KR100630260B1 - 하지 재활 치료 장치 및 훈련 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하지의 마비 또는 근력약화가 있는 환자들의 재활 치료를 위한 장치로서, 양 측 하지를 구분하여 훈련할 수 있도록 하고, 하지 관절의 각도 변화와 하지에 인가되는 하중의 크기를 측정하여 훈련과 동시에 각 하지의 운동 상태, 운동량, 운동능력을 측정하여 이에 대한 피드백을 제공함으로써 효과적인 재활 치료가 가능한 하지 재활 치료 장치 및 훈련 방법에 관한 것이다.

근력약화, 마비, 재활, 하지, 관절, 치료, 훈련

Description

하지 재활 치료 장치 및 훈련 방법{Rehabilitation Equipment for Lower Limb and Rehabilitation Method of the same}

도 1은 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치를 나타낸 사시도이다.

도 2는 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치의 테이블을 눕힌 상태를 나타낸 측면도이다.

도 3은 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치의 테이블을 세운 상태를 나타낸 측면도이다.

도 4는 훈련목표를 정상하지로 설정한 경우에, 하지 재활 훈련 방법의 순서도를 나타낸 것이다.

도 5은 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치의 표시부를 나타낸 것이다.

도 6은 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치의 사용상태도를 도시한 것이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

110 베이스 프레임 120 승강프레임

130 가변지그 131 바

133 힌지부 135 고정단

137 자유단 140 승강장치

150 테이블 151 회동결합부

153 각도계 160 등판부

161 안내레일 163 슬라이드 등판

165 보조손잡이 166 어깨지지봉

167 안전띠 170 발판부

171 레일 171a 고정홀

173 왕복슬라이더 173a 고정레버

175 좌/우측발판 177 아암부재

179 종아리받침판 180 경사조절장치

190 리모트 콘트롤러

211 거리센서 212 접촉센서

220 슬라이드 등판의 높낮이 조절을 위한 아암부재

221 고정대

230 종아리고정부의 접촉판 231 연결봉

234 종아리고정부의 밸트

본 발명은 하지의 마비 또는 근력약화가 있는 환자들의 재활 치료를 위한 장치로서, 양 측 하지를 구분하여 훈련할 수 있도록 하고, 하지 관절의 각도 변화와 하지에 인가되는 하중의 크기를 측정하여 훈련과 동시에 각 하지의 운동 상태, 운동량, 운동능력을 측정하여 이에 대한 피드백을 제공함으로써 효과적인 재활 치료가 가능한 하지 재활 치료 장치 및 훈련 방법에 관한 것이다.

편마비는 일반적으로 뇌졸중, 외상성 뇌손상 또는 뇌성마비 등으로 인해 발생할 수 있으며, 상기 편마비는 마비된 근육을 필요한 순간에 적당한 크기의 힘이 발생하도록 사용하지 못하는 운동마비 중 하나이다. 상기와 같은 증상을 갖는 편마비 환자를 치료하기 위하여, 근력강화 훈련, 근육조절 훈련, 스트레칭, 균형훈련 등 여러가지 치료 방법이 사용될 수 있다. 한편, 상지 편마비 환자의 재활 훈련으로 편마비 상지를 강제적으로 사용하게 하는 치료는 성공적인 치료방법으로 인정받고 있다.

1994년 Nugent등은 직립이 가능한 뇌졸중 환자들을 대상으로 체중부하 훈련을 실시한 결과, 반복 횟수가 많을 수록 보행의 개선이 두드러짐을 보고한 바 있다.

이에 본 발명자는 하지의 강제적 사용을 유도하는 재활 치료 장치로서, 국내 특허출원 제 10-2004-0016844호에서와 같이 재활치료를 위하여, 환자가 보드 위에 눕거나 엎드린 자세로 발을 발판에 올려놓은 안정적인 자세로 무릎을 굽혔다 펴는 운동을 할 수 있어 환자의 심리적 불안감을 해소할 수 있으며, 보드의 경사각도를 조절함으로서 환자에게 적합한 재활 훈련을 실시할 수 있도록 한 재활치료용 슬라이드 보드 운동기구를 제안한 바 있다.

그러나 상기 본 발명자가 제안한 재활 치료용 슬라이드 보드 운동기구는 고 정프레임 및 발받침이 일체로 구성됨에 따라 환자의 두 하지가 같이 발받침에 지지되는 구조로서, 편마비 환자의 재활 치료를 위해 하지에 하중을 가하는 운동을 실시할 경우, 환자가 무의식적으로 정상하지에만 하중을 싣게 되어 운동효과가 반감되는 문제가 있었다.

또한 체중이동뿐만 아니라 양측 하지 관절의 각도를 시시각각으로 변화시켜 수행되는 정상보행을 훈련하기 위해서는, 체중이동을 위한 근육훈련과 관절 각도를 변화시키기 위한 근육훈련이 동시에 이루어져야 하는데, 상기 국내 특허출원 제 10-2004-0016844호에 있어서는 관절의 각도를 인지하기위한 부분이 없어 사용자가 환측하지의 관절 사용여부를 확인할 수 없으므로 정상보행을 위한 재활훈련이 효과적으로 되지 못했던 단점이 있었다.

정상보행은 일측 하지의 무릎을 15°정도 구부리면서 체중을 지탱하는 것을 반복함으로서 수행되는데, 상기 정상보행을 훈련하기 위한 재활치료는 체중이동과 관절각도가 유기적으로 연관되어 변화하는지를 확인할 수 있어야 한다. 그러나, 종래기술에서는 이를 확인할 방도가 없어서, 단지 무릎을 굽혔다 펴는 등의 동작을 반복하는 재활치료를 수행할 수밖에 없었다.

따라서, 사용자가 넘어질거라는 불안감을 해소하여 심리적 안정을 취할 수 있도록 누운 자세로 훈련을 수행할 수 있고, 상기 슬라이드 등판의 높이를 조절할 수 있도록 하여 사용자의 훈련강도를 용이하게 높일 수 있는 하지 재활 치료 장치가 요구된다. 또한 장치를 용이하게 장착할 수 있으며, 체중 부하 및 관절의 변화에 대하여 측정할 수 있고, 저가의 장비로 구성이 가능한 하지 재활 치료 장치가 요구된다. 또한 상기 치료장치에 의해 측정되는 환자의 상태를 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있고, 사용자가 지루하지 않게 재활 치료 과정을 수행할 수 있는 하지 재활 훈련 방법이 요구된다.

본 발명은 상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 사용자가 누워서 훈련을 수행할 수 있는 슬라이드 등판을 구성하여, 상기 사용자가 훈련시에 적절한 힘을 하지에 가하지 못하여 발생할 수 있는 부상에 대해 염려하지 않는 심리적 안정을 추구할 수 있으며, 또한 양측 하지가 하중을 인가하여 지지하는 부분을 각각 구분하여 구성함으로서, 필요시에는 일측하지만을 재활 치료 할 수 있는 하지 재활 치료 장치 및 훈련 방법을 제안하는 데에 목적이 있다.

또한 슬라이드 등판의 높낮이 조절과, 좌/우측 발판의 높낮이 조절을 통해 다수의 사용자에 대하여 각자의 체형에 맞는 맞춤 치료장치를 제공할 수 있는 하지 재활 치료 장치를 제안하는 데에 그 목적이 있다. 또한, 종아리를 장치에 고정시킬 수 있도록 구성하여 하지의 내회전과 외회전을 조절하는 힘이 부족한 사용자에 있어 무릎이 하지의 내측 또는 바깥측으로 치우치지 않는 자세로 재활 치료를 수행할 수 있는 하지 재활 치료 장치를 제안하는 데에 목적이 있다.

또한 본 발명은 하지에 인가되는 하중 및 하지 관절의 각도를 실시간으로 인식하여 사용자의 상태를 측정하고 이를 사용자에게 실시간으로 알려줌으로서, 사용자가 자신의 상태를 즉시로 인식하도록 할 수 있고, 또한 환측하지의 상태와 함께 정상 하지에 대한 데이터를 동시에 보여줌으로서, 사용자가 정상하지를 목표로 훈 련할 수 있도록 도울 수 있는 하지 재활 치료 장치 및 훈련 방법을 제안하는 데에 목적이 있다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 바닥에 지지되는 베이스프레임;

상기 베이스프레임으로부터 일정높이 평행한 상태로 승/하강되도록 설치되는 승강프레임; 상기 승강프레임을 상기 베이스프레임 상부에 승/하강 가능한 상태로 지지시키는 가변지그; 상기 베이스프레임 상에 설치되어 가변지그의 축방향 폭 길이를 조절시켜 승강 프레임을 승강 및 하강시키도록 된 승강장치; 상기 승강 프레임의 일끝 단변부를 정점으로 하여 회동되는 회동결합부를 하부 적정위치에 형성하고, 상기 회동결합부 상부 일측으로, 높낮이 조절이 가능하고 사용자의 상체를 지지시킨 상태에서 상하 슬라이드 되는 슬라이드 등판이 설치되고, 상기 상하로 움직이는 슬라이드 등판의 위치를 감지할 수 있도록 등판부를 형성하며, 상기 등판부의 하측에 사용자의 몸무게를 지탱시켜 설 수 있도록 하고 상기 일측하지에 지탱되는 사용자의 하중을 측정할 수 있도록 구성되는 좌/우측 발판이 각각 높낮이 조절이 가능한 상태로 설치되고, 사용자의 무릎이 하지 안측 또는 바깥측으로 치우치지 않도록 하지의 종아리부분과 접촉하는 판을 구성하는 종아리고정부를 설치한 발판부를 형성하도록 된 테이블; 상기 승강프레임상에 설치되어 상기 테이블이 회동 결합부를 중심으로 적정 각도 회동되어 세워지거나 눕혀지도록 작동하는 경사조절장치; 상기 등판부에 의해 인식되는 슬라이드 등판의 위치로부터 관절의 각도를 판단하여 상기 관절의 각도에 대한 '측정치 데이터의 관절 각도 데이터'를 생성하고, 상기 좌/우측 발판에 의해 인식되는 일측하지에 인가되는 사용자의 하중에 대하여 '측정치 데이터의 하중 데이터'를 생성하며, 정상 하지에 대한 데이터인 '기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터'와 상기 '측정치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터'를 통해 '결과데이터'를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부에 의해 생성된 '결과데이터'를 사용자에게 보여주는 표시부;를 포함하는 하지 재활 치료 장치를 제안한다.

상기 가변지그는 x축간 거리가 가변됨에 따라서 y축간 거리가 반비례하여 가변되도록 두 개의 바가 x자형 교차지점에 힌지부를 형성하고, 상기 힌지부의 일측 상/하단이 상기 승강프레임과 베이스프레임에 각각 회동가능한 상태로 고정되는 고정단을 형성하며, 상기 힌지부의 타측 상/하단이 승강프레임과 베이스프레임 상에 x축 방향으로의 이동이 가능한 상태로 결합되는 자유단을 형성하는 구성으로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 등판부는 슬라이드 등판 저면 좌우측에 다수 개의 베어링을 설치하고, 상기 베어링이 테이블의 좌우측에 형성한 안내레일에 삽입되어 구름운동이 이루어지도록 하여, 테이블의 조절가능한 전체 경사각도 내에서 사용자의 몸무게를 지지한 상태의 슬라이드 등판이 원활하게 상하 슬라이드 운동되도록 하는 것이 바람직하다. 더욱 바람직하게는 상기 슬라이드 등판 상단 좌/우측에 각각 환자의 어깨를 지지할 수 있도록 하는 어깨 지지봉을 형성시켜 슬라이드 등판을 상측으로 밀어올릴 때 환자의 어깨에 슬라이드 등판의 하중이 지지될 수 있도록 하는 것일 수 있 다.

상기 등판부에는, 슬라이드 등판의 위치를 인식하기 위하여, 상기 슬라이드 등판을 지지하도록 구성되는 테이블의 최상부측에 다수 개의 거리센서를 구성하고, 상기 다수 개의 거리센서에 의해 테이블의 최상부와 슬라이드 등판과의 거리를 측정함으로서, 상기 슬라이드 등판의 위치를 인식하는 것이거나 또는 상기 슬라이드 등판을 지지하도록 구성되는 테이블의 어느 일측면 또는 양 측면에 일정 간격으로 배열되어 위치하는 다수 개의 접촉센서를 구성하고, 상기 다수 개의 접촉 센서 중 접촉되는 것으로 인식되는 센서의 위치를 판별함으로서 상기 슬라이드 등판의 위치를 인식하는 것이 바람직하다.

또한 상기 슬라이드 등판의 하부에 고정대를 부착하여 위치시키고, 거리조절이 되는 아암부재가 상기 고정대 안에 회동가능한 상태로 결합되어 상기 아암부재의 거리조절을 통해 슬라이드 등판의 높낮이가 조절되는 구성으로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한 상기 발판부는 테이블의 길이방향으로 적정간격 이격되어 한 쌍의 레일이 결합되고, 상기 레일 상에 각각 슬라이드 가능한 상태로 좌/우측 발판이 결합되어 단계별 높낮이 조절되는 구성으로 이루어지는 것이 바람직하며, 상기 각 레일 외관을 감싸도록 왕복슬라이더가 결합되고, 상기 왕복슬라이더 하단과 좌/우측 발판의 일단이 힌지 결합되며, 상기 좌/우측 발판의 타단과 왕복슬라이더의 타단에 거리조절되는 아암부재 양끝단이 각각 회동가능한 상태로 결합되고, 상기 아암부재가 거리조절됨에 따라 좌/우측 발판의 설치각도가 조절되는 구성으로 이루어지는 것이 더욱 바람직하다. 또한 상기 한 쌍의 레일이 결합된 사이에 탈부착 가능한 좌/우측 종아리 받침판이 추가적으로 설치되는 것이 더욱 바람직하다.

상기 좌/우측 발판은 상기 하지에 인가되는 하중에 의해 상태가 변화하는 다수 개의 센서를 사용자 하지의 하부면과 직/간접적으로 접촉하도록 설치하여, 상기 센서의 상태변화를 통해 하지에 인가되는 하중을 인식하도록 한 것이 바람직하다.

또한 상기 종아리 고정부는 사용자의 종아리부분에 접촉하는 U자형의 판형태를 갖는 접촉판과 상기 좌/우측 발판과 접촉판 사이에 위치하여 상기 좌/우측 발판에 각각 높이가 다르도록 배치되는 적어도 하나 이상의 연결고리 및 접촉판의 어느 일부분과 회동가능한 상태로 결합되는 적어도 하나 이상의 연결봉으로 구성되며, 상기 접촉판이 사용자의 체격에 맞춤하도록 상기 연결봉과 결합되는 좌/우측 발판의 연결고리를 선택하는 구성으로 이루어진 것이 바람직하며, 상기 접촉판은 사용자 하지의 종아리부분과 완전히 결합되도록 상기 사용자 하지의 종아리부분을 둘러싸서 위치하며 일측은 접촉판의 일측에 고정되고, 다른 일측은 접촉판의 다른 일측에 탈부착 가능하도록 형성되는 부착부분을 추가적으로 포함하는 것이 더욱 바람직하다.

또한 상기 테이블 측면 일측에 각도계가 설치되는 것이 바람직하다.

또한 상기 기준치 데이터는 마비측 하지와 함께 측정된 정상하지에 대한 측정치 데이터 또는 저장되어 있는 정상인의 측정치 데이터 중 어느 하나인 것이 바람직하다.

상기 제어부는, 측정치 데이터와 기준치 데이터를 통해 상태 데이터를 생성 하고, 상기 측정치 데이터, 기준치 데이터 및 상태데이터를 포함하는 결과데이터를 생성하는 것이 바람직하다.

상기 제어부는 타이머를 추가적으로 포함하여, 상기 측정치 데이터의 하중데이터가 같은 값이 될 때까지의 시간을 측정하여, 상기 측정된 시간을 시간데이터로 생성하고 상기 시간 데이터를 측정치 데이터에 추가적으로 포함하는 것이 바람직하다. 더욱 바람직하게는 상기 결과 데이터는 상기 시간데이터를 추가적으로 포함하는 것일 수 있다.

또한 상기 제어부는 사용자가 훈련을 보다 흥미롭게 수행할 수 있도록 하기 위하여, 상기 결과데이터를 변수로 이용하는 게임을 생성하고, 이를 표시부에 전달하는 것이 더욱 바람직하다.

또한 본 발명은 a. 상기 좌/우측 발판 중 어느 하나 또는 양측의 발판으로부터 측정되는 양측 또는 일측 하지에 인가되는 하중을 상기 좌/우측 발판에 구성된 압력센서 또는 스프링의 상태변화에 의해 측정하여, 상기 하지에 인가되는 하중에 대하여 '측정치 데이터의 하중데이터'로 생성하고, 상기 등판부에 위치한 다수 개의 센서에 의해 인식되는 상기 슬라이드 등판의 위치로부터 상기 사용자가 굽힌 관절의 각도를 측정하고 상기 측정된 관절의 각도에 대하여 '측정치 데이터의 관절 각도 데이터'를 생성하는 단계; b. 상기 '측정치 데이터의 하중 데이터 및 관절 각도 데이터'와 비교할 수 있는 정상하지에 대한 데이터로서, 마비측 하지와 동시에 측정된 정상하지에 대한 측정치 데이터 또는 저장되어 있는 정상인의 측정치 데이터 중 선택된 어느 하나로 구성되는 '기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데 이터'를 생성하는 단계; c. 상기 '측정치 데이터의 하중데이터'와 '기준치 데이터의 하중 데이터'를 통해 '상태데이터'를 생성하는 단계; d. 상기 '기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터', '측정치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터' 및 '상태데이터'를 포함하는 '결과 데이터'를 생성하는 단계; 및 e. 상기 '결과 데이터'를 출력하여 사용자에게 표시하는 단계;를 포함하는 제 1항의 장치를 이용한 하지 재활 치료 훈련 방법을 제안한다.

상기 측정치 데이터의 하중데이터가 이후 같은 값이 될 때까지의 시간을 측정하여 얻어지는 시간데이터를 상기 측정치 데이터에 추가적으로 포함하고, 상기 측정치 데이터의 시간데이터를 결과데이터에 추가적으로 포함하는 단계를 추가적으로 포함하는 것이 바람직하다.

또한 상기 a단계 이전에 사용자의 기초 정보를 입력받는 단계를 추가적으로 포함하는 것이 바람직하며, 상기 사용자의 기초 정보는 상기 기준치 데이터를 생성하는 데 사용되는 것이 더욱 바람직하다.

이하에는 첨부된 도면을 참고하여, 본 발명에서 제안하는 하지 재활 치료 장치 및 훈련 방법을 보다 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치를 나타낸 사시도이다. 도 2는 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치의 테이블을 눕힌 상태를 나타낸 측면도이다. 도 3은 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치의 테이블을 세운 상태를 나타낸 측면도이다.

상기 도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에서 제안하는 편마비 재활 치료 장치는, 바닥에 지지되는 베이스프레임(110); 상기 베이스프레임(110)으로부터 일정높이 평행한 상태로 승/하강되도록 설치되는 승강프레임(120); 상기 승강프레임(120)을 베이스프레임(110) 상부에 승/하강 가능한 상태로 지지시키는 가변지그(130); 상기 베이스프레임(110) 상에 설치되어 가변지그(130)의 축방향 폭 길이를 조절시켜 승강프레임(120)을 승강 및 하강 작동시키도록 구성된 승강장치(140); 상기 승강프레임(120)의 상부 일측으로, 높낮이 조절이 가능하고 사용자의 상체를 지지시킨 상태에서 상하 슬라이드 되는 슬라이드 등판(163)이 설치되고, 상기 상하로 움직이는 슬라이드 등판(163)의 위치를 감지할 수 있도록 등판부(160)를 형성하며, 상기 등판부(160)의 하측에 사용자의 몸무게를 지탱시켜 설 수 있도록 하고, 상기 일측 하지에 지탱되는 사용자의 하중을 측정할 수 있도록 구성되는 좌/우측 발판(175)이 각각 높낮이 조절이 가능한 상태로 설치되고, 사용자의 무릎이 하지 안측 또는 바깥측으로 치우치지 않도록 상기 좌/우측 발판(175)과 연결되어 하지의 종아리 부분에 접촉하도록 구성되는 종아리고정부(230, 231)를 설치한 발판부(170)를 형성하도록 된 테이블(150); 상기 승강프레임(120) 상에 설치되어 상기 테이블(150)이 회동결합부(151)를 중심으로 적정 각도 회동되어 세워지거나 눕혀지도록 작동하는 경사조절장치(180); 상기 등판부(160)에 의해 인식되는 슬라이드 등판(163)의 위치로부터 관절의 각도를 판단하여 상기 관절의 각도에 대한 측정치 데이터의 관절 각도 데이터를 생성하고, 상기 좌/우측발판(175)에 의해 인식되는 일측 하지에 인가되는 사용자의 하중에 대하여 측정치 데이터의 하중 데이터를 생성 하며, 정상하지에 대한 데이터인 기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터와 상기 측정치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터를 비교하여 결과데이터를 생성하는 제어부(미도시); 및 상기 제어부에 의해 생성된 결과 데이터를 사용자에게 보여주는 표시부(300);로 구성된다.

상기 가변지그(130)는 x축간 거리가 가변됨에 따라서 y축간 거리가 반비례하여 가변되도록 두 개의 바가 x자형 교차지점에 힌지부(133)를 형성하고, 상기 힌지부(133)의 일측 상/하단이 승강프레임(120)과 베이스프레임(110)에 각각 회동가능한 상태로 고정되는 고정단(135)을 형성하며, 상기 힌지부(133)의 타측 상/하단이 승강프레임(120)과 베이스프레임(110) 상에 x축방향으로의 이동이 가능한 상태로 결합되는 자유단(137)을 형성하는 구성으로 이루어진다.

상기 승강장치(140)는 유압실린더로 구성되는 것이 바람직한데, 일단이 베이스프레임(110)에 고정되고, 타단이 가변지그(130)의 자유단(137)과 연결되어 자유단(137)을 밀거나 당기는 역할을 함으로서, 가변지그(130)의 x, y축간의 거리를 가변시키게 되고, 결과적으로 가변지그(130)에 의해 지지되고 있는 승강프레임(120) 및 테이블(150)을 승/하강 작동시키게 된다.

상기 등판부(160)는 슬라이드 등판(163) 저면 좌/우측에 다수 개의 베어링(미도시)을 설치하고, 상기 베어링이 테이블(150)의 좌우측에 형성한 안내레일(161)에 삽입되어 구름운동이 이루어지도록 하여, 테이블(150)의 조절가능한 전체 경사각도 내에서 환자의 몸무게를 지지한 상태의 슬라이드 등판(163)이 원활하게 상하 슬라이드 운동되도록 한다. 상기 베어링은 구름베어링 또는 미끄럼베어링 중 어느 하나인 것이 바람직하다.

이때, 상기 슬라이드 등판(163) 상단 좌/우측에 각각 환자가 손으로 잡고 안정된 자세를 취할 수 있도록 하는 보조손잡이(165)를 형성하게 되는데, 상기 보조손잡이(165)는 환자의 몸 좌/우측으로 설치하되, 환자가 최대한 편한 자세로 잡을 수 있는 곳이면 어느 위치든 가능하다.

상기 슬라이드 등판(163) 상단 좌/우측에 각각 환자의 어깨를 지지할 수 있도록 하는 어깨 지지봉(166)을 형성시켜 슬라이드 등판(163)을 상측으로 밀어올릴 때 환자의 어깨에 슬라이드 등판(163)의 하중이 지지될 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 이에 상기 사용자가 무릎을 펴는 동작을 수행할 때, 상기 어깨 지지봉(166)에 의해, 슬라이드 등판(163)이 사용자 상체의 상하이동과 함께 움직일 수 있게 된다.

또한 상기 슬라이드 등판(163)의 중앙 하측에 환자의 허리를 고정시켜 사용자가 보다 안정된 자세에서 훈련을 수행할 수 있도록 구성된 안전띠(167)가 추가적으로 설치될 수 있다.

또한 상기 등판부(160)에는 상기 슬라이드 등판의 위치를 인식하기 위하여, 상기 슬라이드 등판(163)의 상하 위치를 인식할 수 있는 다수 개의 센서(211, 212)를 포함한다. 본 발명의 하지 재활 치료 장치는 사용자가 무릎을 펴거나 굽힘에 따라서 상하 이동하는 슬라이드 등판(163)과 발판 사이의 거리를 이용하여, 상기 관절의 각도를 예측하는 것을 특징으로 한다. 상기와 같은 방법으로 관절의 각도를 측정하면, 사용자의 체격에 따라 큰 오차가 발생할 수 있으므로, 상기 슬라이드 등 판(163)과 발판 사이의 거리를 이용하여 얻어진 관절의 각도를 사용자의 하지길이(또는, 키)로 보정함으로써 오차를 줄이는 것이 바람직하다.

상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 인식할 수 있는 다수 개의 센서는 도 1a에 도시한 바와 같이, 슬라이드 등판(163)의 상측에 위치한 테이블(150)의 상부면에 적정 간격으로 이격시켜 배열한 거리센서(211)로서 구성될 수 있다. 상기 거리센서(211)는 주파수를 갖는 신호를 내보내는 송신부와, 물체에 반사되어 되돌아오는 상기 신호를 수신하는 수신부로서 구성될 수 있다. 상기 거리센서는 신호가 발신된 때에서 수신될 때까지의 시간과, 상기 신호의 특성에 의해 센서와 물체와의 거리를 측정한다. 상기 거리센서(211)에 의해 테이블(150)의 상부와 슬라이드 등판(163)과의 거리를 측정함으로서, 상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 측정할 수 있다. 상기 테이블(150)의 상부에 위치한 거리센서에 의해 측정된 슬라이드 등판(163)과 테이블(150)의 상부사이의 거리가 클수록, 상기 슬라이드 등판(163)은 발판부(170)와 가까이 있는 것이므로, 관절이 어느 정도 굽혀진 것으로 판단할 수 있고, 슬라이드 등판(163)과 테이블(150)의 상부 사이의 거리가 작을수록, 관절이 펴진 정도가 큰 것으로 판단될 수 있으므로, 상기 슬라이드 등판과 테이블 사이의 거리를 통해 관절의 각도를 측정할 수 있다.

또한 도 1b에 도시한 바와 같이, 상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 인식할 수 있는 다수 개의 센서는 테이블(150)의 일측 측면 또는 양 측면에 일정 간격으로 이격되어 배열된 접촉센서(212)로 구성할 수 있다. 상기 일정간격으로 이격되어 배열되는 다수 개의 접촉센서(212)를 통해 상기 테이블(150) 위에 위치하여 상하로 위치가 변동되는 슬라이드 등판(163)과 접촉하는 센서 또는 접촉하지 않는 센서의 판별을 통해 상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 인식한다. 상기 접촉센서(212)를 보다 조밀한 간격으로 이격하여 배열하면, 상기 슬라이드 등판(163)의 위치가 더욱 정확해질 수 있다. 만약 상기 다수 개의 접촉센서(212)를 테이블의 상부에 치중되도록 배열한다면, 상기 접촉센서(212)에 의해 인식되지 않는 부분이 많을수록, 상기 슬라이드 등판(163)은 발판부(170)로부터 멀리 위치한 것으로 생각되도록 구성할 수 있으며, 따라서 관절이 펴진 것으로 판단될 수 있다. 또는 상기 접촉되는 것으로 판단되는 접촉센서(212)의 배열 위치에 따라 상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 판단할 수도 있다.

상기 슬라이드 등판의 위치를 인식하는 센서를 앞서 언급한 위치센서 또는 접촉센서로 사용하는 방법 외에도, 본 발명의 목적에 위배되지 않는 한 상기 슬라이드 등판의 위치를 판단하기 위한 다른 방법이 사용될 수 있음은 자명하다.

상기 슬라이드 등판(163)의 높낮이 조절을 위하여, 도 1c에 도시한 바와 같이, 상기 슬라이드 등판(163)의 하부 즉, 발판부와 접촉하는 면의 어느 일부분에는 상기 슬라이드 등판의 하부에 부착되어 위치하는 고정대(221)와 상기 고정대(221) 안에 위치하며 상기 고정대(221)와 회동가능한 상태로 결합되고 단계별로 거리조절이 가능한 아암부재(220)를 구성한다.

상기 아암부재(220)에는 상기 고정대(221)와 회동가능하며 소정 간격을 두고 이격되어 위치하는 다수 개의 구멍을 형성한다. 이에 상기 고정대(221)와 회동 가능한 아암부재(221)의 구멍을 사용자의 체격에 맞게 조절함으로서, 보다 안정적으 로 치료가 수행될 수 있도록 한다.

도 1c에 도시한 바와 같이, 상기 고정대(221)는 슬라이드 등판(163)의 하부 밑면에 위치하며, 보다 바람직하게는 슬라이드 등판(163) 하부의 중앙에 위치하여 상기 슬라이드 등판(163)이 안정적으로 상하 슬라이드 되도록 하는 것일 수 있다. 또한 상기 발판부(170)와 접촉하는 아암부재(220)의 일끝에는 상기 발판부(170)와의 접촉으로 인해 발생되는 충격을 흡수하기 위한 충격흡수재를 구성하는 것이 바람직하다. 상기 아암부재(220)는 길이조절을 통해 슬라이드 등판과 발판부 사이의 최소거리를 결정짓는 스토퍼의 기능을 수행할 수 있다.

상기 발판부(170)는 테이블(150)의 길이방향으로 적정간격 이격되어 착탈가능한 상태로 한 쌍의 레일(171)이 결합되고, 상기 레일 상에 각각 슬라이드 가능한 상태로 좌/우측발판(175)이 결합되어 단계별 높낮이 조절되는 구성으로 이루어진다.

이때, 상기 각 레일(171) 외관을 감싸도록 왕복슬라이더(173)가 결합되고, 상기 왕복슬라이더 하단과 좌/우측발판(175)의 일단이 힌지결합되며, 상기 좌/우측발판(175)의 타단과 왕복슬라이더(173)의 타단에 거리조절되는 아암부재(177) 양끝단이 각각 회동가능한 상태로 결합되고, 상기 아암부재(177)가 거리조절됨에 따라 좌/우측발판(175)의 설치각도가 조절되는 구성으로 이루어진다.

여기서, 상기 레일(171)은 각봉 형상으로 제작되고, 일측면에는 다수의 고정홀(171a)이 동일한 간격으로 형성된다. 또한, 상기 레일(171)상에 결합되어 슬라이드 이동되는 왕복슬라이더(173)는 상기 고정홀(171a)과 착탈할 수 있는 높낮이 고 정레버(173a)가 형성되도록 함으로서, 좌/우측발판(175)이 높낮이 조절된 후 고정되도록 한다.

이때, 상기 한 쌍의 레일(171)이 결합된 사이에는 좌/우측 종아리 받침판(179)이 더 설치되도록 한다. 상기 종아리 받침판(179)은 분해 결합이 가능하다.

상기와 같은 발판부(170)는 좌/우측발판(175)의 높낮이를 달리 조절하거나, 발판부(170)로부터 일측 레일(171) 전체를 아예 분리하는 방법을 통해서, 사용자의 편마비가 있는 하지 즉, 재활치료를 요하는 측의 하지만을 사용하여 운동할 수 있도록 함으로서, 치료효과를 높일 수 있도록 한다. 여기서, 재활을 요하지 않는 정상하지의 종아리 받침판(179)을 함께 분리해주면 그 효과는 더욱 높아질 수 있다.

상기 종아리 고정부는 사용자가 하지의 무릎을 굽혔다가 펴는 동작을 수행할 때, 하지의 내회전과 외회전을 조절하는 힘이 부족한 하지의 무릎이 하지의 안측 또는 바깥측으로 치우쳐지는 것을 방지하기 위하여 구성된다. 상기 종아리 고정부를 종아리에 장착함으로서, 하지의 내회전과 외회전을 조절하는 힘이 부족한 사용자의 엉덩이관절이 중립위가 되도록 한 상태에서 하지 관절을 굽혔다가 펴는 치료 동작이 가능해진다. 상기 종아리 고정부는 하지의 내회전과 외회전을 조절할 수 없는 사용자의 경우에는 장착하지 않는 것이 보다 강도높은 치료를 위하여 바람직하므로, 상기 종아리 고정부는 장치와의 탈부착이 용이하도록 구성한다.

도 1d에 도시한 바와 같이, 상기 종아리 고정부는 사용자의 종아리 부분에 접촉하는 U자형의 판형태를 갖는 접촉판(230)과 상기 좌/우측 발판(175)과 상기 접촉판(230)을 연결시키는 적어도 하나 이상의 연결봉(231)으로 구성된다. 상기 연결 봉(231)은 측면을 관통하는 다수 개의 홀(232)을 구성하여, 상기 연결봉(231)의 홀(232)과 상기 접촉판(230)과 연결되도록 구성한다.

상기 연결봉(231)의 일측은 상기 좌/우측 발판(175)과 회동가능한 상태로 결합되고(미도시), 타측은 상기 홀(232)과 상기 접촉판(230)과 힌지 또는 나사(233)등을 결합하여 회동되도록 설치한다.

따로 도시하지 않았으나, 상기 좌/우측 발판(175)은 상기 연결봉과 연결되도록 하기 위한 다수 개의 연결고리(미도시)를 구성하는 것이 바람직하며, 상기 다수 개의 연결고리는 각각 높이가 다르도록 일정 거리 이격되어 위치하는 것이 바람직하다. 또한 상기 좌/우측 발판(175)과 상기 연결봉은 탈부착이 용이하도록 구성하여, 상기 좌/우측 발판(175)과 연결봉(231)의 결합을 해지함으로서 상기 종아리 고정부를 장치로부터 용이하게 분리가능하도록 하는 것이 바람직하다.

바람직하게는 첨부한 도면에 도시한 바와 같이, 상기 일측은 상기 접촉판(230)의 중앙부분과 연결되고 다른 일측은 발판의 중앙부분에 연결된 적어도 하나 이상의 연결봉(231)으로 구성될 수 있다. 상기 발판에 구성한 연결고리(미도시)는 높이가 다르도록 배치하는 것이 바람직하며, 상기 연결봉(231)과 결합하는 연결고리(미도시)는 배치된 높이를 고려하여 지정하는 것이 바람직하다. 또한 사용자에 따라 필요한 경우에는 연결봉이 움직이는 범위를 제한하여 사용자의 슬관절이 과신전되는 것을 방지하는 것이 더욱 바람직하다. 즉, 종아리받침판과 연결봉 사이의 최하 각도를 설정함으로서, 무릎을 굽히거나 펴기 위한 힘이 부족한 사용자에 있어서는 무릎을 어느 정도 구부린 자세를 기준으로 무릎을 구부렸다 펴는 동작을 수행 하도록 돕는다.

또한 상기 접촉판(230)은 상기 연결봉(231)과 회동되도록 결합하어, 사용자의 종아리부분의 체격에 자동으로 맞춤되도록 조절된다. 상기 접촉판(230)은 하지의 종아리부분과 밀착될 수 있도록 탄성재질로 구성하는 것이 바람직하다.

더욱 바람직하게는, 도 6b 및 도 6c에 도시한 바와 같이, 접촉판에 종아리를 고정시키기 위한 밸트(234)를 구성하는 것도 가능하다. 상기 밸트는 일측은 접촉판에 연결되고 다른 일측에는 결합구를 갖는 두 개의 띠로 구성하여, 상기 결합구를 서로 결합시킴으로서 종아리를 고정시킨다.

접촉판에 종아리를 고정시키기 위한 또다른 방법으로는, 상기 접촉판의 일부분에는 접촉판과 연결되며 종아리부분을 둘러싸서 위치하는 부착부분(미도시)을 구성할 수 있다. 상기 부착부분(미도시)은 하지의 종아리부분을 둘러싸여 위치하며, 일측은 접촉판(미도시)의 어느 일측과 고정되어 위치하고, 다른 일측은 접촉판(미도시)의 다른 일측과 탈부착되도록 형성한다.

사용자가 양측하지 특히 환측 하지에 하중을 어느 만큼 인가하면서 훈련하고 있는지를 측정하기 위하여, 상기 좌/우측 발판(175)에 하지의 하부면 즉, 발바닥 부분이 접촉하는 부분에, 상기 발바닥과 직/간접적으로 접촉하도록 위치하며, 상기 하중에 의해 상태가 변화하는 센서(미도시)를 적어도 하나 이상 구성한다.

보다 상세히 설명하면, 일측 하지에 인가되는 하중의 크기를 측정하기 위하여 상기 하중에 의해 상태가 변화하는 센서로는 압력센서 또는 탄성 기구등을 예로 들 수 있다. 상기 압력센서를 구성한 예로는 상기 발바닥의 각 부분에 위치한 다수 개의 압력센서로 구성되어, 상기 각 압력센서에 의해 받아들여지는 하중을 측정하는 포스플레이트(force plate)를 들 수 있다. 또한 상기 탄성 기구를 발바닥과 간접적으로 접촉하도록 하여, 상기 탄성기구의 상태가 변화된 정도에 의해 하중의 크기를 측정하는 저울을 예로 들 수 있다. 그러나 상기는 예시일 뿐이며, 본 발명에서 제안하는 하지 재활 치료 장치에 있어서, 발바닥에 인가되는 하중의 크기를 측정할 수 있는 다른 방법도 본 발명에 적용 가능하다는 것은 자명하다.

상기 테이블(150) 측면 일측에는 첨부한 도면에 도시한 바와 같이, 각도계(153)를 설치함으로서, 테이블(150)의 경사정도를 확인할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 상기 각도계(153)는 아날로그이거나 또는 디지털 형식으로 구성될 수 있다. 상기 경사조절장치(180)는 유압실린더로 구성될 수 있는데, 일단이 승강프레임(120)에 지지되고, 타단이 테이블(150) 저면에 결합되어 거리조절됨으로서, 테이블(150)의 경사각을 조절하게 된다.

이때, 상기 승강장치(140) 및 경사조절장치(180)를 리모트 컨트롤러(190)를 통해 조작할 수 있도록 함으로서, 사용자의 편의를 도모할 수 있다. 또한 상기 리모트 컨트롤러 뿐만 아니라, 제어부(미도시)에 의해 환자의 상태에 따라 경사각도가 조절되도록 함으로서, 환자의 상태에 맞춤한 치료를 수행할 수 있도록 할 수 있다.

상기 제어부(미도시)는 상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 통해 얻어지는 사용자의 관절의 각도와 상기 좌/우측발판(175)에 위치한 다수 개의 센서에 의해 측정되는 하지에 부하된 하중을 통해, 사용자의 편마비 상태를 측정하고, 상기 측정 된 결과를 표시부(300)에 전달하기 위한 결과데이터를 생성한다.

상기 제어부는, 따로 도시하지는 않았으나, 표시부(300) 내에 포함되어 구성될 수 있으며, 또는 테이블(150) 이면에 위치할 수 있다. 이에, 상기 제어부는 무선 또는 유선을 통해 상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 인식하는 센서(211, 212)와, 하지에 걸리는 하중의 크기를 인식하는 압력센서(미도시)과 연결되고, 상기 슬라이드 등판(163)의 위치를 인식하는 센서(211, 212)로부터 받아들여진 데이터와 상기 압력센서(미도시)로부터 받아들여진 데이터를 연산 수행할 수 있는 MPU 또는 CPU등을 포함한다.

상기 제어부는 슬라이드 등판의 위치를 인식하는 센서로부터 실시간으로 인식되는 하지 관절의 각도와 좌/우측 발판에 위치하는 압력센서로부터 실시간으로 인식되는 하지에 걸리는 하중의 크기를 통해 사용자가 훈련함에 따라 변화되는 사용자의 상태를 측정하고, 이를 표시부에 전달하여 사용자가 인식토록 한다.

본 발명에서 제안하는 하지 재활 치료 장치는, 슬라이드 등판이 기울어진 각도와 하중데이터, 관절 각도 데이터 및 시간데이터를 포함하는 측정치 데이터를 통해 사용자가 훈련하여 소모한 힘 또는 일의 양을 측정하여 이를 결과 데이터에 포함시킴으로서, 사용자가 인식할 수 있도록 표시부에 디스플레이할 수 있다.

또한 같은 동작을 반복하여 재활치료를 사용자가 지루하게 생각할 수 있으므로, 상기 측정치 데이터, 기준치데이터와 결과데이터 등을 변수로 사용하는 게임을 생성할 수 있다.

또한 상기 슬라이드 등판이 기울어진 각도와 하중데이터, 관절 각도 데이터 및 시간데이터를 포함하는 측정치 데이터 및 기준치 데이터를 통해 사용자의 상태에 맞는 훈련목표를 설정하여 이를 표시부에 의해 디스플레이되는 결과데이터에 포함할 수 있으며, 사용자가 훈련목표에 도달한 정도, 미숙한 정도등을 결과데이터에 포함시킬 수 있다. 상기 훈련목표를 정상하지로 설정하여 사용자가 정상하지를 목표로 훈련할 수 있도록 도울 수 있다.

그러나 상기는 본 발명에서 제안하는 하지 재활 치료 장치의 제어부가 동작하는 예시를 언급한 것이며, 상기 하지 재활 치료 장치의 각 부분으로부터 인식할 수 있는 각 데이터(하중데이터, 관절 각도 데이터 및 시간데이터 등)을 이용하여 훈련할 수 있는 다른 어떠한 방법도 본 발명에 적용가능하다는 것은 자명하다.

도 4는 훈련목표를 정상하지로 설정한 경우에, 제어부의 순서도를 나타낸 것이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는 상기 사용자의 관절의 각도에 대하여 '측정치 데이터의 관절 각도 데이터'를 생성하고, 일측 하지에 부하되는 하중에 대하여 '측정치 데이터의 하중데이터'를 생성한다. 양측 하지에 대하여 부하된 하중을 측정한 경우에는 상기 양측 하지에 대하여 각각 하중데이터를 생성하며, 일측 하지에 대해서만 측정하는 경우에는 상기 측정된 일측 하지에 걸리는 하중에 대하여 하중 데이터를 생성한다. 또한 제어부는 상기 측정치 데이터는 실시간으로 생성되어, 측정한 시간에 대한 측정치 데이터로 인식되는 것이 더욱 바람직하다.

상기와 같이 제어부에 의해 상기 실시간으로 생성되는 측정치 데이터는 정상하지에 대한 데이터인 기준치 데이터와 비교하여, 상기 측정치 데이터가 어느 정도 만큼 정상과 가까운지를 판단한다. 상기 기준치 데이터는 정상하지에 대하여 측정된 데이터 또는 저장되어 있는 정상인에 대하여 측정된 데이터 중 어느 하나를 선택하는 것이 바람직하다. 편마비를 갖는 환자는 어느 일측은 마비이지만, 다른 일측은 정상인 하지를 갖는다. 이에, 양측 하지를 각각 측정하여, 상기 양측하지 중 정상 하지를 지정한 후, 상기 정상하지에 대하여 측정된 하중데이터 및 관절 각도 데이터를 상기 기준치 데이터로 생성한다. 또는 보다 치료를 효과적으로 수행하기 위하여, 마비가 있는 하지에 대하여만 치료를 수행하는 경우, 즉 정상하지에 대한 발판을 제거한 경우에는, 사용자와 사실상 유사한 체격을 갖는 정상인에 대한 데이터를 미리 저장해 둔 뒤, 상기 정상인에 대하여 측정된 데이터를 기준치데이터로 사용하는 것이 바람직하다.

상기 제어부는 상기 기준치 데이터와 측정치 데이터의 하중 데이터 및 관절 각도 데이터를 각각 비교하되, 상기 기준치 데이터와 측정치 데이터를 비교시에는 같은 상태에 있을 때에 대하여, 즉, 동일한 자세를 취하고 있을 때를 서로 비교하는 것이 보다 정확한 환자의 편마비 상태를 예측하기 위해 바람직하다. 예를들면, 무릎을 최대한 굽히고 있을 때의 기준치 데이터와, 마찬가지로 무릎을 최대한 굽히고 있을 때의 측정치 데이터를 서로 비교하는 것을 들 수 있다.

또한 상기 제어부는 측정치 데이터의 하중데이터와 기준치 데이터의 하중데이터를 비교하여, 상기 비교를 통해 얻어진 값을 하중 비교 데이터로서 생성한다. 또한 측정치 데이터의 관절 각도 데이터와 기준치 데이터의 관절 각도 데이터를 비교하여, 상기 비교를 통해 얻어진 값을 관절 각도 비교 데이터로서 생성한다. 또한 상기 제어부는 상기 하중 비교 데이터와 관절 각도 비교 데이터를 통해 상태 데이터를 생성한다. 이는 사용자가 치료를 수행 시에 하중의 변화와 관절의 변화를 종합적으로 판단하여, 상기 사용자의 편마비 상태를 측정하기 위함이다.

상기 하중비교데이터 및 관절 각도 비교데이터를 생성하기 위한 기준치 데이터와 측정치 데이터의 비교하는 방법으로는, 상기 측정치 데이터가 기준치 데이터보다 어느 만큼 차이가 있는지를 알수 있는 방법이면 어느 방법이든지 사용가능하다. 예를 들면, 기준치 데이터와 측정치 데이터를 숫자적으로 뺄셈, 나눗셈을 수행하여, 두 데이터의 차이 또는 두 데이터의 비율을 하중비교데이터 및 관절 각도 비교데이터로 생성할 수 있다.

또한 상기 상태데이터를 생성하기 위한 방법으로는, 상기 하중비교데이터 및 관절 각도 비교데이터의 조합을 나타낼 수 있는 방법이면 어느 방법이든지 사용가능하다. 예를 들면, 상기 하중비교데이터와 관절 각도 비교데이터를 합한 값을 상태데이터로 생성하거나 또는 상기 하중비교데이터와 관절 각도 비교데이터를 곱한 값을 상태데이터로 생성할 수 있다. 상기와 같은 방법으로 생성되는 상태데이터를 사용자에게 제시함에 따라, 사용자는 간단한 숫자로 자신의 편마비 상태를 알 수 있는 장점이 있다.

또한 상기 제어부는, 사용자에게 자신의 상태 및 정상 하지에 대한 데이터를 표시부(300)에 전송하기 위하여, 상기 측정치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터, 기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도데이터, 하중비교데이터, 관절 각도비교데이터, 상태데이터를 포함하는 결과데이터를 생성한다.

상기 결과데이터는 상기 하중데이터가 이후 같은 값이 될 때까지의 시간을 통해 얻어지는 시간데이터를 추가적으로 포함할 수 있다. 상기 시간데이터는 편마비에 의해 사용자가 무릎을 굽히기가 어려워 상기 무릎을 굽히는 시간이 오래 걸리는지를 판단하기 위하여 측정되고 생성된다.

또한 상기 제어부는 상기 결과데이터를 이용한 게임을 생성할 수 있다. 상기 게임은 사용자가 반복적으로 같은 자세를 취하여야 하는 재활 치료를 지루하게 여길 수 있으므로, 목표가 달성되는 게임을 통해 치료를 수행하도록 할 수 있어, 보다 흥미를 유발시킬 수 있다.

상기 게임은 테트리스나 성벽쌓기와 유사한 방식으로 이루어지는 것이 바람직하다. 예를들면, 상기 테트리스의 형식을 갖는 게임(이하, 벽돌끼우기게임)이라면, 스크린의 하부에 벽돌이 들어갈 수 있는 홈을 형성한다. 상기 홈은 경우에 따라, 오른쪽, 왼쪽, 중간 등 각기 다른 방향에 위치할 수 있으며, 또한 상기 홈의 크기는 경우에 따라 각기 달라진다. 이에 벽돌이 위에서 내려오기 시작하면, 사용자는 스크린의 하부에 나타나는 홈의 위치 및 크기를 확인하고, 상기 홈의 위치에 맞추어 체중을 좌/우측 하지에 치우치도록 함으로서, 상기 벽돌을 좌/우로 이동시킨다. 또한 상기 홈의 크기에 맞추어 무릎을 굽히거나 펴서, 상기 벽돌의 크기를 변화시킨다. 이에 벽돌이 홈과 같은 크기로서 같은 위치에 도달하여 홈을 채우게 되면, 목표는 달성된 것으로 하여 점수가 향상되는 방식이다. 이후 새로운 홈과 새로운 벽돌을 제시하여, 새로이 게임을 시작하도록 한다. 이와 같은 방식의 벽돌끼우기게임을 통해 사용자가 양측 하지를 균형있게 사용하는 것과 무릎을 굽히는 것 을 훈련할 수 있게 된다.

또한 상기 성벽쌓기와 유사한 게임(이하, 성벽쌓기게임)은 마비된 하지에 체중을 많이 실을수록, 관절의 각도가 클수록, 자세를 유지하는 시간이 길수록 벽돌의 크기가 커진다. 예를들면, 성벽을 쌓을 벽돌의 크기는 상기 체중, 관절의 각도, 자세유지시간을 각각 변수로 하여, 가로, 세로, 높이를 결정짓도록 한다. 이에, 체중을 많이 이동시키고, 무릎을 많이 굽히고, 오랜 시간 자세를 유지하면, 큰 돌로 쌓인 성을 완성시킬 수 있도록 하여, 상기 성의 크기에 따라 점수를 가하는 등의 방법으로 상기 게임을 진행시킨다.

상기 벽돌끼우기게임 및 성벽쌓기게임을 예로 든 바와 같이, 상기 결과 데이터의 값을 게임의 변수로 이용한 게임을 수행하도록 함으로서, 사용자가 훈련에 더욱 흥미를 유발하도록 할 수 있다.

상기 제어부에 의해 생성되는 결과데이터는 표시부(300)에 전달되어, 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 표시부(300)에 의해 사용자에게 보여진다. 상기 표시부(300)는 모니터, 전광판, LED창, 재활 치료 장치 전용 모니터 중 어느 하나인 것이 바람직하다. 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 표시부에 나타내어지는 사항은 사용자의 성명, 나이, 신장, 몸무게 등을 포함하는 사용자의 기초정보와, 선택되어 사용되는 기준치 데이터에 관한 사항, 측정치 데이터 및 기준치 데이터에 의해 실시간으로 생성되는 실시간 그래프, 사용자의 상태를 수치적으로 나타내는 상태데이터등을 포함할 수 있다. 또한 후술할 게임을 이용하여 재활 치료를 수행하는 경우에는 상기 게임을 나타내는 것도 가능하다.

상기 표시부(300)에 의해 자신의 편마비 상태를 인식할 수 있는 사용자는, 상기 표시부(300)에 의해 함께 표시되는 정상 상태 또한 함께 인식할 수 있도록 구성하여, 사용자가 보다 정상 상태에 가깝도록 움직일 수 있도록 정보를 제공할 수 있다. 상기 표시부(300)에 의해 출력되는 결과 데이터는, 실시간으로 변동하는 그래프 또는 문자, 숫자일 수 있다. 그러나 상기는 표시부에 대한 예시일 뿐이며, 사용자가 자신의 상태를 손쉽게 인식할 수 있는 어떠한 사항이라도 상기 표시부에 의해 디스플레이 될 수 있음은 자명하다.

도 6은 본 발명에서 제안하는 하지 재활 치료 장치를 사용자가 사용하는 모습을 도시한 것이다.

사용자가 장치를 장착하기 전에, 우선 사용자의 체격에 따라 슬라이드 등판(163)의 높낮이와 좌/우측 발판(175)의 높낮이를 조절한다. 상기 슬라이드 등판(163)의 높낮이는 앞서 언급한 바와 같이, 상기 슬라이드 등판(163)의 하부에 위치한 고정대(221) 내의 아암부재(220)의 거리조절을 통해 수행되며, 또한 좌/우측 발판(175)의 높낮이는 상기 좌/우측 발판(175)에 구비되는 아암부재(177)를 조절하여 수행된다.

이후, 도 6a에 도시한 바와 같이, 사용자는 좌/우측 발판(175)에 체중을 지지하고, 적정 각도로 기울어진 슬라이드 등판(163)에 누운 자세를 취한다. 상기 슬라이드 등판의 기울기는 눕기 전에 조절할 수 있으며, 또는 보다 안전하게 장치를 장착할 수 있도록 상기 슬라이드 등판(163)에 누운 뒤, 경사조절장치의 리모트 컨토롤러(190) 또는 제어부(미도시)에 의해 조절될 수 있다.

이때, 도 6b 및 도 6c에 도시한 바와 같이, 종아리 고정부의 접촉판(230)에 종아리가 모두 감싸여지도록 장착하여, 사용자가 무릎을 구부리거나 펴는 동작에 따라, 상기 종아리 고정부의 접촉판(230)이 사용자의 종아리와 함께 이동되도록 하여, 사용자가 무릎을 구부리거나 펴는 동작에 있어서 무릎이 하지의 안쪽 또는 바깥쪽으로 휘어지는 것을 방지하는 것이 바람직하다. 더욱 바람직하게는 상기 접촉판(230)의 부착부분(234)을 이용하여 상기 접촉판(230)을 종아리에 완전히 고정시킬 수 있도록 할 수 있다.

이에 상기 사용자는 상기 좌/우측 발판(175)이 하중을 지지하며, 상체는 높고 하체는 낮은 자세를 취하게 된다. 이후, 도 6b 및 도 6c에 도시한 바와 같이, 상기 사용자는 무릎을 굽혔다가 펴는 동작을 반복하며, 이때 상기 장치는 상기 양측 하지에 각각 인가되는 하중의 크기와 관절의 각도를 실시간으로 측정하여, 상기 측정된 값으로부터 예상될 수 있는 사용자의 운동 상태 및 상기 사용자의 운동 상태를 정상 하지의 운동 상태와 비교한 결과를 표시부에 의해 사용자에게 디스플레이한다.

이하, 상기와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치를 이용한 재활 치료의 증례를 설명하도록 한다. 이하의 예에서는 근력 사용을 보다 정확하게 측정하기 위하여, 근력 사용에 대해 측정하는 정밀한 장치를 사용하였다. 그러나 본 발명에서 제안하는 하지 재활 치료 장치에서는 상기와 같은 측정장치를 따로 구비하지 않아도, 하지에 인가되는 하중의 크기와 관절의 각도를 통해 사용자가 근력을 사용하여 훈련하고 있는지, 운동의 상태는 어떠한지를 알 수 있도 록 하였다.

우선, 본 실험의 대상은 마비측 근력이 양호한 상태(good)이며, 기능적 보행이 독립적으로 가능한 67세의 좌측 편마비를 가진 남자 환자를 대상으로 하였다.

상기 대상자를 통해 동적 근전도를 이용하여, 활성 전극을 대상 환자의 양측 외측 광근에, 참고 전극을 양측 무릎 위에 각각 부착한 후, 앉은 상태에서 일어서기 및 경사대에서의 슬관절의 굴곡 및 신전, 그리고 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치에서의 슬관절의 굴곡 및 신전시, 외측 광근에서 나타나는 근활동도를 측정하여 각각의 동작 시 좌우의 차이를 비교하도록 한다.

먼저, 앉은 상태에서 일어서기를 2회 반복하면서 양측 외측 광근에서의 근활동도를 측정하였고, 다른 동작을 검사할 때마다 10분간 휴식후, 같은 방법으로 경사대 및 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치에서 양측 무릎을 굽혔다 펴기를 2회 시행하면서 양측 외측 광근에서의 근활동도를 측정하였다.

또한, 본 발명에서 따른 하지 재활 치료 장치에서는 양측 하지를 이용한 무릎을 굽혔다 펴는 동작뿐만 아니라, 마비측 하지만을 이용한 무릎을 굽혔다 펴는 동작을 2회 실시하면서, 양측 외측 광근에서의 근활동도를 측정하여 비교하였다.

동적 근전도 검사기는 BIOPAC System사의 MP100 model의 dynamic EMG를 사용하였고, 전극은 표면전극을 사용하였으며, 외측 광근에서의 근 활동도는 동적 근전도상 나타난 평균 전위값(mean voltage)으로 하였다.

상기와 같은 조건 하에서 실험을 실시한 결과, 하기 표 1에서와 같은 실험결과를 얻을 수 있었다.

Mean Voltage from dynamic EMG and Rt/Lt ratio

Types of procedues	Right(Volts)	Left(Volts)	Left/Right ratio
Sit-to-Stand	0.622	0.471	0.76
Tilt-table	0.281	0.216	0.77
Sliding-machine(both)	0.241	0.219	0.91
Sliding-machine(affected)	0.072	0.427	5.93

먼저, 앉은 상태에서 일어서기를 2회 반복하면서 얻은 외측 광근에서의 평균 전위값은 우측이 0.622V, 좌측이 0.471V로 좌우비는 0.76로 나타났다.

그리고, 경사대에서 슬관절 굴곡과 신전을 2회 반복 시, 기록된 이들 근육에서의 평균 전위값은 우측이 0.281V, 좌측이 0.216V로 좌우비는 0.77로 나타났다.

그리고, 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치에서 양측 하지를 이용한 무릎을 굽혔다 펴는 동작을 2회 반복시, 기록된 이들 근육에서의 평균 전위값은 우측이 0.241V, 좌측이 0.219V로 좌우비는 0.91로 나타났다.

그리고 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치에서 마비측 하지만을 이용한 무릎을 굽혔다 펴는 동작을 2회 반복시, 기록된 평균 전위값은 우측이 0.072V, 좌측이 0.427V로 좌우비는 5.93로 나타났다.

상기 표 1에서 나타난 바와 같은 결과를 통해 알 수 있듯이, 본 발명은 시험자가 앉았다 일어서는 동작과, 경사대에서 무릎을 굽혔다 펴는 동작, 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치에서 양측 하지를 이용한 무릎을 굽혔다 펴는 동작시에는 정상하지측 외측광근의 활동도가 마비하지측에 비해 높았으나, 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치에서 마비하지측 하지만을 이용한 무릎을 굽혔다 펴는 동작 시에는 정상하지측 외측광근의 활동도가 현저히 감소되고 마비하지측 외측광근의 활동도가 상대적으로 증가됨을 알 수 있다.

또한, 마비하지측과 정상하지측의 외측 광근의 활동도 비율에 있어서도 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치에서 마비하지측 하지만을 이용한 운동 시, 다른 동작에 비해 현저히 증가되는 것을 알 수 있다.

상기와 같은 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치는 마비측 하지의 강제적 사용 외에도 마비가 되었거나 근력이 약화된 하지의 폐쇄성 궤도 운동, 편심성 운동과 동심성 운동이 동시에 가능하며, 기울기를 조절함으로써 운동 부하의 조절이 가능하여 운동을 정량화할 수 있다.

또한 마비 또는 근력이 약화된 하지에 체중 부하를 위한 훈련 시, 치료사의 도움이 필요하지만, 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치는 리모트 컨트롤러 또는 제어부를 이용한 조작이 간편하고, 테이블(150)에 환자가 오르고 내리기 쉽게 설계됨에 따라, 치료사의 도움 없이도 환자와 보호자가 손쉽게 훈련할 수 있다.

또한, 하지의 운동량을 보여주는 하중의 크기 및 관절의 각도를 측정하고, 이를 사용자에게 보여줌으로서, 근육의 활동 정도를 측정하는 보조 장치를 이용하지 않고서도, 사용자가 스스로의 상태를 인식할 수 있도록 할 수 있다.

또한, 훈련에 게임형식을 도입함으로서, 반복 동작을 수행하면서 재활 치료를 수행하는 사용자가 재활 훈련에 보다 흥미를 갖도록 할 수 있다.

상기와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명의 기술내용을 통해, 당업자라면, 본 발명의 기술사상을 일탈하지 않는 범위 안에서 다양한 변경 및수정이 가능함을 알 수 있다.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라, 특허청구범위에 의해 결정되어야 할 것이다.

상기, 본 발명은 환측하지의 강제적 사용이 가능하도록 함으로서, 환측 하지만을 이용한 슬관절의 굴곡 및 신전 시에 건측 외측 광근의 활동도가 현저히 감소되고 환측 외측광근의 활동도가 상대적으로 증가될 뿐 아니라, 환측 하지의 강제적 사용 외에도 환측 하지의 강제적 사용 외에도 마비 또는 근력이 약화된 하지의 폐쇄성 궤도 운동, 편심성 운동과 동심성 운동이 동시에 가능하며, 기울기를 조절함으로서 운동 부하의 조절이 가능하여 운동을 정량화할 수 있는 장점이 있다.

또한 하지에 체중부하를 위한 훈련시 치료사의 도움이 필요하지만, 본 발명에 따른 하지 재활 치료 장치는 리모트 컨트롤러 또는 제어부에 의한 조작이 간편하고, 테이블에 환자가 오르고 내리기 쉽게 설계되었으며, 근력 측정 기구를 따로 구비하지 않아도 자신의 상태를 실시간을 보여주고 정상인의 데이터를 함께 보여줌으로서, 사용자 스스로 정상인처럼 움직일 수 있도록 훈련할 수 있도록 함에 따라 치료사의 도움 없이도 환자와 보호자가 손쉽게 훈련할 수 있는 장점이 있다.

Claims (23)

1. 바닥에 지지되는 베이스프레임;

   상기 베이스프레임으로부터 일정높이 평행한 상태로 승/하강되도록 설치되는 승강프레임;

   상기 승강프레임을 상기 베이스프레임 상부에 승/하강 가능한 상태로 지지시키는 가변지그;

   상기 베이스프레임 상에 설치되어 가변지그의 축방향 폭 길이를 조절시켜 승강 프레임을 승강 및 하강시키도록 된 승강장치;

   상기 승강 프레임의 일끝 단변부를 정점으로 하여 회동되는 회동결합부를 하부 적정위치에 형성하고,

   상기 회동결합부 상부 일측으로, 높낮이 조절이 가능하고 사용자의 상체를 지지시킨 상태에서 상하 슬라이드 되는 슬라이드 등판이 설치되고, 상기 상하로 움직이는 슬라이드 등판의 위치를 감지할 수 있도록 등판부를 형성하며,

   상기 등판부의 하측에 사용자의 몸무게를 지탱시켜 설 수 있도록 하고 상기 일측하지에 지탱되는 사용자의 하중을 측정할 수 있도록 구성되는 좌/우측 발판이 각각 높낮이 조절이 가능한 상태로 설치되고, 사용자의 무릎이 하지 안측 또는 바깥측으로 치우치지 않도록 하지의 종아리부분과 접촉하는 판을 구성하는 종아리고정부를 설치한 발판부를 형성하도록 된 테이블;

   상기 승강프레임상에 설치되어 상기 테이블이 회동 결합부를 중심으로 적정 각도 회동되어 세워지거나 눕혀지도록 작동하는 경사조절장치;

   상기 등판부에 의해 인식되는 슬라이드 등판의 위치로부터 관절의 각도를 판단하여 상기 관절의 각도에 대한 '측정치 데이터의 관절 각도 데이터'를 생성하고, 상기 좌/우측 발판에 의해 인식되는 일측하지에 인가되는 사용자의 하중에 대하여 '측정치 데이터의 하중 데이터'를 생성하며, 정상 하지에 대한 데이터인 '기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터'와 상기 '측정치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터'를 통해 '결과데이터'를 생성하는 제어부; 및

   상기 제어부에 의해 생성된 '결과데이터'를 사용자에게 보여주는 표시부;를 포함하는 하지 재활 치료 장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 가변지그는 x축간 거리가 가변됨에 따라서 y축간 거리가 반비례하여 가변되도록 두 개의 바가 x자형 교차지점에 힌지부를 형성하고, 상기 힌지부의 일측 상/하단이 상기 승강프레임과 베이스프레임에 각각 회동가능한 상태로 고정되는 고정단을 형성하며, 상기 힌지부의 타측 상/하단이 승강프레임과 베이스프레임 상에 x축 방향으로의 이동이 가능한 상태로 결합되는 자유단을 형성하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 등판부는 슬라이드 등판 저면 좌우측에 다수 개의 베어링을 설치하고, 상기 베어링이 테이블의 좌우측에 형성한 안내레일에 삽입되어 구름운동이 이루어지도록 하여, 테이블의 조절가능한 전체 경사각도 내에서 사용자의 몸무게를 지지한 상태의 슬라이드 등판이 원활하게 상하 슬라이드 운동되도록 하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 슬라이드 등판 상단 좌/우측에 각각 환자의 어깨를 지지할 수 있도록 하는 어깨 지지봉을 형성시켜 슬라이드 등판을 상측으로 밀어올릴 때 환자의 어깨에 슬라이드 등판의 하중이 지지될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 등판부에는, 슬라이드 등판의 위치를 인식하기 위하여, 상기 슬라이드 등판을 지지하도록 구성되는 테이블의 최상부측에 다수 개의 거리센서를 구성하고, 상기 다수 개의 거리센서에 의해 테이블의 최상부와 슬라이드 등판과의 거리를 측정함으로서, 상기 슬라이드 등판의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 등판부에는, 슬라이드 등판의 위치를 인식하기 위하여, 상기 슬라이드 등판을 지지하도록 구성되는 테이블의 어느 일측면 또는 양 측면에 일정 간격으로 배열되어 위치하는 다수 개의 접촉센서를 구성하고, 상기 다수 개의 접촉 센서 중 접촉되는 것으로 인식되는 센서의 위치를 판별함으로서 상기 슬라이드 등판의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치
7. 제 1항에 있어서,

   상기 슬라이드 등판의 하부에 고정대를 부착하여 위치시키고, 거리조절이 되는 아암부재가 상기 고정대 안에 회동가능한 상태로 결합되어 상기 아암부재의 거리조절을 통해 슬라이드 등판의 높낮이가 조절되는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
8. 제 1항에 있어서,

   상기 발판부는 테이블의 길이방향으로 적정간격 이격되어 한 쌍의 레일이 결합되고, 상기 레일 상에 각각 슬라이드 가능한 상태로 좌/우측 발판이 결합되어 단계별 높낮이 조절되는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
9. 제 8항에 있어서,

   상기 각 레일 외관을 감싸도록 왕복슬라이더가 결합되고, 상기 왕복슬라이더 하단과 좌/우측 발판의 일단이 힌지 결합되며, 상기 좌/우측 발판의 타단과 왕복슬 라이더의 타단에 거리조절되는 아암부재 양끝단이 각각 회동가능한 상태로 결합되고, 상기 아암부재가 거리조절됨에 따라 좌/우측 발판의 설치각도가 조절되는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
10. 제 8항에 있어서,

    상기 한 쌍의 레일이 결합된 사이에 탈부착 가능한 좌/우측 종아리 받침판이 추가적으로 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
11. 제 1항에 있어서,

    상기 좌/우측 발판은 상기 하지에 인가되는 하중에 의해 상태가 변화하는 다수 개의 센서를 사용자 하지의 하부면과 직/간접적으로 접촉하도록 설치하여, 상기 센서의 상태변화를 통해 하지에 인가되는 하중을 인식하도록 한 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
12. 제 1항에 있어서,

    상기 종아리 고정부는 사용자의 종아리부분에 접촉하는 U자형의 판형태를 갖는 접촉판과 상기 좌/우측 발판과 접촉판 사이에 위치하여 상기 좌/우측 발판에 각각 높이가 다르도록 배치되는 적어도 하나 이상의 연결고리 및 접촉판의 어느 일부분과 회동가능한 상태로 결합되는 적어도 하나 이상의 연결봉으로 구성되며, 상기 접촉판이 사용자의 체격에 맞춤하도록 상기 연결봉과 결합되는 좌/우측 발판의 연 결고리를 선택하는 구성으로 이루어진 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
13. 제 12항에 있어서,

    상기 접촉판은 사용자 하지의 종아리부분과 완전히 결합되도록 상기 사용자 하지의 종아리부분을 둘러싸서 위치하며 일측은 접촉판의 일측에 고정되고, 다른 일측은 접촉판의 다른 일측에 탈부착 가능하도록 형성되는 부착부분을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
14. 제 1항에 있어서,

    상기 테이블 측면 일측에 각도계가 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
15. 제 1항에 있어서,

    상기 기준치 데이터는 마비측 하지와 각각 측정된 정상하지에 대한 측정치 데이터 또는 저장되어 있는 정상인의 측정치 데이터 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
16. 제 1항에 있어서,

    상기 제어부는, 측정치 데이터와 기준치 데이터를 통해 상태 데이터를 생성하고, 상기 측정치 데이터, 기준치 데이터 및 상태데이터를 포함하는 결과데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
17. 제 1항에 있어서,

    상기 제어부는 타이머를 추가적으로 포함하여, 상기 측정치 데이터의 하중데이터가 다음번에 같은 값이 될 때까지의 시간을 측정하여, 상기 측정된 시간을 시간데이터로 생성하고 상기 시간 데이터를 측정치 데이터에 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
18. 제 17항에 있어서,

    상기 결과 데이터는 상기 시간데이터를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
19. 제 16항 및 제 18항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 제어부는 사용자가 훈련을 보다 흥미롭게 수행할 수 있도록 하기 위하여, 상기 결과데이터를 변수로 이용하는 게임을 생성하고, 이를 표시부에 전달하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 장치.
20. 제 1항의 장치에 있어서,

    a. 상기 좌/우측 발판 중 어느 하나 또는 양측의 발판으로부터 측정되는 양측 또는 일측 하지에 인가되는 하중을 상기 좌/우측 발판에 구성된 압력센서 또는 스프링의 상태변화에 의해 측정하여, 상기 하지에 인가되는 하중에 대하여 '측정치 데이터의 하중데이터'로 생성하고, 상기 등판부에 위치한 다수 개의 센서에 의해 인식되는 상기 슬라이드 등판의 위치로부터 상기 사용자가 굽힌 관절의 각도를 측정하고 상기 측정된 관절의 각도에 대하여 '측정치 데이터의 관절 각도 데이터'를 생성하는 단계;

    b. 상기 '측정치 데이터의 하중 데이터 및 관절 각도 데이터'와 비교할 수 있는 정상하지에 대한 데이터로서, 마비측 하지와 각각 측정된 정상하지에 대한 측정치 데이터 또는 저장되어 있는 정상인의 측정치 데이터 중 선택된 어느 하나로 구성되는 '기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터'를 생성하는 단계;

    c. 상기 '측정치 데이터의 하중데이터'와 '기준치 데이터의 하중 데이터'를 통해 '상태데이터'를 생성하는 단계;

    d. 상기 '기준치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터', '측정치 데이터의 하중데이터 및 관절 각도 데이터' 및 '상태데이터'를 포함하는 '결과 데이터'를 생성하는 단계;

    e. 상기 '결과 데이터'를 출력하여 사용자에게 표시하는 단계; 및

    f. 상기 '결과 데이터'를 출력하여 사용자에게 표시하는 단계;를 포함하는 제 1항의 장치를 이용한 하지 재활 치료 훈련 방법.
21. 제 20항에 있어서,

    상기 측정치 데이터의 하중데이터가 이후 같은 값이 될 때까지의 시간을 측 정하여 얻어지는 시간데이터를 상기 측정치 데이터에 추가적으로 포함하고, 상기 측정치 데이터의 시간데이터를 결과데이터에 추가적으로 포함하는 단계를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 훈련 방법.
22. 제 20항에 있어서,

    상기 a단계 이전에 사용자의 기초 정보를 입력받는 단계를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 훈련 방법.
23. 제 22항에 있어서,

    상기 사용자의 기초 정보는 상기 기준치 데이터를 생성하는 데 사용되는 것을 특징으로 하는 하지 재활 치료 훈련 방법.

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