KR101063455B1 - Rear Obstacle Alarm System And Method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 후방 장애물 경보 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 후진신호에 반응하여 감지신호를 후방 및 측방으로 조사하고, 조사한 감지신호가 물체에 의해 반사되는 신호를 수신하는 장애물 감지수단 및 상기 감지신호 조사에 따른 물체의 반사 신호를 감지하는 시간에 따른 거리및 후진 속도정보를 나타내는 차속 신호를 기반으로 고정 장애물 여부를 결정하여 경보음 발생을 제어하는 경보제어수단을 포함하여 구성한 장치 및 그 방법을 제공함으로서, 차량의 후진시 일정한 위치에서 감지신호를 반사하는 장애물은 차량에 접근하지 않는 장애물 즉, 차량의 후진 방향과 평행하게 위치하는 벽 등은 더 이상 장애물이 아닌 것으로 판단하여 출력중인 경보음을 중단시키고, 실제 경보음을 출력해야할 장애물에 대해서만 경보음을 유지하도록 함으로써, 운전자에게 운행 상의 편의를 제공한다는 효과를 발휘한다. The present invention relates to a rear obstacle warning system and method, obstacle detection means and the detection signal for irradiating a detection signal to the rear and side in response to the backward signal of the vehicle, and receiving a signal reflected by the irradiated detection signal reflected by the object Provided an apparatus and method comprising an alarm control means for determining the presence of a fixed obstacle based on the vehicle speed signal indicating the distance and backward speed information according to the time to detect the reflected signal of the object according to the irradiation to control the alarm sound generation Thus, the obstacle that reflects the detection signal at a certain position when the vehicle reverses is determined that the obstacle which does not approach the vehicle, that is, the wall located parallel to the backward direction of the vehicle, is no longer an obstacle and stops the alarm sound being output. To keep alarms only for obstacles that should actually be output As a result, the driver provides the convenience of driving.
차량, 후진, 후방, 측방, 초음파, 장애물, 경보 Vehicle, reverse, rear, side, ultrasonic, obstacle, alarm
Description
본 발명은 장애물 경보 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 후방의 물체를 감지하기 위한 감지신호를 조사하여 반사 신호에 따른 감지 물체와의 거리에 따라 경보음 발생을 유지 또는 중단하는 후방 장애물 경보 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an obstacle alerting system and method, and more particularly, a rear obstacle alerting system that maintains or stops generating an alarm sound according to a distance from a sensing object according to a reflected signal by examining a sensing signal for sensing a rear object. And to a method.
일반적으로, 차량의 후방 장애물 경보 시스템은 차량이 후진할 때, 룸미러 또는 사이드미러 등을 통해 확인할 수 없는 시야의 사각지대에 있는 후방의 물체와 차량이 접촉하는 접촉사고를 방지하기 위해 설치하는 것으로, 후방의 물체를 감지하여 감지된 물체가 차량과 소정거리 이내에 근접하면 경보를 발생한다.In general, the rear obstacle warning system of the vehicle is installed to prevent a contact accident between the vehicle and the rear object in the blind spot that cannot be seen through the room mirror or side mirror when the vehicle is retracted. In addition, the vehicle detects an object behind the vehicle and generates an alarm when the detected object approaches the vehicle within a predetermined distance.
차량의 후방 장애물 경보 시스템은 초음파센서모듈과 초음파센서모듈을 제어하는 제어부로 구분된다. 초음파센서모듈은 제어부의 제어하에 초음파를 송수신하고, 제어부는 수신된 신호를 분석하여 물체 유무를 판단한 후 장애물이라 판단되는 경우 경보음을 발생시킨다.Rear obstacle warning system of the vehicle is divided into a control unit for controlling the ultrasonic sensor module and the ultrasonic sensor module. The ultrasonic sensor module transmits and receives ultrasonic waves under the control of the controller, and the controller analyzes the received signal to determine the presence of an object and generates an alarm sound when it is determined to be an obstacle.
이러한 종래의 후방 장애물 경보 시스템은 후방범퍼에 장착되어 차량 후진시 후방의 물체 유무를 초음파센서로 감지하게 되는데, 만약 차량이 벽과 평행하게 후진하는 경우 벽을 물체로 감지하게 됨으로써 경보를 울리게 되는 일이 빈번히 발생 된다. 그 결과, 운전자는 연속적으로 울리는 경보음으로 인하여 스트레스를 받거나 주의력이 흐려져 대형사고로 이어질 수 있다.The conventional rear obstacle warning system is mounted on the rear bumper to detect the presence of an object in the rear when the vehicle is retracted by an ultrasonic sensor. If the vehicle reverses in parallel with the wall, the alarm is generated by detecting the wall as an object. This happens frequently. As a result, the driver may be stressed or distracted by the continuous alarm sound, which may lead to a large accident.
뿐만 아니라, 종래의 후방 장애물 경보 시스템은 가까운 물체에 먼저 반응하여 경보하기 때문에 차량 후방에 실제로 감지해야할 물체가 있다고 하더라도 벽이 물체보다 근접한 경우에는 벽에 반사된 신호로 인하여 실제로 감지해야할 물체를 감지하지 못하게 되는 문제가 발생된다. In addition, the conventional rear obstacle warning system reacts first to a nearby object, so that even if there is an object to be detected behind the vehicle, if the wall is closer than the object, the signal reflected on the wall does not detect the object to be detected. There is a problem that will not be.
본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량의 후진시 후방의 물체를 감지하기 위한 감지신호를 조사하여 반사 신호에 따른 감지 물체와의 거리에 따라 경보음 발생을 유지 또는 중단하는 차량의 후방 장애물 경보 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, by detecting a detection signal for detecting the rear object when the vehicle is retracted to maintain the occurrence of an alarm sound according to the distance to the detection object according to the reflected signal Or a rear obstacle warning system and method for stopping a vehicle.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 후방 장애물 경보 시스템은, 차량의 후진신호에 반응하여 감지신호를 후방 및 측방으로 조사하고, 조사한 감지신호가 물체에 의해 반사되는 신호를 수신하는 장애물 감지수단 및 상기 감지신호 조사에 따른 상기 물체의 반사 신호를 감지하는 시간에 따른 거리 및 후진 속도정보를 나타내는 차속 신호를 기반으로 상기 물체가 고정 장애물인지 여부를 결정하여 경보음 발생을 제어하는 경보제어수단을 포함하고, 상기 경보제어수단은 상기 경보음 발생 후 수신되는 반사 신호 감지시간이 일정하게 유지되는 경우, 상기 경보음 발생을 중지시키는 것을 특징으로 한다. The rear obstacle warning system according to the present invention for achieving the above object, obstacle detection means for irradiating the detection signal to the rear and side in response to the backward signal of the vehicle, and receiving a signal reflected by the irradiated detection signal to the object And alarm control means for determining whether the object is a fixed obstacle based on a vehicle speed signal indicating a distance and backward speed information according to a time for detecting a reflection signal of the object according to the detection of the detection signal and controlling the occurrence of an alarm sound. And the alarm control means stops the alarm sound when the reflected signal detection time received after the alarm sound is kept constant.
또한, 본 발명에 따른 후방 장애물 경보 방법은, 차량의 후진신호에 반응하여 감지신호를 후방 및 측방으로 조사하고, 조사한 감지신호가 물체에 의해 반사되는 신호를 감지하는 단계, 상기 감지신호 조사에 따른 상기 물체의 반사 신호를 감지하는 시간을 측정하는 단계, 측정된 반사 신호 감지시간 및 후진 속도정보인 차속 신호를 통해 상기 차량의 후방 및 측방에 고정 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 고정 장애물이 존재하는 것으로 판단시 경보음을 출력하고, 상기 반사 신호 감지시간을 통해 경보음 유지 여부를 결정하는 단계를 포함하며, 상기 경보음 유지 여부를 결정하는 단계는 상기 경보음 발생 후 수신되는 반사 신호 감지시간이 일정하게 유지되는 경우, 차량과 감지 물체와의 거리가 일정하게 유지되는 것으로 판단하여 경보음을 중단시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the rear obstacle warning method according to the present invention, irradiating the detection signal to the rear and side in response to the backward signal of the vehicle, detecting the signal reflected by the irradiated detection signal reflected by the object, according to the detection signal irradiation Measuring a time for detecting the reflected signal of the object, determining whether a fixed obstacle exists in the rear and the side of the vehicle through the vehicle speed signal, which is the measured reflected signal detection time and the backward speed information, and the fixed obstacle Outputting an alarm sound when it is determined to exist, and determining whether to maintain an alarm sound through the reflected signal detection time, and determining whether to maintain the alarm sound includes detecting a reflected signal received after the alarm sound is generated If the time is kept constant, the alarm is determined that the distance between the vehicle and the sensing object is kept constant. And stopping the sound.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 헤드램프 레벨링 장치 및 방법에 의하면, 차량의 후진시 일정한 위치에서 감지신호를 반사하는 장애물은 차량에 접근하지 않는 장애물 즉, 차량의 후진 방향과 평행하게 위치하는 벽 등은 더 이상 장애물이 아닌 것으로 판단하여 출력중인 경보음을 중단시키고, 실제 경보음을 출력해야할 장애물에 대해서만 경보음을 유지하도록 함으로써, 운전자에게 운행 상의 편의를 제공한다는 효과를 발휘한다. As described above, according to the automatic headlamp leveling apparatus and method according to the present invention, an obstacle that reflects a detection signal at a predetermined position when the vehicle reverses is located in parallel with an obstacle that does not approach the vehicle, that is, in a backward direction of the vehicle. The wall or the like determines that it is no longer an obstacle and stops the alarm sound being output, and maintains the alarm sound only for the obstacle to output the actual alarm sound, thereby providing the driver with convenience in driving.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 본 발명을 설명하는데 있어서 동일 부분은 동일 부호를 붙이고, 그 반복 설명은 생략한다. DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. In addition, in describing this invention, the same code | symbol is attached | subjected and the repeated description is abbreviate | omitted.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 장애물 경보 시스템의 구성을 간략하게 보인 블록도이다. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a rear obstacle warning system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 장애물 경보 장치(100), 다수개의 초음파 센서(110a~110d), 변속레버감지부(120), 차속감지부(130), 경보발생부(140) 및 경보제어부(150)를 포함한다. Referring to Figure 1, the vehicle
다수개의 초음파 센서(110a~110d)는 차량의 후방 및 측방에 위치하여 차량의 후진신호에 반응하여 감지신호를 후방 및 측방으로 조사하고, 조사한 감지신호가 물체에 의해 반사되는 신호를 수신한다. The plurality of ultrasonic sensors 110a to 110d are positioned at the rear and the side of the vehicle to irradiate the detection signal to the rear and the side in response to the backward signal of the vehicle, and receive the signal reflected by the irradiated detection signal by the object.
변속레버감지부(120)는 상기 차량의 후진을 위한 변속레버의 이동을 감지하여 상기 장애물 감지수단으로 그에 대응하는 후진신호를 출력한다. The shift lever detecting unit 120 detects a shift of the shift lever for reversing the vehicle and outputs a reverse signal corresponding to the obstacle detecting means.
차속감지부(130)는 상기 차량의 후진에 따른 차속 신호를 경보제어부(150)에 공급한다. The vehicle
경보발생부(140)는 상기 경보제어부(150)의 제어신호에 따라 경보음을 출력 또는 차단한다. The
경보제어부(150)는 상기 감지신호 조사에 따른 물체의 반사 신호를 감지하는 시간에 따른 거리 및 후진 속도정보를 나타내는 차속 신호를 기반으로 고정 장애물 여부를 결정하여 경보음 발생을 제어한다. The
만약, 고정 장애물이 아닌 경우 재측정을 통해 고정 장애물 여부를 판단하여 경보음 발생을 제어한다. If it is not a fixed obstacle, the alarm is generated by determining whether the fixed obstacle is determined by re-measurement.
또한, 경보제어부(150)는 상기 경보음 발생 후 수신되는 반사 신호 감지시간이 일정하게 유지되는 않는 경우, 장애물이 지속적으로 있는 것으로 판단하여 경보음을 발생을 유지시키고, 상기 경보음 발생 후 수신되는 반사 신호 감지시간이 일정하게 유지되는 경우, 장애물이 더 이상 아니라 판단하여 경보음 발생을 중지시킨다. In addition, the
이와 같이 구성한 본 발명의 실시예에 따른 동작 과정을 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. Referring to the accompanying drawings, the operation process according to the embodiment of the present invention configured as described above is as follows.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 장애물 경보 과정을 보인 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에서 감지신호 조사에 따라 일정하지 않게 감지되는 반사신호의 파형을 보인 도면이며, 도 4는 본 발명의 실시예에서 감지신호 조사에 따라 일정하지 감지되는 반사신호의 파형을 보인 도면이다. 2 is a flowchart illustrating a rear obstacle warning process of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view illustrating a waveform of a reflected signal that is not uniformly detected according to a detection signal irradiation in an exemplary embodiment of the present invention. 4 is a view showing the waveform of the reflected signal is not detected according to the detection signal detection in the embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 초기 상태에서 차량에 시동이 걸린 후 배터리 전원이 공급되면 각 구성요소가 초기화된다. Referring to FIG. 2, each component is initialized when battery power is supplied after the vehicle is started in an initial state.
이어서, 운전자가 차량의 후진을 위한 변속레버의 이동을 감지하여 그에 대응하는 초음파 센서(110a~110d)로 후진신호를 출력한다(S210). Subsequently, the driver detects the movement of the shift lever for reversing the vehicle and outputs a reverse signal to the ultrasonic sensors 110a to 110d corresponding thereto (S210).
이에 따라, 상기 초음파 센서(110a~110d)는 차량의 후진신호에 반응하여 초음파 신호를 후방 및 측방으로 조사한다(S220). Accordingly, the ultrasonic sensors 110a to 110d irradiate the ultrasonic signals rearward and sideward in response to the backward signal of the vehicle (S220).
이후, 상기 조사한 초음파 신호가 물체에 의해 반사되는 신호를 감지하여 물체의 반사 신호를 감지하는 시간을 측정하고(S230), 차속감지부(130)로부터 상기 차량의 후진 속도정보를 지시하는 차속 신호를 입력받는다(S240). Subsequently, by detecting the signal reflected by the irradiated ultrasound signal by the object to measure the time to detect the reflected signal of the object (S230), the vehicle
단계(S230, S240)에서 측정 및 입력받은 상기 반사감지시간 및 후진 속도정보인 차속 신호를 통해 물체를 인식한 후 고정 장애물 여부를 판단한다(S250, S260). After recognizing an object through the vehicle speed signal, which is the reflection detection time and reverse speed information measured and input in steps S230 and S240, it is determined whether a fixed obstacle is present (S250 and S260).
단계(S260)의 판단결과 상기 고정 장애물이 아닌 경우 이동 장애물로 판단하 여 단계(S250, S260)를 통해 재측정하여 고정 장애물 여부를 판단한다. If it is determined in step S260 that it is not the fixed obstacle, it is determined as a moving obstacle, and re-measured through steps S250 and S260 to determine whether it is a fixed obstacle.
만일, 단계(S260)의 판단결과 고정 장애물 존재로 판단시에는 경보발생부(140)를 통해 경보음을 출력하고(S270), 상기 반사감지시간을 기반으로 경보음 유지 여부를 결정한다. If it is determined in step S260 that the fixed obstacle exists, the alarm sound is output through the alarm generation unit 140 (S270), and determines whether to maintain the alarm sound based on the reflection detection time.
즉, 도 3에 도시한 바와 같이 상기 경보음 발생 후 수신되는 반사 신호 감지시간(또는 감지신호의 레벨)이 일정하게 유지되는 않는 경우, 차량과 감지 물체와의 거리가 일정하게 유지되지 않는 것으로 판단하여 경보음을 발생을 유지시킨다(S280). 이때, 구간 t1와 같은 파형의 반사신호를 수신시에는 가까운 거리에 장애물이 있는 것으로 판단하며, 구간 t2와 같은 파형의 반사신호를 수신시에는 먼거리에 물체가 있는 것으로 판단한다. That is, as shown in FIG. 3, when the reflection signal detection time (or the level of the detection signal) received after the alarm sound is not kept constant, it is determined that the distance between the vehicle and the sensing object is not kept constant. By keeping the alarm sound generation (S280). At this time, it is determined that there is an obstacle at a close distance when receiving the reflected signal of the waveform such as the section t1, and when receiving the reflected signal of the waveform such as the section t2, it is determined that there is an object at a long distance.
그러나, 도 4에 도시한 바와 같이 상기 경보음 발생 후 수신되는 반사 신호 감지시간(또는 감지신호의 레벨)이 일정하게 유지되는 경우에는, 차량과 감지 물체와의 거리가 일정하게 유지되는 것으로 판단(더 이상 장애물이 아닌 것으로 판단)하여 경보음을 중단시킨다(S290). However, as shown in FIG. 4, when the reflected signal detection time (or the level of the detection signal) received after the alarm sound is kept constant, it is determined that the distance between the vehicle and the sensing object is kept constant ( It is determined that it is no longer an obstacle) to stop the alarm sound (S290).
본 발명의 기술사상은 상기 바람직한 실시예에 따라 구체적으로 기술되었으나, 상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. Although the technical spirit of the present invention has been described in detail according to the above-described preferred embodiment, it should be noted that the above-described embodiment is for the purpose of description and not of limitation. In addition, those skilled in the art will understand that various embodiments are possible within the scope of the technical idea of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후방 장애물 경보 시스템을 나타내는 구성도. 1 is a block diagram showing a rear obstacle warning system according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 장애물 경보 과정을 보인 흐름도. 2 is a flowchart illustrating a rear obstacle warning process of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 실시예에서 감지신호 조사에 따라 일정하지 않게 감지되는 반사신호의 파형을 보인 도면. 3 is a view showing a waveform of a reflected signal that is not constantly detected according to the detection signal irradiation in an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 실시예에서 감지신호 조사에 따라 일정하지 감지되는 반사신호의 파형을 보인 도면. Figure 4 is a view showing a waveform of a reflected signal that is not detected in accordance with the detection signal in the embodiment of the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
100 : 장애물 경보 장치 110a~110d : 초음파 센서 100: obstacle warning device 110a ~ 110d: ultrasonic sensor
120 : 변속레버감지부 130 : 차속감지부 120: shift lever detection unit 130: vehicle speed detection unit
140 : 경보발생부 150 : 경보제어부 140: alarm generating unit 150: alarm control unit
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