KR100758177B1

KR100758177B1 - Cover Area Expansion Method for Intelligent Robot Positioning System

Info

Publication number: KR100758177B1
Application number: KR1020060030674A
Authority: KR
Inventors: 조동일; 신준규
Original assignee: 주식회사 나인티시스템
Priority date: 2006-04-04
Filing date: 2006-04-04
Publication date: 2007-09-12
Anticipated expiration: 2026-04-04

Abstract

본 발명은 넓은 장소에서도 지능형 로봇이 정확하게 위치를 파악하도록 한 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장 방법에 관한 것으로서, 이러한 본 발명은, 지능형 로봇을 사용하고자 하는 일정 영역을 블록으로 간주하고, 각 블록을 구분하는 식별자(ID1)를 부여하는 단계, 각 블록에 부여된 식별자(ID1)에 대응하게 해당 블록의 송신기에 식별자(ID2)를 부여하고, 각 블록을 연결하여 커버 영역을 확장하는 단계, 위치 파악을 위해서 위치 좌표 계산을 수행하고, 그 위치 좌표가 현재 위치한 블록인가를 확인하여 현재 블록일 경우 현재 블록의 송신기와 통신을 수행하는 단계, 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우 이동된 블록을 확인하는 단계, 이동된 블록에 대응하는 송신기를 확인하고, 그 확인한 송신기와 통신을 개시하여 위치 값을 획득하는 단계를 수행하게 된다.The present invention relates to a method for expanding a cover area in an intelligent robot positioning system that enables an intelligent robot to accurately locate a wide space. Such a present invention regards a certain area to be used as an intelligent robot as a block. Assigning an identifier ID1 for identifying a block, assigning an identifier ID2 to a transmitter of a corresponding block corresponding to the identifier ID1 assigned to each block, connecting each block, and extending a cover area; Performs position coordinate calculation to determine the position, and checks whether the position coordinate is the current block, and if the current block is to communicate with the transmitter of the current block, if the position coordinate is not the current block, check the moved block Confirming the transmitter corresponding to the moved block, initiating communication with the checked transmitter to obtain a position value; Will perform the steps.

Description

Method of Expansion of Covering Area for Intelligent Robot in Localization System

도 1은 종래 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 송신기의 초음파발신 전압을 높여 영역을 확장하는 일 예도이고,1 is an example of expanding the area by increasing the ultrasonic emission voltage of the transmitter in a conventional positioning system for intelligent robots,

도 2는 종래 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 1개의 공간에 송신기를 여러 개 설치하여 영역을 확장하는 일 예도이며,2 is an example of expanding the area by installing a plurality of transmitters in one space in the conventional intelligent robot positioning system,

도 3은 본 발명에 의한 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장 방법을 보인 흐름도이고,3 is a flowchart illustrating a method for expanding a cover area in an intelligent robot positioning system according to the present invention;

도 4는 본 발명에서 지능형 로봇을 사용하고자 하는 일정 영역을 블록으로 간주하고, 각 블록을 주어진 환경에 맞게 짜맞춘 경우 각 블록의 식별자(ID1)를 정의한 것을 보인 도면이며,4 is a view showing a certain area to use the intelligent robot as a block in the present invention, and defined the identifier (ID1) of each block when each block is fitted according to a given environment,

도 5는 본 발명에서 각 블록 식별자(ID1)와 연계하여 송신기의 식별자(ID2)를 정의한 일 예를 보인 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating an example of defining an identifier ID2 of a transmitter in association with each block identifier ID1 in the present invention.

본 발명은 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 넓은 장소에서도 지능형 로봇이 정확하게 위치를 파악하도록 한 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cover area method in an intelligent positioning system for an intelligent robot, and more particularly, to a method for expanding a cover area in an intelligent positioning system for an intelligent robot to accurately locate a location even in a wide place.

일반적으로, 송신기(Transmitter)를 이용한 초음파 위치 파악 시스템에서 로봇을 사용할 방(Room)의 크기를 측정하여 로봇에 입력해주어야만 좌표와 방위각 측정에 정확성을 도모할 수 있다.In general, in an ultrasonic positioning system using a transmitter, the size of a room in which a robot is to be used must be measured and input to the robot so that accuracy in coordinate and azimuth measurement can be achieved.

도 1은 종래 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 송신기의 초음파발신 전압을 높여 공간을 확장하는 일 예도이다.1 is an example of expanding the space by increasing the ultrasonic wave voltage of the transmitter in a conventional positioning system for intelligent robots.

도 1의 좌측 도면에서와 같이, 종래에는 송신기(T1, T2)를 일정한 위치로 설정하고(예를 들어, 1m간격 정사각형), 이 데이터를 로봇 위치 파악 시스템의 파라미터(Parameter)로 입력해 주어왔다. 도 1에서 미설명 부호 10은 로봇을 사용할 공간(Room)을 나타낸다.As shown in the left figure of FIG. 1, conventionally, transmitters T1 and T2 are set to a fixed position (for example, 1 m interval square), and this data has been input as a parameter of the robot positioning system. . In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a room in which the robot is to be used.

이와 같은 상태에서 지능형 로봇이 감지하는 영역(공간)을 도 1의 우측 도면에서와 같이 확장하기 위해서는 송신기(T1, T2)의 초음파발신 전압을 높여 공간(20) 안에 위치한 지능형 로봇에 설치되어 있는 수신기(Receiver)가 초음파를 더 넓은 범위에서 감지할 수 있도록 한다. 공간을 확장하기 위한 가장 단순하고 편리한 방법이지만 넓힐 수 있는 공간 사이즈에 한계가 있는 단점이 있다.In this state, in order to expand the area (space) detected by the intelligent robot as shown in the right figure of FIG. 1, the receiver installed in the intelligent robot located in the space 20 by increasing the ultrasonic emission voltage of the transmitters T1 and T2. Allow Receiver to detect ultrasonic waves over a wider range. The simplest and most convenient way to expand the space, but there is a limit to the size of the space can be widened.

이를 해결하기 위해서 제안된 다른 방법이 수신기의 감도를 높이는 방법이다. 이러한 방법은 초음파를 수신하는 수신기의 증폭회로를 개선하여 수신감도를 올리는 방법이다. 통상 노이즈필터링 기술과 2단 증폭 기술을 사용하나, 이것 역시 넓힐 수 있는 공간 사이즈에 한계가 있는 단점이 있다.Another method proposed to solve this problem is to increase the sensitivity of the receiver. This method improves the reception sensitivity by improving the amplification circuit of the receiver for receiving ultrasonic waves. Normally, the noise filtering technique and the two stage amplification technique are used.

이러한 단점을 해결하기 위해서 또다시 제안된 방법이, 1개의 공간에 송신기를 여러 개 설치하는 방법이 제안되었다.In order to solve this disadvantage, the proposed method has been proposed to install several transmitters in one space.

도 2는 종래 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 1개의 공간에 송신기를 여러 개 설치하여 공간을 확장하는 일 예도이다.2 is an example of expanding the space by installing a plurality of transmitters in one space in the conventional intelligent robot positioning system.

도 2에 도시된 바와 같이, 1개의 공간(30)에 송신기(T11 ~ T19)를 여러 개 설치하여 초음파발신 및 수신의 한계를 극복한 방법이다. 여기서 공간(30)은 도 1의 공간(10)(20)보다는 더욱 큰 공간을 나타낸다. 이 방법은 공간 사이즈의 한계가 없다는 것이 장점이다. 그러나 지능형 로봇이 자신의 위치 데이터를 얻는 시간이 아래의 [수학식1]과 같이 송신기의 개수에 비례하여 길어지기 때문에 위치파악시스템으로서의 효율성이 저하되는 문제점을 발생하였다.As shown in FIG. 2, a plurality of transmitters T11 to T19 are installed in one space 30 to overcome the limitations of ultrasonic transmission and reception. The space 30 here represents a larger space than the space 10, 20 of FIG. 1. The advantage of this method is that there is no limit on space size. However, since the time for obtaining the intelligent robot's own position data is lengthened in proportion to the number of transmitters as shown in [Equation 1] below, the efficiency as the positioning system is deteriorated.

여기서 UT는 갱신 시간(Update Time)을 나타내고, t는 송신기의 평균측정시간을 나타내며, n의 송신기의 개수를 나타낸다.Here, UT denotes an update time, t denotes an average measurement time of a transmitter, and denotes the number of transmitters of n.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 공간 확장시 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서,Accordingly, the present invention has been proposed to solve various problems occurring when the space is expanded in the conventional intelligent robot positioning system as described above.

본 발명의 목적은, 넓은 장소에서 지능형 로봇의 위치를 파악하기 위한 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장 방법을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a method for expanding a cover area in an intelligent robot positioning system for identifying a location of an intelligent robot in a wide place.

즉, 공간 사이즈의 한계와 위치 데이터를 얻는 시간의 비효율성을 보완하기 위해서, 지능형 로봇이 동작하는 공간을 "블록"으로 간주하고 다양한 환경에 맞게 그 블록을 짜 맞추도록 하여 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 영역 확장이 가능토록 한 것이다.In other words, in order to compensate for the limitation of space size and inefficiency of the time to obtain the position data, the intelligent robot positioning system is regarded as a "block" and the blocks are assembled according to various environments. It is possible to extend the range in.

또한, 블록 이동을 하면서 과거 블록의 송신기와의 통신을 중단하고, 새로운 공간에 설치되어 있는 송신기와 통신을 하는 방식을 통해 위치데이터를 얻는 시간을 이용함으로써 송신기의 개수에 영향을 받지 않도록 한 지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 영역 확장 방법을 제공하는 데 있다.In addition, the intelligent robot that is not affected by the number of transmitters by stopping the communication with the transmitter of the previous block while moving the block and using the time to obtain the position data through the communication with the transmitter installed in the new space. The present invention provides a method for expanding a region in a local positioning system.

즉, 송신기의 개수와 무관하게 동작하므로 위치데이터를 얻는 시간이 늘어나지 않기 때문에 위치파악시스템으로서 효율성을 유지할 수 있다.That is, since the operation time is independent of the number of transmitters, the time for acquiring the position data does not increase, and thus the efficiency can be maintained as the positioning system.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 "지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장 방법"은,The "cover area expansion method in the intelligent positioning system for robots" according to the present invention for achieving the above object,

지능형 로봇을 사용하고자 하는 일정 영역을 블록으로 간주하고, 각 블록을 구분하는 식별자(ID1)를 부여하는 단계와;Considering a certain area to use the intelligent robot as a block, and giving an identifier (ID1) for distinguishing each block;

상기 각 블록에 부여된 식별자(ID1)에 대응하게 해당 블록의 송신기에 식별자(ID2)를 부여하고, 상기 각 블록을 연결하여 커버 영역을 확장하는 단계를 포함 하여 이루어진 것을 특징으로 한다.And assigning an identifier ID2 to the transmitter of the block corresponding to the identifier ID1 assigned to each block, and connecting the blocks to extend the cover area.

또한, 본 발명에 따른 "지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장방법"은,In addition, the "cover area expansion method in the intelligent robot positioning system" according to the present invention,

위치 파악을 위해서 위치 좌표 계산을 수행하고, 그 위치 좌표가 현재 위치한 블록인가를 확인하여 현재 블록일 경우 상기 현재 블록의 송신기와 통신을 수행하는 단계와;Performing position coordinate calculation to determine a position, and confirming whether the position coordinate is a currently located block and communicating with a transmitter of the current block if the current block is a current block;

상기 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우 이동된 블록을 확인하는 단계와;Checking the moved block if the position coordinate is not the current block;

상기 이동된 블록에 대응하는 송신기를 확인하고, 그 확인한 송신기와 통신을 개시하여 위치 값을 획득하는 단계를 더 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.Identifying a transmitter corresponding to the moved block, and initiating communication with the identified transmitter to obtain a position value.

상기에서, 이동된 블록을 확인하는 단계는, In the above, identifying the moved block,

상기 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우 좌표 데이터를 이용하여 이동한 방향을 판단하는 단계와;Determining a moving direction using coordinate data when the location coordinates are not the current block;

상기 이동한 방향에 따라 상기 이동된 블록의 식별자를 확인하여 이동된 블록을 확인하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The method may further include identifying a moved block by checking an identifier of the moved block according to the moved direction.

상기 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우 상기 현재 블록에 속하는 송신기와의 통신을 단절하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The method may further include disconnecting communication with a transmitter belonging to the current block when the position coordinate is not the current block.

또한, 상기에서 각 블록의 연결은, 주어진 환경에 맞게 각 블록을 연결하는 것을 특징으로 한다.In addition, the connection of each block in the above, characterized in that for connecting each block according to a given environment.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명하기에 앞서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, described in detail with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment of the present invention. If it is determined that the detailed description of the known function or configuration related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 3은 본 발명에 의한 "지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장 방법"을 보인 흐름도로서, 여기서 S는 단계(Step)를 나타내며, 도 3과 같은 방법은 실질적으로 지능형 로봇의 구성 요소 중 제어부에서 수행하게 된다.3 is a flowchart illustrating a method for expanding a cover area in an intelligent robot positioning system according to an embodiment of the present invention, where S represents a step, and the method of FIG. 3 is substantially a control unit among components of an intelligent robot. Will be performed by

이에 도시된 바와 같이, 지능형 로봇을 사용하고자 하는 일정 영역을 블록으로 간주하고, 각 블록을 구분하는 식별자(ID1)를 부여하는 단계(S101)와, 상기 각 블록에 부여된 식별자(ID1)에 대응하게 해당 블록의 송신기에 식별자(ID2)를 부여하고, 상기 각 블록을 연결하여 커버 영역을 확장하는 단계(S103, S105)와, 위치 파악을 위해서 위치 좌표 계산을 수행하고, 그 위치 좌표가 현재 위치한 블록인가를 확인하여 현재 블록일 경우 상기 현재 블록의 송신기와 통신을 수행하는 단계(S107 ~ S111)와, 상기 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우 상기 현재 블록에 속하는 송신기와의 통신을 단절하는 단계(S113)와, 상기 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우 이동된 블록을 확인하는 단계(S115 ~ S117)와, 상기 이동된 블록에 대응하는 송신기를 확인하고, 그 확인한 송신기와 통신을 개시하여 위치 값을 획득하는 단계(S119)로 이루어진다.As shown in the drawing, a certain area in which an intelligent robot is to be used is regarded as a block, a step of providing an identifier ID1 for distinguishing each block (S101), and corresponding to the identifier ID1 assigned to each block. To give the identifier (ID2) to the transmitter of the block, the step of connecting each block to extend the cover area (S103, S105), and perform the position coordinate calculation for the location, the position coordinate is currently located Checking whether the block is a current block and performing communication with the transmitter of the current block (S107 to S111); and disconnecting communication with a transmitter belonging to the current block if the position coordinate is not the current block ( S113, checking the moved blocks if the position coordinate is not the current block (S115 to S117), checking a transmitter corresponding to the moved block, and communicating with the checked transmitter. To initiate a step (S119) for obtaining a position value.

상기에서 이동된 블록을 확인하는 단계(S115 ~ S117)는, 상기 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우 좌표 데이터를 이용하여 이동한 방향을 판단하는 단 계(S115)와; 상기 이동한 방향에 따라 상기 이동된 블록의 식별자를 확인하여 이동된 블록을 확인하는 단계(S117)를 수행한다.The step S115 to S117 of checking the moved block may include: step S115 of determining the moving direction using coordinate data when the position coordinate is not the current block; According to the moved direction, the identifier of the moved block is checked to confirm the moved block (S117).

이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 "지능형 로봇용 위치파악 시스템에서 커버 영역 확장 방법"은, 먼저 단계 S101에서 지능형 로봇을 사용하고자 하는 일정 영역(Room)을 블록(Block)으로 간주하고, 각 블록을 구분하는 식별자(ID1)를 부여하게 된다.In this way, the "cover area expansion method in the intelligent robot positioning system" according to the present invention is regarded as a block in which a predetermined area (Room) to use the intelligent robot is first identified in step S101, and each block is classified. Identifier ID1 is assigned.

도 4는 지능형 로봇을 사용하고자 하는 일정 영역을 블록으로 간주하고, 각 블록을 주어진 환경에 맞게 짜맞춘 경우 각 블록의 식별자(ID1)를 정의한 것을 보인 도면이다. 기본적으로 1개의 블록(예를 들어, 101)에서 사용하는 송신기는 2개(201, 202)이다. 4 is a view showing a certain area to use the intelligent robot as a block, and when each block is fitted in accordance with a given environment, the identifier (ID1) of each block is defined. Basically, there are two transmitters 201 and 202 used in one block (eg, 101).

다음으로, 단계 S103 및 단계 S105에서는 상기 각 블록(101 ~ 109)에 부여된 식별자(ID1)에 대응하게 해당 블록의 송신기에 식별자(ID2)를 부여하고, 상기 각 블록을 연결하여 커버 영역을 확장하게 된다. Next, in steps S103 and S105, an identifier ID2 is assigned to a transmitter of the block corresponding to the identifier ID1 assigned to each of the blocks 101 to 109, and the blocks are connected to extend the cover area. Done.

도 5는 본 발명에서 각 블록 식별자(ID1)와 연계하여 송신기의 식별자(ID2)를 정의한 일 예를 보인 도면이다. 도 5와 같이 송신기의 식별자(ID)를 정의하게 되면, X축 방향 16블록, Y축 방향 16블록까지 확장할 수 있다. 현재의 ID 부여방식으로 최대 256개의 블록을 이용할 수 있으며, 이는 블록의 X축, Y축 거리를 5m라고 했을 때 80m * 80m의 공간을 커버할 수 있다. 도 5의 "블록의 X축 수순", "블록의 Y축 수순"의 비트를 4개가 아닌 5개로 이용하면 X축 방향 32블록, Y축 방향 32블록까지 확장할 수 있고, 이 ID 부여방식으로 최대 1024개의 블록을 이용할 수 있다. 따라서 블록의 X축, Y축 거리를 5m라고 했을 때, 160m * 160m의 공간을 커버할 수 있게 되는 것이다.FIG. 5 is a diagram illustrating an example of defining an identifier ID2 of a transmitter in association with each block identifier ID1 in the present invention. If the identifier ID of the transmitter is defined as shown in FIG. 5, it can be extended to 16 blocks in the X-axis direction and 16 blocks in the Y-axis direction. Up to 256 blocks can be used with the current ID assignment method, which can cover 80m * 80m space when the X-axis and Y-axis distance of the block is 5m. By using 5 bits of "block X-axis procedure" and "block Y-axis procedure" shown in FIG. 5 instead of 4, 32 blocks in the X-axis direction and 32 blocks in the Y-axis direction can be extended. Up to 1024 blocks can be used. Therefore, when the X-axis and Y-axis distance of the block is 5m, the space of 160m * 160m can be covered.

다음으로, 단계 S107에서 위치 파악을 위해서 위치 좌표 계산을 수행하게 되고, 단계 S109에서는 상기 계산한 위치 좌표가 현재 블록의 범위를 벗어났는가를 확인하여, 현재 블록일 경우에는 단계 S111로 이동하여 상기 현재 블록의 송신기와 통신을 수행하게 된다. 즉, 로봇이 현재 블록에서 다른 블록으로 이동하지 않고 현재 블록내에서 이동하는 경우에는 현재 블록내의 송신기와만 지속적으로 통신을 수행하게 되는 것이다.Next, the position coordinate calculation is performed to determine the position in step S107. In step S109, it is checked whether the calculated position coordinate is out of the range of the current block. It will communicate with the transmitter of the block. That is, when the robot moves in the current block without moving from the current block to another block, only the transmitter continuously communicates with the transmitter in the current block.

다음으로, 단계 S109의 확인 결과 상기 계산한 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우에는 단계 S113으로 이동하여 상기 현재 블록에 속하는 송신기와의 통신을 단절하게 된다.Next, if the calculated position coordinates are not the current block as a result of checking in step S109, the process moves to step S113 to disconnect communication with the transmitter belonging to the current block.

이 후 단계 S115에서 상기 위치 좌표가 현재 블록이 아닐 경우에는 좌표 데이터를 이용하여 이동한 방향을 판단하게 되고, 단계 S117에서 상기 이동한 방향에 따라 상기 이동된 블록의 식별자를 확인하여 이동된 블록을 확인하게 된다.Thereafter, when the position coordinate is not the current block in step S115, the moving direction is determined by using coordinate data, and in step S117, the identifier of the moved block is checked according to the moving direction to move the block. You will be confirmed.

그리고 단계 S119에서는 상기 이동된 블록에 대응하는 송신기를 확인하고, 그 확인한 송신기와 통신을 개시하여 위치 값을 획득하게 되는 것이다.In step S119, the transmitter corresponding to the moved block is checked, and communication with the checked transmitter is started to obtain a position value.

즉, 이러한 방법으로 블록을 이동하면서 송신기와 통신을 수행하게 되면, 실질적으로 연결된 모든 블록 중에서 실질적으로 4개의 송신기와만 통신을 하기 때문에 좌표데이터를 획득하는 시간이 증가하는 것을 방지할 수 있다.That is, when communicating with the transmitter while moving a block in this manner, since only four transmitters are communicated with substantially all of the connected blocks, it is possible to prevent an increase in time for acquiring coordinate data.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위 에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

이상에서 상술한 본 발명에 따르면, 커버 영역을 블록으로 간주하고, 각 블록 및 그 블록에 대응하는 송신기에 각각 ID를 부여한 후 주어진 환경에 맞게 연결하는 방법으로 커버 영역을 확장하고, 이동되는 블록의 송신기와만 통신을 수행함으로써, 커버 영역의 확장시 좌표데이터의 획득 시간 증가를 방지할 수 있는 탁월한 효과가 있다.According to the present invention described above, the cover area is regarded as a block, each block and a transmitter corresponding to the block are each assigned an ID, and then the cover area is extended by a method of connecting to a given environment, By performing communication only with the transmitter, there is an excellent effect of preventing the increase of the acquisition time of the coordinate data when the cover area is extended.

Claims

delete

In the expansion method of the cover area in the positioning system for intelligent robot,

Recognizing a certain area to use the intelligent robot as a block, and giving an identifier (ID1) for distinguishing each block;

And assigning an identifier ID2 to a transmitter of the block corresponding to the identifier ID1 assigned to each block, and connecting the blocks to extend the cover area.

Performing position coordinate calculation to determine the position, and confirming whether the position coordinate is a currently located block and communicating with a transmitter of the current block if the current block is a current block;

Checking the moved block if the position coordinate is not the current block;

Identifying a transmitter corresponding to the moved block, and initiating communication with the identified transmitter to obtain a position value.

Checking the moved block if the position coordinate is not the current block;

Identifying a transmitter corresponding to the moved block, initiating communication with the identified transmitter to obtain a position value,

Identifying the moved block,

Determining a moving direction using coordinate data when the location coordinates are not the current block;

And confirming the moved block by checking the identifier of the moved block according to the moving direction.

Checking the moved block if the position coordinate is not the current block;

Identifying a transmitter corresponding to the moved block and initiating communication with the identified transmitter to obtain a position value,

And disconnecting communication with the transmitter belonging to the current block when the position coordinate is not the current block.

delete