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KR100978298B1 - Regenerative power generation system with motor-use rotary regenerative generator - Google Patents

Regenerative power generation system with motor-use rotary regenerative generator Download PDF

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KR100978298B1
KR100978298B1 KR1020080111513A KR20080111513A KR100978298B1 KR 100978298 B1 KR100978298 B1 KR 100978298B1 KR 1020080111513 A KR1020080111513 A KR 1020080111513A KR 20080111513 A KR20080111513 A KR 20080111513A KR 100978298 B1 KR100978298 B1 KR 100978298B1
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Abstract

본 발명은 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템에 관한 것으로, 특히 차체와의 연결부위가 회전 조인트를 형성하는 현가장치에 설치되어 현가 장치의 충격 흡수 에너지를 회생 발전시킬 수 있을뿐만 아니라, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크 또는 모터 입력 토크 제어를 통하여 차체의 진동을 효과적으로 제어하여 승차감을 향상시킬 수 있는 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템을 제공하는 것을 과제로 한다.The present invention relates to a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor, and in particular, the connection portion with the vehicle body is installed in a suspension device forming a rotary joint to not only regenerate the shock absorbing energy of the suspension device, An object of the present invention is to provide a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor capable of effectively controlling the vibration of the vehicle body through the generator attenuation torque or the motor input torque control of the rotary regenerative generator combined motor.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량용 회생 발생 시스템은 차체와의 상하방향 상대 운동에 따른 현가장치의 제어암의 회전 운동을 이용하여 에너지를 발전하는 것으로서, 회전축이 증속기를 통하여 상기 제어암의 회전 조인트와 연결되어, 상기 제어암의 회전 운동을 감쇄하여 교류 기전력을 발생시키는 회전식 회생 발전기 겸용 모터와; 상기 회생 발전기 겸용 모터에 의해 발생된 교류 기전력을 직류 기전력으로 변환하는 인버터와; 상기 인버터의 전류를 제어하는 컨트롤러와; 상기 인버터에 의해 변환된 직류 기전력을 저장하는 축전지를; 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle regenerative generation system according to the present invention for solving the above problems is to generate energy by using the rotational movement of the control arm of the suspension according to the up and down relative movement with the vehicle body, the rotary shaft of the control arm A rotary regenerative generator combined motor connected to the rotary joint to generate an AC electromotive force by attenuating the rotary motion of the control arm; An inverter for converting AC electromotive force generated by the regenerative generator combined motor into DC electromotive force; A controller for controlling the current of the inverter; A storage battery storing the direct current electromotive force converted by the inverter; It is characterized by including.

현가장치, 회전식 회생 발전기 겸용 모터, 발전기 감쇄토크, 모터 입력토크 Suspension, rotary regenerative generator combined motor, generator attenuation torque, motor input torque

Description

차량용 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템{REGENERATIVE SYSTEM HAVING ROTARY REGENERATIVE ACTUATOR FOR VEHICLE}Regenerative power generation system with motor for regenerative generator for motor vehicle {REGENERATIVE SYSTEM HAVING ROTARY REGENERATIVE ACTUATOR FOR VEHICLE}

본 발명은 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템에 관한 것으로, 특히 차체와의 연결부위가 회전 조인트를 형성하는 현가장치에 설치되어 현가 장치의 충격 흡수 에너지를 회생 발전시킬뿐만 아니라, 충격을 흡수하는 댐퍼의 기능을 수행할 수 있는 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor, and in particular, the connection portion with the vehicle body is installed in a suspension device forming a rotary joint, thereby regenerating the shock absorbing energy of the suspension device, The present invention relates to a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor capable of performing a function of absorbing damper.

일반적으로, 자동차의 현가장치는 주행중 노면 상태에 따라 노면으로부터 인가되는 진동이나 충격을 흡수하여 승차감을 향상시키기 위한 장치로서, 여러가지 형식으로 개발되어 각종 차량에 적용되고 있다.BACKGROUND ART In general, a vehicle suspension device is a device for absorbing vibrations or shocks applied from a road surface according to a road surface condition while driving to improve a ride comfort, and has been developed in various forms and applied to various vehicles.

상기와 같은 현가장치는 주로 고유의 현가장치 기능만을 수행하고, 차체와 현가장치 사이의 상대변위에 따라 발생하는 에너지를 별도로 회수하는 장치를 구비하고 있지 않아, 에너지가 그대로 소실되어 버린다는 문제가 있다.Suspension system as described above mainly performs only the unique suspension function, and does not have a device for separately recovering the energy generated by the relative displacement between the vehicle body and the suspension, there is a problem that the energy is lost as it is. .

또한, 승용차, 중장비, 군사 차량, 철도 차량 등을 포함하는 차량의 현가 장치에 사용되고 있는 쇽 업소버를 대체하는 장치로서, 충격이나 진동을 흡수하기 위 한 댐퍼 시스템이 통상적으로 사용되고 있다.In addition, a damper system for absorbing shock or vibration is commonly used as a device to replace shock absorbers used in suspension systems of vehicles including passenger cars, heavy equipment, military vehicles, railroad cars, and the like.

그러나, 통상적인 상기 댐퍼 시스템은 오리피스를 통한 작동유의 유동시의 저항력에 의해 에너지를 소산시키는 방식이고, 이는 친환경, 에너지 절약형 장치로서는 적합하지 않다는 문제가 있다.However, the conventional damper system is a method of dissipating energy by the resistive force in the flow of the working oil through the orifice, which has a problem that it is not suitable as an environment-friendly, energy-saving device.

이에, 본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 일 목적은 차체와의 연결부위가 회전 조인트를 형성하는 현가장치에 설치되어 현가 장치의 충격 흡수 에너지를 회생 발전시킬 수 있는 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, an object of the present invention is installed in the suspension device that the connection portion with the vehicle body forms a rotary joint to regenerate the shock absorption energy of the suspension device It is to provide a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor that can be made.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크 또는 모터 입력 토크 제어를 통하여, 차체의 진동을 효과적으로 제어하여 승차감을 향상시킬 수 있는 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템을 제공하는 것이다. In addition, another object of the present invention, through the generator attenuation torque or the motor input torque control of the rotary regenerative generator combined motor, regenerative power generation having a rotary regenerative generator combined motor that can effectively control the vibration of the vehicle body to improve the riding comfort To provide a system.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 회생 발전시스템은, 차체와의 상하방향 상대 운동에 따른 현가장치의 제어암의 회전 운동을 이용하여 에너지를 발전하는 것으로서, 회전축이 증속기를 통하여 상기 제어암의 회전 조인트와 연결되어, 상기 제어암의 회전 운동을 감쇄하여 교류 기전력을 발생시키는 회전식 회생 발전기 겸용 모터와; 상기 회생 발전기 겸용 모터에 의해 발생된 교류 기전력을 직류 기전력으로 변환하는 인버터와; 상기 인버터의 전류를 제어하는 컨트롤러와; 상기 인버터에 의해 변환된 직류 기전력을 저장하는 축전지를 포함하는 것을 특징으로 한다.The regenerative power generation system for a vehicle according to the present invention for achieving the above object is to generate energy by using the rotational movement of the control arm of the suspension according to the up and down relative motion with the vehicle body, the rotary shaft is the control arm through the speed increaser A rotary regenerative generator combined motor connected to a rotary joint of the attenuator to generate an AC electromotive force by attenuating the rotational motion of the control arm; An inverter for converting AC electromotive force generated by the regenerative generator combined motor into DC electromotive force; A controller for controlling the current of the inverter; It characterized in that it comprises a storage battery for storing the direct current electromotive force converted by the inverter.

상기 차량용 회생 발전 시스템은 트레일링 암 형식 현가장치 또는 더블 위시 본 형식 현가장치에 적용할 수 있다.The regenerative power generation system for a vehicle can be applied to a trailing arm type suspension device or a double wishbone type suspension device.

또한, 상기 컨트롤러는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 댐핑력 특성 곡선이 미리 정해진 하나의 곡선에 상응되도록, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 회전 속도를 참조하여 상기 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller may be configured to control the generator attenuation torque of the regenerative generator combined motor with reference to the rotational speed of the combined regenerative generator motor such that the damping force characteristic curve of the rotary regenerative generator combined motor corresponds to one predetermined curve. It is characterized by.

또한, 상기 컨트롤러는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 댐핑력 특성 곡선이 미리 정해진 복수의 곡선에 상응되도록, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 회전 속도 및 차체의 상하방향 속도를 참조하여 상기 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller may be configured to refer to the rotational speed of the rotary regenerative generator combined motor and the vertical velocity of the vehicle body so that the damping force characteristic curve of the rotary regenerative generator combined motor corresponds to a plurality of predetermined curves of the regenerative generator combined motor. It characterized in that for controlling the generator attenuation torque.

또한, 상기 컨트롤러는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 댐핑력 특성 곡선이 미리 정해진 복수의 곡선에 상응되고, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터에 의한 상기 상대 운동과 같은 방향으로의 작용력이 또한 발생할 수 있도록, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 회전 속도 및 차체의 상하방향 속도를 참조하여 상기 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크 및 모터 입력 입력토크를 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the controller is such that the damping force characteristic curve of the rotary regenerative generator combined motor corresponds to a plurality of predetermined curves, so that the acting force in the same direction as the relative motion by the rotary regenerative generator combined motor may also occur, The generator attenuation torque and the motor input input torque of the regenerative generator combined motor are controlled by referring to the rotational speed of the rotary regenerative generator combined motor and the vertical velocity of the vehicle body.

본 발명의 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템에 따르면, 현가 장치의 충격 흡수 에너지를 회생 발전시킬 수 있는 효과가 있다.According to the regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor of the present invention, there is an effect that can regenerate the shock absorption energy of the suspension device.

또한, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 감쇄 토크 또는 입력 토크 제어를 통하여, 차체의 진동을 효과적으로 제어할 수 있는 효과가 있다.In addition, through the attenuation torque or input torque control of the rotary regenerative generator combined motor, there is an effect that can effectively control the vibration of the vehicle body.

본 발명의 실시예들을 설명하기 위해 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함하는 의미이다. 그리고 "포함한다"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외하는 것은 아니다.The singular forms used to describe the embodiments of the present invention are intended to include the plural forms as well, unless the phrases clearly indicate the opposite. And “comprises” means specific features, regions, integers, steps, actions, elements and / or components, and the presence or addition of other specific features, regions, integers, steps, actions, elements, components and / or groups. It is not excluded.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템을 도면을 참조하여 상세하게 설명하겠지만 본 발명이 하기의 실시예에 제한되는 것은 아니다. 따라서, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변경할 수 있음은 자명하다.Hereinafter, a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to the following embodiments. Therefore, it will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be variously modified without departing from the technical spirit of the present invention.

도 1 은 본 발명에 따른 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템의 구성블록도이며, 도 2는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 분해사시도이고, 도 3은 증속기의 분해사시도이며, 도 4는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 트레일링 암 형식 현가 장치에 장착시킨 상태를 도시한 도면이고, 도 5는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 더블 위시본 형식 현가 장치에 장착시킨 상태를 도시한 도면이며, 도 6은 피동식 제어 방식의 회생 발전 시스템의 구성도이고, 도 7은 도 6에 도시한 컨트롤러의 제어 플로차트이며, 도 8은 반능동 제어 방식의 회생 발전 시스템의 구성도이고, 도 9는 도 8에 도시한 컨트롤러의 제어 플로차트이며, 도 10은 능동 제어 방식의 회생 발전 시스템의 구성도이며, 도 11은 도 10에 도시한 컨트롤러의 제어 플로차트이다.1 is a block diagram of a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor according to the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view of the rotary regenerative generator combined motor, Figure 3 is an exploded perspective view of the speed increaser, Figure 4 5 is a view illustrating a state in which the rotary regenerative generator combined motor is mounted on a trailing arm type suspension device, and FIG. 5 is a view illustrating a state in which the rotary regenerative generator combined motor is mounted on a double wishbone type suspension device. 6 is a configuration diagram of the regenerative power generation system of the passive control method, FIG. 7 is a control flowchart of the controller shown in FIG. 6, FIG. 8 is a configuration diagram of the regenerative power generation system of the semi-active control method, and FIG. It is a control flowchart of the controller shown in 8, FIG. 10 is a block diagram of the regenerative power generation system of an active control system, and FIG. 11 is a control flow of the controller shown in FIG. A bit.

도 1 내지 도 11에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)를 구비한 회생 발전시스템은 크게 회전축(13)이 증속기(20)를 통하여 현가장치의 제어암(110 또는 220)의 회전 조인트(111, 221)와 연결되고, 상기 제어암(110 또는 220)의 회전 운동을 감쇄하여 교류 기전력을 발생시키는 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)와; 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)에 의해 발생된 교류 기전력을 직류 기전력으로 변환하는 인버터(30)와; 상기 인버터(30)의 전류를 제어하는 컨트롤러(40)와; 상기 인버터(30)에 의해 변환된 직류 기전력을 저장하는 축전지(50)를; 포함하여 구성된다.As shown in Figures 1 to 11, the regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor 10 according to an embodiment of the present invention is largely the rotating shaft 13 of the suspension device through the speed increaser 20 A rotary regenerative generator combined motor (10) connected to the rotary joints (111, 221) of the control arm (110 or 220) and generating an alternating electromotive force by attenuating the rotational movement of the control arm (110 or 220); An inverter 30 for converting AC electromotive force generated by the rotary regenerative generator combined motor 10 into DC electromotive force; A controller 40 for controlling a current of the inverter 30; A storage battery 50 storing the direct current electromotive force converted by the inverter 30; .

도 2에 도시한 바와 같이, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)는 통상적인 발전기 또는 전동기의 구성과 유사하게, 입력측 커버(11), 고정자(12), 회전축(13), 회전자(14), 하우징(15) 및 차체측 커버(16)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the rotary regenerative generator combined motor 10 has an input side cover 11, a stator 12, a rotating shaft 13, and a rotor 14 similar to the configuration of a conventional generator or electric motor. And a housing 15 and a vehicle body side cover 16.

상기 회전자(14)는 자력을 띠는 영구 자석으로 구성되며, 상기 고정자(12)에는 구리 코일이 권선된다.The rotor 14 is composed of a permanent magnet with magnetic force, and the stator 12 is wound with a copper coil.

상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)는 입력측으로부터 들어오는 회전축 입력이 상기 회전자(14)의 회전력을 발생시키고, 이 회전력이 상기 고정자(12)에 자기장을 발생시켜 플레밍의 오른속 법칙에 의해 유도 기전력이 발생되는 발전기의 기능을 수행하거나, 플레밍의 왼손 법칙에 의하여 전기장에 의한 동력을 발생시키는 모터의 기능을 수행한다.The rotary regenerative generator combined motor 10 has a rotation shaft input coming from the input side to generate a rotational force of the rotor 14, this rotational force generates a magnetic field on the stator 12 induced electromotive force by the law of the right speed of Fleming It performs the function of a generator to be generated, or performs the function of a motor generating power by an electric field by Fleming's left hand law.

이때 생산 및 소모될 수 있는 전력량은 회전자(14)에 설치되는 영구자석의 자기량의 크기 및 상기 고정자(12)에 권선되는 코일 권선수와, 상기 회전자(14)의 회전 속도에 의존하며, 상기 전력량의 설정은 차량의 중량 및 소요 토크에 따라서 변할 수 있으므로, 상기 모터(10)의 용량과 증속기(20)의 증속비를 적절히 선정할 필요가 있다. 본 실시예에서, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 용량은 최대 수십 kW 정도이며, 상기 증속기(20)의 증속비 또한 최대 수십대 일 정도의 속도비를 갖도록 설정된다.In this case, the amount of power that can be produced and consumed depends on the size of the magnetic amount of the permanent magnet installed in the rotor 14, the number of coil windings wound on the stator 12, and the rotational speed of the rotor 14. Since the setting of the amount of power may vary according to the weight and required torque of the vehicle, it is necessary to appropriately select the capacity of the motor 10 and the speed increase ratio of the speed increaser 20. In the present embodiment, the capacity of the rotary regenerative generator combined motor 10 is up to several tens of kW, and the speed increase ratio of the speed increaser 20 is also set to have a speed ratio of up to several tens of days.

상기 증속기(20)는 현가장치의 제어암의 회전력을 발전기의 토크 용량에 적합하도록 감소시켜주거나 축전지로부터 전력을 얻어 모터를 통해 생산된 토크를 배가시켜주는 기능을 한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 증속기(20)는 기어 박스의 전체 하우징 역할을 하며 유성기어와 접하도록 내부에 기어 치차가 형성된 기어 하우징(25)과, 암의 회전 운동을 입력하는 입력 회전체(21)와, 상기 입력 회전체(21)에 부착되어 상기 기어 하우징(25)의 내측 기어에 맞물려 유성 운동을 하는 3개의 1차 유성기어(22)와, 상기 1차 유성기어(22)와 맞물려 돌아가는 중간 회전체(23)와, 상기 중간 회전체(23)에 부착되어 유성 운동을 하는 3개의 2차 유성기어(24)로 이루어지고, 상기 2차 유성기어(24)의 회전 운동은 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 회전축(13)에 형성되어 있는 기어에 전달된다.The speed increaser 20 functions to reduce the rotational force of the control arm of the suspension to suit the torque capacity of the generator or to double the torque produced through the motor by obtaining power from the battery. As shown in FIG. 3, the speed increaser 20 serves as the entire housing of the gear box and has a gear housing 25 in which a gear tooth is formed to contact the planetary gear, and an input rotation for inputting a rotational motion of the arm. Three primary planetary gears 22, which are attached to the whole body 21, the input rotating body 21, and are engaged with the inner gear of the gear housing 25 to make planetary motions, and the primary planetary gears 22. It consists of an intermediate rotary body 23 that meshes with and rotates, and three secondary planetary gears 24 attached to the intermediate rotary body 23 to perform a planetary motion, and the rotational motion of the secondary planetary gear 24 is It is transmitted to the gear formed in the rotary shaft 13 of the rotary regenerative generator combined motor 10.

이하, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 적용예인 트레일링 암 형식 현가장치(100)와 더블 위시본 형식 현가장치(200)를 도 4 및 도 5를 참조하여 설명하지만, 본 발명에 따른 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)는 이에 한정되지 않고, 차체와의 연결부위가 회전 조인트를 형성하는 각종 현가장치에 적용할 수 있다.Hereinafter, a trailing arm type suspension device 100 and a double wishbone type suspension device 200 which are applications of the rotary regenerative generator combined motor 10 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. The regenerative generator combined motor 10 is not limited to this, and can be applied to various suspension devices in which a connection portion with the vehicle body forms a rotary joint.

트레일링 암 형식 현가장치Trailing arm type suspension

도 4에 도시한 바와 같이, 트레일링 암 형식 현가장치(100)는 승용차와, 트럭 및 버스 등의 상용차량의 후륜측 현가 장치에 주로 사용되는 타입으로서, 제어암(110)이 차체(1000)와 휠(120) 사이를 연결하고, 또한 차체(1000)와 제어암(110) 사이에 스프링(130)을 설치하여 완충 작용을 하는 현가장치이다.As shown in FIG. 4, the trailing arm type suspension device 100 is a type mainly used for a rear wheel suspension device of a commercial vehicle such as a passenger car and a truck and a bus, and the control arm 110 is a vehicle body 1000. Is connected between the wheel and the wheel 120, and a suspension device is installed to buffer the spring 130 between the vehicle body 1000 and the control arm 110.

상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10) 및 증속기(20) 결합체는 증속기(20)측이 상기 제어암(110)의 차체 연결부분인 회전 조인트(111)에 고정되고, 상기 모터(10)측이 차체(1000)에 고정되게 설치되어, 상기 차체(1000)와 현가장치(100)의 상대운동(상하방향)에 따라 발생하는 상기 제어암(110)의 회전운동 에너지를 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)를 통해 발전된 전력으로 상기 축전지(50)에 저장시키거나, 상기 축전지(50)의 전력을 이용하여 동력을 생산함으로써 역으로 상기 제어암(110)의 회전운동을 발생시킬 수 있다.The combination of the rotary regenerative generator motor 10 and the speed increaser 20 is fixed to the rotary joint 111 which is the body connection part of the control arm 110 at the speed increaser 20 side, and the motor 10 side. It is fixed to the vehicle body 1000, the rotational kinetic energy of the control arm 110 generated in accordance with the relative movement (up and down direction) of the vehicle body 1000 and the suspension device 100 to the rotary regenerative generator combined motor The power generated through 10 may be stored in the storage battery 50 or, in turn, may generate power using the power of the storage battery 50, thereby generating a rotational motion of the control arm 110.

더블 위시본 형식 현가장치Double Wishbone Type Suspension

도 5에 도시한 바와 같이, 더블 위시본 형식 현가장치(200)는 승용차와, 트럭 및 버스 등의 상용차량의 전륜측 현가장치에 주로 사용되는 타입으로서, 어퍼암(upper arm)(210)과 로워암(lower arm)(220)으로 이루어진 2개의 제어암과, 휠(230)과 상기 제어암 사이를 연결시키는 너클(240)과, 차체(1000)와 상기 로워 암(220) 사이에 설치하여 상기 제어암의 회전운동을 완충해주는 스프링(250)으로 구성되는 현가장치이다.As shown in FIG. 5, the double wishbone suspension device 200 is a type mainly used in front wheel suspension devices of commercial vehicles such as passenger cars and trucks and buses, and includes an upper arm 210. Two control arms consisting of a lower arm 220, a knuckle 240 for connecting between the wheel 230 and the control arm, and installed between the vehicle body 1000 and the lower arm 220 Suspension device consisting of a spring 250 for cushioning the rotational movement of the control arm.

상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10) 및 증속기(20) 결합체는 증속기(20) 측이 상기 로워암(220)의 회전 조인트(221)에 장착되고, 상기 모터(10) 측이 차체(1000)에 고정되게 설치되어, 상기 차체(1000)와 현가장치(200)의 상대운동(상하방향)에 따라 발생하는 상기 제어암의 회전운동 에너지를 상기 회생 발전기 겸용 모터(10)를 통해 발전된 전력으로 상기 축전지(50)에 저장시키거나, 상기 축전지(50)의 전력을 이용하여 동력을 생산함으로써 역으로 제어암의 회전운동을 발생시킬 수 있다. 도 5에서는, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10) 및 증속기(20) 결합체를 로워암(220)에 설치하는 것으로 도시하였지만, 상기 로워암(220)이 아닌 어퍼암(210)에 설치할 수도 있다.The combination of the rotary regenerative generator motor 10 and the speed increaser 20 is mounted on the rotary joint 221 of the lower arm 220 at the speed increaser 20 side, and the motor body 1000 is mounted at the motor 10 side. It is fixed to the), the rotational kinetic energy of the control arm generated in accordance with the relative movement (up and down direction) of the vehicle body 1000 and the suspension device 200 as the electric power generated through the regenerative generator combined motor 10 By storing power in the storage battery 50 or by generating power using the power of the storage battery 50, a rotational motion of the control arm can be reversely generated. In FIG. 5, the rotary regenerative generator combined motor 10 and the speed increaser 20 combination are illustrated in the lower arm 220, but may be installed in the upper arm 210 instead of the lower arm 220. .

상기한 바와 같이, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)는 차체(1000)와 현가장치(100, 200) 사이의 상대운동(상하방향)에 대한 반대방향의 댐핑력을 발생시키고, 이 댐핑력을 이용하여 에너지를 회수하는 발전기로서의 기능과, 상기 상대운동(상하방향)과 동일한 방향으로의 작용력을 발생시키는 모터로서의 기능을 수행한다. 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)는 그것의 감쇄력이 적절히 제어되는 경우, 상기 발전기로서의 기능과 병행하여 댐퍼(쇽 업소버)의 기능 또한 수행할 수 있게 된다.As described above, the rotary regenerative generator combined motor 10 generates a damping force in the opposite direction to the relative movement (up and down direction) between the vehicle body 1000 and the suspension devices 100 and 200, and the damping force is It functions as a generator for recovering energy by using and as a motor for generating an action force in the same direction as the relative motion (up and down direction). The rotary regenerative generator combined motor 10 can also perform the function of a damper in parallel with the function as the generator when its damping force is properly controlled.

상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 댐퍼 기능 및 모터 기능은 상기 컨트롤러(40)에 의해 제어할 수 있으며, 상기 컨트롤러(40)의 제어 방식에 따라, 도 6 및 도 7에 도시한 피동식 제어 방식과, 도 8 및 도 9에 도시한 반능동식 제어 방식과, 도 10 및 도 11에 도시한 능동식 제어 방식으로 구분할 수 있다. 도 6 및 도 8의 댐핑력 특성 곡선과, 도 10의 댐핑력 특성 영역에서, 1사분면 및 3사분면에 놓이는 값들은 상대 운동에 대한 반대 방향의 댐핑력이 발생하는 것을 의미하며, 도 10의 2사분면 및 4사분면에 놓이는 값들은 상기 상대운동과 동일한 방향으로의 작용력이 또한 발생하는 것을 의미한다.The damper function and the motor function of the rotary regenerative generator combined motor 10 can be controlled by the controller 40, and the passive control shown in FIGS. 6 and 7 according to the control method of the controller 40. Method, the semi-active control method shown in FIGS. 8 and 9, and the active control method shown in FIGS. 10 and 11. In the damping force characteristic curves of FIGS. 6 and 8 and the damping force characteristic region of FIG. 10, the values placed in the first and third quadrants indicate that the damping force in the opposite direction to the relative motion occurs, and FIG. The values lying in the quadrant and quadrant mean that the action force in the same direction as the relative motion also occurs.

피동식 제어 방식Driven control method

피동식 제어 방식은, 도 6에서 하나의 댐핑력 곡선(70)으로 나타낸 바와 같이, 상기 차체(1000)와 현가장치(100, 200) 사이의 일정한 상대운동에 대하여 동일한 댐핑력이 발생되게 제어하는 방식이다.The passive control method, as shown by one damping force curve 70 in FIG. 6, controls the same damping force to be generated for a constant relative motion between the vehicle body 1000 and the suspension devices 100 and 200. That's the way.

도 6에 도시한 바와 같이, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)에 의해 발생된 교류 기전력은 인버터(30)에 의해 직류 기전력으로 변환되어 축전지(50)에 저장되고, 축전지의 용량을 초과하는 경우 바이패스되어 저항(60)에 의해 열에너지로 소산된다. 이때, 컨트롤러(40)는 도 6의 댐핑력 특성 곡선(70)에 상응하도록, 모터의 회전 속도(ω)를 참조하여 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 발전기 감쇄 토크를 제어한다.As shown in FIG. 6, the AC electromotive force generated by the rotary regenerative generator combined motor 10 is converted into DC electromotive force by the inverter 30 and stored in the battery 50, and exceeds the capacity of the battery. Bypass is dissipated to thermal energy by the resistor 60. At this time, the controller 40 controls the generator attenuation torque of the rotary regenerative generator combined motor 10 with reference to the rotational speed ω of the motor so as to correspond to the damping force characteristic curve 70 of FIG. 6.

상기 컨드롤러(40)의 제어 플로우는 도 7에 도시한 바와 같다. 먼저, 스텝(S101)에서 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 회전자(14)의 회전 속도 (ω)를 확인한다. 스텝(S102)에서, 상기 회전 속도(ω)에 참조하여 발전기 감쇄 토크를 산정한다. 스텝(S103)에서, 상기 산정된 감쇄 토크에 기초하여 인버터 전류 입력 값(Iin)을 계산한다. 스텝(S104)에서, 요구 감쇄 토크 및 배터리 충전률을 확인한 경우, 스텝(S105)에서 인버터 전류 입력 값(Iin) 신호를 상기 인버터(30)에 전송한다. 상기 요구 감쇄 토크 및 배터리 충전률이 확인되지 않은 경우, 스텝(S102)으로 되돌아 간다(S106). 상기 컨트롤러(40)는 상기 축전지(50)가 과대 충전시에는 요구 감쇄 성능을 과도하게 이탈하지 않는 범위 내에서 인버터 전류를 끊거나 감소시키며 또한 과소 충전시에는 전류를 증대시키는 신호를 상기 인버터(30)에 전송할 수 있다. The control flow of the controller 40 is as shown in FIG. First, in step S101, the rotational speed (ω) of the rotor 14 of the rotary regenerative generator combined motor 10 is checked. In step S102, the generator attenuation torque is calculated with reference to the rotational speed?. In step S103, the inverter current input value I in is calculated based on the calculated damping torque. When the required attenuation torque and the battery charge rate are confirmed in step S104, an inverter current input value I in is transmitted to the inverter 30 in step S105. If the requested attenuation torque and the battery charge rate are not confirmed, the process returns to step S102 (S106). The controller 40 interrupts or decreases the inverter current within a range in which the storage battery 50 does not deviate excessively from the required attenuation performance when the battery 50 is overcharged, and also increases the current when the battery 50 is undercharged. ) Can be sent.

반능동식 제어 방식Semi-active control method

반능동식 제어 방식은, 도 8에서 복수의 댐핑력 특성 곡선(80-1 내지 80-5)으로 나타낸 바와 같이, 상기 차체(1000)와 현가장치(100, 200) 사이의 일정한 상대운동에 대하여 여러가지 곡선 형태의 댐핑력이 발생되게 하여, 차체의 진동이 일정 범위에서 최소화되도록 제어하는 방식이다.The semi-active control method, as shown by the plurality of damping force characteristic curves 80-1 to 80-5 in FIG. 8, provides a constant relative movement between the vehicle body 1000 and the suspension devices 100, 200. It is a method of controlling the vibration of the vehicle body to be minimized in a certain range by generating various curved damping forces.

도 8에 도시한 바와 같이, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)에 의해 발생된 교류 기전력은 인버터(30)에 의해 직류 기전력으로 변환되어 축전지(50)에 저장되고, 축전지의 용량을 초과하는 경우 바이패스되어 저항(60)에 의해 열에너지로 소산된다. 이때, 컨트롤러(40)는 도 8의 댐핑력 특성 곡선(80)에 상응하도록, 모터의 회전 속도(ω) 및 차체의 상하방향 속도(V)를 참조하여 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 발전기 감쇄 토크를 제어한다.As shown in FIG. 8, the AC electromotive force generated by the rotary regenerative generator combined motor 10 is converted into DC electromotive force by the inverter 30 and stored in the battery 50, and exceeds the capacity of the battery. Bypass is dissipated to thermal energy by the resistor 60. At this time, the controller 40 refers to the rotational speed ω of the motor and the up-down speed V of the vehicle body so as to correspond to the damping force characteristic curve 80 of FIG. 8. Control generator attenuation torque.

상기 컨드롤러(40)의 제어 플로우는 도 9에 도시한 바와 같다. 먼저, 스텝(S201)에서 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 회전자(14)의 회전 속도(ω)를 확인한다. 스텝(S202)에서, 상기 차체의 상하방향 속도(V)를 확인한다. 스텝(S203)에서, 상기 회전 속도(ω) 및 차체의 상하방향 속도(V)를 참조하여 스카이훅 이론에 따라 발전기 감쇄 토크를 산정한다. 스텝(S204)에서, 상기 산정된 감쇄 토크에 기초하여 인버터 전류 입력 값(Iin)을 계산한다. 스텝(S205)에서, 요구 감쇄 토크 및 배터리 충전률을 확인한 경우, 스텝(S206)에서 인버터 전류 입력값(Iin) 신호를 상기 인버터(30)에 전송한다. 상기 요구 감쇄 토크 및 배터리 충전률이 확인되지 않은 경우, 스텝(S203)으로 되돌아 간다(S207). 상기 컨트롤러(40)는 상기 축전지(50)가 과대 충전시에는 요구 감쇄 성능을 과도하게 이탈하지 않는 범위 내에서 인버터 전류를 끊거나 감소시키며 또한 과소 충전시에는 전류를 증대시키는 신호를 상기 인버터(30)에 전송할 수 있다. The control flow of the controller 40 is as shown in FIG. First, in step S201, the rotation speed (ω) of the rotor 14 of the rotary regenerative generator combined motor 10 is checked. In step S202, the vertical velocity V of the vehicle body is checked. In step S203, the generator attenuation torque is calculated according to the sky hook theory with reference to the rotation speed ω and the up-down speed V of the vehicle body. In step S204, the inverter current input value I in is calculated based on the calculated damping torque. When the required attenuation torque and the battery charge rate are confirmed in step S205, the inverter current input value I in is transmitted to the inverter 30 in step S206. If the requested attenuation torque and the battery charge rate are not confirmed, the process returns to step S203 (S207). The controller 40 interrupts or decreases the inverter current within a range in which the storage battery 50 does not deviate excessively from the required attenuation performance when the battery 50 is overcharged, and also increases the current when the battery 50 is undercharged. ) Can be sent.

능동식 제어 방식Active control

능동식 제어 방식은, 도 10에서 댐핑력 특성 영역(90)에서 제어가능 영역(R1 내지 R4)으로 나타낸 바와 같이, 상기 반능동식 제어 방식과 동일한 발전기 감쇄 토크 제어(R1 및 R3 영역)에 부가하여, 상기 차체(1000)와 현가장치(100, 200) 사 이의 상대운동과 동일한 방향으로의 작용력이 발생할 수 있도록, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 모터 입력 토크를 제어(도 10의 R2 및 R4 영역)하여, 최적의 승차감을 얻기 위한 방식이다.The active control method is added to the same generator attenuation torque control (R1 and R3 areas) as the semi-active control method as shown in the damping force characteristic area 90 in the controllable areas R1 to R4 in FIG. 10. Thus, the motor input torque of the rotary regenerative generator combined motor 10 is controlled to generate an action force in the same direction as the relative movement between the vehicle body 1000 and the suspension devices 100 and 200 (R2 of FIG. 10). And R4 region) to obtain an optimum ride comfort.

도 10에 도시한 바와 같이, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)에 의해 발생된 교류 기전력은 인버터(30)에 의해 직류 기전력으로 변환되어 축전지(50)에 저장되고, 축전지의 용량을 초과하는 경우 바이패스되어 저항(60)에 의해 열에너지로 소산된다. 이때, 컨트롤러(40)는 회전자(14)의 회전 속도-토크 관계가 제어 가능 영역(R1 내지 R4) 전체에 위치할 수 있도록, 모터의 회전 속도(ω) 및 차체의 상하방향 속도(V)를 참조하여 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 발전기 감쇄 토크 및 모터 입력 토크를 제어한다.As shown in FIG. 10, the AC electromotive force generated by the rotary regenerative generator combined motor 10 is converted into DC electromotive force by the inverter 30 and stored in the battery 50, and exceeds the capacity of the battery. Bypass is dissipated to thermal energy by the resistor 60. At this time, the controller 40 rotates the rotational speed ω of the motor and the up-down speed V of the vehicle body so that the rotational speed-torque relationship of the rotor 14 can be located in the entire controllable regions R1 to R4. With reference to controls the generator attenuation torque and the motor input torque of the rotary regenerative generator combined motor 10.

상기 컨드롤러(40)의 제어 플로우는 도 11에 도시한 바와 같다. 먼저, 스텝(S301)에서 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터(10)의 회전자(14)의 회전 속도(ω)를 확인한다. 스텝(S302)에서, 상기 차체의 상하방향 속도(V)를 확인한다. 스텝(S303)에서, 상기 회전 속도(ω) 및 차체의 상하방향 속도(V)를 참조하여 최적 승차감 제어를 위한 발전기 감쇄 토크 또는 모터 입력 토크를 산정한다. 스텝(S304)에서, 상기 산정된 발전기 감쇄 토크 또는 모터 입력 토크에 기초하여 인버터 전류 입력 값(Iin)을 계산한다. 스텝(S305)에서, 요구 감쇄 토크 및 배터리 충전률을 확인한 경우, 스텝(S306)에서 인버터 전류 입력 값(Iin) 신호를 상기 인버터(30)에 전송한다. 상기 요구 감쇄 토크 및 배터리 충전률이 확인되지 않은 경 우, 스텝(S203)으로 되돌아 간다(S207). 상기 컨트롤러(40)는 축전지(50)의 적정한 충전률이 유지되도록 상기 상기 인버터(30)의 전류 제어를 통해 모터 입력 토크 또는 발전기 감쇄 토크를 제어할 수 있다.The control flow of the controller 40 is as shown in FIG. First, in step S301, the rotation speed (ω) of the rotor 14 of the rotary regenerative generator combined motor 10 is checked. In step S302, the up-down speed V of the said vehicle body is confirmed. In step S303, the generator attenuation torque or the motor input torque for optimum ride comfort control is calculated with reference to the rotation speed ω and the up-down speed V of the vehicle body. In step S304, the inverter current input value I in is calculated based on the calculated generator attenuation torque or motor input torque. When the required attenuation torque and the battery charge rate are confirmed in step S305, the inverter current input value I in is transmitted to the inverter 30 in step S306. If the requested attenuation torque and the battery charge rate are not confirmed, the flow returns to step S203 (S207). The controller 40 may control a motor input torque or a generator attenuation torque through current control of the inverter 30 so that an appropriate charge rate of the storage battery 50 is maintained.

도 1 은 본 발명에 따른 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 구비한 회생 발전 시스템의 구성 블록도.1 is a block diagram of a regenerative power generation system having a rotary regenerative generator combined motor according to the present invention.

도 2는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 분해사시도.Figure 2 is an exploded perspective view of the rotary regenerative generator combined motor.

도 3은 증속기의 분해사시도.3 is an exploded perspective view of the speed increaser.

도 4는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 트레일링 암 형식 현가 장치에 장착시킨 상태를 도시한 도면.4 is a diagram illustrating a state in which the rotary regenerative generator combined motor is mounted on a trailing arm type suspension device.

도 5는 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터를 더블 위시본 형식 현가 장치에 장착시킨 상태를 도시한 도면.5 is a view showing a state in which the rotary regenerative generator combined motor is mounted on a double wishbone type suspension device.

도 6은 피동식 제어 방식의 회생 발전 시스템의 구성도.6 is a configuration diagram of a regenerative power generation system of the driven control system.

도 7은 도 6에 도시한 컨트롤러의 제어 플로차트.7 is a control flowchart of the controller shown in FIG. 6;

도 8은 반능동 제어 방식의 회생 발전 시스템의 구성도.8 is a configuration diagram of a regenerative power generation system of a semi-active control method.

도 9는 도 8에 도시한 컨트롤러의 제어 플로차트.9 is a control flowchart of the controller shown in FIG. 8;

도 10은 능동 제어 방식의 회생 발전 시스템의 구성도.10 is a configuration diagram of a regenerative power generation system of an active control method.

도 11은 도 10에 도시한 컨트롤러의 제어 플로차트.FIG. 11 is a control flowchart of the controller shown in FIG. 10. FIG.

※ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ※[Description of Reference Numerals]

1: 회생 발전 시스템 10: 모터1: regenerative power generation system 10: motor

11: 입력측 커버 12: 고정자11: input side cover 12: stator

13: 회전축 14: 회전자13: axis of rotation 14: rotor

15: 하우징 16: 차체측 커버15: housing 16: body side cover

20: 증속기 21: 입력 회전체20: gearbox 21: input rotating body

22: 1차 유성기어 23: 중간 회전체22: primary planetary gear 23: intermediate rotor

24: 2차 유성기어 25: 기어 하우징24: 2nd planetary gear 25: gear housing

30: 인버터 40: 컨트롤러30: Inverter 40: Controller

50: 축전지 60: 저항50: storage battery 60: resistance

100: 트레일링 암 형식 현가장치 110: 제어암100: trailing arm type suspension device 110: control arm

120: 휠 130: 스프링120: wheel 130: spring

200: 더블 위시본 형식 현가장치 210: 어퍼암200: double wishbone suspension 210: upper arm

220: 로워암 230: 휠220: lower arm 230: wheel

240: 너클 250: 스프링240: knuckle 250: spring

Claims (6)

차체와의 상하방향 상대 운동에 따른 현가장치의 제어암의 회전 운동을 이용하여 에너지를 발전하는 차량용 회생 발전 시스템으로서,A regenerative power generation system for a vehicle that generates energy by using rotational motion of a control arm of a suspension device according to a relative motion of a vehicle in a vertical direction, 회전축이 증속기를 통하여 상기 제어암의 회전 조인트와 연결되어, 상기 제어암의 회전 운동을 감쇄하여 교류 기전력을 발생시키는 회전식 회생 발전기 겸용 모터와,The rotary shaft is connected to the rotary joint of the control arm through the speed reducer, a rotary regenerative generator combined motor for generating an AC electromotive force by attenuating the rotational movement of the control arm, 상기 회생 발전기 겸용 모터에 의해 발생된 교류 기전력을 직류 기전력으로 변환하는 인버터와,An inverter for converting AC electromotive force generated by the regenerative generator combined motor into DC electromotive force; 상기 인버터의 전류를 제어하는 컨트롤러와,A controller for controlling the current of the inverter; 상기 인버터에 의해 변환된 직류 기전력을 저장하는 축전지를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생 발전 시스템.Regeneration battery for a vehicle, characterized in that it comprises a storage battery for storing the direct current electromotive force converted by the inverter. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어암은 트레일링 암 형식 현가장치의 제어암인 것을 특징으로 하는 차량용 회생 발전 시스템.The control arm is a regenerative power generation system for a vehicle, characterized in that the control arm of the trailing arm type suspension. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어암은 더블 위시본 형식 현가장치의 어퍼암 또는 로워암인 것을 특징으로 하는 차량용 회생 발전 시스템.The control arm is a regenerative generation system for a vehicle, characterized in that the upper arm or the lower arm of the double wishbone type suspension. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,4. The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 컨트롤러는, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 댐핑력 특성 곡선이 미리 정해진 하나의 곡선에 상응되도록, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 회전 속도를 참조하여 상기 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생 발전 시스템.The controller may be configured to control the generator attenuation torque of the regenerative generator combined motor with reference to the rotational speed of the regenerative generator combined motor such that the damping force characteristic curve of the rotary regenerative generator combined motor corresponds to one predetermined curve. A regenerative power generation system for a vehicle. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,4. The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 컨트롤러는, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 댐핑력 특성 곡선이 미리 정해진 복수의 곡선에 상응되도록, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 회전 속도 및 차체의 상하방향 속도를 참조하여 상기 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생 발전 시스템.The controller is a generator of the regenerative combined generator motor with reference to the rotational speed of the rotary regenerative generator combined motor and the vertical velocity of the vehicle body so that the damping force characteristic curve of the rotary regenerative generator combined motor corresponds to a plurality of predetermined curves. A regenerative generation system for a vehicle, characterized by controlling attenuation torque. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,4. The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 컨트롤러는, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 댐핑력 특성 곡선이 미리 정해진 복수의 곡선에 상응되고, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터에 의한 상기 상대 운동과 같은 방향으로의 작용력이 또한 발생할 수 있도록, 상기 회전식 회생 발전기 겸용 모터의 회전 속도 및 차체의 상하방향 속도를 참조하여 상기 회생 발전기 겸용 모터의 발전기 감쇄 토크 및 모터 입력 입력토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생 발전 시스템.The controller may be configured such that a damping force characteristic curve of the rotary regenerative generator combined motor corresponds to a plurality of predetermined curves, and an acting force in the same direction as the relative motion by the rotary regenerative generator combined motor is also generated. A regenerative generation system for a vehicle, characterized by controlling the generator attenuation torque and the motor input input torque of the regenerative generator combined motor with reference to the rotational speed of the regenerative generator combined motor and the up-down speed of the vehicle body.
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