KR101445872B1

KR101445872B1 - apparatus and method for estimating position of vehicle usig driving Record

Info

Publication number: KR101445872B1
Application number: KR1020070115773A
Authority: KR
Inventors: 서대성
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2007-11-13
Filing date: 2007-11-13
Publication date: 2014-09-29
Anticipated expiration: 2027-11-13
Also published as: KR20090049500A

Abstract

본 발명은 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for estimating a position using running record data of a vehicle.

본 발명에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 방법은, GPS 신호를 수신하면서 차량의 속도 센서와 핸들의 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 저장하는 단계; 상기 수신되는 GPS 신호가 소정 레벨 이하이면 상기 속도 데이터 및 방향 데이터를 이용하여 차량 위치 정보를 생성하는 단계; 상기 생성된 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행경로를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A position estimation method using travel record data of a vehicle according to the present invention includes: storing speed data and direction data detected through a speed sensor of a vehicle and a number of rotations of a steering wheel while receiving GPS signals; Generating vehicle position information using the velocity data and direction data if the received GPS signal is below a predetermined level; And displaying a traveling route of the vehicle using the generated vehicle location information.

네비게이션, 위치추정 Navigation, location estimation

Description

[0001] The present invention relates to an apparatus and a method for estimating a position using vehicle running data,

GPS(Global Positioning System) 수신기는 위성으로부터 발사한 무선신호를 수신받아 그 수신기가 현재 위치한 지리적 좌표를 측정할 수 있게 하는 것으로서,최근 항공운항, 측량, 군사적 응용뿐만 아니라 레저, 차량항법(Car Navigation) 시스템, 도로교통정보 표시기 등 다양한 분야에 응용되고 있다.The GPS (Global Positioning System) receiver receives a radio signal emitted from a satellite and measures the geographical coordinates of the receiver. It can be used for navigation, System, road traffic information indicator and so on.

그 원리는 최소 3개 이상의 위성으로부터 발사된 전파신호를 지상의 GPS 수 신기가 수신하여 각각의 위성으로부터 수신된 전파의 시간차를 계산하여 현재의 위치를 판별하는 것으로서, 상용제품의 경우 최대 오차 100미터 이내, 통상 30미터 이내의 좌표오차를 갖는다.The principle is that a GPS receiver on the ground receives a radio signal emitted from at least three satellites and calculates the time difference of the radio waves received from each satellite to determine the current position. In commercial products, the maximum error is 100 meters Usually within 30 meters.

그러나 GPS 수신기는 인공위성으로부터 전파를 수신하여 위치를 파악하므로, 위성신호가 약하거나 수신을 할 수 없는 경우에는 정확한 위치파악이 곤란한 문제점이 있다. 즉, 차량이 터널 내부를 운행하는 동안이나, 고층건물이 밀집된 지역을 지나가는 동안에는 위성신호의 수신이 차단되는 경우가 생길 수 있고, 이로 인하여 운전자가 정확한 위치정보 안내를 받을 수 없는 문제점이 있다.However, since the GPS receiver receives the radio wave from the satellite and grasps the position thereof, there is a problem that it is difficult to accurately grasp the position when the satellite signal is weak or can not be received. That is, there may be a case where the reception of the satellite signal is blocked while the vehicle is traveling inside the tunnel, or while the high-rise building passes through the densely populated area, so that the driver can not receive accurate position information.

또한 종래 GPS 수신기는 좌표오차로 인하여 정지차량의 위치정보를 운전중이거나 방향회전중인 것으로 표시하는 문제점이 있었다.Also, the conventional GPS receiver has a problem that the positional information of the stopped vehicle is displayed as being in operation or rotating in direction due to coordinate errors.

이러한 단점을 해결하기 위하여 차량항법 장치 내부에 자이로 센서 등을 설치하여 차량의 운동방향과 속도를 연속적으로 측정하고, 위성신호가 차단되는 순간에 속도와 운동방향을 연산하여 위성신호가 수신되지 않는 동안에도 위치 안내를 할 수 있도록 하는 기술이 제공되고 있다.In order to solve these drawbacks, a gyro sensor or the like is installed inside the vehicle navigation system to continuously measure the direction and speed of the vehicle, calculate the velocity and the motion direction at the moment when the satellite signal is blocked, A technique for enabling a location guidance is also provided.

그러나 이러한 종래기술에 따르면, GPS 수신기와 별개로 설치되는 차량항법장치 내부에 자이로 센서 등이 구비되므로, 자이로 센서 등이 없는 차량항법장치를 가진 차량은 위치보정 시스템을 사용하려면 차량항법장치 전체를 교체하여야 하는문제점이 있었다.However, according to the related art, since a gyro sensor or the like is provided inside the car navigation system installed separately from the GPS receiver, the car having the car navigation system without the gyro sensor can be replaced There is a problem that it must be done.

본 발명은 자동차의 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 검출된 차량의 주행 기록 데이터(Odometry)를 이용하여 현재 차량의 위치를 추정하는 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다. The present invention provides a position estimating apparatus and method using a travel record data of a vehicle that estimates a position of a current vehicle by using a vehicle speed sensor and a steering wheel rotation data .

본 발명은 GPS 신호를 수신하면서 차량의 속도 센서와 핸들의 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 저장하는 단계; 상기 수신되는 GPS 신호가 소정 레벨 이하이면 상기 속도 데이터 및 방향 데이터를 이용하여 차량 위치 정보를 생성하는 단계; 상기 생성된 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행경로를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a GPS receiver, comprising: storing speed data and direction data detected through a speed sensor of a vehicle and a number of rotations of a steering wheel while receiving a GPS signal; Generating vehicle position information using the velocity data and direction data if the received GPS signal is below a predetermined level; And displaying a traveling route of the vehicle using the generated vehicle location information.

또한, 본 발명은 차량의 속도 센서와 핸들의 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 연산하여 차량 위치 정보를 생성하는 단계; 상기 생성된 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행경로를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention further provides a method for controlling a vehicle, comprising the steps of: generating vehicle position information by calculating speed data and direction data detected through a speed sensor of a vehicle and a number of rotations of a steering wheel; And displaying a traveling route of the vehicle using the generated vehicle location information.

또한, 본 발명은 GPS 위성이 송신하는 차량 위치 정보를 수신하는 GPS 수신부와; 차량의 속도 센서와 핸들의 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 연산하여 차량 위치 정보를 생성하는 위치 추정부와; 상기 수신되는 GPS 신호의 세기에 따라 선택적으로 GPS 수신부 또는 위치 추정부에서 출력되는 차량 위 치 정보를 이용하여 주행 경로를 표시하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention also provides a GPS receiver comprising: a GPS receiver for receiving vehicle position information transmitted by a GPS satellite; A position estimator for calculating vehicle position information by calculating speed data and direction data detected through the speed sensor of the vehicle and the number of rotations of the steering wheel; And a control unit for controlling the display unit to display a driving route using vehicle position information selectively output from the GPS receiver or the position estimating unit according to the intensity of the received GPS signal.

본 발명에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 장치 및 방법에 의하면, 자이로 센서 등의 별도의 센서를 구비할 필요없이 차량 자체에 장착된 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 검출한 속도 데이터 및 방향 데이터 등의 차량의 주행 기록 데이터(Odometry)를 이용하여 차량의 현재 주행 경로를 표시할 수 있는 효과가 있다. According to the position estimating apparatus and method using the traveling data of the vehicle according to the present invention, it is unnecessary to provide a separate sensor such as a gyro sensor, and it is possible to detect the velocity data and the direction There is an effect that the present traveling route of the vehicle can be displayed by using the traveling record data (Odometry) of the vehicle such as data.

또한, 본 발명은 수신되는 GPS 신호의 세기에 따라 선택적으로 GPS 수신부에서 출력되는 차량의 위치 정보 또는 위치 추정부에서 출력되는 차량의 위치 정보를 이용하여 차량의 현재 주행 경로를 표시할 수 있는 효과가 있다. Further, the present invention has an effect of displaying the present traveling route of the vehicle using the position information of the vehicle outputted from the GPS receiving unit or the position information of the vehicle outputted from the position estimating unit selectively according to the intensity of the received GPS signal have.

또한, 본 발명은 차량이 통과하는 도로 정보에 따라 주행 기록 데이터(Odometry)를 이용하여 차량의 현재 주행 경로를 표시할 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention has an effect of displaying the current traveling route of the vehicle by using travel record data (Odometry) in accordance with road information through which the vehicle passes.

본 발명에서, 상기 수신되는 GPS 신호가 소정 레벨을 초과하는 경우 도로정보에 따라 차량 위치 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the method further comprises generating vehicle location information according to the road information when the received GPS signal exceeds a predetermined level.

본 발명에서, 상기 도로정보는 핸들 회전수를 기반으로 주행 경로가 불규칙적인 도로인지 판단하는 정보인 것을 특징으로 한다In the present invention, the road information is information for determining whether the traveling route is an irregular road based on the steering wheel speed

또한, 본 발명에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 방법은, 차량의 속도 센서와 핸들의 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 연산하여 차량 위치 정보를 생성하는 단계; 상기 생성된 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행경로를 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of estimating a position of a vehicle using driving record data, comprising the steps of: generating vehicle position information by calculating speed data and direction data detected through a speed sensor of a vehicle and a number of rotations of a steering wheel; And displaying a traveling route of the vehicle using the generated vehicle location information.

본 발명에서, 상기 차량 위치 정보는 GPS 신호 세기가 소정 레벨 이하인 경우에 생성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the vehicle position information is generated when the GPS signal intensity is lower than a predetermined level.

본 발명에서, 상기 차량 위치 정보는 핸들의 회전수를 감지하여 소정 레벨을 초과하는 경우에 생성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the vehicle position information is generated when the rotational speed of the handle is sensed and exceeds a predetermined level.

또한, 본 발명에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 장치는, GPS 위성이 송신하는 차량 위치 정보를 수신하는 GPS 수신부와; 차량의 속도 센서와 핸들의 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 연산하여 차량 위치 정보를 생성하는 위치 추정부와; 상기 수신되는 GPS 신호의 세기에 따라 선택적으로 GPS 수신부 또는 위치 추정부에서 출력되는 차량 위치 정보를 이용하여 주행 경로를 표시하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, a position estimation apparatus using travel record data of a vehicle according to the present invention includes: a GPS receiver for receiving vehicle position information transmitted by a GPS satellite; A position estimator for calculating vehicle position information by calculating speed data and direction data detected through the speed sensor of the vehicle and the number of rotations of the steering wheel; And a control unit for controlling the display unit to display a traveling route using vehicle position information selectively output from the GPS receiving unit or the position estimating unit according to the intensity of the received GPS signal.

본 발명에서, 상기 제어부는 핸들의 회전수가 소정 레벨을 초과하면, GPS 수신부에서의 신호 수신을 중지시키고 위치 추정부에서 생성된 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행 경로를 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the number of revolutions of the steering wheel exceeds a predetermined level, the control unit stops the signal reception in the GPS receiving unit and controls the display unit to display the traveling path of the vehicle using the vehicle position information generated by the position estimating unit do.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 장치의 구성을 나타내는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram showing a configuration of a position estimating apparatus using traveling record data of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1을 참조하면, 네비게이션 시스템을 구동시키기 위한 명령이 입력되는 키 입력부(11)와; 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(12)와; GPS 신호에서 추출된 속도 데이터와 방향 데이터를 저장하는 메모리(13)와; 복수의 GPS 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나를 통해 수신하는 GPS 수신부(14)와; 차량의 속도센서로부터 속도 데이터를 검출하고 핸들의 회전수를 이용하여 방향 데이터를 검출하여 차량의 위치 정보를 연산하고 차량의 위치 정보를 생성하는 위치 추정부(15)와; 차량의 현재위치 및 주행경로 등을 화면에 표시하는 표시부(16)와; 인공 위성으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기에 따라 선택적으로 GPS 신호 또는 위치 추정부에서 출력되는 신호 중 어느 하나를 결정하여 차량 위치 정보로 사용되도록 제어하고, 상기 차량 위치 정보를 지도데이터 저장부에 저장된 지도데이터에 매칭시킨 후 이동체의 주행경로 탐색 및 탐색된 주행경로의 안내동작을 수행하도록 제어하는 제어부(17);를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a key input unit 11 for inputting a command for driving a navigation system; A map data storage unit 12 for storing map data; A memory (13) for storing velocity data and direction data extracted from GPS signals; A GPS receiving unit (14) for receiving a navigation message transmitted by a plurality of GPS satellites through an antenna; A position estimator (15) for detecting speed data from a speed sensor of the vehicle, detecting direction data using the number of rotations of the steering wheel to calculate position information of the vehicle, and generating position information of the vehicle; A display section (16) for displaying a current position and a traveling path of the vehicle on the screen; And the GPS signal or the signal output from the position estimating unit according to the intensity of the GPS signal received from the satellite and controls the GPS signal to be used as the vehicle position information, And a control unit (17) for controlling the traveling route search of the moving object and the guiding operation of the detected traveling route after matching with the data.

상기 키 입력부(11)는 네비게이션 시스템을 구동시키기 위한 명령을 입력받고, 사용자로부터 GPS 신호 또는 차량의 주행 기록 데이터(Odometry)를 이용하여 현재 차량의 주행경로 안내하도록 선택할 수 있는 명령을 입력받는다. The key input unit 11 receives a command for driving the navigation system and receives a command from the user to guide the current driving route of the vehicle using GPS signals or odometry data of the vehicle.

즉, 사용자는 GPS 신호의 수신이 불안정하거나 차량의 주행경로가 불규칙적이거나 굴곡이 심하여 위치 추정이 부정확하다고 생각되면 키 입력부(11)의 소정의 버튼을 눌러 위치 추정부(15)에서 출력되는 신호로 차량의 위치 정보를 제공하도록 변경할 수 있다. That is, if the user thinks that the GPS signal reception is unstable, the traveling route of the vehicle is irregular or the curvature is severe and the position estimation is inaccurate, the user presses a predetermined button of the key input unit 11, It can be changed to provide the location information of the vehicle.

상기 지도 데이터 저장부(12)는 지도정보 및 도로 데이터가 저장되어 있으며상기 지도정보는 CD 등으로 제공되거나, 상기 지도정보를 관리하는 위치 관리 서버로부터 업데이트 받을 수 있다.The map data storage unit 12 stores map information and road data. The map information may be provided on a CD or the like, or may be updated from a location management server that manages the map information.

상기 GPS 수신부(14)는 인공 위성으로부터 차량의 현재 위치 정보를 수신한다, The GPS receiver 14 receives current position information of the vehicle from the satellite,

예를 들면, 상기 위치 정보에는 상기 차량이 위치한 경도 및 위도 정보를 포함하고 있으며, 상기 위치 정보로부터 차량의 위치를 좌표로 표시하는 것이 가능하게 된다. For example, the position information includes the longitude and latitude information at which the vehicle is located, and it is possible to display the position of the vehicle with coordinates from the position information.

상기 위치 추정부(15)는 차량의 속도 센서를 이용하여 속도 데이터를 검출하고 핸들의 회전수로부터 방향 데이터를 검출하여 차량의 현재 위치를 연산하고 이를 차량의 위치 정보로서 생성한다. The position estimating unit 15 detects the speed data using the speed sensor of the vehicle, detects the direction data from the number of rotations of the steering wheel, calculates the current position of the vehicle, and generates it as position information of the vehicle.

예를 들면, 차량의 속도를 사용자에게 제공하기 위해 트렌스미션에 장착된 속도 센서에서 자동차의 속도를 측정하고 케이블을 이용하여 속도계로 직접 전달하거나 전자신호로 변환시켜 전달함으로써 전달된 신호에 따라 속도계의 포인터가 속도를 지시하여 사용자가 차량의 속도를 알 수 있도록 하는데, 이때 상기 속도 센서 로부터 차량의 속도 데이터를 검출할 수 있다. For example, in order to provide the speed of the vehicle to the user, the speed sensor mounted on the transmission measures the speed of the vehicle and directly transmits the speed signal to the speedometer using a cable or converts the signal into an electronic signal, The pointer indicates the speed so that the user can know the speed of the vehicle. At this time, the speed data of the vehicle can be detected from the speed sensor.

또한, 방향 데이터는 차량의 핸들 회전수를 이용하여 검출한다. 예를 들면, 차량이 직진하는 핸들 회전이 없는 경우를 초기값으로 설정하고, 이를 기반으로 핸들이 좌측 또는 우측으로 움직이는 회전수에 따른 방향 각도와 상기 방향 각도를 통해 차량이 움직이는 방향을 제공하는 방향 데이터를 데이터 베이스로 생성하여 메모리()에 미리 저장하고, 방향 데이터가 요청되면 데이터 베이스에서 현재 차량의 핸들 회전수와 매칭되는 방향 데이터를 검출한다.Further, the direction data is detected using the steering wheel speed of the vehicle. For example, a case in which the steering wheel does not rotate forward is set as an initial value, and based on this, a direction angle corresponding to the number of revolutions of the steering wheel moving to the left or right and a direction Data is generated as a database and stored in advance in the memory. When direction data is requested, direction data matching with the steering wheel speed of the current vehicle is detected in the database.

이때, 상기 위치 추정부(15)는 검출된 속도 데이터 및 방향 데이터를 이용하여 차량의 현재 위치를 연산하여 위치 정보로 생성한다. At this time, the position estimating unit 15 calculates the current position of the vehicle using the detected speed data and direction data, and generates the position information.

즉, 본 발명은 차량에 부착되어 있는 속도 센서를 이용하여 속도 데이터를 검출 및 핸들 회전수에 따라 방향 데이터를 검출하고, 위치 추정부(15)에서 연산을 통해 현재 차량의 위치 정보를 생성할 수 있어, 종래의 자이로 센서 등의 별도의 센서를 장착할 필요없이 차량의 위치 정보를 생성할 수 있으며, 이를 통해 차량의 현재 주행 경로를 표시할 수 있다.That is, the present invention detects speed data using a speed sensor attached to a vehicle and detects direction data according to the number of steering wheel rotations, and generates position information of the current vehicle through calculation in the position estimating unit 15 Therefore, it is possible to generate the position information of the vehicle without having to install a separate sensor such as a conventional gyro sensor, thereby displaying the current traveling route of the vehicle.

상기 제어부(17)는 인공위성으로부터 수신되는 GPS 신호의 세기에 따라 선택적으로 GPS 수신부(14)에서 출력되는 차량의 위치 정보 또는 위치 추정부(15)에서 출력되는 차량의 위치 정보를 이용하여 차량의 현재 주행 경로가 표시되도록 제어한다. The control unit 17 selectively outputs the current position of the vehicle using the position information of the vehicle outputted from the GPS receiving unit 14 or the position information of the vehicle outputted from the position estimating unit 15 according to the intensity of the GPS signal received from the satellite, So that the traveling route is displayed.

자세히 설명하면, 제어부(17)는 GPS 수신부(14)로 수신되는 위치 신호의 세기가 소정 레벨 이하로 판단되면, 상기 위치 보정부(15)를 제어하여 차량의 위치 정보를 생성한다.The control unit 17 controls the position correcting unit 15 to generate position information of the vehicle when the intensity of the position signal received by the GPS receiving unit 14 is determined to be lower than a predetermined level.

또한, 제어부(17)는 상기 연산에 의해 생성된 차량의 위치 정보를 지도 데이터 저장부(12)에 저장된 지도 데이터에 매칭시킨 후 차량의 주행 경로로 표시할 수 있도록 제어한다. Also, the controller 17 controls the vehicle position information generated by the calculation to match the map data stored in the map data storage unit 12 and displayed on the traveling path of the vehicle.

또한, 제어부(17)는 GPS 수신부(14)로 수신되는 위치 신호의 세기가 소정 레벨 을 초과한다고 판단되는 경우에는, 정상 신호가 수신되는 경우이므로 상기 수신되는 GPS 신호로부터 차량의 위치 정보를 추출하여 지도 데이터에 매칭시킨 후 차량의 주행 경로로 표시할 수 있도록 제어한다. If it is determined that the intensity of the position signal received by the GPS receiver 14 exceeds a predetermined level, the control unit 17 extracts the position information of the vehicle from the received GPS signal because the normal signal is received The map data is matched with the map data, and the map is displayed so that the map can be displayed on the travel route of the vehicle.

또한, 제어부(17)는 수신되는 GPS 신호에 포함된 도로 정보에 따라 굴곡이 심한 도로를 진입하면 GPS 수신부(14)에서의 신호 수신을 중지시키고 위치 추정부(15)에서 연산되는 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행 경로가 표시되도록 제어할 수 있다.The control unit 17 stops receiving signals from the GPS receiving unit 14 when the road with severe curvature is entered according to the road information included in the received GPS signal and outputs the vehicle position information calculated by the position estimating unit 15 So that the traveling path of the vehicle can be controlled to be displayed.

또한, 제어부(17)는 사용자 미리 설정하여 메모리(13)에 저장한 도로구간을 통과시에 또는 핸들 회전수를 수초간 자동으로 저장하여 상기 회전수가 소정 레벨을 초과할 때 GPS 수신부(14)에서의 신호 수신을 중지시키고 위치 추정부(15)에서 연산되는 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행 경로가 표시되도록 제어할 수 있다. In addition, the control unit 17 automatically stores the number of revolutions of the handle or the number of revolutions of the handle when passing through the road section stored in the memory 13 in advance by the user, and when the number of revolutions exceeds the predetermined level, The control unit 15 can control the display unit 15 to display the traveling path of the vehicle using the vehicle position information calculated by the position estimating unit 15. [

또한, 제어부(17)는 사용자가 키 입력부(11)의 버튼 등을 눌러 해제할 때까지 위치 추정부(15)에서 연산되는 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행 경로가 표시되도록 제어할 수 있다.The control unit 17 may control the display unit to display the traveling path of the vehicle using the vehicle position information calculated by the position estimating unit 15 until the user depresses a button or the like of the key input unit 11. [

따라서, 본 발명은 자이로 센서 등의 별도의 센서를 구비할 필요없이 차량 자체에 장착된 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 검출한 속도 데이터 및 방향 데이터 등의 차량의 주행 기록 데이터(Odometry)를 이용하여 차량의 현재 주행 경로를 표시할 수 있는 효과가 있다. Therefore, the present invention is not limited to the use of a separate sensor such as a gyro sensor, and it is possible to use a speed sensor mounted on the vehicle itself and driving record data (Odometry) of the vehicle such as speed data and direction data detected through the steering wheel speed The present driving route of the vehicle can be displayed.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 방법을 나타내는 흐름도이다.2 is a flowchart showing a method of estimating a position using travel record data of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, GPS 수신부(14)를 통해 인공 위성에서 전송하는 차량의 위치 정보를 포함하는 신호를 수신한다(S21).Referring to FIG. 2, a signal including position information of a vehicle transmitted from a satellite through a GPS receiver 14 is received (S21).

이후, 상기 인공 위성으로부터 수신되는 신호의 세기를 판단하여 소정 레벨 이하인지 판단한다(S22).Thereafter, the intensity of a signal received from the satellite is determined, and it is determined whether the intensity is lower than a predetermined level (S22).

상기 판단 결과에 따라, 신호 세기가 소정 레벨을 초과하는 경우에는 정상 신호가 수신되는 경우이므로, 상기 신호로부터 차량의 위치 정보를 추출하여 지도데이터에 매칭시킨 후 차량의 주행 경로로 표시한다(S25).According to the determination result, when the signal intensity exceeds the predetermined level, since the normal signal is received, the location information of the vehicle is extracted from the signal, and is matched with the map data, and is displayed as the traveling route of the vehicle (S25) .

한편, 상기 판단 결과, 수신되는 신호의 세기가 소정 레벨 이하인 경우에는 차량의 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 속도 데이터 및 방위 데이터를 검출한 다(S23).If it is determined that the intensity of the received signal is less than the predetermined level, the speed data and the heading data are detected through the speed sensor and the steering wheel speed of the vehicle (S23).

여기서, 상기 속도 데이터는 차량의 트렌스미션에 장착된 속도센서 등을 이용하여 검출할 수 있으며, 핸들의 회전 수 등을 이용하여 방향 데이터를 검출할 수 있다. Here, the speed data can be detected using a speed sensor mounted on the transmission of the vehicle, and the direction data can be detected using the number of revolutions of the steering wheel.

즉, 본 발명은 차량에 기본적으로 장착된 장치에서 속도 데이터 및 방위 데이터를 검출할 수 있어 자이로 센서 등을 별도로 구비할 필요가 없게 된다. That is, the present invention can detect velocity data and azimuth data in an apparatus basically installed in a vehicle, and it is not necessary to separately provide a gyro sensor or the like.

이후, 검출된 속도 데이터 및 방위 데이터를 연산하여 차량의 위치 정보를 생성한다(S24). Then, the detected velocity data and azimuth data are calculated to generate vehicle position information (S24).

예를 들면, 수신되는 신호의 세기가 소정 레벨 이하이면 제어부(17)는 GPS 수신부(14)에서 신호 수신을 중지시키고, 상기 GPS 수신부(14)에서 신호 수신이 중지되기 이전에 수신된 신호에서 속도 데이터 및 방향 데이터를 추출하여 차량의 최종 위치 데이터로 저장한다.For example, when the intensity of the received signal is lower than a predetermined level, the control unit 17 stops receiving signals from the GPS receiving unit 14, Data and direction data are extracted and stored as final position data of the vehicle.

이때, 위치 추정부(15)는 상기 최종 위치 데이터를 초기값으로 하여 차량의 속도 센서와 핸들 회전수를 통해 검출한 속도 데이터 및 방위 데이터를 이용하여 차량의 이동 속도 및 이동하는 차량의 진행 방향을 연산하여 차량의 위치 정보를 생성한다.At this time, the position estimating unit 15 calculates the moving speed of the vehicle and the moving direction of the moving vehicle using the speed data and the bearing data detected through the speed sensor of the vehicle and the steering wheel speed, using the final position data as an initial value And generates position information of the vehicle.

또한, 계속적으로 신호 세기를 감지하여 정상 신호가 수신될 때까지 속도 데이터 및 방위 데이터를 검출하여 위치 추정 데이터를 생성하고, 정상 신호가 수신되면 위치 추정부(15)의 동작을 중지시키고 다시 GPS 수신부(14)로 수신되는 신호를 이용하여 현재 차량이 이동하는 경로를 제공한다.The position estimating unit 15 also stops the operation of the position estimating unit 15 when the normal signal is received, And provides a path through which the current vehicle travels using a signal received by the controller 14.

즉, 수신되는 신호 세기에 따라 선택적으로 GPS 수신부(14)로 수신되는 차량 위치 정보 또는 위치 추정부(15)에 출력되는 차량 위치 정보를 이용하여 현재 차량의 위치를 표시한다. That is, the position of the current vehicle is displayed using the vehicle position information received by the GPS receiving unit 14 or the vehicle position information output to the position estimating unit 15 according to the intensity of the received signal.

여기서, 상기 차량의 위치 정보를 생성하기 위해 속도 및 방위 데이터를 연산하는 것은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 이미 공지되었거나, 사용되고 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Here, the calculation of the speed and bearing data for generating the positional information of the vehicle is already known or used by those skilled in the art, and a detailed description thereof will be omitted.

이후, 생성된 차량 위치 정보를 지도 데이터에 매칭시킨 후 차량의 주행 경로를 화면에 표시한다(S25). Then, the generated vehicle location information is matched with the map data, and then the traveling route of the vehicle is displayed on the screen (S25).

또한, 다른 실시 예로서, 차량의 운행 경로가 불규칙하거나 도로에 굴곡이 심하여 GPS 신호를 이용한 주행 경로 표시가 부정확하다고 판단되는 경우에 본 발명에서 제안하는 차량의 주행 기록 데이터(Odometry)를 이용하여 차량의 주행 경로를 추정하여 표시할 수 있다.Further, as another embodiment, when it is determined that the traveling route of the vehicle is irregular or the road is bent and the traveling route display using the GPS signal is inaccurate, the driving record data (Odometry) Can be estimated and displayed.

자세히 설명하면, 도로의 굴곡이 심한 구간을 미리 설정하고 상기 구간에 진입하게 되면, GPS 수신부(14)에서의 신호 수신을 중지시키고 위치 추정부(15)에서 연산되는 차량 위치 정보를 이용한다.More specifically, when a section in which the curvature of the road is severe is set in advance and the vehicle enters the section, the GPS receiver 14 stops receiving the signal and uses the vehicle position information calculated by the position estimator 15.

즉, GPS 신호에 굴곡이 심한 도로에 대한 정보를 포함시켜 송신하고 이를 수신하면 상기 도로에 진입시에 위치 추정부(15)를 통해 차량 위치를 추정한다.That is, GPS signals include information about roads with severe curvature and transmit the signals, and upon receiving the signals, estimates the vehicle position through the position estimation unit 15 upon entering the road.

또한, 사용자가 위치 추정이 부정확하다고 판단된 도로 구간을 설정하여 메모리(13)에 저장할 수 있으며, 이때 상기 설정된 도로 구간을 진입하여 통과할 때 까지 위치 추정부(15)를 통해 차량 위치를 추정할 수 있다. In addition, the user can set the road segment determined to be inaccurate by the user and store it in the memory 13. At this time, the vehicle position is estimated through the position estimation unit 15 until the vehicle enters the set road segment and passes through the set road segment .

또한, 핸들 회전수를 수초간 자동으로 저장하여 상기 회전수가 소정 레벨을 초과하면 차량의 자세가 불규칙하여 굴곡이 심한 도로를 지난다고 판단하고, 상기 회전수가 소정 레벨 이하가 될 때가지 위치 추정부(15)를 통해 차량 위치를 추정할 수 있다. When the number of revolutions exceeds a predetermined level, it is determined that the vehicle passes over a road with a severe bend due to irregularity of the posture of the vehicle. When the number of revolutions is less than a predetermined level, Lt; RTI ID = 0.0 > 15). &Lt; / RTI >

또한, 가속계를 이용하여 자동차의 이동변위를 판단하여 소정 레벨을 초과하면 차량의 자세가 불규칙하여 굴곡이 심한 도로를 지난다고 판단하고, 상기 회전수가 소정 레벨 이하가 될 때가지 위치 추정부(15)를 통해 차량 위치를 추정할 수 있다. If it is judged that the vehicle passes over a road with a high degree of curvature due to irregularity of the posture of the vehicle, It is possible to estimate the vehicle position.

또한, 사용자가 키 입력부의 버튼 등을 눌러 해제할 때까지 위치 추정부(15)를 통해 차량 위치를 추정할 수 있다. In addition, the vehicle position can be estimated through the position estimating unit 15 until the user presses a button or the like of the key input unit.

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 방법을 나타내는 흐름도이며, 도 2와 동일한 단계의 상세한 설명은 생략한다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of estimating a position using travel record data of a vehicle according to another embodiment of the present invention, and detailed description of the same steps as in FIG. 2 will be omitted.

도 3을 참조하면, GPS 신호를 이용하여 차량의 주행 경로를 제공할 때 위치 추보정부(15)는 수초(sec) 간격으로 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 저장한다(S31).Referring to FIG. 3, when providing a traveling path of a vehicle using a GPS signal, the position estimating unit 15 stores speed data and direction data detected at a speed of several seconds (sec) (S31).

이후, GPS 신호 세기를 판단하고(S32), 소정 레벨 이하인 경우에는 상기 수초 간격으로 저장되는 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 연산하여 차량의 위치 정보를 생성한다(S34).Then, the GPS signal strength is determined (S32). If it is less than the predetermined level, the position data of the vehicle is generated by calculating the speed data and the direction data detected through the speed sensor and the steering wheel speed stored at the intervals of several seconds (S34 ).

예를 들면, GPS 신호 세기가 소정 레벨 이하이면 제어부(17)는 GPS 수신 부(14)의 신호 수신을 중지시키고, 위치 추정부(15)를 통해 검출되어 저장되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 연산하여 생성되는 차량 위치 정보를 이용하여 차량의 주행 경로를 표시하도록 제어한다.For example, if the GPS signal strength is below a predetermined level, the control unit 17 stops receiving signals from the GPS receiving unit 14 and calculates speed data and direction data detected and stored through the position estimating unit 15 And controls to display the traveling route of the vehicle using the generated vehicle location information.

한편, GPS 신호 세기를 판단하여(S25), GPS 신호 세기가 소정 레벨을 초과하면 도로 정보가 감지되는지 판단하고(S33), 도로 정보가 감지되면 상기 저장되는 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 검출되는 속도 데이터 및 방향 데이터를 연산하여 차량의 위치 정보를 생성하고(S34), 생성된 차량 위치 정보를 지도 데이터에 매칭시킨 후 차량의 주행 경로를 화면에 표시한다(S35).If the GPS signal strength is greater than a predetermined level (S25), it is determined whether road information is detected (S33). If the road information is sensed, Speed data and direction data to generate position information of the vehicle (S34). The generated vehicle position information is matched with the map data, and then the traveling path of the vehicle is displayed on the screen (S35).

여기서, 도로 정보는 굴곡이 심한 도로에 대한 정보가 GPS 신호에 포함되어 있으면 이를 수신하여 판단할 수 있으며, 사용자가 굴곡이 심한 도로 구간을 설정할 수 있다. Here, the road information can be determined by receiving the information about the road with the severe bend if it is included in the GPS signal, and the user can set the road section with severe bend.

또한, 핸들 회전수가 소정 레벨을 초과하면 차량의 자세가 불규칙하여 굴곡이 심한 도로를 지난다고 판단할 수 있다. Further, when the number of rotations of the handle exceeds a predetermined level, it can be determined that the posture of the vehicle is irregular and passes over a road with severe bending.

한편, 상기 GPS 신호 세기가 소정 레벨을 초과하고 도로 정보가 감지되지 않으면(S32,S33), 수신되는 GPS 신호에 포함되는 차량의 위치 정보를 이용하여 차량의 주행 경로를 표시한다(S35).On the other hand, if the GPS signal strength exceeds a predetermined level and no road information is detected (S32, S33), the travel route of the vehicle is displayed using the location information of the vehicle included in the received GPS signal (S35).

이와 같이, 본 발명은 자이로 센서 등의 별도의 센서를 구비할 필요없이 차량 자체에 장착된 속도 센서 및 핸들 회전수를 통해 검출한 속도 데이터 및 방향 데이터 등의 차량의 주행 기록 데이터(Odometry)를 이용하여 차량의 현재 주행 경로를 표시할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, there is no need to provide a separate sensor such as a gyro sensor, and it is possible to use driving data (Odometry) of the vehicle such as speed data and direction data detected through a speed sensor mounted on the vehicle itself, So that the present traveling route of the vehicle can be displayed.

이상에서 본 발명에 대하여 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood that various modifications and applications not illustrated in the drawings are possible. For example, each component specifically shown in the embodiments of the present invention can be modified and implemented. It is to be understood that all changes and modifications that come within the meaning and range of equivalency of the claims are therefore intended to be embraced therein.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 장치의 구성을 나타내는 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing a configuration of a position estimation apparatus using travel record data of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 방법을 나타내는 흐름도.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주행 기록 데이터를 이용한 위치 추정 방법을 나타내는 흐름도. 3 is a flowchart showing a position estimation method using travel record data of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

Claims

Storing speed data and direction data detected through the speed sensor of the vehicle and the number of revolutions of the handle while receiving the GPS signal;

If the received GPS signal is below a predetermined level value, generates vehicle position information using the speed data and direction data,

Generating vehicle position information based on the road information when the received GPS signal exceeds a predetermined level value; And

And displaying the traveling path of the vehicle using the generated vehicle position information,

The road information is information for determining whether the traveling path of the vehicle is an irregular road based on the number of wheel rotations of the vehicle

A position estimation method using travel record data of a vehicle.

The method according to claim 1,

Wherein the irregular road includes a road whose degree of curvature of road is equal to or greater than a reference value

A position estimation method using travel record data of a vehicle.

3. The method according to claim 1 or 2,

The step of generating the vehicle position information based on the road information

And generating the vehicle position information using the speed data and the direction data when the number of wheel rotations of the vehicle exceeds a set level value

A position estimation method using travel record data of a vehicle.

Generating vehicle position information by calculating speed data and direction data detected through the speed sensor of the vehicle and the number of rotations of the steering wheel; And

The step of generating the vehicle position information

And generating the vehicle position information when the number of wheel rotations of the vehicle exceeds a predetermined level value

A position estimation method using travel record data of a vehicle.

5. The method of claim 4,

The step of generating the vehicle position information

And generating the vehicle position information when the intensity of the GPS signal received by the vehicle is less than or equal to a predetermined level value

A position estimation method using travel record data of a vehicle.

delete

5. The method of claim 4,

The step of generating the vehicle position information

Generating the vehicle position information when it is determined that the degree of bending of the road is equal to or greater than a reference value based on the road information included in the GPS signal received by the vehicle

A position estimation method using travel record data of a vehicle.

A GPS receiver for receiving GPS signals transmitted by GPS satellites;

A position estimator for calculating speed data and direction data detected through a speed sensor of the vehicle and the number of rotations of the steering wheel to generate vehicle position information; And

And a control unit for controlling the display unit to display a traveling route using vehicle position information output from at least one of the GPS receiver and the position estimating unit based on the intensity of the received GPS signal,

Wherein the controller stops the reception of the vehicle position information outputted by the GPS receiver when the number of revolutions of the steering wheel of the vehicle exceeds a predetermined level value and stops the driving of the vehicle by using the vehicle position information generated by the position estimating unit for controlling to display the

A position estimation apparatus using traveling data of a vehicle.

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