계오차를 이용하여 상기 적어도 하나의 후보 도로 중 어느 하나를 선택하는 것인 3차원 위치 판정 장치.The apparatus of claim 2, wherein the three-
And resetting the threshold error when the difference distance exceeds the threshold error and selecting any one of the at least one candidate road using the reset threshold error. 삭제delete 판정 장치에 의한 3차원 위치 판정 방법으로서,
복수의 보간점에 대한 2차원 위치 정보 및 고도 정보가 포함된 전자지도에서, GPS 수신기 또는 속도 센서와 각속도 센서의 신호로부터 확인된 차량의 현재 위치에 가장 근접한 적어도 하나의 후보 도로를 선정하는 단계;
상기 각속도 센서 또는 G 센서의 신호를 이용하여 상기 복수의 보간점의 단위에 대응하는 차량 상대 고도를 산출하는 단계;
상기 현재 위치의 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 수평선에 대비한 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치를 잇는 직선의 기울기를 이용하여 상기 이전 보간점과 상기 현재 위치의 이후 보간점 사이의 지점을 포함하는 상기 현재 위치에 대응하는 상기 적어도 하나의 후보 도로의 고도를 산출하는 단계;
상기 현재 위치에 대응하는 상기 후보 도로의 고도와 상기 현재 위치에 대응하는 상기 차량 상대 고도의 차(difference) 거리가 기설정된 임계오차 이내인지를 확인하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 후보 도로 중에서 상기 임계오차 이내인 후보 도로를 이용하여 상기 현재 위치를 3차원 맵 매칭(Map Matching)하는 단계를 포함하고,
상기 임계오차는,
상기 차량 상대 고도로부터 산출된 상기 수평선에 대비한 차량의 기울기, 상기 이전 보간점으로부터 주행한 거리 및 상기 각속도 센서 또는 G 센서의 오차를 고려하여 산출되는 것인 3차원 위치 판정 방법.A three-dimensional position determination method by a determination apparatus,
Selecting at least one candidate road closest to a current position of the vehicle identified from a GPS receiver or a signal from a velocity sensor and an angular velocity sensor in an electronic map including two-dimensional position information and altitude information for a plurality of interpolation points;
Calculating a vehicle relative altitude corresponding to a unit of the plurality of interpolation points using signals of the angular velocity sensor or the G sensor;
And a point between the previous interpolation point and a subsequent interpolation point of the current position using a slope of a straight line connecting the previous interpolation point and the current position with respect to a horizontal line and a distance traveled from a previous interpolation point of the current position Calculating an elevation of the at least one candidate road corresponding to the current location;
Confirming whether a difference distance between the altitude of the candidate road corresponding to the current position and the vehicle-relative altitude corresponding to the current position is within a predetermined threshold error; And
Performing map matching on the current location using a candidate road within the threshold error among the at least one candidate road,
The threshold error may be expressed as:
Calculating a slope of the vehicle relative to the horizontal line calculated from the vehicle relative altitude, a distance traveled from the previous interpolation point, and an error of the angular velocity sensor or the G sensor. 제7항에 있어서, 상기 3차원 맵 매칭하는 단계는,
상기 차 거리가 상기 임계오차를 초과하면, 기설정된 임의 매칭 조건에 부합하는지를 확인하고, 상기 임의 매칭 조건에 부합하면, 상기 적어도 하나의 후보 도로 중에서 상기 차 거리가 적은 후보 도로를 선택하는 단계; 또는
상기 임계오차를 재설정하고, 재설정된 상기 임계오차를 이용해 상기 적어도 하나의 후보 도로 중 어느 하나를 선택하는 단계
를 더 포함하는 3차원 위치 판정 방법.8. The method of claim 7, wherein the three-
Selecting a candidate road having the smallest distance from the at least one candidate road when it is determined that the predetermined distance satisfies the preset arbitrary matching condition if the difference exceeds the threshold error; or
Resetting the threshold error, and selecting any one of the at least one candidate road using the reset threshold error
Dimensional position determination method. 제8항에 있어서, 상기 차 거리가 적은 후보 도로를 선택하는 단계는,
상기 임계오차를 초과하였는데 상기 임의 매칭 조건에 부합하지 않으면, 상기 선정하는 단계, 상기 차량 상대 고도를 산출하는 단계, 상기 후보 도로의 고도를 산출하는 단계 및 상기 확인하는 단계를 재수행하는 단계
를 포함하는 것인 3차원 위치 판정 방법.The method as claimed in claim 8, wherein the step of selecting a candidate road having the smallest distance includes:
Calculating the altitude of the candidate road and re-executing the step of confirming if the threshold error is exceeded but does not match the arbitrary matching condition;
Dimensional position determination method.
KR1020120027751A 2012-03-19 2012-03-19 Appratus and Method for judgment 3 dimension Active KR101920303B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120027751A KR101920303B1 (en) 2012-03-19 2012-03-19 Appratus and Method for judgment 3 dimension
CN201310081082.2A CN103323013B (en) 2012-03-19 2013-03-14 Three-dimensional locating device and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120027751A KR101920303B1 (en) 2012-03-19 2012-03-19 Appratus and Method for judgment 3 dimension

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130106106A KR20130106106A (en) 2013-09-27
KR101920303B1 true KR101920303B1 (en) 2018-11-20

Family

ID=49191912

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120027751A Active KR101920303B1 (en) 2012-03-19 2012-03-19 Appratus and Method for judgment 3 dimension

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101920303B1 (en)
CN (1) CN103323013B (en)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10154382B2 (en) 2013-03-12 2018-12-11 Zendrive, Inc. System and method for determining a driver in a telematic application
KR102054349B1 (en) * 2013-11-01 2019-12-10 현대엠엔소프트 주식회사 Method for map matching of user terminal
CN104735776A (en) * 2013-12-18 2015-06-24 方正国际软件(北京)有限公司 Method and system for correcting wifi indoor positioning errors
CN104361766B (en) * 2014-11-27 2016-12-07 重庆智韬信息技术中心 The system of parking navigation is realized based on 3-dimensional digital modeling
KR101664131B1 (en) * 2015-04-14 2016-10-10 주식회사 맵퍼스 Elevation data construction system and method for constructing elevation data
DE102015208114A1 (en) * 2015-04-30 2016-11-03 Preh Car Connect Gmbh Determining a path used by a user of a navigation system
CN106441321B (en) * 2015-08-07 2021-03-16 阿尔派株式会社 Vehicle positioning device, vehicle positioning method and navigation device
US9818239B2 (en) 2015-08-20 2017-11-14 Zendrive, Inc. Method for smartphone-based accident detection
JP6676147B2 (en) 2015-08-20 2020-04-08 ゼンドライヴ, インコーポレイテッドZendrive, Inc. A method for accelerometer-assisted navigation
CN107764274B (en) * 2016-08-17 2021-03-02 厦门雅迅网络股份有限公司 Method for judging whether vehicle runs on elevated road or not
WO2018049416A1 (en) 2016-09-12 2018-03-15 Zendrive, Inc. Method for mobile device-based cooperative data capture
US10012993B1 (en) 2016-12-09 2018-07-03 Zendrive, Inc. Method and system for risk modeling in autonomous vehicles
CN106772526B (en) * 2017-02-22 2019-08-09 扬州源悦信息技术研究院有限公司 A vehicle auxiliary positioning system and its working method
CN106980855B (en) * 2017-04-01 2020-04-17 公安部交通管理科学研究所 Traffic sign rapid identification and positioning system and method
US10304329B2 (en) 2017-06-28 2019-05-28 Zendrive, Inc. Method and system for determining traffic-related characteristics
US11151813B2 (en) 2017-06-28 2021-10-19 Zendrive, Inc. Method and system for vehicle-related driver characteristic determination
EP3698340A4 (en) 2017-10-20 2021-07-14 Zendrive, Inc. Method and system for vehicular-related communications
EP3717996B1 (en) 2017-11-27 2023-12-20 Zendrive, Inc. System and method for vehicle sensing and analysis
CN110645993B (en) * 2018-06-27 2021-08-10 合肥杰发科技有限公司 Vehicle navigation positioning method, device, system and storage medium
DE102018130457B4 (en) * 2018-11-30 2021-03-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System and process for map matching
CN111366164B (en) 2018-12-26 2023-12-29 华为技术有限公司 Positioning method and electronic equipment
CN110285805A (en) * 2019-06-28 2019-09-27 北京航空航天大学 An Adaptive Interpolation/Segmentation Processing Method for Data Holes
CN110415545B (en) * 2019-08-02 2020-09-29 辰芯科技有限公司 Lane positioning method and device, electronic equipment and storage medium
US11775010B2 (en) 2019-12-02 2023-10-03 Zendrive, Inc. System and method for assessing device usage
US12400272B2 (en) 2019-12-02 2025-08-26 Credit Karma, Llc System and method for assessing device usage
EP4042297A4 (en) 2019-12-03 2023-11-22 Zendrive, Inc. Method and system for risk determination of a route
CN111735469B (en) * 2020-06-15 2022-08-23 腾讯科技（深圳）有限公司 Map navigation implementation method, storage medium and server
CN114485687B (en) * 2020-11-13 2023-09-26 博泰车联网科技(上海)股份有限公司 Vehicle position determining method and related device
CN113252025A (en) * 2021-05-24 2021-08-13 北京航迹科技有限公司 Positioning detection method and device, electronic equipment and storage medium
US12056633B2 (en) 2021-12-03 2024-08-06 Zendrive, Inc. System and method for trip classification
CN114299317A (en) * 2021-12-23 2022-04-08 高德软件有限公司 Matching method, apparatus, storage medium and computer program product
CN119714308A (en) * 2025-02-26 2025-03-28 昆明理工大学 Multi-sensor fusion positioning method suitable for vehicle under limit working condition

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009074986A (en) * 2007-09-21 2009-04-09 Xanavi Informatics Corp Device, method, and program for calculating one's-own-vehicle position

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09189565A (en) * 1996-01-11 1997-07-22 Yazaki Corp Vehicle navigation system
JP4652097B2 (en) * 2005-03-28 2011-03-16 クラリオン株式会社 Altitude calculation device and navigation device
CN101201254A (en) * 2006-12-14 2008-06-18 英业达股份有限公司 Navigation device and navigation method
CN101149272A (en) * 2007-10-22 2008-03-26 倚天资讯股份有限公司 Navigation system and navigation method
CN101424535B (en) * 2007-10-30 2012-05-30 武汉大学 Vehicle positioning method and device in multi-layer road
KR20100069152A (en) * 2008-12-16 2010-06-24 주식회사 현대오토넷 Navigation device with a function for displaying reduction expressway information picture
CN102226700B (en) * 2011-03-16 2013-01-30 山东大学 A Method for Matching Electronic Map of Overpass Road Network

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009074986A (en) * 2007-09-21 2009-04-09 Xanavi Informatics Corp Device, method, and program for calculating one's-own-vehicle position

Also Published As

Publication number Publication date
CN103323013B (en) 2017-07-28
CN103323013A (en) 2013-09-25
KR20130106106A (en) 2013-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101920303B1 (en) Appratus and Method for judgment 3 dimension
CN110709890B (en) Map data correction method and device
US9448074B2 (en) Curve modeling device, curve modeling method, and vehicular navigation device
CN105934786B (en) Abnormal traveling portion level detecting apparatus and abnormal traveling location detection method
JP5747787B2 (en) Lane recognition device
JP5968064B2 (en) Traveling lane recognition device and traveling lane recognition method
US10983530B2 (en) Method and system for determining an accurate position of an autonomous vehicle
US20180066960A1 (en) Apparatus and method for driving assistance
KR102086270B1 (en) Control method and traveling control device of the traveling control device
US20220113139A1 (en) Object recognition device, object recognition method and program
JP6806891B2 (en) Information processing equipment, control methods, programs and storage media
KR100887721B1 (en) Video Vehicle Navigation Apparatus and Method
US20180347991A1 (en) Method, device, map management apparatus, and system for precision-locating a motor vehicle in an environment
JP2023078138A (en) Output device, control method, program and storage medium
JP2023075184A (en) Output device, control method, program, and storage medium
KR100976964B1 (en) Navigation system and road lane recognition method thereof
JP2018048949A (en) Object identification device
KR101588787B1 (en) Method for determining lateral distance of forward vehicle and head up display system using the same
KR20200119092A (en) Vehicle and localization method thereof
JP2012242263A (en) Mobile body position detection device
KR102224105B1 (en) System for generating lane information using lidar
US9395448B2 (en) Information indication apparatus
KR102048934B1 (en) System and Method for Map Matching Using The Cumulative Change in Heading
US20230242102A1 (en) Position estimation system
KR20160049695A (en) Method for map matching of vehicle and apparatus thereof

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20120319

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20170227

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20120319

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20180411

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20181018

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20181114

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20181115

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20211025

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20221024

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20231025

Start annual number: 6

End annual number: 6