KR100900856B1

KR100900856B1 - 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템 및제어방법

Info

Publication number: KR100900856B1
Application number: KR1020070070360A
Authority: KR
Inventors: 이지형; 김재권; 박종연; 김종준
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2007-07-13
Filing date: 2007-07-13
Publication date: 2009-06-04
Anticipated expiration: 2027-07-13
Also published as: KR20090006915A

Abstract

본 발명은, 하나의 단위 셀(cell)을 용접하기 위한 작업프로그램을 포함하고, 상기 작업프로그램에 있는 명령어를 해석하여 경로정보를 생성하는 작업프로그램 처리 모듈; 상기 경로정보를 이용하여 매 샘플링시간마다 용접토치 끝단부가 추적할 궤적정보를 생성하는 경로궤적 생성부; 상기 생성된 궤적정보를 기초로 역기구학을 이용하여 각축이 추종하는 조인트 정보를 생성하여 각 구동부를 구동시키는 운동제어부; 용접 중 용접전류를 검출하여 설계치에 따라 기프로그램되어 있는 궤적정보의 좌표값을 실제 용접선과 일치하도록 궤적보정량를 찾아내고 이를 반영하여 상기 운동제어부에 입력하는 아크센서모듈; 및 각 용접부마다 달리 설정되어 있는 용접조건이 기입력된 작업프로그램에 따라 용접기부에 알맞은 용접조건을 설정하는 용접조건설정부를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템을 제공한다.

용접, 아크, 경로, 제어

Description

수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템 및 제어방법{THE CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF AN AUTOMATIC WELDING DEVICE FOR VERTICAL AND HORIZONTAL FILLET JOINT WELDING}

본 발명은 수직 및 수평 필렛 용접부를 연속 용접할 수 있는 자동용접장치의 제어시스템 및 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 산업용 컴퓨터(industrial PC)를 기반으로 하여 기존의 용접 캐리지에 지능을 부여하여 고기능화시킨 자동용접제어시스템 및 제어방법에 관한 것이다.

선박건조는 다층구조를 이루는 블록을 통해 선체를 구성하게 되며, 이러한 블록들은 도 1에 도시된 바와 같이, 주판과, 횡방향보강재와, 종통보강재가 상호 맞대기 용접을 통해 밀폐된(내부의 용접부를 보이기 위해 도시된 도면은 개구된 구역으로 표시됨) 하나의 블록을 형성하게 된다.

상기와 같이 수평상태의 주판과 수직상태의 횡방향보강재와 종통보강재에 의해 상호 맞대기된 용접부(모재가 직각으로 상호 맞대기된 용접부를 필렛(fillet)용접부라 하며, 이하 "필렛용접부" 라 칭함)는 수직방향 및 수평방향으로 형성된다.

종래의 이러한 수직방향 및 수평방향의 필렛용접부로 이원화되는 용접작업은 용접선 추적이 용이한 2개의 간이용접장치를 이용한 수직 및 수평에 따른 분리된 용접작업을 수행하게 되었었다.

이러한 경우, 선 작업을 위한 용접장치의 설치 후, 추적되는 용접부를 따라 1차 용접작업을 수행한 후 다시 해체작업을 거친 후, 나머지 미용접된 용접부를 따라 2차 용접작업을 수행함에 따라 전체적인 용접작업의 저생산성을 가져오게 되었다.

상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은, 작업자의 편의성을 제공하기 위한 것으로, 상기의 블록과 같은 개소에서 본 출원인의 특허출원 제2005-126776호에 개시된 자동용접장치를 이중 선체 블록 내부로 쉽게 투입할 수 있도록 고안된 용접캐리지 형태의 로봇을 운용 및 제어하는 데 필요한 그 제어 시스템 및 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 하나의 단위 셀(cell)을 용접하기 위한 작업프로그램을 포함하고, 상기 작업프로그램에 있는 명령어를 해석하여 경로정보를 생성하는 작업프로그램 처리 모듈; 상기 경로정보를 이용하여 매 샘플링시간마다 용접토치 끝단부가 추적할 궤적정보를 생성하는 경로궤적 생성부; 상기 생성된 궤적정보를 기초로 역기구학을 이용하여 각축이 추종하는 조인트 정보를 생성하여 각 구동부를 구동시키는 운동제어부; 용접 중 용접전류를 검출하여 설계치에 따 라 기프로그램되어 있는 궤적정보의 좌표값을 실제 용접선과 일치하도록 궤적보정량를 찾아내고 이를 반영하여 상기 운동제어부에 입력하는 아크센서모듈; 및 각 용접부마다 달리 설정되어 있는 용접조건이 기입력된 작업프로그램에 따라 용접기부에 알맞은 용접조건을 설정하는 용접조건설정부를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템을 제공한다.

바람직하게는, 상기 작업프로그램 처리 모듈은 용접 시작 전 터치 센서 모듈로부터 부재위치 좌표값을 전송받고, 이를 데이터베이스에 있는 프로그램 좌표값에 반영하여 실제 부재의　 위치값을 찾아내고, 이것을 이용하여 용접토치의 끝단부가 따라 가야 할 시작점 및 끝점의 좌표값을 생성할 수 있다.

또한, 본 발명은 작업을 수행하기 위한 작업프로그램을 생성하는 단계; 조작부를 통해 운전모드를 선택하는 단계; 자동모드를 선택할 경우, 작업프로그램에 포함된 명령을 수행하기 위해 명령어를 해석하는 단계; 단순이동과 용접명령으로 구분되는 이동모드를 선택하는 단계; 용접명령을 선택할 경우, 터치센싱, 용접조건설정, 위빙패턴설정, 아크센서패턴처리 중 적어도 어느 하나를 포함하는 패턴을 처리하는 단계; 터치센싱을 이용하여 특징점을 추출하고 아크센싱을 통하여 용접 중 실제 용접선 추적을 위해 수정된 좌표값을 추출하는 단계; 상기 수정된 좌표값을 이용하여 경로궤적을 생성하는 단계; 상기 생성된 경로궤적에 따라 모션제어를 실행하는 단계; 및 하나의 명령이 완료되면, 다음 명령어를 반복적으로 수행하는 단계를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어방법을 제공한다.

바람직하게는, 상기 작업프로그램을 생성하는 단계는, 여러 형태의 셀(cell) 로 구성되어 있는 블록에 대하여, 상기 셀에 대한 작업매크로정의파일을 미리 작성하는 단계와, 주요치수 입력창에서 작업 대상 셀에 대한 주요 치수를 입력하는 단계와, 상기 작업매크로정의파일과 매크로원본파일 사이의 매칭을 수행하는 단계, 및 상기 매크로원본파일에서 상기 작업매크로정의파일에서 정의된 매크로부분을 추출하고 주요치수를 반영하여 작업프로그램을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명은, 작업자의 편의성을 제공하기 위한 것으로, 상기의 블록과 같은 개소에서 본 출원인의 특허출원 제2005-126776호에 개시된 자동용접장치를 이중 선체 블록 내부로 쉽게 투입할 수 있도록 고안된 용접캐리지 형태의 로봇을 운용 및 제어하는 데 필요한 그 제어 시스템 및 제어방법을 제공한다.

본 발명과 본 발명의 동작성의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 2는 본 발명에 따른 자동용접장치를 이용한 작업도를 도시한 것으로,　 본 발명은 수직 및 수평방향을 갖는 필렛용접부(A1,A2,A3)의 연속적인 용접을 수행할 수 있는 자동용접장치의 제어시스템 및 제어방법을 제공하는 것으로서, 본 발명에 따른 용접장치에 설치된 용접토치는 X축, Y축, Z축에 대한 직선구동과, 상기 Y축에 대해 소정의 경사각만큼 회동하는 A축, 상기 Z축을 중심으로 회전하는 W축에 대한 회전구동을 제공한다.

먼저, 상기와 같이 X, Y, Z, A, W 축 구동을 통해 자동용접장치는 통상 자동용접로봇에 사용되는 아크센싱 기능을 통한 수직 및 수평의 필렛용접부를 연속적으로 추적하게 된다. 이때 이러한 센싱된 용접선(용접부)의 설정값을 입력받은 제어기(미도시)의 신호로부터 본 발명에 따른 5축 구동의 자동용접장치의 용접구동을 구현하게 된다.

도 3에서 보듯이, 본 발명에 따른 자동용접장치는 장치를 지지하는 베이스로서 주판 상에 놓여 수평방향 필렛용접부와 나란한 X축 이동 가능한 X축 베이스구동부(10)와; 상기 X축 베이스구동부(10)의 상면에 회전가능하게 설치된 W축 회전구동부(20)와; 상기 W축 회전구동부(20)의 상면에 설치 고정되어 연동하는 Y축 안내부(30)와; 상기 Y축 안내부(30)의 길이방향을 따라 슬라이딩되는 Y축 슬라이딩구동부(40)와; 상기 Y축 슬라이딩구동부(40)에 설치 고정되어 연동하는 Z축 안내부(50)와; 상기 Z축 안내부(50)의 길이방향을 따라 슬라이딩하는 Z축 슬라이딩구동부(60)와; 상기 Z축 슬라이딩구동부(60)의 일측으로부터 상기 Y축에 대해 상하방향으로 소정의 경사각만큼 회동가능하게 설치되는 A축 구동의 토치클램프(70)로 구성된다. 이때 용접토치(T)는 상기 Y축 안내부(30)와 나란한 상태로 토치클램프(70) 상에 클 램핑된다.

보다 상세하게는 상기 X축 베이스구동부(10)는 전방에 위치되는 횡방향보강재(2) 및 양측방에 위치되는 종통보강재(3,3')와의 간격을 센싱하여 소정간격을 유지토록 하는 거리감지센서(미도시)를 외측면에 구비토록 하며, 구동모터(11)를 구동원으로 하여 상기 거리감지센서를 통해 감지되는 간격을 유지하며 수평 필렛용접부(A2)와 나란하게 구동하는 주행바퀴(12)를 저부에 구비한다.

상기 W축 회전구동부(20)는 X축 베이스구동부(10)에 설치된 구동모터(12)를 구동원으로 하여 회전되는 턴테이블구조로써, 상면에 길이방향을 갖는 Y축 안내부(30)가 고정되어 연동회전하게 된다.

상기 Y축 슬라이딩구동부(40)는 상기 Y축 안내부(30)에 형성된 레일 상에 안착되어, 일측에 구비된 구동모터(41)를 구동원으로 Y축 안내부(30)의 길이방향으로 전,후 슬라이딩구동하게 된다.

상기 Y축 슬라이딩구동부(40)의 상면에는 수직 필렛용접부(A1,A3)의 높이에 상응하게 구비되는 Z축 안내부(50)가 고정되어 Y축 슬라이딩구동부(40)와 연동하게 된다.

상기 Z축 슬라이딩구동부(60)는 상기 Z축 안내부(50)에 형성된 레일 상에 안착되어, 일측에 구비된 구동모터(61)를 구동원으로 Z축 안내부(50)의 길이방향으로 상,하 슬라이딩구동하게 된다.

상기 Z축 슬라이딩구동부(60)의 일측에는 Z축 슬라이딩구동부(60)에 설치된 구동모터(71)를 구동원으로하여, Z축 슬라이딩구동부(60)의 일측으로부터 상기 Y축 슬라이딩구동부(40)의 슬라이딩방향에 대해 상하측 소정의 경사각만큼 회동되게 토치클램프(70:A축)가 구성된다. 즉, 상기 토치클램프(70)의 장착되는 용접토치(T)는 상기 Y축 방향과 나란히 설치된다.

상기 공지 공용되어 상세설명이 생략된 Y축 및 Z축의 직선운동에 따른 슬라이딩수단과, W축 및 A축의 회전운동수단은 통상의 자동제어 구동수단으로 사용되는 리니어슬라이드(L/M가이드) 혹은 스크류 결합방식을 채택하도록 한다.

상기 각각의 X축, Y축, Z축, W축, A축 구동부에는 제어부(미도시)의 아크센싱 용접선추적기능에 따라 미리 센싱된 설정값으로부터 독립적으로 작동되는 구동모터(11,12,41,61,71)를 통해 용접토치(T)의 용접선 추적을 수행하게 된다.

상기 아크 센싱에 의한 용접토치의 용접선 추적기능은 반드시 용접 토치가 용접 개선면의 중심을 기준으로 위빙하는 동작을 수행해야만 적용할 수 있는 기술로써, 용접 중에 용접토치의 좌우 위빙 동작을 통하여 용접전류와 용접전압을 피드백 받아서 용접 개선을 중심으로 하여 개선 형상에 따라 달라지는 용접전류의 패턴을 인식하여 중심을 찾아내는 것으로 즉, 위빙의 한 싸이클 동안 용접선을 중심으로 위빙을 하다보면 모서리 부위와 중심부에서는 전류가 다르게 형성되어 피드백 되므로 위빙 사이클 동안 평균 용접 전류값을 계산하여 설정 전류값과 차이값을 이용하여 용접토치의 위치를 보정하여 계속적으로 용접선을 추적할 수 있도록 하는 보편적인 기술이다.

도 4는 블록의 셀을 용접하기 위한 작업 구성의 한 예로써, 좌측 수직 필렛 용접부(A1)을 용접하기 위해서 먼저 터치센싱 패턴(A4)을 이용하여 수직 필렛 용접 시작점(A5)의 좌표값을 찾고, 설계치를 이용하여 미리 프로그램 되어 있는 좌표값을 실제 용접부의 좌표값으로 수정하여 반영한다. 수직 필렛 용접부(A1)의 높이는 설계 데이터를 이용하여 미리 주어져 있으므로 그 높이값만큼 수직 용접을 수행하게 된다.

이 수직 필렛 용접부에 대한 용접을 끝내고 나면, 다음은 수평 필렛 용접부(A2)에 대한 용접을 수행하게 되는 데　 이것의 시작점은 이전에 터치센싱을 통하여 찾은 값을 이용하여 똑같이 수평용접을 수행하게 된다. 이 때 종방향 보강재간 폭은 설계데이터에서 주어지는 데 이 값이 용접캐리지 로봇의 작업영역을 벗어날 경우에는 용접캐리지의 베이스가 용접속도로 이동하면서 용접을 수행하게 된다. 상부의 매니퓰레이터부에서는 제자리 위빙동작만을 수행하게 된다.

수평 필렛 용접이 끝난 경우에는 다시 우측 수직 필렛 용접부(A3)의 용접을 수행하기 위해 다시 좌측에서 수행한 경우와 비슷하게 티치센싱 패턴(A6)를 통하여 우측의 용접 시작점(A7)을 찾고 이를 반영하여 용접을 수행하게 된다.

도 5는 본 발명의 작동을 위한 산업용 컴퓨터(industrial PC) 기반 제어시스템의 주요 구성도이다.

도 5를 참조하면, 제어기(100)의 내부에는 조작부(101), 작업프로그램 처리 모듈(102), 데이터 베이스(103), 터치 센서 모듈(104), 아크 센서 모듈(105), 경로 궤적 생성부(106), 운동제어부(107), 구동부(108), 용접조건 설정부(109)와 용접기 부(110) 등으로 구성되어 있다. 조작부(101)에서는 작업에 필요한 조작 버튼들로 구성되어 있으며, 작업프로그램 처리 모듈(102)에서는 하나의 단위 셀(cell)을 용접하기 위한 작업프로그램을 포함하고 있을 뿐만 아니라, 작업프로그램에 있는 명령어를 해석하여 처리하는 기능을 내포하고 있다. 또한 용접 시작 전 터치 센서 모듈(104)로부터 부재위치 좌표값(122)을 데이터베이스(103)에 있는 프로그램 좌표값에 반영하여 실제 부재 위치값을 찾아내고, 이것을 이용하여 용접토치의 끝단부가 따라 가야 할 시작점 및 끝점의 좌표값, 즉 경로정보(123)을 만들어 낸다. 이 경로정보(123)을 이용하여 경로궤적 생성부(106)에서는 매 샘플링시간마다 용접토치 끝단부가 추적할 궤적정보(125)를 생성한다. 이렇게 생성된 궤적정보(125)를 이용하여 운동제어부(107)에서는 역기구학을 이용하여 각축이 따라가야할 조인트 정보(126)을 생성하여 각 구동부(108)를 구동하게 된다. 그리고 용접 중에 아크센서모듈(105)에서는 용접전류를 검출하여 설계치에 따라 미리 프로그램되어 있는 궤적정보(125)의 좌표값을 실제 용접선과 일치하도록 궤적보정량(124)를 찾아내어 이를 반영하여 운동제어부(107)에 입력하여 준다. 따라서 실제의 용접선과 미리 교시된 용접선과 다소 차이가 있더라도 아크센서를 이용하여 그 차이를 보정해 줌으로써 실제의 용접부를 정확하게 용접을 하게 된다. 용접조건설정부(109)에서는 각 용접부의 각장에 따라 용접조건이 각각 달라지게 설정되는 데 이 값은 작업프로그램에 미리 입력되어 있다. 따라서 용접조건설정부(109)에서는 그 작업프로그램에 따라 용접기부(110)에 알맞은 용접조건을 설정하게 된다.

도 6은 본 발명을 이행하기 위한 프로그램의 순서도를 나타낸다.

도 6을 참조하면, 작업을 수행하기 위한 작업프로그램을 생성하고(S1), 상기의 제어기(100)의 조작부(101)에 있는 운전모드선택(S2)에 따라 자동모드와 수동모드로 나뉘어진다. 간단하게 수동모드에서는 각축 이동을 위한 조그동작(S3) 및 와이어 인칭 동작(S4) 등이 수행된다. 그리고 자동모드에서는 도 6의 작업을 이행하기 위해 먼저 작업프로그램에 포함된 명령을 수행하기 위해 명령어 해석을 수행하고(S10), 이동모드선택(S11)에서는 단순이동과 용접명령으로 나누어진다. 단순이동인 경우에는 경로궤적 생성(S17)과 모션제어실행(S18)만 비교적으로 간단하게 수행된다. 용접명령에서는 우선 터치센싱, 용접조건설정, 위빙패턴설정, 아크센서패턴처리 등의 각종 패턴이 처리된다(S12). 그리고 터치센싱을 이용한 특징점을 추출(좌표값)과 아크센싱을 통한 용접 중 실제 용접선 추적을 위한 수정된 좌표값을 추출한다(S13, S16). 이러한 수정된 값을 이용하여 경로궤적을 생성하고(S14), 이 궤적에 따라 모션제어가 실행된다(S15). 하나의 명령이 끝났으면 다음 명령어를 반복적으로 수행하게 된다(S19). 상기의 흐름도에 따라 수직 및 수평 필렛 용접부가 동시에 용접될 수 있도록 자동용접캐리지 로봇을 제어하게 되는 것이다.

도 7은 상기 작업프로그램 생성을 위한 GUI 화면의 예이다.

도 7을 참조하면, 본 프로그램은 작업매크로정의파일(201)와 매크로원본파일(202), 주요치수 입력창(203)과 생성된 작업프로그램파일(204)로 구성되어 있다.

도 8은 작업프로그램 자동생성을 위한 더 자세한 순서를 나타내고 있다.

도 8을 참조하면, 하나의 블록은 여러가지 형태의 셀(cell)들로 구성되어 있는 데, 이러한 셀에 대하여 미리 해당하는 작업매크로정의파일(소단위의 작업프로그램)을 미리 작성해두고(S21), 하지만 같은 형태라고 하더라도 치수는 다를 수 있으므로 매크로원본파일에 치수부분에 대해서는 변수화하여 관리한다. 따라서 주요치수 입력창에서 작업 대상 셀에 대한 주요 치수만 입력하고(S22), 그리고 작업매크로정의파일과 매크로원본파일과의 매칭을 수행하면서(S23) 원본파일에서 작업매크로정의파일에서 정의된 매크로부분을 추출하고 이 때 주요치수를 반영하여 최종으로 작업프로그램을 생성하게 된다(S24).

도 9는 본 발명에 따른 제어기의 실행 화면의 예로써, 조작상태창(301), 디지털 입출력창(302), 설정버튼창(303), 작업프로그램뷰창(304), 그리고 메시지창(305)로 구성되어 있다. 이렇게 구성함으로써 자동으로 작업프로그램을 수행하는 도중에 일어나는 모든 상황을 쉽게 파악할 수 있어 작업자에게 편의성을 제공할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이 다.

도 1은 본 발명이 적용되는 선박 블록구조의 수직 및 수평 필렛용접부를 보이는 개략도.

도 2는 본 발명에 따른 수직 및 수평 필렛용접부의 작업순서를 보이는 작업도.

도 3은 본 발명에 따른 자동용접장치의 구성을 보이기 위한 예시도.

도 4는 본 발명에 따른 하나의 셀을 용접하기 위한 작업 구성의 예.

도 5는 본 발명의 작동을 위한 산업용 컴퓨터 기반 제어기의 주요구성도.

도 6은 본 발명을 이행하기 위한 프로그램 순서도.

도 7은 본 발명에 따른 작업프로그램 생성용 GUI 화면의 예.

도 8은 본 발명에 따른 작업프로그램 자동생성의 순서.

도 9는 본 발명에 따른 제어기의 실행 GUI 화면의 예.

Claims

하나의 단위 셀(cell)을 용접하기 위한 작업프로그램을 포함하고, 상기 작업프로그램에 있는 명령어를 해석하여 경로정보를 생성하는 작업프로그램 처리 모듈;

상기 경로정보를 이용하여 매 샘플링시간마다 용접토치 끝단부가 추적할 궤적정보를 생성하는 경로궤적 생성부;

상기 생성된 궤적정보를 기초로 역기구학을 이용하여 각축이 추종하는 조인트 정보를 생성하여 각 구동부를 구동시키는 운동제어부;

용접 중 용접전류를 검출하여 설계치에 따라 기프로그램되어 있는 궤적정보의 좌표값을 실제 용접선과 일치하도록 궤적보정량를 찾아내고 이를 반영하여 상기 운동제어부에 입력하는 아크센서모듈; 및

각 용접부마다 달리 설정되어 있는 용접조건이 기입력된 작업프로그램에 따라 용접기부에 알맞은 용접조건을 설정하는 용접조건설정부를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템.
제 1항에 있어서,

상기 작업프로그램 처리 모듈은 용접 시작 전 터치 센서 모듈로부터 부재위 치 좌표값을 전송받고, 이를 데이터베이스에 있는 프로그램 좌표값에 반영하여 실제 부재의　 위치값을 찾아내고, 이것을 이용하여 용접토치의 끝단부가 따라 가야 할 시작점 및 끝점의 좌표값을 생성하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어시스템.
작업을 수행하기 위한 작업프로그램을 생성하는 단계;

조작부를 통해 운전모드를 선택하는 단계;

자동모드를 선택할 경우, 작업프로그램에 포함된 명령을 수행하기 위해 명령어를 해석하는 단계;

단순이동과 용접명령으로 구분되는 이동모드를 선택하는 단계;

용접명령을 선택할 경우, 터치센싱, 용접조건설정, 위빙패턴설정, 아크센서패턴처리 중 적어도 어느 하나를 포함하는 패턴을 처리하는 단계;

터치센싱을 이용하여 특징점을 추출하고 아크센싱을 통하여 용접 중 실제 용접선 추적을 위해 수정된 좌표값을 추출하는 단계;

상기 수정된 좌표값을 이용하여 경로궤적을 생성하는 단계;

상기 생성된 경로궤적에 따라 모션제어를 실행하는 단계; 및

하나의 명령이 완료되면, 다음 명령어를 반복적으로 수행하는 단계를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어방법.
제 3항에 있어서,

상기 작업프로그램을 생성하는 단계는,

여러 형태의 셀(cell)로 구성되어 있는 블록에 대하여, 상기 셀에 대한 작업매크로정의파일을 미리 작성하는 단계와,

주요치수 입력창에서 작업 대상 셀에 대한 주요 치수를 입력하는 단계와,

상기 작업매크로정의파일과 매크로원본파일 사이의 매칭을 수행하는 단계, 및

상기 매크로원본파일에서 상기 작업매크로정의파일에서 정의된 매크로부분을 추출하고 주요치수를 반영하여 작업프로그램을 생성하는 단계를 포함하는 수직 및 수평 필렛 용접용 자동용접장치의 제어방법.