KR101623825B1

KR101623825B1 - Apparatus of holding postural position for wheelchair

Info

Publication number: KR101623825B1
Application number: KR1020150012138A
Authority: KR
Inventors: 오도영; 김근우; 심한수; 정우철
Original assignee: 주식회사이지무브
Priority date: 2015-01-26
Filing date: 2015-01-26
Publication date: 2016-05-25
Anticipated expiration: 2035-01-26

Abstract

본 발명은 댐퍼와 로드 그리고 프로파일을 이용하여 구조가 간단하면서도 쉽게 제작하여 사용할 수 있고, 특히 엇갈린 위치에서 상하로 요동 운동을 할 수 있게 두 개의 지지 프레임을 구성하고 그 위에 이용자가 앉을 수 있게 하여 휠체어가 비포장도로나 험로 그리고 경사진 길 등 도로 상황에 상관없이 이용자가 항상 미리 정한 자세를 유지할 수 있게 하여 휠체어가 전복되거나 이용자가 휠체어에서 떨어지는 안전사고를 미리 방지할 수 있게 한 휠체어용 자세 유지 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다. 특히, 본 발명은 휠체어를 이용하는 이용자의 장애 정도 등에 알맞게 가장 편안한 자세가 되도록 지지 프레임의 각도(위치)를 미리 설정해 놓고, 도로 상태에 따라 달라지는 지지 프레임의 각도를 미리 설정한 위치를 유지할 수 있게 구성함으로써, 휠체어가 움직이는 도로 상황에 상관없이 이용자는 항상 가장 편안한 자세에서 안정적으로 휠체어를 이용할 수 있게 한 휠체어용 자세 유지 장치를 제공하는 데 다른 목적이 있다. 그리고, 본 발명은 장착 홈이 있는 프로파일과 조절 브래킷을 이용하여 댐퍼의 장착 위치를 조절할 수 있게 구성하므로 지지 프레임을 지지하는 각도와 지지하는 정도를 쉽게 바꾸거나 조절하여 사용할 수 있게 한 휠체어용 자세 유지 장치를 제공하는 데 또 다른 목적이 있다.The present invention can be easily manufactured and used by using a damper, a rod, and a profile. In particular, it is possible to constitute two support frames so that the user can swing up and down at a staggered position, Which enables the user to always maintain a predetermined posture regardless of the road conditions such as uneven roads, rough roads, and sloping roads, thereby enabling the user to prevent a safety accident falling over from the wheelchair or falling over from the wheelchair in advance. The purpose is to provide. Particularly, the present invention is configured such that the angle (position) of the support frame is set in advance to be the most comfortable posture suitable for the degree of obstacle of the user who uses the wheelchair, and the angle of the support frame So that the user can always use the wheelchair in a most comfortable posture regardless of the road condition on which the wheelchair is moving. In addition, since the damper mounting position can be adjusted by using the profile having the mounting groove and the adjusting bracket, it is possible to easily change or adjust the angle of supporting the supporting frame and the supporting degree, There is another purpose in providing the device.

Description

[0001] APPARATUS OF HOLDING POSTURAL POSITION FOR WHEELCHAIR [0002]

본 발명은 휠체어용 자동 조절 자세 평형 유지 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 휠체어 내에 장착된 각도센서를 이용하여 로드, 모터를 조작하여 상하로 배치한 두 개의 지지 프레임이 서로 엇갈린 상태에서 상하 및 좌우로 요동할 수 있게 구성하고 그 위에 휠체어 이용자가 앉을 수 있게 구성함으로써 시트를 전방위로 쏠림없이 수평으로 유지할 수 있게 하여 한쪽으로 경사진 도로뿐만 아니라 복합경사에서도 이용자가 가장 안정된 자세로 휠체어를 이용할 수 있게 한 것이다. The present invention relates to a self-adjusting posture balancing apparatus for a wheelchair, and more particularly, to a self-adjusting posture balancing apparatus for a wheelchair, So that the seat can be held horizontally without omnidirectional displacement, so that the user can use the wheelchair in the most stable posture not only on one inclined road but also on a compound inclination It is.

휠체어는 다리가 자유롭지 못한 사람이나 몸이 불편한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 바퀴를 단 의자로, 이용자의 장애 정도 등에 따라 다양한 형태로 개발하여 사용하고 있다. 한가지 예로서 구동 방식에 따라서, 손을 사용할 수 있는 경우 미는 바퀴가 있는 수동식 휠체어를 이용할 수 있고, 손을 자유롭게 사용하지 못하는 경우 전동식 휠체어를 이용할 수 있다.The wheelchair has been developed and used in various forms according to the degree of disability of the user as a chair, so that a person who is not free of legs or a person with a physical disability can move while sitting. As an example, according to the driving method, a hand wheelchair having a pushing wheel can be used when a hand can be used, and an electric wheelchair can be used when a hand can not be used freely.

한편, 휠체어는 통상적으로 상체를 자유롭게 움직일 수 있는 이용자의 경우 큰 문제가 없으나, 중증 장애와 같이 이용자의 의지와 상관없이 상체가 움직이는 이용자의 경우 요철이 있는 노면이나 경사로 등을 이용할 때 휠체어에서 떨어지지 않도록 자세를 유지하거나 몸이 움직이지 못하도록 지지해 줄 필요가 있다. 특허문헌 1 내지 특허문헌 4에는 이처럼 자세를 유지할 수 있게 하는 기술이 개시되어 있다.On the other hand, a wheelchair generally has no problem in the case of a user who can freely move his / her upper body, but in the case of a user who moves his / her upper body irrespective of the will of the user like a serious obstacle, You need to maintain posture or support your body to keep it from moving. Patent Documents 1 to 4 disclose a technique for maintaining such a posture.

특허문헌 1은 사람이 앉은 자세로 지지할 수 있는 정상적인 구조와 함께 경사진 도로를 주행할 때에도 의자는 항상 수평 위치가 되도록 변화할 수 있게 되어 중풍 환자나 뇌성마비 환자와 같이 상반신 거동이 불편한 환자에게도 사용할 수 있는 전동 휠체어 시트 평행자세 자동조절 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다Patent Document 1 has a normal structure that can support a person in a sitting position, and even when running on a sloping road, the chair can always be changed to a horizontal position, so that even a patient having an upper body motion disorder such as a stroke patient or a cerebral palsy patient The object of the present invention is to provide an electric wheelchair seat parallel posture automatic control device which can be used

특허문헌 2는 경사로에서 경사로에서의 휠체어 자세 제어 시스템과 그 따른 제어방법에 관한 것으로서, 경사로에서 휠체어의 기울기를 측정하고 측정된 기울기에 따라 휠체어의 높이를 조절하여 수평을 유지하는 경사로에서의 휠체어 자세제어시스템과 그 제어방법에 관한 것이다.Patent Document 2 discloses a wheelchair posture control system in a ramp in a ramp and a control method therefor. In the wheelchair posture control system in a ramp that measures the inclination of a wheelchair in a ramp and adjusts the height of the wheelchair according to the measured ramp, To a control system and a control method thereof.

특허문헌 3은 수동식이나 전동식 휠체어에 관한 것으로서, 종래의 휠체어가 노면의 불량이나 도로 환경 및 주행 중 발생하는 돌발상황 등에 의하여 쉽게 전복되는 것을 방지함으로써 예기치 않은 전복 사고로 인한 탑승자의 안전사고를 미리 방지하고 차체의 손상을 예방하기 위한 것이다. 이를 위하여 휠체어 차체 프레임의 좌우 측방에 대기 상태에서 펼친 상태로 폭 방향의 길이가 변할 수 있도록 안전바퀴 프레임을 마련하였으며, 운행 중 차체가 위험을 감지하거나 차체의 자세가 균형을 잃는 경우 차체 자세 감지 센서가 이를 감지하여 안전바퀴 프레임을 신속하게 펼쳐 구동함으로써 휠체어의 전복을 방지하는 구조를 제안한다.Patent Literature 3 relates to a manual or electric wheelchair, which prevents a conventional wheelchair from being overturned easily due to a bad road surface, an unexpected situation occurring during a road environment or driving, thereby preventing occupant safety accidents due to unexpected rollover And to prevent damage to the vehicle body. To this end, a safety wheel frame is provided so that the length in the width direction of the wheelchair body frame can be varied in the left and right sides of the wheelchair body in a standby state. When the vehicle body senses danger or the body posture becomes unbalanced during operation, And the safety wheel frame is quickly opened and driven to prevent the wheelchair from being rolled over.

특허문헌 4는 자신의 의지로 신체를 정상적으로 유지하지 못하는 이용자가 바른 자세를 유지하면서 의도하지 않게 제 위치를 이탈하는 것을 방지하여 휠체어를 안전하게 이용할 수 있도록 한 자세보조기능을 가지는 휠체어에 관한 것으로서; 구동 바퀴와 보조 바퀴를 가지는 프레임에 고정되는 시트쿠션 및 시트 백과, 상기 시트 백에 구비하여 이용자의 상반신을 안전한 상태로 유지할 수 있도록 단속하는 상체 벨트를 기본으로 한다.Patent Document 4 relates to a wheelchair having an attitude assisting function for allowing a user who does not normally maintain his / her body to maintain a proper attitude while preventing his / her unintentional departure from his / her position to use the wheelchair safely. A seat cushion and a seat bag fixed to a frame having a driving wheel and a secondary wheel, and an upper body belt provided on the seat back so as to be able to keep the upper body of the user in a safe state.

하지만, 이런 기존의 자세유지 장치는 다음과 같은 문제가 있다.However, the conventional posture maintaining apparatus has the following problems.

(1) 통상적으로 휠체어를 이용하는 이용자의 신체를 구속하여 휠체어에서 떨어지지 않게 착용하는 구조가 많다. 이는 이용자를 휠체어와 일체로 구속하므로 휠체어에서 이용자가 떨어지는 문제를 해결할 수 있으나 다른 문제를 일으킨다.(1) There are many structures in which a user who uses a wheelchair is usually restrained and worn so as not to fall out of a wheelchair. This restrains the user from falling in the wheelchair by restricting the user with the wheelchair, but causes other problems.

(2) 예를 들어서, 휠체어를 노면이 평편하지 않은 험로나 경사가 있는 도로에서 이용할 때, 이처럼 이용자의 신체를 구속하다 보면 휠체어의 무게 중심이 어느 한쪽으로 쏠려 이용자와 함께 휠체어가 넘어질 우려가 있다.(2) For example, when a wheelchair is used on a road with uneven terrain or sloping roads, when the user's body is restrained, the center of gravity of the wheelchair tends to shift toward one side, have.

(3) 이처럼 휠체어가 넘어지면, 휠체어가 고장을 일으켜 바로 사용할 수 없는 경우가 있고, 특히 휠체어에 깔리거나 눌려서 이용자가 더 큰 부상으로 이어질 우려가 있다.(3) If the wheelchair falls like this, the wheelchair may fail and can not be used immediately. In particular, there is a risk that the user may be injured by being laid or pressed by the wheelchair.

(4) 이러한 문제를 해결하기 위한 한가지 방안으로 다른 특허문헌에서는 휠체어가 전후로 위치를 보상하여 이용자가 항상 수평 상태를 유지하게 하는 기술이 개시되어 있다. 하지만, 이러한 기술도 다음과 같은 문제가 발생한다.(4) In order to solve such a problem, another patent document discloses a technique in which a wheelchair compensates for a position before and after a wheelchair so that a user always maintains a horizontal state. However, these techniques also cause the following problems.

(5) 우선, 휠체어가 상하 방향이 아닌 좌우 방향으로 경사진 도로나 험로를 주행할 때, 즉 경사진 도로에서 왼쪽이나 오른쪽으로 휠체어를 움직일 때 상술한 것과 같은 문제가 항상 발생할 우려가 있다.(5) First, when the wheelchair travels on a sloping road or rough road in the left-right direction instead of the vertical direction, that is, when the wheelchair is moved leftward or rightward on a sloping road, the above-described problem may always occur.

(6) 또한, 상하로 경사진 도로를 휠체어로 주행하는 경우도 항상 휠체어가 상하 방향으로만 주행하는 것이 아니고 때에 따라 방향을 바꿔서 주행해야 하므로 이처럼 휠체어의 전후 방향으로만 자세를 유지하게 해서는 기존 휠체어와 같은 문제가 발생한다.(6) Also, in the case of running on a vertically inclined road by a wheelchair, the wheelchair does not necessarily travel in the vertical direction at all times. Therefore, And the like.

(7) 따라서, 구조가 간단하면서도 험로나 비포장도로 그리고 경사진 도로와 같이 휠체어를 주행하는 도로 상황과 상관없이 이용자가 안전하게 이용할 수 있도록 자세를 유지할 수 있는 장치에 대한 개발이 요구된다.(7) Therefore, it is necessary to develop a device that can maintain the posture so that the user can safely use the vehicle regardless of the road condition on the wheelchair, such as rough roads and uneven roads and sloping roads.

한국등록특허 제1010010호 (등록일 : 2011.01.14)Korean Registered Patent No. 1010010 (Registered on January 14, 2011) 한국공개특허 제10-2013-0057648호 (공개일 : 2013.06.03)Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0057648 (Publication date: 2013.06.03) 한국등록특허 제1290837호 (등록일 : 2013.07.23)Korean Registered Patent No. 1290837 (Registered on July 23, 2013) 한국공개특허 제10-2014-0008072호 (공개일 : 2014.01.21)Korean Patent Laid-Open No. 10-2014-0008072 (Published on 2014.01.21)

본 발명은 이러한 점을 고려하여 발명한 것으로, 로드와 모터 그리고 센서를 이용하여 구조가 간단하면서도 쉽게 제작하여 사용할 수 있고, 특히 엇갈린 위치에서 상하로 요동 운동을 할 수 있게 두 개의 지지 프레임을 구성하고 그 위에 이용자가 앉을 수 있게 하여 휠체어가 한쪽 경사는 물론 복합경사의 도로 상황에 상관없이 시트를 전방위로 쏠림없이 수평으로 유지할 수 있게 하여 이용자가 가장 안정된 자세로 휠체어를 이용할 수 있게 하여 휠체어가 전복되거나 이용자가 휠체어에서 떨어지는 안전사고를 미리 방지할 수 있게 한 휠체어용 자동 조절 자세 평형 유지 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of this point, and it is possible to easily manufacture and use a structure using a rod, a motor, and a sensor, and in particular, two support frames are provided so that they can swing up and down in a staggered position The user can sit on the chair so that the chair can maintain the seat in a horizontal position without any omnidirection, irrespective of the road condition of the compound inclination as well as the inclination of the chair, so that the user can use the chair in the most stable posture, And an object of the present invention is to provide a self-adjusting posture balancing device for a wheelchair which enables a user to prevent a safety accident falling off a wheelchair in advance.

그리고, 본 발명은 장착 홈이 있는 프로파일과 조절 브래킷을 이용하여 로드와 댐퍼의 장착 위치를 조절할 수 있게 구성하므로 지지 프레임을 지지하는 각도와 지지하는 정도를 쉽게 바꾸거나 조절하여 사용할 수 있게 한 휠체어용 자세 유지 장치를 제공하는 데 또 다른 목적이 있다.In addition, since the mounting position of the rod and the damper can be adjusted by using the profile having the mounting groove and the adjusting bracket, the angle of supporting the supporting frame and the supporting angle can be easily changed or adjusted, Another object is to provide a posture maintaining device.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 휠체어용 자세 유지 장치는, 전동식 또는 수동식 휠체어의 베이스 프레임(F)에 장착하는 자세 유지 장치에 있어서, 한쪽이 상기 베이스 프레임(F)에 회전할 수 있게 장착한 적어도 세 개의 댐퍼(110)로 지지를 받아 상하로 요동 운동할 수 있게 장착한 제1 지지프레임(100); 상기 베이스 프레임(F)에 장착한 액추에이터(220), 및 양쪽을 각각 액추에이터(220)와 제1 지지프레임(100)에 회전할 수 있게 장착한 로드(210)를 포함하는 제1 구동수단(200); 상기 제1 지지프레임(100)의 상하 요동 운동과 엇갈리게 상하 요동 운동을 할 수 있게 이 제1 지지프레임(100)에 장착한 제2 지지프레임(300); 상기 제1 지지프레임(100)과 함께 움직일 수 있게 장착한 액추에이터(420), 및 양쪽을 각각 상기 제2 지지프레임(300)과 액추에이터(420)에 회전할 수 있게 장착한 로드(410)를 포함하는 제2 구동 수단(400); 상기 제2 지지프레임(300)에 장착하여 수평 상태를 감지하는 수평 감지 센서(500); 및 상기 수평 감지 센서(500)의 감지 신호를 바탕으로 상기 액추에이터(220,420)를 작동시켜 상기 제2 지지프레임(300)이 미리 정한 자세를 유지하게 제어하는 제어기(600);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a posture holding device for a wheelchair to be mounted on a base frame (F) of an electric or manual wheelchair, wherein one of the posture holding devices is rotatably mounted on the base frame A first support frame 100 mounted to be supported by at least three dampers 110 so as to be swingable up and down; A first driving means 200 including an actuator 220 mounted on the base frame F and a rod 210 rotatably mounted on both the actuator 220 and the first support frame 100, ); A second support frame 300 mounted on the first support frame 100 to allow the first support frame 100 to swing up and down and to swing vertically; An actuator 420 movably mounted together with the first support frame 100 and a rod 410 rotatably mounted on the second support frame 300 and the actuator 420, A second driving means (400) for driving the second driving means; A horizontal sensing sensor 500 mounted on the second support frame 300 to sense a horizontal state; And a controller 600 for operating the actuators 220 and 420 based on the sensing signals of the horizontal sensing sensor 500 to control the second supporting frame 300 to maintain a predetermined attitude. do.

특히, 상기 제1 지지프레임(100)과 제2 지지프레임(300)은 각 면에 전체 길이에 걸쳐 장착 홈(120,310)을 형성한 알루미늄 프로파일을 이용하여 격자 형상으로 제작하되, 상기 제1 지지프레임(100)에 형성한 장착 홈(120)에는 각 댐퍼(110)와 로드(210)가 길이 방향을 따라 위치를 조절할 수 있게 장착하고, 상기 제2 지지프레임(300)에 형성한 장착 홈(310)에는 상기 로드(410) 및 이 제2 지지 프레임(300)을 회전 지지할 수 있게 제1 지지프레임(100)에 장착한 회전 브래킷(320)이 길이 방향을 따라 위치를 조절할 수 있게 장착한 것을 특징으로 한다.Particularly, the first support frame 100 and the second support frame 300 are fabricated in a lattice shape using an aluminum profile having mounting grooves 120 and 310 formed on their respective surfaces over their entire length, The damper 110 and the rod 210 are mounted on the mounting groove 120 formed in the first supporting frame 100 so as to be adjustable along the longitudinal direction and the mounting groove 310 A rotary bracket 320 attached to the first supporting frame 100 for rotatably supporting the rod 410 and the second supporting frame 300 is mounted on the first supporting frame 100 so as to be adjustable in the longitudinal direction .

또한, 상기 베이스 프레임(F)에는, 각 면에 장착 홈(G)을 가진 프로파일(P)을 갖춰 그 길이 방향으로 하나 또는 두 개의 댐퍼(110)의 한쪽을 장착하여 장착 위치를 조절할 수 있게 하고, 이 프로파일(P)의 길이 방향과 엇갈리게 여러 개의 장착 구멍(H)을 갖춘 조절 브래킷(B)을 갖춰 나머지 댐퍼(110)의 장착 위치를 조절할 수 있게 한 것을 특징으로 한다.The base frame F is provided with a profile P having a mounting groove G on each surface thereof so that one or two dampers 110 may be mounted in the longitudinal direction thereof to adjust the mounting position And an adjusting bracket B having a plurality of mounting holes H staggered from the longitudinal direction of the profile P so that the mounting position of the remaining dampers 110 can be adjusted.

그리고, 상기 베이스 프레임(F)에는 양측에 서로 마주 보게 스탠드(S)를 더 형성하고, 상기 제2 구동수단(400)에는 이 스탠드(S)에 끼워져서 상하 움직임을 안내하는 가이드(430)를 더 갖춘 것을 특징으로 한다.A stand S is further provided on both sides of the base frame F so as to face each other and the second driving means 400 is provided with a guide 430 fitted in the stand S and guiding upward and downward movement .

마지막으로, 상기 제어기(600)는, 휠체어 이용자의 장애 정도에 따라 수평 상태를 기준으로, 미리 상기 제2 지지프레임(300)의 위치를 수평상태 또는 수평 상태에서 소정의 각도만큼 경사지게 입력시켜 놓고 항상 그 입력된 상태를 유지하게 제어하는 것을 특징으로 한다.Lastly, the controller 600 inputs the position of the second support frame 300 in a horizontal state or a horizontal state at an angle of a predetermined angle in advance based on the horizontal state according to the degree of the obstacle of the wheelchair user, And controls to maintain the inputted state.

본 발명에 따른 휠체어용 자세 유지 장치는 다음과 같은 효과가 있다.The posture maintaining apparatus for a wheelchair according to the present invention has the following effects.

(1) 휠체어가 주행하는 도로나 노면에 요철이나 경사 등이 있어서 휠체어의 주행 자세가 달라지더라도 이와 상관없이 휠체어를 이용하는 이용자가 항상 수평 상태로 자세를 유지할 수 있어 이용자가 노면 상태와 상관없이 편안하게 앉아서 자세를 유지할 수 있다.(1) Even if the running posture of the wheelchair changes due to unevenness or slope on the road or road surface of the wheelchair, the user who uses the wheelchair can always maintain the posture in a horizontal state, You can sit down and keep your posture.

(2) 특히, 이런 이용자의 자세는 이용자의 장애 정도 등을 고려하여 이용자를 지지하는 지지프레임이 수평 상태를 유지하게 하거나 미리 정한 각도만큼 경사지게 유지하도록 조절할 수 있게 구성함으로써, 이용자가 노면 상태에 상관없이 가장 편안한 자세로 휠체어를 이용할 수 있다.(2) In particular, the user's posture can be adjusted so that the support frame supporting the user can be adjusted to maintain a horizontal state or to be inclined at a predetermined angle in consideration of the degree of obstacle of the user, The wheelchair can be used in the most comfortable position without any difficulty.

(3) 또한, 이용자가 미리 정한 자세를 유지하므로 휠체어가 경사진 도로나 험로 등을 주행하더라도 휠체어가 넘어지거나 이용자가 떨어지는 것과 같은 안전사고를 미리 예방하는 효과를 기대할 수 있다.(3) In addition, since the user maintains the predetermined posture, it is possible to expect an effect of preventing a safety accident such as falling of a wheelchair or dropping of a user even if the wheelchair runs on an inclined road or an obstacle.

(4) 그리고, 이러한 자세 유지 장치는 수동식뿐만 아니라 전동식 휠체어에도 장착하여 제작할 수 있으므로 휠체어를 이용하는 이용자라면 누구든지 쉽게 사용할 수 있다.(4) Since the posture maintaining device can be manufactured not only manually but also in an electric wheelchair, anyone using a wheelchair can easily use it.

(5) 댐퍼를 이용하여 자세를 유지할 수 있게 조절하므로, 이용자의 자세 조절에 따른 편리성뿐만 아니라 댐퍼의 흡수 성능을 이용하여 더욱 편안하고 안락하게 휠체어를 이용할 수 있다.(5) Since the attitude can be maintained by using the damper, it is possible to use the wheelchair more comfortably and comfortably by utilizing the absorbing performance of the damper as well as the convenience of the user's posture control.

(6) 지지프레임을 지지하기 위한 댐퍼나 로드 등의 장착 각도나 위치를 쉽게 조절하여 사용할 수 있으므로, 지지 프레임의 설정 위치나 이용자의 장애 정도에 알맞게 자세 위치 장치의 자세를 쉽게 조절하여 사용할 수 있다.(6) Since the mounting angle and position of the damper, the rod, etc. for supporting the support frame can be easily adjusted and used, the posture of the posture locating device can be easily adjusted according to the set position of the support frame and the degree of obstacle of the user .

(7) 휠체어가 자체적으로 이용자의 자세를 유지하므로 보호자가 이용자나 휠체어가 쓰러지거나 넘어가지 않게 힘들게 휠체어를 잡고 있지 않아도 되므로 이용자뿐만 아니라 보호자도 편안하고 편리하게 보호할 수 있다.(7) Since the wheelchair maintains the position of the user by itself, the guardian does not have to hold the wheelchair in such a way that the user or the wheelchair does not collapse or fall over, so that not only the user but also the guardian can be comfortably and conveniently protected.

도 1은 본 발명에 따른 자세 유지 장치의 전체 구성을 보여주기 위해 분리한 구성을 뒤에서 본 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 자세 유지 장치의 전체 구성을 보여주기 위해 분리한 구성을 앞에서 본 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 자세 유지 장치의 전체 구성을 보여주기 위해 결합한 상태를 보여주는 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 지지 프레임을 사용하는 프로파일의 예를 보여주기 위한 일부 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 자세 유지 장치의 전체 구성을 보여주기 위한 우측면도.
도 6은 본 발명에 따른 자세 유지 장치의 전체 구성을 보여주기 위한 좌측면도.
도 7은 본 발명에 따른 자세 유지 장치의 전체 구성을 보여주기 위한 평면도.
도 8은 본 발명에 따른 자세 유지 장치의 전체 구성을 보여주기 위한 배면도.
도 9는 본 발명에 따른 제어기의 제어 상태를 설명하기 위한 블록도.
도 10 내지 도 13은 본 발명에 따른 자세 유지 장치로 자세를 유지하는 상태를 보여주기 위한 도면.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a perspective view of a separated configuration taken from behind to show the entire configuration of an attitude maintaining apparatus according to the present invention. Fig.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a posture maintaining apparatus and a posture maintaining apparatus.
FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the posture maintaining device according to the present invention is combined to show the entire configuration. FIG.
4 is a partial perspective view showing an example of a profile using a support frame according to the present invention;
5 is a right side view showing the entire configuration of the posture maintaining apparatus according to the present invention.
6 is a left side view showing the entire configuration of the posture maintaining apparatus according to the present invention.
7 is a plan view showing the entire configuration of the posture maintaining apparatus according to the present invention.
8 is a rear view for showing the entire configuration of the posture maintaining apparatus according to the present invention.
9 is a block diagram for explaining a control state of the controller according to the present invention.
Figs. 10 to 13 are diagrams showing a state in which the posture is maintained by the posture maintaining device according to the present invention. Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최고의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 따라 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should properly define the concept of the term to describe its invention in the best possible way The present invention should be construed in accordance with the spirit and scope of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형례가 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Thus, various equivalents And variations may be present.

(구성)(Configuration)

본 발명에 따른 휠체어용 자세 유지 장치는, 도 1 내지 도 9와 같이, 서로 엇갈리게 요동 운동을 할 수 있도록 설치한 제1 지지프레임(100)과 제2 지지프레임(300), 이들 지지 프레임을 실질적으로 요동 운동시켜 주는 제1 구동수단(200)과 제2 구동수단(400), 휠체어의 수평 상태를 검출하기 위한 수평 감지 센서(500), 그리고 이 감지 신호를 바탕으로 실질적으로 이들을 제어하기 위한 제어기(600)를 포함한다.As shown in Figs. 1 to 9, the posture maintaining apparatus for a wheelchair according to the present invention includes a first support frame 100 and a second support frame 300 installed so as to be swingingly and staggered, A second driving unit 400 and a horizontal sensing sensor 500 for detecting the horizontal state of the wheelchair, and a controller for controlling them substantially based on the sensing signal. (600).

특히, 본 발명은 로드와 댐퍼를 이용하여 제1 지지프레임(100)과 제2 지지프레임(300)이 서로 엇갈린 위치에서 요동 운동을 하게 하여 자세를 유지할 수 있게 구성함으로써, 구조가 간단하면서도 자세 유지 효과를 높일 수 있고, 또한 휠체어 이용자의 장애 정도에 따라 제어기(600)가 항상 미리 정한 자세를 유지하게 하여 이용자가 편안하게 휠체어를 이용할 수 있을 뿐만 아니라 경사나 험로 등에서도 휠체어가 쓰러지거나 이용자가 넘어지지 않고 항상 이용자가 소정의 자세를 유지할 수 있게 한 것이다.
Particularly, according to the present invention, since the first support frame 100 and the second support frame 300 are rocked at positions where the first support frame 100 and the second support frame 300 are staggered by using a rod and a damper to maintain the posture, And the controller 600 always maintains the predetermined posture according to the degree of the obstacle of the user of the wheelchair, so that the user can comfortably use the wheelchair. In addition, the wheelchair may fall over the slope or the obstacle, So that the user can always maintain a predetermined posture.

이하, 이러한 구성에 대하여 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다. 여기서, 휠체어는 전동식이나 수동식으로 제작한 통상의 기술로 이루어진 휠체어를 의미한다. 그리고, 베이스 프레임(F)은 이러한 휠체어의 기반이 되는 통상의 프레임으로서, 이 베이스 프레임(F) 위에 본 발명에 따른 자세 유지 장치를 장착하여 이용자가 앉을 수 있게 지지한다.Hereinafter, this configuration will be described in more detail as follows. Here, the wheelchair refers to a wheelchair made of an ordinary technique manufactured by an electric type or a manual type. The base frame F is an ordinary frame on which the wheelchair is based. The posture maintaining device according to the present invention is mounted on the base frame F to support the user so that the user can sit down.

제1 지지프레임(100)은, 도 1 내지 도 8과 같이, 상술한 베이스 프레임(F)에 상하로 요동 운동을 할 수 있게 장착한다. 이러한 제1 지지프레임(100)은 다양한 형태로 제작할 수 있으나, 도면에서는 예시적으로 사각 격자 형태로 제작한 예를 보여준다.1 to 8, the first support frame 100 is mounted on the base frame F so as to be capable of swinging up and down. Although the first support frame 100 can be manufactured in various shapes, it is exemplified that the first support frame 100 is manufactured in the form of a square lattice.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제1 지지프레임(100)은, 도 1 및 도 2와 같이, 알루미늄 프로파일을 이용하여 격자 형태로 제작한 것을 이용하는 것이 바람직하다. 이는, 알루미늄 프로파일의 경우, 도 4와 같이, 구조적 강성을 얻기 위해 덧살과 같은 다양한 내부 단면 형상으로 제작할 뿐만 아니라, 각 측면에 전체 길이에 걸쳐 장착 홈(120)을 형성하기 때문이다. 특히, 이처럼 프로파일에 형성한 장착 홈(120)은 다른 구성요소들을 장착하는 데 이용할 수 있을 뿐만 아니라 구성요소들을 프로파일의 길이 방향으로 이동하여 장착 위치를 쉽게 조절할 수 있기 때문이다. 또한, 장착 홈(120)은 통상적으로 폭 단면이 "T"자 형상으로 제작하고, 그 가로 부분에 볼트의 헤드 부분을 끼워서 나사 부분이 바깥쪽으로 튀어나오게 장착하여 사용함으로써, 쉽게 볼트를 장착 홈(120)의 길이 방향으로 움직이면서 사용할 수 있음을 당업자라면 쉽게 알 수 있을 것이다.In the preferred embodiment of the present invention, it is preferable that the first support frame 100 is formed in a lattice form using an aluminum profile, as shown in Figs. 1 and 2. This is because, in the case of the aluminum profile, as shown in FIG. 4, not only is it made into various internal sectional shapes such as the remainder to obtain structural rigidity, but also the mounting grooves 120 are formed on each side over the entire length. In particular, the mounting grooves 120 formed in the profile as described above can be used not only for mounting other components but also for easily adjusting the mounting position by moving the components in the longitudinal direction of the profile. In addition, the mounting groove 120 is generally formed in a shape of a "T" in width, and the head portion of the bolt is inserted into the lateral portion of the mounting groove 120 so that the screw portion is protruded outward. 120 in the longitudinal direction.

이처럼 이루어진 제1 지지프레임(100)은, 도 1·도 3 내지 도 8과 같이, 적어도 세 개의 댐퍼(110)로 요동 운동할 수 있게 베이스 프레임(F)에 장착한다. 여기서, 댐퍼(110)는 공기나 작동 오일과 같은 작동 유체를 이용하여 진동 등을 흡수하는 데 사용하는 통상의 기술로 제작한 것을 사용한다. 그리고, 각 댐퍼(100)는 한쪽을 상기 베이스 프레임(F)에 장착하고 다른 한쪽을 제1 지지프레임(100)에 각각 장착한다.The first support frame 100 constructed as described above is mounted on the base frame F so that the first support frame 100 can swing with at least three dampers 110, as shown in Figs. 1, 3 to 8. Here, the damper 110 is made of a conventional technique used for absorbing vibration or the like by using a working fluid such as air or working oil. One of the dampers 100 is mounted on the base frame F and the other is mounted on the first support frame 100.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 댐퍼(110)는 한쪽을 제1 지지프레임(100)에 회전할 수 있게 장착할 때, 상술한 장착 홈(120)에 설치하는 것이 바람직하다. 이는 댐퍼(110)의 한쪽을, 상술한 바와 같이 장착 홈(120)에 끼운 볼트 등을 이용하여 고정함으로써, 이 볼트에 체결한 너트를 이완한 다음 장착 홈(120)의 길이 방향으로 댐퍼(110)를 밀면서 원하는 위치에 쉽게 고정하여 사용할 수 있게 하기 위함이다.In the preferred embodiment of the present invention, when the damper 110 is rotatably mounted on the first support frame 100, it is preferable that the damper 110 is installed in the mounting groove 120 described above. This is because one end of the damper 110 is fixed by using a bolt or the like fitted in the mounting groove 120 as described above and then the nut fastened to the bolt is loosened and then the damper 110 So that it can be easily fixed to a desired position and used.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 댐퍼(110)는, 도 1 및 도 2와 같이, 다른 한쪽을 베이스 프레임(F)에 장착할 때도 프로파일(P)을 이용하는 것이 바람직하다. 이때의 프로파일(P)은 상술한 제1 지지프레임(100)을 제작할 때 사용한 프로파일과 같은 구성으로 그 사용 목적 또한 같다. 그리고, 도면에서 미설명 부호 "G"는 이 프로파일(P)에 형성한 장착 홈을 나타낸다.In the preferred embodiment of the present invention, it is preferable that the damper 110 also use the profile P when mounting the other one to the base frame F, as shown in Figs. 1 and 2. The profile P at this time has the same configuration as the profile used for manufacturing the first support frame 100 described above and its use purpose is also the same. In the drawings, reference numerals "G" denote mounting grooves formed in the profile P.

여기서, 상기 댐퍼(110)는, 베이스 프레임(F)에 장착할 때 프로파일(P)을 이용하여 장착 위치를 조절할 수 있는 것으로 설명하고 있으나 이에 한정하는 것은 아니다. 즉, 도 1 내지 도 3과 같이, 베이스 프레임(F)에 조절 브래킷(B)을 장착하되, 이 조절 브래킷(B)에 미리 정한 간격으로 여러 개의 장착 구멍(H)을 형성하여 댐퍼(110)를 어느 하나의 장착 구멍(H)에 회전할 수 있게 끼워서 장착함에 따라 댐퍼(110)의 작동 각도와 작동 길이를 조절할 수 있게 구성할 수 있다.Here, the damper 110 is described as being capable of adjusting the mounting position using the profile P when mounting the damper 110 on the base frame F, but the present invention is not limited thereto. That is, as shown in FIGS. 1 to 3, the adjusting bracket B is mounted on the base frame F, and a plurality of mounting holes H are formed at predetermined intervals in the adjusting bracket B, So that the operating angle and the operating length of the damper 110 can be adjusted.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 댐퍼(110)는 각각 한쪽을, 도 1 내지 도 3과 같이, 프로파일(P)과 조절 브래킷(B)을 이용하여 장착한 예를 보여주고 있으나 이에 한정하지 않는다. 즉, 프로파일(P)만 이용하거나 조절 브래킷(B)만으로 장착할 수도 있고, 또한 프로파일(P)과 조절 브래킷(B)을 서로 나란하게 배치하거나 엇갈리게 배치하여 조절 방향을 다르게 구성할 수도 있다.In the preferred embodiment of the present invention, one of the dampers 110 is mounted by using the profile P and the adjusting bracket B, as shown in Figs. 1 to 3, but the present invention is not limited thereto . That is, only the profile P may be used or only the adjustment bracket B may be mounted, or the profile P and the adjustment bracket B may be arranged side by side or staggered to configure different adjustment directions.

한편, 상기 댐퍼(110)는 적어도 3개를 사용하여 제1 지지프레임(100)이 안정적으로 요동 운동을 할 수 있게 구성하는 것이 바람직하며, 도면에서는 4개를 제1 지지프레임(100)의 각 모서리 부분에 장착하여 안정적으로 요동 운동을 할 수 있게 장착한 예를 보여준다.
In the meantime, it is preferable that at least three dampers 110 are used to stably move the first support frame 100. In the figure, four dampers 110 are arranged at angles of the first support frame 100 And it is mounted on the corner part so that it can be stably moved.

제1 구동수단(200)은, 도 1 내지 도 3·도 5 및 도 8과 같이, 베이스 프레임(F)에 장착한 액추에이터(220)와 실질적으로 제1 지지프레임(100)을 요동 운동시켜 주는 로드(210)를 포함한다.1 to 3, 5 and 8, the first driving means 200 includes an actuator 220 mounted on the base frame F and a second actuator 200 which substantially swings the first support frame 100 And a rod 210.

로드(210)는 양단이 각각 제1 지지프레임(100)과 액추에이터(220)에 회전할 수 있게 장착하여, 이 액추에이터(220)의 작동력을 받아 제1 지지프레임(100)이 요동운동을 할 수 있게 한다. 이에, 상기 로드(210)는 제1 지지프레임(100)의 한쪽, 도면에서는 격자 모양의 한쪽 테두리 중앙 부분에 장착한 예를 보여준다.The rod 210 is rotatably mounted on both the first support frame 100 and the actuator 220 so that the first support frame 100 can swing in response to the operation force of the actuator 220 Let's do it. Thus, the rod 210 is mounted on one side of the first support frame 100, that is, on the central portion of one of the lattice-shaped rims in the figure.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 로드(210)는 제1 지지프레임(100)에 장착할 때 상술한 장착 홈(120)에 설치함으로써, 이 장착 홈(120)의 길이 방향으로 로드(210)의 장착 위치를 조절할 수 있게 구성하는 것이 바람직하다.The rod 210 is installed in the mounting groove 120 described above when the rod 210 is mounted on the first support frame 100 so that the rod 210 is inserted into the mounting groove 120 in the longitudinal direction of the mounting groove 120, It is preferable to configure such that the mounting position of the display device can be adjusted.

액추에이터(220)는 베이스 프레임(F)에 장착한다. 그리고, 이 액추에이터(220)는 상기 로드(210)의 한쪽을 회전할 수 있게 장착하여 로드(210)를 움직이게 하여 제1 지지프레임(100)이 상하로 요동 운동을 할 수 있게 한다. 이러한 액추에이터(220)는 로드(210)를 작동시킬 수 있는 것이라면 어떠한 것이라도 사용할 수 있으나, 본 발명의 바람직한 실시예에서는 정역 방향으로 회전할 수 있는 모터를 이용하고 모터 축과 로드(210)에는 링크(221)를 연결하여 모터의 회전력이 링크(221)를 통해 로드(210)로 전달할 수 있게 하는 것이 바람직하다.
The actuator 220 is mounted on the base frame F. The actuator 220 rotatably mounts one end of the rod 210 to move the rod 210 so that the first support frame 100 can swing upward and downward. The actuator 220 may be of any type capable of operating the rod 210, but in the preferred embodiment of the present invention, a motor capable of rotating in the forward and reverse directions is used, (221) so that the rotational force of the motor can be transmitted to the rod (210) through the link (221).

제2 지지프레임(300)은, 도 1 내지 도 3·도 5 내지 도 8과 같이, 제1 지지프레임(100)에 회전 브래킷(320)을 기준으로 상하로 요동 운동을 할 수 있게 설치한다. 이때, 상기 제2 지지프레임(300)은 제1 지지프레임(100)과 엇갈린 위치에서 요동할 수 있게 장착한다. 즉, 도 12 및 도 13과 같이, 제1 지지프레임(100)은 휠체어의 진행 방향을 기준으로 전후로 요동 운동을 하게 하고, 제2 지지프레임(300)은 도 10 및 도 11과 같이 이 제1 지지프레임(100)과 수평이 되게 장착하여 휠체어의 진행 방향을 기준으로 좌우로 요동 운동을 하게 설치한다.The second support frame 300 is mounted on the first support frame 100 so that it can pivot up and down with respect to the rotation bracket 320, as shown in Figs. 1 to 3, 5 to 8. At this time, the second support frame 300 is mounted so as to swing at a position staggered with the first support frame 100. 12 and 13, the first support frame 100 causes the back and forth motion to swing back and forth with respect to the advancing direction of the wheelchair, and the second support frame 300 has the first And is horizontally mounted to the support frame 100 so as to pivot left and right with respect to the advancing direction of the wheelchair.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제2 지지프레임(300)도 제1 지지프레임(300)과 마찬가지로, 도 3과 같이 장착 홈(310)을 형성한 프로파일을 이용하는 것이 바람직하다. 이는 상술한 제1 지지프레임(100)에서 설명한 바와 같이 가볍고 충분한 강성을 얻을 수 있고, 또한 장착 홈(310)을 통해 장착 위치를 조절할 수 있기 때문이다.In the preferred embodiment of the present invention, it is preferable that the second support frame 300 also use a profile in which the mounting groove 310 is formed as shown in FIG. 3, like the first support frame 300. This is because lightweight and sufficient rigidity can be obtained as described in the first support frame 100 and the mounting position can be adjusted through the mounting groove 310.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 회전 브래킷(320)은 제1 지지프레임(100)과 제2 지지프레임(300)에 각각 형성한 장착 홈(120,310)에 설치함으로써, 이 회전 브래킷(320)의 장착 위치도 장착 홈(120,310)의 장착 위치에 따라 조절할 수 있게 구성하는 것이 바람직하다.In the preferred embodiment of the present invention, the rotation bracket 320 is installed in the mounting recesses 120 and 310 formed in the first support frame 100 and the second support frame 300, respectively, Can be adjusted according to the mounting position of the mounting recesses 120 and 310.

한편, 본 발명에 따른 제2 지지프레임(300)은, 이처럼 제1 지지 프레임(100)과 같은 재질로서 같은 형태로 제작하는 것이 바람직하다. 이때, 제2 지지프레임(300)은 실질적으로 휠체어 이용자가 앉는 좌판을 지지하는 부분이므로 제1 지지프레임(100)과 회전 간섭을 일으키지 않도록 재1 지지프레임(100)보다 조금 크게 제작한다.
Meanwhile, it is preferable that the second support frame 300 according to the present invention is formed in the same shape as the first support frame 100 as described above. At this time, since the second support frame 300 is a portion for supporting the seat on which the wheelchair user sits, it is made slightly larger than the support frame 100 so as not to cause rotational interference with the first support frame 100.

제2 구동 수단(400)은, 도 1 내지 도 3·도 5 내지 도 8과 같이, 제1 지지프레임(100)과 함께 움직이도록 설치한 액추에이터(420), 액추에이터(420)와 제2 지지프레임(410)을 연결하는 로드(410)를 포함한다.The second driving means 400 includes an actuator 420 installed to move together with the first support frame 100, an actuator 420 and a second support frame 400, as shown in Figs. 1 to 3, 5 to 8, And a rod 410 connecting the first end 410 and the second end 410.

액추에이터(420)는 상술한 제1 구동수단(200)에서 설명한 것과 동일한 것을 사용하고, 특히 이 제1 지지프레임(100)과 함께 움직일 수 있도록 여기에 장착한 장착 브래킷(130)에 설치한다.The actuator 420 is the same as that described in the first driving means 200 and is mounted on a mounting bracket 130 mounted thereon so as to move with the first supporting frame 100.

로드(410)는 양쪽을 각각 상기 제2 지지프레임(300)과 액추에이터(420)에 회전할 수 있게 장착한다. 이때, 제2 지지프레임(300)에 장착하는 로드(410)의 한쪽은 상술한 장착 홈(310)에 장착하여 그 길이 방향으로 장착 위치를 쉽게 조절하여 사용할 수 있게 한다. 이때, 로드(410)와 액추에이터(420)의 결합 방식은 상술한 제1 구동수단(200)과 같다.The rod 410 is rotatably mounted to the second support frame 300 and the actuator 420, respectively. At this time, one of the rods 410 mounted on the second support frame 300 can be mounted on the mounting groove 310 to easily adjust the mounting position in the longitudinal direction thereof. At this time, the coupling between the rod 410 and the actuator 420 is the same as that of the first driving means 200 described above.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제2 구동수단(400)은 베이스 프레임(F)에 형성한 스탠드(S)를 따라 움직일 수 있도록 가이드(430)를 더 구성하는 것이 바람직하다. 이는 구동 수단의 작동으로 로드(210,410)가 움직임에 따라 제1 지지프레임(100)이 예상하지 못한 방향으로 쏠리거나 움직일 수 있다. 이에, 제1 지지프레임(100)에 힘이 가해짐에 따라 그 힘의 방향에 따라 베이스 프레임(F)을 기준으로 상하로 움직이면서 요동 운동을 할 수 있게 안내하게 하기 위함이다. 이를 위하여, 베이스 프레임(F)에는 양측에 각각 수직 방향으로 돌출하게 스탠드(S)를 형성하고, 각 스탠드(S)에는 가이드(430)가 길이 방향으로 안내받을 수 있게 장착한다.
In the preferred embodiment of the present invention, it is preferable that the second driving means 400 further comprises a guide 430 for moving along the stand S formed on the base frame F. This may cause the first support frame 100 to move or move in an unexpected direction as the rods 210 and 410 move by the operation of the driving means. Accordingly, as the force is applied to the first support frame 100, it is guided to move up and down with respect to the base frame F according to the direction of the force so as to guide the rocking motion. To this end, a stand S is formed on both sides of the base frame F so as to protrude in a vertical direction, and a guide 430 is mounted on each stand S so as to be guided in the longitudinal direction.

수평 감지 센서(500)는, 도 9와 같이, 베이스 프레임(F)의 수평 상태를 감지하고 감지 신호를 제어기(600)로 출력하여 자세 유지에 필요한 자료로 활용하게 한다. 이러한 감지 센서(500)는, 가장 바람직하게는 제2 지지프레임(300)에 설치하여 수평 상태를 검출한다.9, the horizontal sensing sensor 500 senses the horizontal state of the base frame F and outputs a sensing signal to the controller 600 to utilize the sensed signal as data necessary for attitude maintenance. The detection sensor 500 is most preferably installed on the second support frame 300 to detect the horizontal state.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 수평 감지 센서(500)는, 수평상태와 수평에서 어느 방향으로 어느 정도 기울어졌는지를 알 수 있는 센서라면 어떠한 것이라도 사용할 수 있다. 예를 들어서, 수평 감지 센서(500)로는 자이로 센서를 예로 들 수 있으며, 자이로 센서는 현재의 방향과 각도 그리고 움직임을 검출하는 통상의 기술로 제작한 것을 사용한다.
In a preferred embodiment of the present invention, the horizontal sensing sensor 500 may be any sensor capable of knowing in which direction the sensor is tilted in the horizontal and horizontal directions. For example, a gyro sensor may be used as the horizontal sensing sensor 500, and a gyro sensor may be used that is manufactured by a conventional technique for detecting the current direction, angle, and motion.

제어기(600)는, 도 9와 같이, 수평 감지 센서(500)의 감지 신호를 바탕으로 액추에이터(220,420)를 각각 제어한다. 이때, 제어기(600)는 기본적으로 제2 지지프레임(300)이 수평 상태를 유지할 수 있게 액추에이터(220,420)를 제어함으로써, 본 발명에 따른 자세 유지 장치를 탑재한 휠체어가 요철 노면이나 험로 그리고 경사진 도로에서 주행하더라도 휠체어 이용자가 항상 처음 자세를 유지할 수 있게 한다.The controller 600 controls the actuators 220 and 420 based on the sensing signal of the horizontal sensing sensor 500, as shown in FIG. At this time, the controller 600 basically controls the actuators 220 and 420 so that the second support frame 300 can maintain the horizontal state, so that the wheelchair mounted with the posture maintaining device according to the present invention can be mounted on the uneven road surface, Even when driving on the road, the wheelchair user can always maintain his / her first posture.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제어기(600)는 제2 지지프레임(300)이 수평 상태를 유지할 수 있게 제어하는 것이 기본이나, 수평 상태가 아닌 소정의 각도를 유지하게 미리 설정해 놓을 수 있게 구성하는 것이 바람직하다. 이는, 휠체어 이용자의 경우 상해 정도에 따라 그 자세가 모두 달라지고 이에 편안한 자세로 휠체어에 앉기 위해서는 이 제2 지지프레임(300)이 수평 상태를 유지하는 것이 불편할 수 있다. 이에, 이용자의 장애 정도 등에 따라 제2 지지프레임(300)의 설정 각도를 임의로 조절하여 설정한 다음 사용하게 함으로써, 휠체어 사용자가 자신에게 맞는 자세를 설정하여 더욱 편안하게 휠체어를 이용할 수 있다.In the preferred embodiment of the present invention, the controller 600 controls the second support frame 300 to maintain a horizontal state, but may be configured to be set in advance so as to maintain a predetermined angle, . This is because it is inconvenient for the user of the wheelchair to maintain the horizontal state of the second support frame 300 in order to change the posture according to the degree of injury and to sit on the wheelchair in a comfortable posture. Thus, by setting the setting angle of the second support frame 300 to be arbitrarily adjusted according to the degree of obstacle of the user and then using the set angle, the user of the wheelchair can set the posture suitable for himself / herself so that the wheelchair can be used more comfortably.

또한, 이처럼 조절할 때는 제2 지지프레임(300)의 위치만 예로 들어서 설명하고 있으나, 제2 지지프레임(300)과 더불어 제1 지지프레임(100)의 위치도 함께 조절할 수 있게 구성함으로써, 휠체어 이용자의 앉은 자세에서 가장 편안한 자세를 설정할 수 있게 하는 것이 바람직하다.
In addition, although the position of the second support frame 300 is described as an example, the position of the first support frame 100 can be adjusted together with the second support frame 300, It is desirable to be able to set the most comfortable posture in a sitting position.

이처럼 이루어진 본 발명에 따른 자세 유지 장치는, 도 10 및 도 11과 같이, 휠체어가 진행하는 방향을 기준으로 좌우로 기울어지는 경우 제2 구동수단(400)의 제어를 통해 제2지지프레임(300)을 좌우로 움직이게 하여 제2 지지프레임(300)이 수평을 이루게 하여 자세를 유지하게 한다. 또한, 도 12 및 도 13과 같이, 휠체어가 진행하는 방향을 기준으로 전후로 기울어지는 경우 제1구동수단(200)의 제어를 통해 제1 지지프레임(100)을 전후로 움직이게 하여 수평 자세를 유지하게 한다. 10 and 11, when the second supporting frame 300 is tilted to the left or to the right with respect to the direction in which the wheelchair advances, the posture maintaining apparatus according to the present invention, So that the second support frame 300 is leveled to maintain the posture. 12 and 13, when the wheelchair tilts back and forth with respect to the direction in which the wheelchair advances, the first supporting frame 100 is moved back and forth through the control of the first driving means 200 to maintain the horizontal posture .

따라서, 본 발명은 두 개의 지지프레임의 수평 상태를 유지하게 하는 구성이 독립하여 하나씩 작용하거나 복합적으로 작용하여 휠체어 이용자가 편안하고 안전하게 이용할 수 있게 미리 정한 자세를 유지한다.
Therefore, in the present invention, the structure for maintaining the horizontal state of the two support frames acts independently or in combination, thereby maintaining a predetermined posture so that the user of the wheelchair can comfortably and safely use the wheelchair.

이상과 같이 본 발명은 댐퍼와 로드 그리고 액추에이터를 이용하여 구조가 간단하면서도 항상 휠체어 이용자가 정해진 자세로 앉을 수 있게 함으로써, 휠체어가 험로나 경사진 도로 그리고 요철 면을 주행하는 경우에도 휠체어가 쓰러지거나 휠체어 이용자가 넘어지지 않고 안전하게 휠체어를 사용할 수 있다.As described above, according to the present invention, since the damper, the rod, and the actuator are used to simplify the structure and allow the user of the wheelchair to sit in a predetermined posture at all times, even when the wheelchair runs on uneven roads and inclined roads, The user can safely use the wheelchair without falling over.

100 : 제1 지지프레임
110 : 댐퍼
120, 310 : 장착 홈
200 : 제1 구동수단
210, 410 : 로드
220, 420 : 액추에이터
300 : 제2 지지프레임
320 : 회전 브래킷
400 : 제2 구동수단
500 : 수평 감지 센서
600 : 제어기
B : 조절 브래킷
F : 베이스 프레임
P : 프로파일100: first support frame
110: damper
120, 310: mounting groove
200: first driving means
210, 410: load
220, 420: Actuator
300: second support frame
320: Rotation bracket
400: second driving means
500: Horizontal detection sensor
600: controller
B: Adjustment bracket
F: Base frame
P: Profile

Claims

delete

A posture maintaining device for mounting on a base frame (F) of an electric or manual wheelchair,
A first support frame (100) mounted on the base frame (F) so as to be supported by at least three dampers (110) mounted on the base frame (F) so as to swing up and down;
A first driving means 200 including an actuator 220 mounted on the base frame F and a rod 210 rotatably mounted on both the actuator 220 and the first support frame 100, );
A second support frame 300 mounted on the first support frame 100 to allow the first support frame 100 to swing up and down and to swing vertically;
An actuator 420 movably mounted together with the first support frame 100 and a rod 410 rotatably mounted on the second support frame 300 and the actuator 420, A second driving means (400) for driving the second driving means;
A horizontal sensing sensor 500 mounted on the second support frame 300 to sense a horizontal state; And
And a controller 600 for operating the actuators 220 and 420 based on the detection signals of the horizontal sensing sensor 500 to control the second support frame 300 to maintain a predetermined posture,
The first support frame 100 and the second support frame 300 are fabricated in a lattice shape using an aluminum profile having mounting grooves 120 and 310 formed on their respective surfaces over their entire length,
The damper 110 and the rod 210 are mounted on the mounting groove 120 formed in the first support frame 100 so as to adjust the position along the longitudinal direction,
The rod 410 and the rotation bracket (not shown) mounted on the first support frame 100 to rotatably support the second support frame 300 are installed in the mounting groove 310 formed in the second support frame 300, 320) is mounted so as to be able to adjust its position along the longitudinal direction.

A posture maintaining device for mounting on a base frame (F) of an electric or manual wheelchair,
A first support frame (100) mounted on the base frame (F) so as to be supported by at least three dampers (110) mounted on the base frame (F) so as to swing up and down;
A first driving means 200 including an actuator 220 mounted on the base frame F and a rod 210 rotatably mounted on both the actuator 220 and the first support frame 100, );
A second support frame 300 mounted on the first support frame 100 to allow the first support frame 100 to swing up and down and to swing vertically;
An actuator 420 movably mounted together with the first support frame 100 and a rod 410 rotatably mounted on the second support frame 300 and the actuator 420, A second driving means (400) for driving the second driving means;
A horizontal sensing sensor 500 mounted on the second support frame 300 to sense a horizontal state; And
And a controller 600 for operating the actuators 220 and 420 based on the detection signals of the horizontal sensing sensor 500 to control the second support frame 300 to maintain a predetermined posture,
In the base frame F,
A profile P having mounting grooves G is provided on each surface so that one or two dampers 110 may be mounted in the longitudinal direction thereof to adjust the mounting position,
And an adjustment bracket (B) having a plurality of mounting holes (H) staggered from the longitudinal direction of the profile (P), so that the mounting position of the remaining damper (110) can be adjusted.

A posture maintaining device for mounting on a base frame (F) of an electric or manual wheelchair,
A first support frame (100) mounted on the base frame (F) so as to be supported by at least three dampers (110) mounted on the base frame (F) so as to swing up and down;
A first driving means 200 including an actuator 220 mounted on the base frame F and a rod 210 rotatably mounted on both the actuator 220 and the first support frame 100, );
A second support frame 300 mounted on the first support frame 100 to allow the first support frame 100 to swing up and down and to swing vertically;
An actuator 420 movably mounted together with the first support frame 100 and a rod 410 rotatably mounted on the second support frame 300 and the actuator 420, A second driving means (400) for driving the second driving means;
A horizontal sensing sensor 500 mounted on the second support frame 300 to sense a horizontal state; And
And a controller 600 for operating the actuators 220 and 420 based on the detection signals of the horizontal sensing sensor 500 to control the second support frame 300 to maintain a predetermined posture,
A stand (S) is further formed on both sides of the base frame (F) so as to face each other,
Wherein the second driving means (400) further comprises a guide (430) fitted in the stand (S) and guiding upward and downward movement.

5. The method according to any one of claims 2 to 4,
The controller (600)
The position of the second support frame 300 may be inputted in advance in a horizontal state or a horizontal state at an angle by a predetermined angle based on the horizontal state according to the degree of the obstacle of the wheelchair user so that the input state is always maintained Wherein the posture maintaining device for a wheelchair is characterized in that: