KR101803818B1 - 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치는, 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부; 상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부; 상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부; 양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함한다.
본 발명의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 의하면, 기울기제어부를 통하여 상부프레임부의 수평을 제어함으로써 매니퓰레이터를 안정적으로 이동시킬 수 있다. 더불어 기울기제어부가 한 쌍의 제 1실린더와 한 쌍의 제 2실린더로 구성되어 정밀하게 수평제어를 할 수 있다.
더불어 상부프레임부가 제 1회동판 및 제 2회동판으로 구성되어 각각 회동가능하도록 구비되어 좁은 공간의 이동이 가능하여 효율적이며, 적용범위가 넓다.

Description

필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치{Moving apparatus of manipulator for field robot}

본 발명은 매니퓰레이터의 이동장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 필드로봇(Field robot)에 구비되는 매니퓰레이터(Manipulator)를 이동시키기 위한 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 관한 것이다.

일반적으로 필드로봇은 안전등의 문제로 인간의 접근이 어려운 곳, 혹은 극한 환경에서 인간을 위해 대신 작업을 하는 전문가용 로봇으로서 활선작업로봇, 재난구조 및 인명구조 로봇, 국방 로봇, 원자력 로봇 등 국가전략 로봇 등을 칭한다. 이러한 필드로봇은, 작업을 위하여 용도와 장소에 따라 매니퓰레이터가 결합되어 작업을 수행하며, 상기한 바와 같은 매니퓰레이터를 이동시키기 위하여 매니퓰레이터에는 이동장치가 결합된다. 즉 인간이 접근하기 어려운 장소를 이동하기 위하여 매니퓰레이터가 이동수단에 결합되어 이동하며, 작업상 불규칙한 지형이나 위험한 지형 등을 용이하게 이동할 수 있는 기능이 요구된다.

종래의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 관련된 기술로는 공개특허 제 10-2012-0100348호가 개시되어 있다.

하지만 종래의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치는 캐터필러로 구성된 이동수단에 의하여 이동하는 것으로, 경사진 지형을 이동 시 캐터필러의 경사도를 조절함으로써 이동한다. 하지만 이러한 종래의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치는, 캐터필러의 전방과 후방이 하나로 연결되어 구성되고, 경사도를 조절하면 전방과 후방이 함께 움직이게 되어, 결합된 매니퓰레이터의 자세가 불안정하여 작업의 효율을 떨어뜨리거나, 매니퓰레이터가 낙하하여 파손을 초래한다는 단점이 있다.

한편 종래의 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치는, 주변의 장애물로 인하여 이동가능한 통로가 좁아지면, 장애물에 의하여 이동을 제한받아 임무를 원활하게 수행하지 못한다는 불편함이 있다.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 매니퓰레이터의 수평을 유지함으로써, 안정적으로 이동이 가능하여 작업의 효율을 높이고, 좁은 공간의 이동이 용이한 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치는, 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부; 상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부; 상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부; 양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및 상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함한다.

여기서 상기 상부프레임부는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함할 수 있다.

또한 상기 하부프레임부는, 상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함할 수 있다.

또한 상기 센서부는, 상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함할 수 있다.

또한 상기 기울기제어부는, 상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와, 상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함할 수 있다.

또한 상기 캐스터부는, 상기 제 1하판의 하측 양단에 각각 구비되는 한 쌍의 제 1이동수단과, 상기 제 2하판의 하측 양단에 각각 구비되는 한 쌍의 제 2이동수단을 포함할 수 있다.

또한 상기 제 1이동수단 및 상기 제 2이동수단은, 서로 이격되어 구비되는 한 쌍의 지지판과, 상기 한 쌍의 지지판의 사이에 구비되고, 상기 지지판의 각 모서리에 회전가능하도록 구비되는 복수개의 캐스터와, 일단이 상기 하부프레임부에 결합되고, 타단이 상기 한 쌍의 지지판에 결합되는 연결프레임을 포함하는 것이 바람직하다.

또한 상기 기울기제어부는, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부가 수평이 유지되도록 신축 가능한 구동실린더인 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 의하면, 기울기제어부를 통하여 상부프레임부의 수평을 제어함으로써 매니퓰레이터를 안정적으로 이동시킬 수 있다.

더불어 기울기제어부가 한 쌍의 제 1실린더와 한 쌍의 제 2실린더로 구성되어 각각 신축함으로써, 상부프레임부의 수평을 정밀하게 제어를 할 수 있어 수평제어의 정확성이 높다.

또한 상부프레임부가 제 1회동판 및 제 2회동판으로 구성되어 각각 결합판에 회동가능하도록 구비됨으로써, 장애물로 인하여 제한받는 좁은 공간의 이동이 가능하여 효율적이며, 적용범위가 넓다.

도 1은, 본 발명의 실시예에 따른 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치를 도시한 사시도,
도 2는, 도 1에 도시한 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치의 상부프레임부가 회동한 모습을 도시한 사시도,
도 3은, 도 1에 도시한 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치의 작동모습을 단계적으로 도시한 평면도이다.
도 4는, 도 1에 도시한 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치의 작동모습을 단계적으로 도시한 측면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 균등한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)는, 매니퓰레이터와 결합되어 매니퓰레이터를 이동시키는 것으로, 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)는, 상부프레임부(100), 하부프레임부(200), 센서부(300), 기울기제어부(400) 및 캐스터부(500)를 포함한다.

상기 상부프레임부(100)는, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 것으로, 상기 상부프레임부(100)는, 결합판(110), 제 1회동판(120)과 제 2회동판(130)을 포함할 수 있다.

상기 결합판(110)은, 상면에 상기 매니퓰레이터가 결합된다. 상기 결합판(110)은, 상기 매니퓰레이터의 용도와 형상에 대응하여 크기와 형상을 변경하여 적용가능하다.

상기 제 1회동판(120)은, 상기 결합판(110)의 일측에 회동가능하도록 구비되며, 상기 제 2회동판(130)은, 상기 결합판(110)의 타측에 회동가능하도록 구비된다. 즉 상기 결합판(110)의 양측은, 상기 제 1회동판(120) 및 상기 제 2회동판(130)이 각각 축으로 회동가능하도록 결합된다. 상기 제 1 회동판(120) 및 상기 제 2회동판(130)은, 이동하는 전방에 장애물(O)이 위치할 경우 회동함으로써 상기 장애물(O)에 의하여 좁혀진 통로 및 공간을 이동하기 위한 것이다. 도 3을 참조하여 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)의 작동 예시를 단계적으로 살펴보면, 먼저 도 3의 (a)에 도시한 바와 같이 이동하던 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)가 전방의 장애물(O)을 인지한다. 다음으로, 도 3의 (b)에 도시한 바와 같이, 상기 제 1 회동판(120) 및 상기 제 2회동판(130)이 회동함으로써 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)가 차지하는 폭을 줄인다. 따라서, 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)는 좁혀진 통로 및 공간을 이동할 수 있도록 한다. 즉 상기 장애물(O)은, 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)가 등반하지 못하는 높이의 장애물이나, 벽인 것으로, 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)는, 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)는 전방의 장애물(O)에 의하여 걸릴 경우, 상기 제 1 회동판(120) 및 상기 제 2회동판(130)이 회동함으로써, 이동 가능한 적정 폭으로 조정하여 이동할 수 있다. 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)는, 상기 장애물(O)에 의하여 걸릴 경우, 상기 제 1 회동판(120) 및 상기 제 2 회동판(130)이 회동하여 이동하는 것이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니며, 전방에 위치한 상기 장애물(O)을 인식하기 위하여, 장애물감지부(미도시)를 더 포함하여, 걸리기 전에 미리 회동하여 원활하게 이동하도록 적용 할 수 도 있을 것이다.

상기 하부프레임부(200)는, 상기 상부프레임부(100)의 하측으로 이격되어 배치된다. 상기 하부프레임부(200)는 제 1하판(210)과 제 2하판(220)을 포함할 수 있다.

상기 제 1하판(210)은, 상기 제 1회동판(120)의 하측으로 이격되어 구비되며, 상기 제 2하판(220)은, 상기 제 2회동판(130)의 하측으로 이격되어 구비된다. 즉 상기 제 1 하판(210) 및 상기 제 2하판(220)은 상기 제 1회동판(120) 및 상기 제 2 회동판(130)에 각각 결합하여, 서로 이격되어 배치되는 것이 바람직하다.

상기 센서부(300)는, 상기 하부프레임부(200) 또는 상기 상부프레임부(100)의 기울기를 측정한다. 더욱 구체적으로는, 상기 하부프레임부(200)에 구비되어 상기 하부프레임부(200)의 기울기를 측정하는 것이 바람직하다. 상기 센서부(300)는, 제 1하판센서(310)와 제 2하판센서(320)를 포함할 수 있다.

상기 제 1하판센서(310)는, 상기 제 1하판(210)에 구비되어 상기 제 1하판(210)의 기울기를 측정한다. 즉 상기 제 1하판센서(310)는, 불규칙한 지형에 의하여 상기 제 1하판(210)이 기울어지면, 상기 제 1하판(210)의 기울기를 측정함으로써, 지면의 경사도를 파악할 수 있다.

상기 제 2하판센서(320)는, 상기 제 2하판(220)에 구비되어 상기 제 2하판(220)의 기울기를 측정한다. 즉 상기 제 2하판센서(320)는, 불규칙한 지형에 의하여 상기 제 2하판(220)이 기울어지면, 상기 제 2하판(220)의 기울기를 측정함으로써, 지면의 경사도를 파악할 수 있다.

즉 상기 제 1 하판센서(310)와 상기 제 2하판센서(320)를 통하여, 상기 제 1하판(210) 및 상기 제 2하판(220)의 기울기를 측정하고, 상기 제 1하판(210) 및 상기 제 2하판(220)의 기울기를 바탕으로 지면의 경사도를 파악함으로써, 상기 상부프레임부(100)를 수평으로 유지시키길 수 있다. 또한 상기 센서부(300)는 상부센서(330)를 더 구비함으로써, 후술(後述) 할 기울기제어부(400)에 의하여 수평으로 유지되는 상기 상부프레임부(100)의 기울기를 파악함으로써, 상기 상부프레임부(100)의 수평유지의 정확성을 높여줄 수 있다. 한편 상기한 바와 같이 상기 센서부(300)는, 상기 하부프레임부(200)에 구비되어 상기 하부프레임부(200)의 기울기를 측정함으로써 상기 상부프레임부(200)의 수평을 유지시키도록 구성되는 것이 바람직하지만, 이에 한정하는 것은 아니며 상기 상부프레임부(200)에 구비되어 상기 상부프레임부(200)의 기울기를 측정하여 수평을 유지시키도록 적용할 수도 있을 것이다.

상기 기울기제어부(400)는, 상기 상부프레임부(100)를 수평으로 유지시키기 위한 것으로, 양단이 상기 상부프레임부(100)와 상기 하부프레임부(200)에 각각 결합된다. 즉 상기 기울기제어부(400)는 일단이 상기 상부프레임부(100)의 하측에 결합하고, 타단이 상기 하부프레임부(200)의 상측에 결합된다. 상기 기울기제어부(400)는 길이변화가 가능하도록 구성되어, 상기 센서부(300)의 감지치에 대응하여 길이변화함으로써, 상기 상부프레임부(100)를 수평으로 제어한다. 더욱 구체적으로 설명하면 상기 기울기제어부(400)는, 상기 센서부(300)로부터 상기 하부프레임부(200)의 기울기를 측정한 감지치를 전달받아 신축가능한 구동실린더인 것으로, 상기 센서부(300)로부터 전달받은 상기 하부프레임부(200)의 기울기에 따라, 지면의 기울기를 파악하여 신축함으로써 상기 상부프레임부(100)가 수평을 유지하도록 한다. 상기 상부프레임부(100)가 수평을 유지함으로써, 상기 상부프레임부(100)에 결합되는 매니퓰레이터의 수평이 유지되어 안정적으로 이동이 가능하다. 상기 기울이제어부(400)는 한 쌍의 제 1실린더(410)와 한 쌍의 제 2실린더(420)를 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 제 1실린더(410)는, 상기 제 1회동판(120)과, 상기 제 1하판(210) 사이에 결합된다. 즉 상기 한 쌍의 제 1실린더(410)는 각각의 일단이 상기 제 1회동판(120)의 하측에 결합하고, 각각의 타단이 상기 제 1하판(210)의 상측에 결합된다. 또한 상기 한 쌍의 제 1실린더(410)는, 상기 제 1회동판(120) 및 상기 제 1하판(210)의 양측에 배치되어, 서로 이격되어 구비되는 것이 바람직하다. 상기 한 쌍의 제 1실린더(410)는, 상기 제 1하판센서(310)의 감지치에 대응하여 상기 제 1하판(210)의 기울기를 전달받으며, 상기 제 1하판(210)이 위치한 지면의 기울기를 파악하여 신축함으로써, 상기 제 1회동판(120)이 수평을 유지하도록 제어한다. 상기 한 쌍의 제 1실린더(410)는, 상기 제 1하판센서(310)가 감지한 상기 제 1하판(210)의 기울기에 대응하여 각각 신축하도록 구성되는 것이 바람직하다. 즉 상기 제 1회동판(120)의 양측의 기울기가 각각 제어되어 미세한 기울기의 조정이 가능하며, 수평제어의 정확성을 높여준다.

도 4를 참조하여 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)의 작동예시를 단계적으로 살펴보면, 먼저 도 4의 (a)를 참조하면, 상기 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(10)가 불규칙한 지면(S)에 의하여 기울어지게 된다. 상기 제 1하판센서(310)는, 기울어진 상기 제 1 하판(210)의 기울기를 측정하고, 상기 제 1하판(210)의 기울기를 바탕으로 지면의 경사도를 파악한다. 다음으로, 도 4의 (b)를 참조하면, 상기 제 1 하판센서(310)로부터 전달받은 상기 제 1 하판(210)의 기울기 감지치에 대응하여, 상기 제 1회동판(120)을 수평으로 유지하기 위하여 상기 제 1 실린더(410)가 신장한다. 따라서, 상기 제 1회동판(120)이 수평을 유지할 수 있다. 더불어, 상기 상부센서(330)를 통해 상기 상부프레임부(100)의 기울기를 파악하여 수평유지의 정확성을 높일 수 있다.

상기 한 쌍의 제 2실린더(420)는, 상기 제 2회동판(130)과, 상기 제 2하판(220) 사이에 결합된다. 즉 상기 한 쌍의 제 2실린더(420)는 각각의 일단이 상기 제 2회동판(130)의 하측에 결합하고, 각각의 타단이 상기 제 2하판(220)의 상측에 결합된다. 또한 상기 한 쌍의 제 2실린더(420)는, 상기 제 2회동판(130) 및 상기 제 2하판(220)의 양측에 배치되어, 서로 이격되어 구비되는 것이 바람하다. 상기 한 쌍의 제 2실린더(420)는, 상기 제 2하판센서(320)의 감지치에 대응하여 상기 제 2하판(220)의 기울기를 전달받으며, 상기 제 2하판(220)이 위치한 지면의 기울기를 파악하여 신축함으로써, 상기 제 2회동판(130)이 수평을 유지하도록 제어한다. 상기 한 쌍의 제 2실린더(420)는, 상기 제 2하판센서(320)가 감지한 상기 제 2하판(220)의 기울기에 대응하여 각각 신축하도록 구성되는 것이 바람직하다. 즉 상기 제 2회동판(130)의 양측의 기울기가 각각 제어되어 미세한 기울기의 조정이 가능하며, 수평제어의 정확성을 높여준다.

상기 캐스터부(500)는, 상기 매니퓰레이터를 이동시키기 위한 것으로, 상기 하부프레임부(200)의 하측에 구비된다. 상기 캐스터부(500)는 한 쌍의 제 1이동수단(510)과 한 쌍의 제 2이동수단(520)을 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 제 1이동수단(510)은, 상기 제 1하판(210)의 하측 양단에 각각 구비된다. 상기 제 1이동수단(510)은 한 쌍의 지지판(511), 복수개의 캐스터(512), 연결프레임(513)을 포함 할 수 있다.

상기 한 쌍의 지지판(511)은, 서로 이격되어 구비된다. 상기 한 쌍의 지지판(511)은, 후술(後述) 할 복수개의 캐스터(512)를 축으로 지지하기 위한 것으로, 사각형상의 판인 것이 바람직하다.

상기 복수개의 캐스터(512)는, 상기 한 쌍의 지지판(511)의 사이에 구비된다. 또한 상기 복수개의 캐스터(512)는 상기 지지판(511)의 각 모서리측에 회전 가능하도록 구비되는 것이 바람직하다. 즉 상기 복수개의 캐스터(512)는 상기 지지판(511)의 모서리측에 축으로 결합되어 회전함으로써 상기 매니퓰레이터를 이동시킬 수 있다.

상기 연결프레임(513)은, 일단이 상기 하부프레임부(200)에 결합되고, 타단이 상기 한 쌍의 지지판(511)에 결합된다. 즉 상기 제 1 하판(210)과 상기 제 1이동수단(510)을 연결시키기 위한 상기 연결프레임(513)은, 일단이 상기 제 1하판(210)에 결합하고, 타단이 상기 제 1이동수단(510)의 지지판(511)에 결합된다.

상기 한 쌍의 제 2이동수단(520)은, 상기 제 2하판(220)의 하측 양단에 각각 구비된다. 상기 제 2이동수단(520)은 한 쌍의 지지판(521), 복수개의 캐스터(522), 연결프레임(523)을 포함 할 수 있다.

상기 한 쌍의 지지판(521)은, 서로 이격되어 구비된다. 상기 한 쌍의 지지판(521)은, 후술(後述) 할 복수개의 캐스터(522)를 축으로 지지하기 위한 것으로, 사각형상의 판인 것이 바람직하다.

상기 복수개의 캐스터(522)는, 상기 한 쌍의 지지판(521)의 사이에 구비된다. 또한 상기 복수개의 캐스터(522)는 상기 지지판(521)의 각 모서리측에 회전가능하도록 구비되는 것이 바람직하다. 즉 상기 복수개의 캐스터(522)는 상기 지지판(521)의 모서리 측에 축으로 결합되어 회전함으로써, 상기 매니퓰레이터를 이동시킬 수 있다.

상기 연결프레임(523)은, 일단이 상기 하부프레임부(200)에 결합되고, 타단이 상기 한 쌍의 지지판(521)에 결합된다. 즉 상기 제 2하판(220)과 상기 제 2이동수단(520)을 연결시키기 위한 상기 연결프레임(523)은, 일단이 상기 제 2하판(220)에 결합하고, 타단이 상기 제 2이동수단(520)의 지지판(521)에 결합한다.

본 발명에 따른 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치(100)에 의하면, 기울기제어부(400)를 통하여 상부프레임부(100)의 수평을 제어함으로써 매니퓰레이터를 안정적으로 이동시킬 수 있다.

더불어 기울기제어부(400)가 한 쌍의 제 1실린더(410)와 한 쌍의 제 2실린더(420)로 구성되어 각각 신축함으로써, 상부프레임부(100)의 수평을 정밀하게 제어를 할 수 있어 수평제어의 정확성이 높다.

또한 상부프레임부(100)가 제 1회동판(120) 및 제 2회동판(130)으로 구성되어 각각 결합판(110)에 회동가능하도록 구비됨으로써, 장애물로 인하여 제한받는 좁은 공간의 이동이 가능하여 효율적이며, 적용범위가 넓다.

10 : 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치 100 : 상부프레임부
110 : 결합판 120 : 제 1회동판
130 : 제 2회동판 200 : 하부프레임부 210 : 제 1하판 220 : 제 2하판
300 : 센서부 310 : 제 1하판센서
320 : 제 2하판센서 330 : 상부센서
400 : 기울기제어부 410 : 제 1실린더
420 : 제 2실린더 500 : 캐스터부
510 : 제 1이동수단 520 : 제 2이동수단
511, 521 : 지지판 512, 522 : 캐스터
513, 523 : 연결프레임

Claims (8)

1. 매니퓰레이터와 결합되어, 상기 매니퓰레이터를 이동시키는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치에 있어서,
   상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 상부프레임부;
   상기 상부프레임부의 하측으로 이격되어 배치되는 하부프레임부;
   상기 상부프레임부 또는 상기 하부프레임의 기울기를 측정하는 센서부;
   양단이 상기 상부프레임부과 상기 하부프레임부에 각각 결합되어, 길이변화가 가능하고, 상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부를 수평으로 제어하는 기울기제어부; 및
   상기 하부프레임부의 하측에 구비되는 캐스터부를 포함하고,
   상기 상부프레임부는,
   상면에 상기 매니퓰레이터가 결합되는 결합판과, 상기 결합판의 일측에 회동 가능하도록 구비되는 제 1회동판과, 상기 결합판의 타측에 회동 가능하도록 구비되는 제 2회동판을 포함하며,
   상기 하부프레임부는,
   상기 제 1회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 1하판과, 상기 제 2회동판의 하측으로 이격되어 구비되는 제 2하판을 포함하고,
   상기 센서부는,
   상기 제 1하판에 구비되어 상기 제 1하판의 기울기를 측정하는 제 1하판센서와, 상기 제 2하판에 구비되어 상기 제 2하판의 기울기를 측정하는 제 2하판센서를 포함하며,
   상기 기울기제어부는,
   상기 제 1회동판과, 상기 제 1하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 1하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 1회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 1실린더와,
   상기 제 2회동판과, 상기 제 2하판 사이에 결합되며, 양측에 서로 이격되어 배치되고, 상기 제 2하판센서의 감지치에 대응하여 상기 제 2회동판을 수평으로 제어하는 한 쌍의 제 2실린더를 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 캐스터부는,
   상기 제 1하판의 하측 양단에 각각 구비되는 한 쌍의 제 1이동수단과,
   상기 제 2하판의 하측 양단에 각각 구비되는 한 쌍의 제 2이동수단을 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 제 1이동수단 및 상기 제 2이동수단은,
   서로 이격되어 구비되는 한 쌍의 지지판과,
   상기 한 쌍의 지지판의 사이에 구비되고, 상기 지지판의 각 모서리에 회전 가능하도록 구비되는 복수개의 캐스터와,
   일단이 상기 하부프레임부에 결합되고, 타단이 상기 한 쌍의 지지판에 결합되는 연결프레임을 포함하는 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치.
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 기울기제어부는,
   상기 센서부의 감지치에 대응하여 상기 상부프레임부가 수평이 유지되도록 신축가능한 구동실린더인 필드로봇 매니퓰레이터의 이동장치.

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