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KR101499366B1 - 과거 및 현재 에포크들로부터의 측정들을 이용한 포지션 결정을 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 판독가능 매체 - Google Patents

과거 및 현재 에포크들로부터의 측정들을 이용한 포지션 결정을 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 판독가능 매체 Download PDF

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KR101499366B1
KR101499366B1 KR1020137000062A KR20137000062A KR101499366B1 KR 101499366 B1 KR101499366 B1 KR 101499366B1 KR 1020137000062 A KR1020137000062 A KR 1020137000062A KR 20137000062 A KR20137000062 A KR 20137000062A KR 101499366 B1 KR101499366 B1 KR 101499366B1
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KR1020137000062A
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와이어트 토마스 라일리
더글라스 닐 로윗치
도미닉 제라드 파머
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퀄컴 인코포레이티드
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Abstract

본 명세서에서 개시된 주제는 측정 스티칭 (measurement stitching) 을 이용한 포지셔닝 시스템들 및 위치 결정에 관련한다.

Description

과거 및 현재 에포크들로부터의 측정들을 이용한 포지션 결정을 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 판독가능 매체{A METHOD, APPARATUS AND COMPUTER-READABLE MEDIUM FOR POSITION DETERMINATION USING MEASUREMENTS FROM PAST AND PRESENT EPOCHS}
본원에 개시된 주제는 포지셔닝 시스템들에 관한 것이다.
위성 포지셔닝 시스템 (satellite positioning system; SPS), 예컨대 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS), 갈릴레오 (Galileo), 및 글로나스 (Glonass) 는, 예를 들어 통상적으로 위치, 속도, 및/또는 시간 정보를 제공한다. 특정한 구현예에서는, SPS 는 GNSS (Global Navigation Satellite System) 를 포함할 수도 있다. 광범위한 SPS의 위성 비히클들 (satellite vehicles; SV) 로부터 송신된 신호들을 디코딩하여 위치, 속도, 및/또는 시간을 결정하도록 설계되어 왔다. 일반적으로, 이러한 신호들을 해독하고 최종 포지션을 계산하기 위하여, 수신기는 우선뷰 내에 존재하는 SV들로부터 신호들을 획득하고, 수신된 신호들을 측정하고 추적하며, 해당 신호들로부터 네비게이션의 데이터를 복구할 수도 있다. 다중 SV들로의 거리들 또는 "의사거리들 (pseudoranges)"을 정확하게 측정함으로써, 수신기는 그 포지션을, 예를 들어 위도, 경도, 및/또는 고도를 풀어냄으로써 삼각측량할 수도 있다. 특히, 수신기는 신호들이 개별 SV 로부터 수신기로 이동하는데 걸리는 시간을 측정함으로써 거리를 측정할 수도 있다.
어떤 위치들, 예컨대 고층 빌딩들이 있는 도심 환경들에서는, 수신기는 3 개 이하의 SV들로부터의 신호들만을 획득할 수 있을 수도 있다. 이러한 상황들에서는, 수신기는 위도, 경도, 고도, 및 시간을 포함하는 포지션 솔루션의 모든 4 개의 변수들을 리졸빙 (resolve) 할 수 없을 수도 있다. 만일 4 개 보다 더 적은 SV들로부터의 신호들이 이용가능하다면, 수신기는 그의 포지션을 SPS 에만 기초하여 계산할 수 없을 수도 있다. 이러한 한계를 해결하기 위하여, 수신기들은 예를 들어 무선 통신 시스템의 기지국들로부터의 신호들을 수반하는 하이브리드 로케이션 기술을 채택할 수도 있다. SV 신호들을 이용하는 경우와 유사하게, 하이브리드 수신기들은 무선 신호들의 시간 지연들을 측정하여 네트워크의 기지국들까지의 거리를 측정할 수도 있다. 하이브리드 수신기들은 기지국들로부터의 신호들 및 SPS의 SV들로부터의 임의의 획득된 신호들을 이용하여 위치 및 시간 변수들을 리졸빙할 수도 있다. 이러한 하이브리드 포지셔닝 기법은 수신기로 하여금, SPS-만의 포지셔닝 기법들이 실패할 수도 있는, 광범위한 위치들에서 포지션 솔루션을 계산하도록 허용할 수도 있다. 예를 들어 코드분할 다중접속 (CDMA) 모바일 무선 시스템들에서는, 하이브리드 기법의 기지국 측정부는 진보된 순방향 링크 삼변 측량술 (Advanced Forward Link Trilateration; AFLT) 과 같은 기법들을 포함할 수도 있다.
수신기에 의해 결정된 위치 솔루션의 정확도는 포지셔닝 시스템 내의 시간 정밀도의 정도에 의해 영향 받을 수도 있다. 동기화된 시스템들, 예컨대 기존의 CDMA 시스템들 내에서는, 예를 들어, 셀룰러 기지국들에 의해 통신되는 타이밍 정보는 SPS의 SV들로부터의 타이밍 정보와 동기화될 수도 있으며, 시스템 전체를 통한 정밀한 시간을 제공한다. 몇몇의 시스템들, 예컨대 GSM (Global System for Mobile Communications) 에서는, 타이밍 정보가 기지국들 및 SPS의 SV에 의해 송신된 신호들 사이에서 동기화되지 않을 수도 있다. 이러한 시스템들에서는, 로케이션 측정 유닛들 (Location Measurement Units; LMUs) 이 기존의 기반구조에 추가되어 무선 네트워크에 대한 정밀한 타이밍 정보를 제공할 수도 있다.
위치 결정 시스템들 내에서 이용될 수도 있는 기법은 칼만 필터들 (Kalman filters) 의 이용을 수반한다. 칼만 필터 (KF) 는, 몇 가지 예들을 들자면 항공기, 사람, 및 비히클들과 같은 이동하는 엔티티들의 속성들 또는 상태들을 모델링하기 위한 재귀적 데이터 추정 알고리즘을 포함할 수도 있다. 이러한 속성들 또는 상태들은 속도 및/또는 포지션을 포함할 수도 있다. 시스템의 현재 상태 및 현재 측정이 해당 시스템의 신규 상태를 추정하기 위하여 이용될 수도 있다. 칼만 필터는 이용가능한 측정 데이터, 시스템 및/또는 측정 디바이스들에 대한 사전 지식, 및/또는 에러 통계들을 통합하여 에러가 통계적으로 최소화될 수도 있는 방식으로 원하는 변수들의 추정치를 생산할 수도 있다.
하나의 특정한 구현예에서는, 방법은 제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하는 단계로서, 정보의 저장된 제 1 부분은 소스들 중 적어도 하나에 대한 비-의사거리 측정들을 포함하고 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 단계; 및 상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하는 단계로서, 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 정보의 저장된 제 1 부분의 이용을 인에이블하는, 단계를 포함할 수도 있다. 그러나, 이것은 단지 하나의 예시적 구현예일 뿐이며, 그리고 청구되는 주제는 이러한 특정한 구현예로 제한되지 않는다는 것이 이해되어야 한다.
비-한정적이고 비-망라적인 피쳐들이 후속하는 도면들을 참조하여 설명될 것인데, 여기서 유사한 도면 부호들은 다양한 도면들 전체에서 유사한 파트들을 지칭한다.
도 1 은 일 구현예에 따르는, 위성 포지셔닝 시스템의 일 애플리케이션을 예시한다.
도 2 는 일 구현예에 따르는, 무선 네트워크와의 통신이 가능한 디바이스의 개략도이다.
도 3 은 일 구현예에 따르는, 시스템의 상태들을 추정 및/또는 예측하기 위한 프로세스를 수반하는 타임라인의 도면이다.
도 4 는 일 구현예에 따르는, 네비게이션 솔루션을 결정하는 프로세스를 도시하는 흐름도이다.
도 5 는 일 구현예에 따르는, 무선 네트워크와의 통신이 가능한 디바이스의 개략도이다.
본 명세서 전체에서, "하나의 예", "하나의 피쳐", "일 예", 또는 "일 피쳐" 는 해당 특징 및/또는 예와 연관되어 설명된 특정한 피쳐, 구조, 또는 특징이 청구된 주제의 적어도 하나의 피쳐 및/또는 예에 포함된다는 것을 의미한다. 그러므로, 문구들 "하나의 예에서", "일 예", "하나의 피쳐에서", 또는 "일 피쳐" 가 본 명세서 전체의 다양한 장소들에서 출현하는 것들은 언제나 동일한 피쳐 및/또는 예를 모두 지칭할 필요가 없다. 더욱이, 특정한 피쳐들, 구조들, 또는 특징들은 하나 이상의 예들 및/또는 피쳐들 내에 통합될 수도 있다.
이동국 (MS), 예컨대 몇 가지 예들을 들자면 셀룰러 전화기, 개인 휴대정보 단말기 (PDA), 모바일 수신기, 및/또는 무선 컴퓨터는 수신된 SPS 신호들, 예컨대 SPS 및/또는 다른 글로벌 네비게이션 위성 시스템들에 의해 제공된 신호들을 이용하여 그 포지션을 결정하는 성능을 포함할 수도 있다. SPS의 SV들로부터 신호들을 수신할 수 있는 능력에 추가하여, MS 와 같은 엔티티는 무선 서비스 제공자에 의해 동작된 무선 네트워크와 통신하여, 예를 들어, 정보 및 다른 자원들을 요청할 수도 있다. MS 및 무선 네트워크 간의 이러한 통신은, 몇 가지 예들을 들자면 셀룰러 기지국들, 셀 타워들, 및/또는 송신기들의 임의의 개수를 통하여 용이화될 수도 있다. 각각의 이러한 기지국, 셀 타워, 및/또는 송신기는, 예를 들어 개별 커버리지 영역 또는 셀에 대하여 통신을 제공할 수도 있다. 용어 "셀" 은 송신기 및/또는 그의 커버리지 영역을 지칭할 수도 있다. 본 명세서에서 사용될 때 용어 "송신기" 는 몇 가지 예들을 들자면 기지국 내에 위치한 송신 디바이스, 텔레비전 송신기, 및/또는 무선국, 예컨대 FM 대역에 대한 무선국을 지칭할 수도 있다. 무선 네트워크 및 MS 간의 통신은 네트워크 내에서 동작하는 MS의 위치 픽스를 결정하는 것을 수반할 수도 있다: 네트워크로부터 수신된 데이터가 이러한 위치 결정을 위하여 유용하거나 또는 다르게는 바람직할 수도 있다. 추가적으로, MS 는 게이트웨이와 같은 육지-기반의 비콘들로부터의 신호들을 통신 및/또는 수신할 수도 있는데, 이것은 예를 들어 유선 게이트웨이, 무선 게이트웨이, 및/또는 무선 통신 디바이스들이 Wi-Fi, RFID, 블루투스, 및/또는 다른 기술들을 이용하여 무선 네트워크로 접속하도록 허용하는 무선 액세스 포인트 (WAP) 를 포함할 수도 있다. 이러한 WAP 는 유선 네트워크에 접속하여, 예를 들어 네트워크 상의 무선 디바이스들 및 유선 디바이스들 간에 정보를 중계할 수도 있다. 물론, 게이트웨이들 및 무선 액세스 포인트들의 이러한 설명들은 단순히 예들일 뿐이며, 청구되는 기술의 요지는 이와 같이 제한되는 것이 아니다.
일 구현예에서는, MS 는 그 동작의 다양한 사이클들 동안에 획득된 신호들 및/또는 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 이상의 측정들을 결정할 수도 있다. 이러한 측정들은 MS의 네비게이션 솔루션을 결정하는데 이용될 수도 있다. 특히, 제 1 에포크에서 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분은 네비게이션 솔루션을 계산하는데 충분하지 않을 수도 있다. 예를 들어, 이러한 정보의 제 1 부분은 수 개의 SPS 소스들 중 적어도 하나에 대한 비-의사거리 측정들을 포함할 수도 있다. 일 콘텍스트에서는, "비-의사거리 측정들" 은 송신기까지 의사거리의 측정들을 제외한 속성들 및/또는 양들의 측정들을 의미한다. 그러나, 청구된 주제가 이와 같이 제한되는 것은 아니지만, 비-의사거리 측정들이, 예를 들어 송신기까지의 의사거리 측정 또는 연관된 의사거리 레이트 측정을 유도하는데 이용될 수도 있는 양들 및/또는 성질들의 측정들을 포함할 수도 있다는 점이 이해되어야 한다. 예를 들어, 이러한 비-의사거리 측정들은 몇 가지 예들을 들자면 의사거리 레이트의 측정들, 파일롯 위상들, 코드 위상 검출들, 수신된 신호 세기 표시자 (received signal strength indicator; RSSI), 및/또는 도달 각도 (angle of arrival; AOA) 를 포함할 수도 있다. 특정의 예시적인 구현예에서는, 비-의사거리 측정들을 포함하는 정보의 제 1 부분은 해당 MS가 네비게이션 솔루션을 계산하기 위하여 충분한 정보를 MS에 제공하지 않을 수도 있다. 이에 상응하여, 제 1 에포크에 후속하여 정보의 제 2 부분을 획득하는 것은 네비게이션 솔루션을 계산할 때 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블할 수도 있다. 이러한 정보의 제 2 부분은, 몇 가지 예들을 들자면 상기 하나 이상의 소스들과 연관된 이페메리스 (ephemeris) 및 시간 정보, 상기 하나 이상의 소스들과 연관된 기지국 알마낙 (base station almanac), 및/또는 상기 하나 이상의 소스들과 연관된 Wi-Fi 알마낙을 포함할 수도 있다. 추가적으로, 정보의 제 2 부분은 더 나아가 상기 하나 이상의 소스들과 연관된 AFLT의 이용을 인에이블할 수도 있다. 적어도 부분적으로 이러한 정보의 제 1 및 제 2 부분에 기초하여 네비게이션 솔루션을 계산하는 것은 많은 가능한 기법들, 예컨대 AFLT (Advanced Forward Link Trilateration), OTDOA (Observed Time Difference of Arrival), E-OTD (Enhanced Observed Time Difference), 향상된 셀 ID (Enhanced Cell ID), 및 기타 등등 중 하나를 이용하여 달성될 수도 있다. 예를 들어, MS 는 기지국 파일롯들 (예를 들어, 지상 네트워크, WWAN, WLAN, 및 기타 등등) 을 측정하여, 위치 솔루션을 계산하기 위하여, 송신기 정보 (예를 들어, 포지션) 의 알마낙을 포함하는 정보의 제 2 부분을 대기하는 동안에 측정 정보 (예를 들어, 파일롯 ID, 코드 위상, 도플러, 반송파 위상, 수신된 신호 세기, 및 기타 등등) 를 획득 및 저장할 수도 있다.
일 구현예에서는, 제 1 에포크에 후속하여, MS 는 새로운 추가적인 정보를 수신한 결과로서 추가적인 측정들을 획득할 수도 있다. 예를 들어 이러한 추가적인 정보를 후속하여 수신하는 것은, 이전에 획득된 정보가 MS에 대한 네비게이션 솔루션의 개선된 정밀도를 초래하는 것을 허용할 수도 있다. 예를 들어, MS 가 시간 및/또는 이페메리스를 검출하기에 충분한 정보를 SPS 신호들로부터 수신할 수도 있지만, 이러한 정보는 손실된 반송파 위상 측정들 및/또는 의사거리 레이트들에 의해 강화되어 네비게이션 솔루션의 정확도를 개선할 수도 있다. 다른 구현예에서는, 이러한 추가적인 정보는 MS의 네비게이션 솔루션의 결정을 허용할 수도 있다. 예를 들어, 다중 상관도 피크들이 코히어런트 적분 간격 동안에 검출되어 수신된 SPS 신호의 코드 위상을 검출할 수도 있다. 그러나, 추가적인 정보가 검출된 코드 위상을 나타내는 상관도 피크를 선택하기 위하여 필요할 수도 있다. 이에 상응하여, 후속하여 수신된 정보는 코드 위상을 나타내기 위한 이러한 상관도 피크의 선택을 인에이블할 수도 있다. 또 다른 예에서는, 제 1 에포크 동안에 획득된 관성 센서 측정들은 제 2 에포크 동안에 하나 이상의 SV들로부터의 추가적인 정보가 이용가능할 때까지 네비게이션 솔루션을 결정하는 데에는 불충분할 수도 있다. 물론, 이러한 추가적인 측정들 및/또는 정보는 네비게이션 솔루션을 결정하는데 유용할 수도 있는 정보의 단순한 예들일 뿐이며, 그리고 청구된 주제는 이와 같이 제한되지 않는다.
다른 특정한 구현예에서는, MS 는 제 1 시간 기간 또는 에포크에서 획득된 정보를 프로세싱하여 제 1 시간 기간과 연관된 하나 이상의 측정들을 획득할 수도 있다. 이러한 정보는 예를 들어, 위치 (예를 들어, 위도, 경도, 고도); 위치 불확정성 (예를 들어, 에러 타원, 에러의 수평 추정 확률 (Horizontal Estimated Probability of Error; HEPE)); 속도 (예를 들어, 속도, 방향성 (heading), 수직 속도); 속도 불확정성; 시간 (예를 들어 위치의 절대 시간 스탬프); 시간 불확정성; 가속도 (예를 들어, 수평 및 수직 방향들에서의); 및 환경 카테고리 (예를 들어, 실외/실내) 의 표시기 (indication) 일 수도 있는 신호 세기 및 신호-대-잡음 비와 같은 신호 파라미터들의 임의의 조합 또는 부분 집합을 포함할 수도 있다. 이러한 정보는 SV들로부터의 SPS 신호들, 하나 이상의 기지국들로부터의 신호들, 및/또는 육지-기반의 비콘들로부터의 신호들에 의해 제공될 수도 있다. 이러한 MS는, 하나 이상의 측정들에 적어도 부분적으로 기초하여 제 1 시간 기간에 이어지는 (following) 상태를 추정 및/또는 예측할 수도 있다. 이러한 상태는, 예를 들어 MS의 포지션 및/또는 속도를 포함할 수도 있다. 특정한 구현예에서는, MS 는 상태를 칼만 필터를 이용하여 추정 및/또는 예측할 수도 있다. 반면에, 만일 하나 이상의 측정들이 제 1 시간 기간에 이어지는 상태를 추정 및/또는 예측하는데 충분하지 않으면, 이러한 측정들은 저장되고 그리고 "손실된" 정보를 제공하는 후속하여-획득된 측정들과 함께 추후에 이용될 수도 있다. 이에 상응하여, 시간이 경과함에 따라서, 이러한 MS는 제 1 에포크에 후속하여 추가적인 정보를 획득할 수도 있다. 예를 들어, 이러한 추가적인 정보는 위치 서버로부터 수신된 이페메리스를 포함할 수도 있다. 이러한 추가적인 정보를 이용하면서, MS 는 제 1 에포크 내에 획득된 저장된 정보의 적어도 일부를 재-프로세싱하여, MS와 연관된 상태를 포함하는, MS에 대한 네비게이션 솔루션의 결정을 허용하는 하나 이상의 측정들을 획득할 수도 있다. 예를 들어, MS의 이러한 상태는 MS의 포지션 픽스를 포함하는 실시간 네비게이션 솔루션들을 제공할 수도 있다. 이러한 포지션 픽스는 지리적 정보, 예컨대 위도 및 경도, 지리적 맵, 및/또는 MS의 위치 및/또는 포지션을 전달하는 임의의 정보를 제공할 수도 있다. 포지션 픽스는 셋 오프 (set off) 와 같은 상대적 위치 정보를 포함할 수도 있는데, 여기서 수신기 또는 디바이스의 위치는, 예를 들어 다른 위치와의 관련성을 가지고 제공될 수도 있다. 이러한 셋 오프는 몇 가지 예들을 들자면, 랜드마크의 위치, 구역, 시장, 셀룰러 타워 및/또는 송신기, 공항, 제 2 이동국, 및 이전 위치 픽스에 대한 수신기 또는 디바이스의 위치를 표시할 수도 있다.
도 1 은 일 구현예에 따르는, 위성 포지셔닝 시스템 (107) 의 일 애플리케이션을 예시한다. 특히, MS (104) 는 위성 네비게이션 신호들 (110) 및/또는 무선 통신 신호들 (112) 과 같은 네비게이션 신호들을 수신할 수 있는 다양한 모바일 수신기들 중 임의의 하나의 형태를 가질 수도 있다. 예를 들어, 이러한 신호들은 SV들 (106) 과 같은 기준 국들로부터 그리고/또는 육지-기반의 비콘들 또는 기지국들 (108) 과 같은 지상 위치들로부터 송신될 수도 있다. MS (104) 는 모바일 폰, 핸드헬드 네비게이션 수신기, 및/또는 비히클, 예컨대 항공기, 자동차, 트럭, 탱크, 선박, 및/또는 기타 등등 내에 탑재된 수신기를 포함할 수도 있다. 기지국들 (108) 은 다수의 무선 통신 프로토콜들 중 임의의 하나에 따라서 MS (104) 와 통신할 수도 있다. 하나의 공통 무선 통신 프로토콜은, 다중 통신들이 무선-주파수 (RF) 스펙트럼 상에서 동시에 시행되는 CDMA이다. CDMA 환경에서는, 네비게이션 솔루션을 계산하기 위한 정보를 획득하기 위한 한 기법은 강화된 AFLT 를 포함할 수도 있다. 다른 예들은 데이터를 통신하기 위하여 협대역 시분할 다중접속 (Time Division Multiple Access; TDMA) 을 이용할 수도 있는 GSM, 및 범용 패킷 무선 서비스 (General Packet Radio Service; GPRS) 을 포함한다. 일부 구현예들에서는, MS (104) 는 GPS 수신기 및 음성 및/또는 데이터 통신을 위한 무선 통신 디바이스 양자를 통합할 수도 있다. 따라서, GPS 시스템의 특정한 예가 본 명세서에서 설명될 수도 있더라도, 이러한 원리들 및 기법들은 무선 네트워크와 같은 다른 위성 포지셔닝 시스템들 또는 지상 포지셔닝 시스템들에 적용될 수도 있다.
MS (104) 는 각각 위성들 (106) 및 기지국들 (108) 로부터 수신된 신호들 (110) 및/또는 신호들 (112) 에 적어도 부분적으로 기초하여 포지셔닝 솔루션 (positioning solution) 을 계산하는 기법들을 채택할 수도 있다. MS (104) 는 뷰 내의 (in view) 위성들 (106) 로부터 신호들 (110) 을 획득할 수도 있으며, 개별의 위성으로부터의 거리를 신호가 개별 위성으로부터 MS (104) 까지 이동하기 위한 시간을 측정함으로써 의사거리 결정 (pseudoranging) 측정을 결정할 수도 있다. 이와 유사하게, MS (104) 는 또한 무선 통신 시스템 (107) 의 기지국들 (108) 로부터 신호들 (112) 을 수신하고, 무선 신호가 기지국으로부터 MS (104) 으로 이동하는데 요구되는 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 기지국들 (108) 로부터의 거리를 측정할 수도 있다. 물론, 포지셔닝 솔루션을 계산하기 위한 이러한 기법들은 단지 예들일 뿐이며, 청구된 주제는 이에 제한되지 않는다.
도 2 는 일 구현예에 따르는, 무선 네트워크와의 통신이 가능한 디바이스의 개략도이다. 특히, 모바일 디바이스, 예컨대, 도 1 에 도시된 MS (104) 는 예를 들어 SPS 로부터 신호들을 수신하도록 구성되는 안테나 (220) 및 지상 통신 네트워크로부터 신호들을 수신하도록 구성되는 안테나 (206) 를 포함할 수도 있다. 이러한 신호들은 소프트웨어/펌웨어 및 하드웨어 컴포넌트들 양자를 이용하여 이러한 신호들에 대한 신호 프로세싱 기능성을 제공하는 프로세싱 유닛 (202) 에 제공될 수도 있다. 예를 들어, 일 구현예에서는, 칼만 필터 (204) 가 MS (104) 의 일부로서 구현되어 MS (104) 의 포지션 결정 기능들을 보조할 수도 있다. 다른 구현예에서는, 이러한 칼만 필터는 예를 들어, 마스터 스위칭 센터 (master switching center; MSC) 를 통하여 MS (104) 와 통신하는 위치 서버에서, MS (104) 와 통신하는 고정국에 제공될 수도 있다. 칼만 필터 (204) 는 입력 측정들을 수신하고, 이러한 입력 측정들 및 MS의 이력적 상태에 적어도 부분적으로 기초하여 값들을 추정하는 프로세스 및/또는 기법을 구현할 수도 있다. 메모리 (210) 는, 측정 정보, 상태 정보, 및/또는 칼만 필터 (204) 에 의해 제공되는 상태 추정들의 에러 또는 확실성의 측정들을 제공할 수도 있는, 칼만 필터 (204) 에 대한 공분산 행렬 값들을 저장하는데 이용될 수도 있다. 물론, 이동국 및 칼만 필터의 이러한 세부 사항들은 단지 예들일 뿐이며, 청구된 주제는 이에 제한되지 않는다.
위에서 나타낸 바와 같이, 안테나 (220) 를 통하여 SV들로부터 수신된 신호들은 다양한 알고리즘들 및/또는 기법들을 이용하여 포지션 정보로 디코딩 및 프로세싱될 수도 있다. 예를 들어, 단일 측정 에포크 동안에 3 개의 SV들로부터 획득된 신호들은 포지션 픽스를 생성하는데 이용될 수 있으며, 이것은 그 후 이제 칼만 필터 (204) 를 초기화하는데 이용될 수 있다. 칼만 필터 (204) 가 초기화되면 차후에 발생하는 SPS 측정들에 기초한 포지션 추정들이 결정될 수도 있다. 그러나, 만일 제 1 에포크 동안에 획득된 측정들이 포지션 픽스를 생성하는데 충분하지 않으면, 후속하여 획득된 정보가 이러한 포지션 픽스의 생성을 인에이블할 수도 있다.
설명된 바와 같이, MS (104) 는 셀룰러 전화기 또는 유사한 모바일 통신 디바이스를 포함할 수도 있다. 따라서, MS (104) 의 일부이지만 도 2 에는 도시되지 않는 추가적인 기능 블록들 및/또는 디바이스들이 존재할 수도 있다. 이러한 추가적인 블록들 및/또는 디바이스들은 몇 가지 예들을 들자면 안테나들 (206, 220) 로부터 수신된 신호들을 프로세싱하고, 사용자 인터페이스를 제공하고, 음성 통신들을 제공하며, 데이터 통신들을 제공하고, 그리고/또는 다른 성능들을 제공하는데 관련할 수도 있다. 그러나, 이동국의 이러한 세부 사항들은 단지 예들일 뿐이며, 청구된 주제는 이와 같이 제한되지 않는다.
도 3 은 일 구현예에 따르는, MS와 같은 시스템의 네비게이션 솔루션을 결정하는 위한 프로세스를 수반하는 타임라인의 도면이다. 논의된 바와 같이, MS 는 SV들 및/또는 지상 위치들 예컨대 기지국들에 위치한 송신기들 및/또는 육지-기반의 비콘들로부터의 신호들을, 예를 들어, 제 1 에포크 또는 시간 기간 (T0) 동안에 수신할 수도 있다. 이러한 신호들은 MS가, 예를 들어 하나 이상의 의사거리들 및/또는 의사 도플러 정보를 결정하는데 이용할 수도 있는 정보를 포함할 수도 있다. 특정한 구현예에서는, 이러한 신호들은 비-의사거리 정보, 예컨대 MS에 위치한 하나 이상의 센서들에 의해 획득된 관성 센서 데이터를 포함할 수도 있다. 다른 구현예에서는, 이러한 신호들은 지상 소스들로부터 유래할 수도 있고, 몇 가지 예들을 들자면 비-의사거리 정보 예컨대 파일롯 위상 정보, 수신된 신호 세기 표시자 (RSSI), 및/또는 도달 각도 (AOA) 를 포함할 수도 있다. MS 가 이러한 신호들을 디코딩 및/또는 프로세싱하여 측정들을 만들 수도 있지만, 이러한 측정들 및/또는 정보는 네비게이션 솔루션 및/또는 MS의 상태를 계산하기에 충분하지 않을 수도 있다. 시간 (T1) 에서, 이러한 측정들 및/또는 정보는, 아래에서 상세히 논의되는 바와 같이 미래에 사용되기 위하여 MS 에 있는 메모리에 저장될 수도 있다. 한편, 하나의 특정 구현예에서는, 대기 기간 (T2) 동안에, MS 는 준비되고 추가적인 정보를 SV들 및/또는 육지-기반의 송신기들로부터 "탐색"할 수도 있다. 그러나, 아래에서 상세히 논의되는 다른 특정한 구현예에서는, MS 는 T0 및/또는 T1 동안에 하나 이상의 측정들 및 또는 정보의 프로세싱에 대하여 선택적으로 디스에이블될 수도 있다. 물론, 이러한 타임라인은 별개의 시간 간격들 (T0 내지 T1 및 T1 내지 T2) 를 포함할 필요가 없는데, 그 이유는 SV 및 지상 측정 취합 동작이 동시에 발생할 수도 있기 때문이다. 예를 들어, SPS 측정들을 수반하는 프로세스들은 이러한 추가적인 정보의 일 세트 (예를 들어, 시간 및 이페메리스) 에 따를 수도 있는 반면에, 지상 측정들을 수반하는 프로세스들은 이러한 추가적인 정보의 다른 세트 (예를 들어, 기지국 알마낙) 에 따를 수도 있다.
시간 (T3) 에서는, 추가적인 정보가 MS 에 이용가능하게 될 수도 있다. 일 예에서는, 추가적인 SV 가 MS의 뷰 내로 궤도 진입하여, 따라서 추가적인 의사거리 결정 측정들, 더 정확한 SPS 시간, 및/또는 위성 기반의 증대 시스템 (Satellite Based Augmentation System; SBAS) 정정 정보의 이용을 인에이블할 수도 있다. 제 2 예에서는, 이러한 추가적인 SV 는 마치 MS가 실내에서부터 실외로 이동하는 것과 같이 변화하는 무선 주파수 (RF) 환경에 기인하여 MS에 의해 보여질 수도 있다. 제 3 예에서는, 기지국들 및/또는 육지-기반의 비콘들로부터의 신호들은 변화하는 RF 환경 또는 MS까지의 거리에 기인하여 수신가능하게 될 수도 있다. 이러한 신호들은, 몇 가지 예들을 들자면 반송파 위상 측정들, 의사거리 레이트들, 기지국 알마낙, Wi-Fi 알마낙, SV 이페메리스, 및/또는 무선 시스템 시간을 제공할 수도 있다. 물론, 이들은 어떻게 추가적인 정보가 후속하여 MS 에 이용가능하게 될 수도 있는지의 예들일 뿐이며, 그리고 청구된 주제는 이와 같이 제한되지 않는다.
시간 (T3) 에서 발생하는 하나 이상의 이러한 이벤트들의 결과로서, MS 는 추가적인 정보를 포함하는 신호들을 제 2 에포크 또는 시간 기간 (T4) 동안에 수신할 수도 있다. 시간 (T5) 에서, 특정한 구현예에서는, 이러한 신호들은 이제 MS에 의해 디코딩되고 그리고/또는 프로세싱되어, 예를 들어 위에서 설명된 바와 같이 추가적인 측정들을 제공한다. 물론, 이러한 디코딩 및/또는 프로세싱은 신호들이 수신될 때 제 2 시간 기간 (T4) 동안에 발생할 수도 있다. 이러한 경우에서는, MS 는 이러한 신호들을 동시에 (on-the-fly) 또는 가끔씩 수신하고 후속하여 디코딩 및/또는 프로세싱할 수도 있다. 그러나, 청구된 주제는 이러한 예들로 제한되는 것은 아니다. 추가적인 정보가 이용되어, 예를 들어, 추가적인 측정들을 제 1 에포크 (T0) 동안에 획득된 저장 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 제공할 수도 있다. 예를 들어, 기간 (T4) 동안에 획득된 추가적인 정보는 제 1 에포크 (T0) 동안에 수신된 정보와 통합되어 기간 (T4) 이전에는 이용가능하지 않았던 측정들을 제공할 수도 있다.
또 다른 예로서, 기간 (T4) 동안에 획득된 추가적인 정보는 제 1 에포크 (T0) 동안에 획득된 정보와 통합되어, 제 1 에포크 (T0) 동안에 획득된 저품질 정보, 예컨대 폐기될 잡음 및 아웃라이너들 (outliners) 의 결정 및/또는 선택을 인에이블함으로써, 제 1 에포크 (T0) 동안에 수행되는 측정들의 정확도를 개선할 수도 있다. 이러한 문맥에서, 용어 "아웃라이너" 는 스퓨리어스 (spurious) 하고 그리고/또는 상대적으로 그의 이웃하는 데이터로부터 멀리-제거된 데이터 값, 예컨대 데이터 내의 스파이크를 포함하는 데이터를 지칭한다. 시간 (T6) 에서는, 기간 (T4) 동안에 획득된 추가적인 신호들의 적어도 일부가 디코딩되고 그리고/또는 추가적인 후속하여 획득된 정보 내로 프로세싱된 이후에, 저장된 정보 및 추가적인 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 네비게이션 솔루션이 계산되고 그리고/또는 결정될 수도 있다. 다시 말하면, 제 1 에포크 이후에 획득되는 추가적인 측정들이 그 자체로는 네비게이션 솔루션을 계산하는데 충분하지 않는 정보를 보충하는데 이용될 수도 있다. 물론, 시간 기간들, 이벤트들, 및 이러한 이벤트들의 순서에 관련하는 이러한 세부 세항들은 단지 예들일 뿐이며, 그리고 청구된 주제는 이와 같이 제한되지 않는다.
특정한 구현예에서는, 위에서 언급된 바와 같이, MS 가 기간들 (T0 및/또는 T1) 동안에 하나 이상의 측정들 및 또는 정보를 프로세싱하는데 관련하여 선택적으로 디스에이블될 수도 있다. 예를 들어, 의사-범위 프로세싱은 정보 및/또는 신호들의 하나 이상의 소스들, 예컨대 SV들 및/또는 육지-기반의 송신기들로부터 제 1 에포크 동안에 수신되는 것들에 대해서 선택적으로 디스에이블될 수도 있다. 이러한 MS 프로세싱의 선택적인 디스에이블화는 MS의 사용자에 의해 그리고/또는 하나 이상의 프로세싱 유닛들, 예컨대 도 2 에 도시된 예를 들어 프로세싱 유닛 (202) 에 의한 프로세싱 신호들에 의해 수행될 수도 있다. 이러한 디스에이블링 프로세스는 하이 다중-경로 신호들의 기간들 도중에서와 같은 장점을 제공할 수도 있는데, 이것은 예를 들어 도심 주행 컨디션들 동안에 발생할 수도 있다. 이러한 상황에서는, 단일 소스로부터의 신호들이 MS에 도달하기 전에 다중 인터페이스들, 예컨대 건물들 및 도로들로부터 여러 번 반사할 수도 있다. 하이 다중-경로 신호들의 디스에이블링 프로세싱은, 그렇지 않을 경우 네비게이션 솔루션을 결정하기 위하여 프로세싱되도록 제공되어 결과적으로, 예를 들어 이러한 프로세스의 실패 또는 덜 정확한 포지셔닝 결과를 야기할 가능성이 있는 신호 및/또는 측정 잡음을 감소시킬 수도 있다. 하나 이상의 소스들의 시간 (T3) 에서와 같은 다중-경로 상황의 감소에 후속하여, MS 는 기간 (T4) 동안에 하나 이상의 측정들 및/또는 정보의 프로세싱에 대하여 선택적으로 인에이블될 수도 있다. 예를 들어, 의사거리 프로세싱은, 정보 및/또는 신호들, 예컨대 시간 (T4) 동안에 SV들 및/또는 육지-기반의 송신기들로부터의 정보 및/또는 신호들의 하나 이상의 소스들에 대해서 선택적으로 인에이블될 수도 있다. 이러한 MS 프로세싱의 선택적인 인에이블링은 MS의 사용자에 의해 그리고/또는 하나 이상의 프로세싱 유닛들, 예컨대 도 2 에 도시된 예를 들어 프로세싱 유닛 (202) 에 의해 수행될 수도 있다.
도 4 는 일 구현예에 따르는, 네비게이션 솔루션을 결정하는 프로세스를 도시하는 흐름도이다. 블록 (410) 에서는, MS 는, 예를 들어 제 1 시간 기간 또는 에포크 동안에 SV들, 기지국들, 육지-기반의 비콘들, 및/또는 다른 소스들로부터 신호들을 수신할 수도 있다. 하나의 특정한 구현예에서는, 기지국은 네트워크, 예컨대 WWAN, WLAN, WPAN, 및 기타 등등으로의 무선 액세스 포인트를 포함할 수도 있다. 블록 (420) 에서는, MS 는 이러한 신호들을 디코딩하고 그리고/또는 측정들, 또는 정보로 프로세싱할 수도 있으며, 이것은 추후 이용을 위하여 저장될 수도 있다. 블록 (430) 에서는, MS 는 추가적인 정보를 획득하기 위한 준비 완료 (ready) 상태에 있을 수도 있다. 예를 들어, 이러한 준비 완료 상태 동안에, MS 는, MS 가 추가적인 위치-기반 정보를 수신하는 데 어려움을 겪는 상대적으로 열악한 RF 환경에 위치될 수도 있으며, 그리고 개선된 RF 환경을 대기하고 있다. 이러한 추가적인 정보는 SPS 시간 및 이페메리스, 기지국 알마낙 (BSA), 및/또는 제 1 에포크 동안에 신호들 들을 제공한 하나 이상의 소스들과 연관된 Wi-Fi 알마낙을 포함할 수도 있다. 하나의 특정한 구현예에서는, 이러한 기지국 알마낙은 기지국 송신기들에 관한 정보를 가지는 데이터베이스를 포함할 수도 있다. 이러한 정보는, 예를 들어 기지국에 대한 고유 식별자 및 송신기의 포지션을 포함할 수도 있다. 이용되는 포지셔닝 알고리즘들에 적어도 부분적으로 의존하여, 이러한 데이터베이스는 포지션 솔루션을 연산하는데 이용되는 추가적인 정보를 포함할 수도 있다. 일 구현예에서는, BSA 는 개별의 송신기들에 대한 식별자들 및/또는 포지션을 포함할 수도 있다. 이러한 식별자는, 예를 들어, Wi-Fi 케이스에 대해서는 고유 MAC 어드레스를 포함할 수도 있고, 또는 WWAN 케이스에 대해서는 셀룰러 식별자 (예를 들어, CDMA 섹터에 대한 SID+NID+BASEID) 일 수도 있다. 이러한 식별자는 위치 결정에서 보조하는데 유용할 수도 있는 송신기에 관련되는 다른 파라미터들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 이러한 파라미터들은 송신 각도, 커버리지의 반경, 송신기의 타이밍 (만일 공지된다면), 송신기의 고도, 다양한 교정 파라미터들, 및/또는 그들의 불확정성들을 포함할 수도 있다. 섹터화된 기지국들 (예를 들어, 상이한 방향들로 송신하기 위한 다중 안테나들) 에 대해서는, 위에서 언급된 파라미터들이 개별의 섹터들에 적용될 수도 있다. 또한, 위의 파라미터들은 송신기가 채택하는 하나 이상의 주파수들에 대해서 저장될 수도 있다. 일 구현예에서는, 예를 들어 캘리브레이션들 및/또는 송신 반경들은 상이한 주파수들에서 서로로부터 상이할 수도 있다. 물론, 이러한 파라미터들의 비-망라적 목록은 단지 일 예이며, 청구된 주제는 이와 같이 제한되지 않는다. 블록 (440) 에서, MS 는 이러한 추가적인 정보를 획득할 수도 있는데, 이것은 위에서 목록화된 하나 이상의 소스들로부터의 신호들을 포함할 수도 있다. 블록 (450) 에서는, MS 에 대한 네비게이션 솔루션이 제 1 에포크 동안에 획득된 저장 정보 및 후속하여 획득된 추가적인 정보를 이용하여 결정되고 그리고/또는 계산될 수도 있다. 블록 (460) 에서는, MS의 상태를 기술할 수도 있는 이러한 네비게이션 솔루션은 디스플레이로 출력되거나 또는 다른 네비게이션 프로세스에서 이용될 수도 있다. 예를 들어, 하나의 특정 구현예에서는, 실시간 네비게이션 솔루션, 예컨대 위에서 설명된 프로세스 (400) 로부터 결과적으로 얻어지는 것과 같은 것이 맵 매칭 (map matching; MM) 알고리즘으로 제공될 수도 있다. 이러한 알고리즘은 추정된 MS 포지션 주위의 도로망과 비교하여 MS의 포지션 및 속도의 이력을 나타내는 값들을 수반할 수도 있다. 그러면, MS의 위치는, 예를 들어 가장 가능성이 높은 도로 상에 배치될 수도 있다.
다른 특정한 구현예에서는, 위에서 설명된 프로세스 (400) 와 같이, 실-시간 네비게이션 솔루션을 결정하기 위한 프로세스는, MS에 의한 INS 초기화 이전에 수집되는 관성 네비게이션 시스템 (Inertial Navigation System; INS) /SPS 데이터의 프로세싱을 포함할 수도 있다. 여기에서, MS 는, 예를 들어 이러한 INS 데이터를 제공하기 위한 하나 이상의 온-보드 가속도계, 자이로들 (gyros), 및/또는 나침반들을 포함하는 관성 측정 유닛 (Inertial Measurement Unit; IMU) 을 포함할 수도 있다. INS 초기화 이후에, IMU 에 의해 측정된 MS의 방위는 시작 시간으로 다시 추적되어, 예를 들어 시작 시간으로부터 현재까지의 INS/SPS 데이터를 인에이블할 수도 있다. 이러한 프로세스는 현재까지의 네비게이션 결과들을 제공할 수도 있는데, 이것은 유용할 수도 있고 네비게이션 상태들의 잠재적으로 개선된 추정들을 제공할 수도 있다.
또 다른 특정한 구현예에서는, 네비게이션 솔루션을 결정하기 위한 프로세스, 예컨대 위에서 설명된 프로세스 (400) 는 INS 데이터를 제 1 이용가능 SPS 픽스 이전에 프로세싱하는 것을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 만일 SPS 의사거리들, 시간, 및/또는 이페메리스가 (충분히) MS 에 이용가능하지 않다면, 심지어 만일 INS 데이터가 이용가능하다 하더라도 제 1 SPS 픽스가 획득될 때까지 네비게이션 솔루션은 결정될 수 있지 않을 수도 있다. 그러나, 제 1 전체 SPS/INS 솔루션으로부터 시간에서 역방향으로 INS-기반의 결과들을 계산함으로써 네비게이션 솔루션을 획득하는 것이 가능할 수도 있다. 특정한 구현예에서는, MS 는 INS 측정들을 제 1 에포크 내에서 수신할 수도 있고, 그리고 MS가 적어도 이러한 측정들이 취해진 장소의 과거 포지션 픽스를 결정할 수 있을 때까지 이러한 측정들을 저장할 수도 있다. MS 는, 예를 들어 MS 가 추가적인 포지셔닝 정보, 예컨대 SPS 의사거리들, 시간, 및/또는 이페메리스를 수신한 이후에 이러한 결정을 내릴 수도 있다. 후속하여, MS 는 이제 이러한 과거 포지션 픽스를 저장된 INS 측정들이 취해지는 기록 시간과 상관시킬 수도 있다. 이에 상응하여, 이러한 시간 및 INS 측정들이 취해졌던 결정된 시작 위치에서부터, MS 는, 예를 들어, 적어도 부분적으로 관성 센서 측정들에 기초하여 이러한 시작 위치로부터 포지션을 외삽 (extrapolate) 할 수도 있다.
또 다른 특정한 구현예에서는, 예를 들어 보행자 네비게이션과 같은 네비게이션 솔루션에서는, 하나 이상의 센서들, 예컨대 관성 센서들 (나침반, 가속도계, 및 기타 등등) 이 정보의 제 1 부분을 MS로 제공할 수도 있다. 또한, 이러한 정보의 제 1 부분은, 청구된 주제가 이에 제한되지는 않지만, 하나 이상의 위성 포지셔닝 측정들을 포함할 수도 있다. 다른 예에서는, 정보의 제 1 부분은 예를 들어, SV 이페메리스 및/또는 시스템 시간을 포함하는 정보의 제 2 부분을 포함시킴으로써 리졸빙될 수도 있는 모호한 요 (yaw) 및/또는 방위각 (azimuth) 위치 정보를 포함할 수도 있다.
도 5 는 일 구현예에 따르는, 무선 네트워크와의 통신이 가능한 디바이스 (500) 의 개략도이다. 이러한 디바이스는 예를 들어, 도 1 에 도시된 MS (104) 와 같은 MS를 포함할 수도 있다. 디바이스 (500) 는 신호들을 안테나 (522) 를 통하여 송신 및 수신할 수도 있는 셀룰러 통신 시스템과 같은 양방향 통신 시스템 (520) 을 포함할 수도 있는데, 이것에 제한되는 것은 아니다. 통신 시스템 (520) 은 하나 이상의 전술한 네트워크들 내에서 통신하기 위한 정보를 프로세싱하도록 적응되는 모뎀을 포함할 수도 있다. 하나의 대안적인 구현예에서는, 디바이스 (500) 는 포지션 로케이션 시스템, 예컨대 SPS 신호들을 수신하기 위한 SPS 수신기를 포함할 수도 있다. 모뎀 및 SPS 수신기는 서로 통신할 수도 있으며, 그리고 이러한 통신은, 예를 들어, 디바이스의 셀룰러 식별, 시간 및/또는 위치의 추정들, 주파수, 또는 다른 정보를 포함할 수도 있다. 다른 구현예에서는, 디바이스 (500) 는 포지션 로케이션 시스템을 포함하지 않음으로써, 해당 디바이스는 SPS 신호들을 획득하기 위한 임의의 내장된 능력이 부족하게 될 수도 있다.
제어부 (540) 는 특수 목적 컴퓨팅 플랫폼, 예컨대 하드웨어, 소프트웨어, 및 펌웨어를 지원하는 프로세싱 유닛 (PU) (542) 및 연관된 메모리 (544) 를 포함할 수도 있다. 예를 들어, PU (542) 는 도 2 에 도시된 프로세싱 유닛 (202) 을 포함할 수도 있다. 본 명세서에서 이용될 때, PU (542) 는 하나 이상의 마이크로프로세서들, 내장 프로세서들, 제어기들, 주문형 집적회로들 (ASICs), 디지털 신호 프로세서들 (DSPs), 및 기타 등등을 포함할 수 있지만, 반드시 이들을 포함하여야 하는 것은 아니라는 것이 이해될 것이다. 용어 PU 는 특정 하드웨어가 아니라 시스템에 의해 구현되는 기능들을 기술하도록 의도된다. 대안적인 구현예에서는, 메모리 (544) 는 룩업 테이블을 포함할 수도 있다. 메모리 (544) 는, 만일 PU (542) 에 의해 실행되면, 디바이스 (500) 로 하여금 그의 위치를 적어도 위에서 기술된 구현예들에서 결정하도록 인에이블할 수도 있는, 머신-판독가능 명령들을 나타내는 신호들을 저장할 수도 있다.
일 구현에 따르면, 메모리 (544) 의 하나 이상의 부분들은 메모리 (544) 의 특정 상태에 의해 표시되는 바와 같은 데이터 및/또는 정보를 나타내는 신호들을 저장할 수도 있다. 예를 들어, 데이터 및/또는 정보를 나타내는 전자 신호는, 메모리 (544) 의 일부분 내에 해당 메모리 (544) 의 이러한 부분들의 상태에 영향을 주거나 이를 변경시킴으로써 "저장되어", 데이터 및/또는 정보를 이진 정보 (예를 들어, 1 들 및 0 들) 로서 나타낼 수도 있다. 이와 같이, 특정한 구현예에서는, 데이터 및/또는 정보를 나타내는 신호를 저장하기 위한 메모리의 부분의 상태의 이러한 변화는 메모리 (544) 의 상이한 상태 또는 다른 것으로의 변환을 구성한다.
머신-판독가능 명령들이, 다운로드될 수도 있는데, 예를 들어, 무선 반송파와 같은 원격 엔티티로부터 양방향 통신 (520) 을 통하여 수신될 수도 있다. 머신-판독가능 명령들은 디바이스 (500) 에게 파일롯 신호 내에 포함된 셀룰러 기지국의 식별 정보를 식별하고 추출하도록 허용하는 애플리케이션을 포함할 수도 있다. 이러한 애플리케이션은 일정 구역 또는 전 세계에 대한 셀룰러 기지국 정보의 룩-업 테이블도 포함할 수도 있다. 또한, 머신-판독가능 명령들은 위에서 설명된 바와 같은 칼만 필터를 포함할 수도 있다. 물론, 청구된 주제는 이러한 예들로 제한되는 것이 아니며, 이들은 본 명세서에서 다양한 구현예들을 예시하는 것을 돕기 위해서만 설명된다. 메모리 (544) 는 하나 이상의 타입들의 저장 매체들을 포함할 수도 있다. 사용자 인터페이스 (550) 는 사용자로 하여금 정보, 예컨대 음성 또는 데이터를 디바이스 (500) 로 입력하거나 이로부터 수신하도록 허용할 수도 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스 (550) 는 키패드, 디스플레이 스크린 (예를 들어, 터치 스크린), 마이크로폰, 및 스피커를 포함할 수도 있다.
본 명세서에서 설명된 방법론들은 특정 피쳐들 및/또는 예들에 따르는 애플리케이션들에 의존하여 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 방법론들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합들로 구현될 수도 있다. 하드웨어 구현예에서는, 예를 들어, 프로세싱 유닛은 하나 이상의 ASICs, DSPs, 디지털 신호 프로세싱 디바이스들 (DSPDs), 프로그래밍 가능한 로직 디바이스들 (PLDs), 필드 프로그래밍 가능한 게이트 어레이들 (FPGAs), 프로세서들, 제어기들, 마이크로-제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 본 명세서에서 설명되는 기능들을 수행하도록 설계된 다른 유닛들, 및/또는 이들의 조합들 내에 구현될 수도 있다.
위의 상세한 설명의 몇 가지 부분들은, 특정 장치 또는 특수 목적 컴퓨팅 디바이스 또는 플랫폼의 메모리 내에 저장된 이진 디지털 신호들 상의 동작들에 대한 알고리즘들 또는 기호적 표현들의 관점에서 제시된다. 이러한 특정 사양의 콘텍스트에서는, 특정 장치 등이라는 용어는, 프로그램 소프트웨어로부터의 명령들에 따르는 특정 기능들을 수행하도록 프로그램된 바 있는 범용 컴퓨터가 포함된다. 알고리즘적 기술들 또는 기호적 표현들은, 신호 프로세싱 또는 관련 기술 분야의 당업자들이 그들의 작업의 요지를 다른 당업자들에게 전달하기 위하여 이용하는 기술들의 예들이다. 알고리즘은 본 명세서에서, 그리고 일반적으로 원하는 결과로 유도하는 동작들 또는 유사한 신호 프로세싱의 자기-일관적인 시퀀스인 것으로 간주된다. 이러한 콘텍스트에서, 동작들 또는 프로세싱은 물리적 양들의 물리적 조작을 수반한다. 통상적으로, 이러한 양들은 저장, 전달, 조합, 비교, 또는 다른 방식으로 조작될 수 있는 전기적 또는 자기적 신호들의 형태를 가질 수 있는데, 반드시 가져야 하는 것은 아니다. 가끔은, 주로 공동 사용의 이유들에서, 이러한 신호들을 비트, 데이터, 값, 요소들, 심벌들, 문자들, 용어들, 숫자들, 및 수들 등으로서 지칭하는 것이 편리하다는 것이 증명된 바 있다. 그러나, 이러한 용어들 및 이와 유사한 용어들이 모두가 적정한 물리적 양들과 관련되어야 하며, 이들은 단지 편리한 명칭들에 지나지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 명백하게 그렇지 않다고 언급되지 않는다면, 본 명세서 전체에 걸쳐서 "프로세싱", "계산", "연산", "결정" 등과 같은 용어를 이용하는 논의들이, 특수 목적 컴퓨터 또는 이와 유사한 특수 목적 전자 계산 장치와 같은 특정 장치의 액션들 (actions) 또는 프로세스들을 지칭한다는 것이 이해된다. 그러므로, 본 명세서의 콘텍스트에서는, 특수 목적 컴퓨터 또는 이와 유사한 특수 목적 전자 계산 디바이스는 신호들을 조작 또는 변환할 수 있는데, 이러한 신호는 통상적으로는 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 특수 목적 컴퓨터 또는 이와 유사한 특수 목적 전자 계산 디바이스의 디스플레이 디바이스들 내의 물리적, 전자적, 또는 자기적 물리량들로서 표현된다.
통상적으로, 위성 포지셔닝 시스템 (SPS) 은, 엔티티들로 하여금 송신기들로부터 수신된 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 지면에서 또는 지면 상부에서 그들의 위치를 결정할 수 있도록 인에이블하도록 포지셔닝된 송신기들의 시스템을 포함한다. 통상적으로, 이러한 송신기는 정해진 개수의 칩들의 반복형 의사랜덤 잡음 (pseudo-random noise; PN) 코드로 마킹된 신호를 송신하고, 그리고 지상 기반 제어국들 (ground based control stations), 사용자 장비들 및/또는 우주 비히클들 상에 위치될 수도 있다. 특정한 예에서는, 이러한 송신기들은 지구 궤도를 도는 위성 비히클들 (satellite vehicles; SVs) 상에 위치될 수도 있다. 예를 들어, 위성 포지셔닝 시스템 (Global Positioning System; GPS), 갈릴레오 (Galileo), 글로나스 (Glonass) 또는 콤파스 (Compass) 와 같은 글로벌 네비게이션 위성 시스템 (Global Navigation Satellite System; GNSS) 의 콘스텔레이션 (constellation) 에서의 SV 는 해당 콘스텔레이션에서의 다른 SV들에 의해 송신되는 PN 코드들과는 (예컨대, GPS에서 사용되는 것과 같은 각각의 위성을 위한 상이한 PN 코드들을 이용하여 또는 글로나스에서와 같은 상이한 주파수들 상에 동일한 코드를 이용하여) 구별가능한 PN 코드로써 마킹된 신호를 송신할 수도 있다. 특정한 측면들에 따르면, 본 명세서에서 제시된 기법들은 SPS를 위한 글로벌 시스템들 (예를 들어 GNSS) 에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 명세서에서 제시된 기법들은, 다양한 국지적 시스템들, 예컨대 일본의 준-제니스 위성 시스템 (Quasi-Zenith Satellite System; QZSS), 인도 지역의 인도 지역 네비게이션 위성 시스템 (Indian Regional Navigational Satellite System; IRNSS), 중국 지역의 베이도우 (Beidou) 등 및/또는 하나 또는 그 이상의 글로벌 및/또는 국지적 네비게이션 위성 시스템들과 관련될 수 있거나 다른 경우에는 이들과 함께 이용되도록 인에이블될 수 있는 다양한 강화 시스템들 (예를 들어, 위성 기반 강화 시스템 (Satellite Based Augmentation System; SBAS)) 에 적용되거나 다른 경우에는 이들과 함께 이용되도록 인에이블될 수도 있다. 예시적이지만 제한적이지는 않는 방식으로, SBAS는, 예를 들어 무결성 정보 (integrity information), 차분 정정들 (differential corrections) 등을 제공하는 보강 시스템(들), 예컨대 광역 강화 시스템 (Wide Area Augmentation System; WAAS), 유럽 정지궤도 네비게이션 오버레이 서비스 (European Geostationary Navigation Overlay Service; EGNOS), 다기능 위성 강화 시스템 (Multi-functional Satellite Augmentation System; MSAS), GPS 지원 정지궤도 강화 네비게이션 (GPS Aided Geo Augmented Navigation) 또는 GPS 및 정지궤도 강화 네비게이션 시스템 (GPS and Geo Augmented Navigation System; GAGAN) 등등을 포함할 수도 있다. 그러므로, 본 명세서에서 사용될 때, SPS는 하나 이상의 글로벌 및/또는 국지적 네비게이션 위성 시스템들 및/또는 강화 시스템들의 모든 결합을 포함할 수도 있으며, SPS 신호들은 SPS, SPS 유사, 및/또는 이러한 하나 이상의 SPS에 관련된 다른 신호들을 포함할 수도 있다.
수신기에서의 위치를 추정하기 위하여, 예를 들어 네비게이션 시스템은 위성들로부터 수신된 신호들 내의 PN 코드들의 검출에 적어도 부분적으로 기초하는 주지된 기법들을 이용하여, 수신기의 "뷰 내에 있는 (in view)" 위성들까지의 의사거리 측정들을 결정할 수도 있다. 이러한 위성까지의 의사거리 측정들은, 예를 들어 수신기에서 수신된 신호를 획득하는 프로세스 도중에, 위성과 연관된 PN 코드로써 마킹된 수신된 신호 내에서 검출된 코드 위상에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 수신된 신호를 획득하기 위하여, 네비게이션 시스템은 통상적으로 수신된 신호를 위성과 연관된 국지적으로 생성된 PN 코드와 상관한다. 예를 들어, 이러한 네비게이션 시스템은 통상적으로 이러한 수신된 신호를 이러한 국지적으로 생성된 PN 코드의 다중 코드 그리고 시간 천이된 버전들과 상관한다. 가장 높은 신호 전력을 가지는 상관 결과를 산출하는 특정 시간 및/또는 코드 천이된 버전의 검출은, 논의된 바와 같이 의사거리를 측정할 때 이용되기 위한 획득된 신호와 연관되는 코드 위상을 표시할 수도 있다.
SPS 위성으로부터 수신된 신호의 코드 위상의 검출시에, 수신기는 다중 의사거리 추측들을 형성할 수도 있다. 예를 들어, GPS 비트 동기화가 채널에 대해서 수행되기 이전에, 1 밀리초의 증분을 가지는 20 개의 가능한 의사거리 후보들이 존재할 수도 있다. 이러한 SV 로부터의 GPS 신호들을 추적 및/또는 프로세싱하는 것, 또는 다른 정보를 이용하는 것은, 후보들의 개수의 오직 1 로의 감소를 허용할 수도 있다. 대안적으로는, 만일 신호 획득이 거짓인 것으로 증명되었다면, 추가적인 정보는 의사거리 추측들의 제거에 이르게 할 수도 있다. 다시 말하면, 추가적인 정보를 이용하면서, 수신기는 이러한 추측들을 제거하여, 실효적으로 참인 의사거리 측정과 연관된 모호성을 감소시킬 수도 있다. SPS 위성으로부터 수신된 신호의 타이밍의 정보에 충분한 정확도가 있으면, 일부 또는 전부의 거짓인 의사거리 추측들이 제거될 수도 있다.
본 명세서에서 언급되는 바와 같은 SV 는 신호들을 지표면 상의 수신기들로 송신할 수 있는 오브젝트에 관련한다. 하나의 특정 예에서는, 이러한 SV 는 정지궤도 위성을 포함할 수도 있다. 대안적으로는, SV 는 궤도에서 이동하며 지구상의 정지 위치에 대해서 이동하는 위성을 포함할 수도 있다. 그러나, 이들은 SV들의 단지 예들일 뿐이며 그리고 청구된 주제는 이러한 측면들에 제한되지 않는다.
본 명세서에서 이용될 때, 이동국 (MS) 이란 셀룰러 또는 다른 무선 통신 디바이스, 개인용 통신 시스템 (personal communication system; PCS) 장치, 개인용 네비게이션 디바이스 (personal navigation device; PND), 개인용 정보 관리자 (Personal Information Manager; PIM), 개인휴대 정보단말 (PDA), 랩톱, 또는 무선 통신 및/또는 네비게이션 신호들을 수신할 수 있는 다른 적합한 모바일 디바이스와 같은 장치를 지칭한다. 또한, "이동국" 이라는 용어는, 이를 테면 근거리 무선, 적외선, 유선 접속, 또는 다른 접속에 의해 개인용 네비게이션 디바이스 (PND) 와 통신하는 장치들을 포함하는 것으로 의도된다 - 이는 위성 신호 수신, 보조 데이터 수신, 및/또는 포지션-관련 프로세싱이 해당 디바이스 또는 PND에서 일어나는지 여부와는 무관하다. 또한, "이동국" 은, 예컨대 인터넷, Wi-Fi, 또는 다른 네트워크를 통하여 서버와 통신할 수 있는 무선 통신 디바이스들, 컴퓨터들, 랩톱들 등을 포함하는 모든 디바이스들을 포함하며, 그리고 위성 신호 수신, 보조 데이터 수신, 및/또는 포지션-관련 프로세싱이 디바이스에서, 서버에서, 또는 네트워크와 연관된 다른 디바이스에서 일어나는지 여부와는 무관하도록 의도된다. 또한, 위의 것들의 임의의 동작 가능한 조합이 "이동국"이라고 간주된다.
본 명세서에서 설명되는 위치 결정 및/또는 추정 기법들은 다양한 무선 통신 네트워크들, 예컨대 무선 광역 네트워크 (wireless wide area network; WWAN), 무선 근거리 통신망 (wireless local area network; WLAN), 무선 개인 영역 네트워크 (wireless personal area network; WPAN) 등에 대하여 이용될 수도 있다. "네트워크" 및 "시스템" 이라는 용어는 본 명세서에서 상호 교환 가능하도록 이용된다. WWAN은 부호 분할 다중 접속 (CDMA) 네트워크, 시분할 다중 접속 (TDMA) 네트워크, 주파수 분할 다중 접속 (FDMA) 네트워크, 직교 주파수 분할 다중 접속 (Orthogonal Frequency Division Multiple Access; OFDMA) 네트워크, 단일 캐리어 주파수 분할 다중 접속 (Single-Carrier Frequency Division Multiple Access; SC-FDMA) 네트워크, 장기 진화 (Long Term Evolution; LTE) 네트워크, WiMax (IEEE 802.16) 네트워크 등을 포함할 수도 있다. CDMA 네트워크는 하나 이상의 무선 액세스 기술들 (radio access technologies; RATs), 예컨대 몇 가지 무선 기술들을 들자면 CDMA2000, 광대역-CDMA (Wideband-CDMA; W-CDMA) 등을 구현할 수도 있다. 여기서, CDMA2000은 IS-95, IS-2000, 및 IS-856 표준들에 따라서 구현된 기술들을 포함할 수도 있다. TDMA 네트워크는 이동 통신 세계화 시스템 (GSM), 디지털 고급 모바일 전화 시스템 (Digital Advanced Mobile Phone System; D-AMPS), 또는 몇 가지 다른 RAT를 구현할 수도 있다. GSM 및 W-CDMA는 "3세대 파트너십 프로젝트 (3GPP)" 라는 이름의 컨소시엄으로부터의 문서들에서 기재되어 있다. CDMA2000은 "3세대 파트너십 프로젝트 2 (3GPP2) "라는 이름의 컨소시엄으로부터의 문서들에서 기재되어 있다. 3GPP 및 3GPP2 문서들은 공개적으로 입수가능하다. WLAN은 IEEE 802.11x 네트워크를 포함할 수도 있고, 그리고 WPAN은 예를 들어 블루투스 네트워크, IEEE 802.15x 를 포함할 수도 있다. 또한, 본 명세서에서 설명되는 이러한 위치 결정 기술들은 WWAN, WLAN 및/또는 WPAN 의 모든 조합에 대해서 이용될 수도 있다.
본 명세서에서 설명된 기법들은 수 개의 SPS 위성들 중 하나 및/또는 SPS 위성들의 조합들과 함께 이용될 수도 있다. 더욱이, 이러한 기법들은 의사 위성들 또는 위성들 및 의사 위성들의 조합을 이용하는 위치 결정 시스템들과 함께 이용될 수도 있다. 의사 위성들은 L-대역 (또는 다른 주파수) 반송파 신호 상에서 변조된 PN 코드 또는 다른 거리 측정 코드 (ranging code) (예를 들어, GPS 또는 CDMA 셀룰러 신호와 유사한) 를 브로드캐스트하는 지면-기반 송신기들을 포함할 수도 있는데, 이러한 신호는 시간과 동기화될 수도 있다. 원격 수신기에 의한 식별을 허용하기 위하여 이러한 송신기에는 고유 PN 코드가 지정될 수도 있다. 의사위성들은 궤도선회 위성으로부터의 GPS 신호들이 이용가능하지 않는 상황들, 예컨대 터널들, 광산들, 건물들, 도심의 계곡들, 또는 다른 밀폐된 영역들 내에서 유용할 수도 있다. 의사 위성들의 다른 구현예는 무선-비콘들이라고 알려진다. 용어 "위성" 은, 본 명세서에서 사용될 때, 의사 위성들, 의사 위성들의 균등물, 및 가능하게는 다른 것들을 포함하도록 의도된다. 용어 "SPS 신호들"은, 본 명세서에서 사용될 때, 의사 위성들 또는 의사 위성들의 균등물들로부터의 SPS-유사한 신호들을 포함하도록 의도된다.
펌웨어 및/또는 소프트웨어를 수반하는 구현예에 대하여, 방법론들은 본 명세서에서 설명된 기능들을 수행하는 모듈들 (예를 들어, 프로시저들, 기능들 등) 을 이용하여 구현될 수 있다. 본 명세서에서 논의된 방법론들을 구현하는 데에는 명령들을 유형으로 (tangibly) 구현하는 임의의 머신-판독가능 매체가 이용될 수도 있다. 예를 들어, 소프트웨어 코드들은 메모리 내에 저장되고 프로세싱 유닛에 의해 실행될 수도 있다. 메모리는 프로세싱 유닛 내에 구현되거나 프로세싱 유닛 외부에 구현될 수도 있다. 본 명세서에서 이용될 때 "메모리" 라는 용어는 임의의 타입의 장기 메모리, 단기 메모리, 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 다른 메모리를 가리키는 것이며, 메모리의 임의의 특정 타입 또는 메모리들의 수, 또는 메모리가 저장되는 매체들의 타입으로 제한되는 것이 아니다.
펌웨어 및/또는 소프트웨어로 구현된다면, 기능들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장될 수 있다. 예들은 데이터 구조를 이용하여 인코딩된 컴퓨터 판독가능 매체들 및 컴퓨터 프로그램을 이용하여 인코딩된 컴퓨터 판독가능 매체들이 포함된다. 컴퓨터 판독가능 매체들은 물리적 컴퓨터 저장 매체들을 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 모든 이용가능한 매체일 수도 있다. 한정이 아닌 예시의 의미에서, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체들은 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 저장소, 자기적 디스크 저장소, 반도체 저장소, 또는 다른 저장 디바이스들, 또는 명령들이나 데이터 구조체들의 형태로 원하는 프로그램 코드를 저장하는데 이용될 수 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 모든 다른 매체를 포함할 수 있는데; 여기서 디스크 (disk 및 disc) 라는 용어는 본 명세서에서 이용될 때, 컴팩트 디스크 (CD), 레이저 디스크, 광학 디스크, 디지털 다기능 디스크 (DVD), 플로피 디스크 및 블루레이 디스크를 포함하며, 여기서 디스크들 (disks) 은 일반적으로 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크들 (discs) 은 데이터를 레이저를 이용하여 광학적으로 재생한다. 또한, 전술된 것들의 조합들이 컴퓨터 판독가능 매체들의 범위 내에 포함되어야 한다.
컴퓨터 판독가능 매체에 저장되는 것에 추가하여, 명령들 및/또는 데이터는 통신 장치 내에 포함된 송신 매체들 상의 신호들로서 제공될 수도 있다. 예를 들어, 통신 장치는 명령들 및 데이터들을 나타내는 신호들을 가지는 송수신기를 포함할 수도 있다. 이러한 명령들 및 데이터는 하나 이상의 프로세싱 유닛들로 하여금 청구항에서 강조되는 기능들을 구현하도록 야기하도록 구성된다. 즉, 통신 장치는 개시된 기능들을 수행하기 위한 정보를 나타내는 신호들을 가지는 송신 매체들을 포함한다. 첫 번째로는, 통신 장치 내에 포함된 송신 매체들은 개시된 기능들을 수행하기 위한 정보의 제 1 부분을 포함할 수 있으며, 두 번째로는 통신 장치 내에 포함되는 송신 매체들은 개시된 기능들을 수행하기 위한 정보의 제 2 부분을 포함할 수도 있다.
예시적 피쳐들이라고 현재 고려되는 것들이 예시되고 설명되었지만, 청구된 주제를 벗어남 없이 여러 다른 수정예들이 이루어질 수도 있고, 균등물들이 치환될 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다. 또한, 본 명세서에서 설명되는 중심 개념으로부터 벗어남 없이 청구된 주제의 교시들에 특정 상황을 적응시키도록 다수의 수정들이 이루어질 수도 있다. 그러므로, 청구된 주제는 개시된 특정한 예들로 제한되는 것이 아니며, 오히려 이러한 청구된 주제가 첨부된 청구항들의 범위 내에 속하는 양태들, 및 그것들의 균등물들을 포함할 수도 있다고 의도된다.

Claims (39)

  1. 제 1 에포크 (epoch) 에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하는 단계로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 상기 소스들 중 적어도 하나에 대한 비-의사거리 측정들을 포함하고 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 정보의 제 1 부분을 저장하는 단계;
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하는 단계;
    상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하는 단계로서, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하는, 상기 정보의 제 2 부분을 획득하는 단계; 및
    상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하는 단계를 포함하고,
    상기 획득하는 단계는, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분은 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나의 소스로부터의 포지션 정보를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분은 상기 하나 이상의 소스들과 연관된 기지국 알마낙 (base station almanac; BSA) 을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분은 상기 하나 이상의 소스들의 이페메리스 (ephemeris) 및 시간 정보를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 의사거리 측정 및 의사거리 레이트 측정을 더 포함하는, 포지션 결정 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 의사거리 측정 및 반송파 위상 측정을 더 포함하는, 포지션 결정 방법.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 파일롯 위상들을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 수신 신호 세기 표시자 (received signal strength indicator; RSSI) 를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  10. 제 4 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 도달 각도 (angle of arrival; AOA) 를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  11. 제 4 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 의사거리 레이트 측정들을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  12. 제 4 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 반송파 위상 측정들을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  13. 제 5 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분을 획득하는 단계 이후에, 상기 이페메리스 및 시간 정보에, 그리고 상기 저장된 제 1 부분에 적어도 부분적으로 기초하여 의사거리 측정들을 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 의사거리 측정들 및 상기 비-의사거리 측정들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는 단계를 더 포함하는, 포지션 결정 방법.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 코드 위상 검출들을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 소스들은 위성 비히클들을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 네비게이션 솔루션은 모바일 수신기의 포지션 픽스 (position fix) 를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  17. 삭제
  18. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분은 상기 제 1 에포크 동안 뷰 내에 존재하지 않는 상기 하나 이상의 소스들의 포지션 정보를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  19. 제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하는 단계로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 수신된 위성 포지셔닝 시스템 (satellite positioning system; SPS) 신호들에 기초하는 정보를 배제하고, 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 정보의 제 1 부분을 저장하는 단계;
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하는 단계;
    상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하는 단계로서, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하는, 상기 정보의 제 2 부분을 획득하는 단계; 및
    상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하는 단계를 포함하고,
    상기 획득하는 단계는, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분은 상기 하나 이상의 소스들과 연관된 기지국 알마낙 (BSA) 을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 파일롯 위상 정보를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  22. 제 19 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 도달 각도 정보를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  23. 제 19 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 수신 신호 세기 정보 (received signal strength information; RSSI) 를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  24. 삭제
  25. 삭제
  26. 제 19 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 관성 센서 측정들을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분은 과거 시간 간격의 위치 픽스 (location fix) 를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  28. 제 27 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분을 획득하는 단계 이후에, 상기 과거 시간 간격의 상기 위치 픽스에 적어도 부분적으로 기초하고 상기 관성 센서 측정들에 적어도 부분적으로 기초하여, 새로운 위치로 시간에 맞춰 순방향 외삽 (extrapolating forward) 하는 단계를 더 포함하는, 포지션 결정 방법.
  29. 제 19 항에 있어서,
    상기 정보의 제 1 부분은 요 (yaw) 및/또는 방위각 포지션 정보를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  30. 제 19 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 소스들은 하나 이상의 지상 송신기들을 포함하는, 포지션 결정 방법.
  31. 제 19 항에 있어서,
    상기 네비게이션 솔루션은 모바일 수신기의 포지션 픽스를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  32. 제 19 항에 있어서,
    상기 정보의 제 2 부분은 상기 제 1 에포크 동안에 뷰 내에 존재하지 않는 상기 하나 이상의 소스들의 포지션 정보를 포함하는, 포지션 결정 방법.
  33. 제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 메모리로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 상기 소스들 중 적어도 하나에 대한 비-의사거리 측정들을 포함하고, 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 메모리; 및
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하고, 상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하여, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하고, 상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하도록 구성된 프로세싱 유닛을 포함하고,
    상기 획득하는 것은, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정 장치.
  34. 삭제
  35. 제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 수단으로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 상기 소스들 중 적어도 하나에 대한 비-의사거리 측정들을 포함하고, 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 수단;
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하기 위한 수단;
    상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하기 위한 수단으로서, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하는, 상기 정보의 제 2 부분을 획득하기 위한 수단; 및
    상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하기 위한 수단을 포함하고,
    상기 획득하는 것은, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정 장치.
  36. 프로세싱 유닛에 의해 실행될 때 기능들을 수행하는 명령들을 포함하는, 포지션 결정을 위한 컴퓨터 판독가능 매체로서,
    상기 명령들은,
    제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 코드로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 상기 소스들 중 적어도 하나에 대한 비-의사거리 측정들을 포함하고, 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 코드;
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하기 위한 코드;
    상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하기 위한 코드로서, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하는, 상기 제 2 부분을 획득하기 위한 코드; 및
    상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하기 위한 코드를 포함하고,
    상기 획득하는 것은, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정을 위한 컴퓨터 판독가능 매체.
  37. 제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 메모리로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 수신된 위성 포지셔닝 시스템 (satellite positioning system; SPS) 신호들에 기초하는 정보를 배제하고, 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 메모리; 및
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하고, 상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하여, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하고, 상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하도록 구성되는 프로세싱 유닛을 포함하고,
    상기 획득하는 것은, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정 장치.
  38. 제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 수단으로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 수신된 위성 포지셔닝 시스템 (satellite positioning system; SPS) 신호들에 기초하는 정보를 배제하고, 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 수단;
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하기 위한 수단;
    상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하기 위한 수단으로서, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하는, 상기 제 2 부분을 획득하기 위한 수단; 및
    상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하기 위한 수단을 포함하고,
    상기 획득하는 것은, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정 장치.
  39. 프로세싱 유닛에 의해 실행될 때 기능들을 수행하는 명령들을 포함하는, 포지션 결정을 위한 컴퓨터 판독가능 매체로서,
    상기 명령들은,
    제 1 에포크에서의 하나 이상의 소스들로부터 획득된 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 코드로서, 상기 저장된 정보의 제 1 부분은 수신된 위성 포지셔닝 시스템 (satellite positioning system; SPS) 신호들에 기초하는 정보를 배제하고, 네비게이션 솔루션을 계산하기에 충분하지 않은, 상기 정보의 제 1 부분을 저장하기 위한 코드;
    상기 제 1 에포크 동안 상기 하나 이상의 소스들 중 적어도 하나에 대한 의사 거리 프로세싱을 디스에이블하기 위한 코드;
    상기 제 1 에포크에 후속하는 정보의 제 2 부분을 획득하기 위한 코드로서, 상기 네비게이션 솔루션을 계산하는데 있어 상기 저장된 정보의 제 1 부분의 이용을 인에이블하는, 상기 정보의 제 2 부분을 획득하기 위한 코드; 및
    상기 제 1 에포크에 후속하여 상기 하나 이상의 소스들 중 상기 적어도 하나에 대한 상기 의사 거리 프로세싱을 인에이블하기 위한 코드를 포함하고,
    상기 획득하는 것은, 변경된 신호 환경 및/또는 상기 하나 이상의 소스들로의 변경된 뷰 (view) 에 응답하는, 포지션 결정을 위한 컴퓨터 판독가능 매체.
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