JPH115674A - エレベータのジャーク補償方法 - Google Patents
エレベータのジャーク補償方法Info
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- JPH115674A JPH115674A JP9155617A JP15561797A JPH115674A JP H115674 A JPH115674 A JP H115674A JP 9155617 A JP9155617 A JP 9155617A JP 15561797 A JP15561797 A JP 15561797A JP H115674 A JPH115674 A JP H115674A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 2
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- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 オーバーシュートの抑制効果を向上させる。
【解決手段】 加速度指令ＮＡから１階微分によりジャ
ークＮＪを検出しジャーク指令として出力するジャーク
検出部１５と、この指令ＮＪのリプルを除去するフィル
タ３１と、指令ＮＪの最大値を検出し保持するジャーク
最大値検出処理部３２と、ジャーク補償ゲイン部３３及
び速度制御アンプ２からのトルク指令にジャーク補償信
号を加える加算器３とを有し、ジャーク指令の立ち上が
り時は処理部３２が指令ＮＪの最大値を絶えず保持して
補償ゲイン部３３へ出力し、立ち下がり時は処理部３１
のジャークフィルタ出力が一定レベル以下になった時補
償ゲイン部３３へ入力する処理部３２からの信号を０と
する。エレベータはこのジャーク最大値検出からジャー
クが一定レベル以下になるまで一定の高速応答化された
ジャーク最終指令によりジャーク補償される。
ークＮＪを検出しジャーク指令として出力するジャーク
検出部１５と、この指令ＮＪのリプルを除去するフィル
タ３１と、指令ＮＪの最大値を検出し保持するジャーク
最大値検出処理部３２と、ジャーク補償ゲイン部３３及
び速度制御アンプ２からのトルク指令にジャーク補償信
号を加える加算器３とを有し、ジャーク指令の立ち上が
り時は処理部３２が指令ＮＪの最大値を絶えず保持して
補償ゲイン部３３へ出力し、立ち下がり時は処理部３１
のジャークフィルタ出力が一定レベル以下になった時補
償ゲイン部３３へ入力する処理部３２からの信号を０と
する。エレベータはこのジャーク最大値検出からジャー
クが一定レベル以下になるまで一定の高速応答化された
ジャーク最終指令によりジャーク補償される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、エレベータ速度
のオーバーシュートを抑制するためのエレベータのジャ
ーク補償方法に関する。
のオーバーシュートを抑制するためのエレベータのジャ
ーク補償方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ジャーク（Ｊｅｒｋ）補償とは、速度制
御系において、速度のオーバーシュート抑制のため、速
度の２階微分あるいは加速度の１階微分情報によりフィ
ードフォワードトルクを与える補償方式である。
御系において、速度のオーバーシュート抑制のため、速
度の２階微分あるいは加速度の１階微分情報によりフィ
ードフォワードトルクを与える補償方式である。
【０００３】現在は、図９，図１０に示すように、コン
トローラより速度指令もしくは加速度指令しか与えられ
ないため、速度制御側でジャークの検出を行いジャーク
補償を行っている。図中、３は速度制御アンプ２からの
トルク指令にジャーク補償トルクを加える加算器、４は
このジャーク補償されたトルク指令で制御されるエレベ
ータの駆動モータ。
トローラより速度指令もしくは加速度指令しか与えられ
ないため、速度制御側でジャークの検出を行いジャーク
補償を行っている。図中、３は速度制御アンプ２からの
トルク指令にジャーク補償トルクを加える加算器、４は
このジャーク補償されたトルク指令で制御されるエレベ
ータの駆動モータ。
【０００４】１１（１２〜１４）は速度指令ＮＶを微分
演算により加速度指令ＮＡを得る加速指令演算部で、１
２は速度指令ＮＶの前回値を得る遅れ回路、１３は速度
指令ＮＶと回路１２からの前回値との差をとる減算器、
１４はこの差信号をコントローラのインターバル時間で
割って加速度指令ＮＡを出力する除算回路である。
演算により加速度指令ＮＡを得る加速指令演算部で、１
２は速度指令ＮＶの前回値を得る遅れ回路、１３は速度
指令ＮＶと回路１２からの前回値との差をとる減算器、
１４はこの差信号をコントローラのインターバル時間で
割って加速度指令ＮＡを出力する除算回路である。
【０００５】１５（１６〜１８）は後記（１）式により
加速度指令ＮＡを微分してジャークＮＪを検出するジャ
ーク検出演算部で、１６はコントローラからの加速度指
令ＮＡの前回値を得る遅れ回路、１７は加速度指令ＮＶ
と回路１６からの前回値との差をとる減算器、１８はこ
の差信号を速度制御のインターバル時間で割って検出ジ
ャークＮＪを出力する除算回路である。
加速度指令ＮＡを微分してジャークＮＪを検出するジャ
ーク検出演算部で、１６はコントローラからの加速度指
令ＮＡの前回値を得る遅れ回路、１７は加速度指令ＮＶ
と回路１６からの前回値との差をとる減算器、１８はこ
の差信号を速度制御のインターバル時間で割って検出ジ
ャークＮＪを出力する除算回路である。
【０００６】２１（２２，２６）は後記の（２）式によ
り速度指令ＮＶからジャークＮＪを検出するジャーク検
出演算部で、２２（２３〜２５），２６（２７〜２９）
はそれぞれ上記演算部１５と同様に構成されている。
り速度指令ＮＶからジャークＮＪを検出するジャーク検
出演算部で、２２（２３〜２５），２６（２７〜２９）
はそれぞれ上記演算部１５と同様に構成されている。
【０００７】５１はジャーク検出演算部１５（２１）か
ら出力される検出ジャークＮＪのリプルを除去しジャー
クのフィルタ値ＮＪＬＰＦを出力するフィルタ処理部、
５２はフィルタ処理されたジャークのフィルタ値ＮＪＬ
ＰＦをジャーク最終出力ＮＪＣＭＤに変えて加算器３に
出力するジャーク補償ゲイン部である。
ら出力される検出ジャークＮＪのリプルを除去しジャー
クのフィルタ値ＮＪＬＰＦを出力するフィルタ処理部、
５２はフィルタ処理されたジャークのフィルタ値ＮＪＬ
ＰＦをジャーク最終出力ＮＪＣＭＤに変えて加算器３に
出力するジャーク補償ゲイン部である。
【０００８】
【数１】
【０００９】速度指令，加速指令，ジャーク指令の関係
を図１１に、ジャーク検出処理のタイムチャート（図１
１のＡ部分の）を図１２に、ジャーク演算のフローを図
１３に示す。
を図１１に、ジャーク検出処理のタイムチャート（図１
１のＡ部分の）を図１２に、ジャーク演算のフローを図
１３に示す。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記従来図９，図１０
のジャーク補償方式は、コントローラから与えられる速
度指令ＮＶもしくは加速度指令ＮＡのインターバルが速
度制御のそれより遅いため、速度制御側で検出したジャ
ークＮＪは図１２に示すようにリプルが生じる。このリ
プルの影響を減らすためフィルタ処理を行い、リプルを
鈍らせた結果を用いてジャーク補償を行っている。
のジャーク補償方式は、コントローラから与えられる速
度指令ＮＶもしくは加速度指令ＮＡのインターバルが速
度制御のそれより遅いため、速度制御側で検出したジャ
ークＮＪは図１２に示すようにリプルが生じる。このリ
プルの影響を減らすためフィルタ処理を行い、リプルを
鈍らせた結果を用いてジャーク補償を行っている。
【００１１】そのため、以下のような問題がある。 （１）検出ジャークにフィルタをかけるため、ジャーク
補償に遅れが生じオーバーシュートの抑制効果が低下す
る。 （２）ジャーク補償を早くするためフィルタの時定数を
短くするとリプル成分により補償ゲインを上げることが
できなくなる。
補償に遅れが生じオーバーシュートの抑制効果が低下す
る。 （２）ジャーク補償を早くするためフィルタの時定数を
短くするとリプル成分により補償ゲインを上げることが
できなくなる。
【００１２】この発明は、従来のこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、オ
ーバーシュートの抑制効果が向上するエレベータのジャ
ーク補償方法を提供することにある。
みてなされたものであり、その目的とするところは、オ
ーバーシュートの抑制効果が向上するエレベータのジャ
ーク補償方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明は、ジャークを
検出してジャーク指令とし、このジャーク指令を演算処
理し、ジャーク補償ゲイン部を介して速度制御アンプか
らのトルク指令に加えてジャーク補償するエレベータの
ジャーク補償方法において、ジャーク指令の最大値を検
出し保持する最大値検出処理部と、ジャーク指令をフィ
ルタ処理するフィルタ処理部とを設け、ジャーク指令の
立ち上がり時は最大値検出処理部によりジャーク指令の
最大値を絶えず保持してトルク補償ゲイン部へ出力し、
立ち下がり時はフィルタ処理部からのジャークのフィル
タ出力が一定レベル以下になった時前記ジャーク補償ゲ
イン部に入力する信号を零とすることを特徴とする。
検出してジャーク指令とし、このジャーク指令を演算処
理し、ジャーク補償ゲイン部を介して速度制御アンプか
らのトルク指令に加えてジャーク補償するエレベータの
ジャーク補償方法において、ジャーク指令の最大値を検
出し保持する最大値検出処理部と、ジャーク指令をフィ
ルタ処理するフィルタ処理部とを設け、ジャーク指令の
立ち上がり時は最大値検出処理部によりジャーク指令の
最大値を絶えず保持してトルク補償ゲイン部へ出力し、
立ち下がり時はフィルタ処理部からのジャークのフィル
タ出力が一定レベル以下になった時前記ジャーク補償ゲ
イン部に入力する信号を零とすることを特徴とする。
【００１４】または、ジャーク指令が設定レベル以上に
なった時そのジャーク指令値をジャーク補償の初期値と
して保持するジャーク保持部と、この保持された初期値
を緩やかに０に収束させるクッション部とを設け、ジャ
ーク指令が設定レベル以上になった時ジャーク保持部が
そのジャーク指令値をジャークの初期値として保持して
補償ゲイン部に出力し、その後クッション部によりこの
初期値を緩やかに０に収束させ、残りの補償量は速度ア
ンプにてゆっくりと補償することを特徴とする。
なった時そのジャーク指令値をジャーク補償の初期値と
して保持するジャーク保持部と、この保持された初期値
を緩やかに０に収束させるクッション部とを設け、ジャ
ーク指令が設定レベル以上になった時ジャーク保持部が
そのジャーク指令値をジャークの初期値として保持して
補償ゲイン部に出力し、その後クッション部によりこの
初期値を緩やかに０に収束させ、残りの補償量は速度ア
ンプにてゆっくりと補償することを特徴とする。
【００１５】そして、上記ジャークの検出は、加速度指
令の１階微分情報、または、速度指令の２階微分情報に
基づいたものであることを特徴とする。
令の１階微分情報、または、速度指令の２階微分情報に
基づいたものであることを特徴とする。
【００１６】
実施の形態１ 図１に実施の形態１にかかるジャーク補償方式の制御ブ
ロック図を、図２に検出処理のタイムチャート（図１１
のＡ部分の）を、図３にジャーク演算のフローチャート
を示す。なお、前記従来図９に示したものと同一構成部
分は、同一符号を付してその重複する説明を省略する。
ロック図を、図２に検出処理のタイムチャート（図１１
のＡ部分の）を、図３にジャーク演算のフローチャート
を示す。なお、前記従来図９に示したものと同一構成部
分は、同一符号を付してその重複する説明を省略する。
【００１７】図１において、１５はコントローラからの
速度指令ＮＡより（１）式でジャークＮＪを検出するジ
ャーク検出演算部、３１はジャーク検出演算部からのジ
ャーク指令ＮＪのリプルを除去しジャークのフィルタ値
ＮＪＬＰＦを出力するフィルタ処理部、３２はジャーク
指令ＮＪの最大値を検出しジャーク最終出力ＮＪＣＭＤ
として保持する最大値検出処理部、５１は上記フィルタ
値ＮＪＬＰＦに基づいてジャーク最終出力ＮＪＣＭＤと
０とを切り替えて出力する切替スイッチ、３３は切替ス
イッチＳ１の出力をジャーク補償信号として加算器３に
出力するジャーク補償ゲイン部である。
速度指令ＮＡより（１）式でジャークＮＪを検出するジ
ャーク検出演算部、３１はジャーク検出演算部からのジ
ャーク指令ＮＪのリプルを除去しジャークのフィルタ値
ＮＪＬＰＦを出力するフィルタ処理部、３２はジャーク
指令ＮＪの最大値を検出しジャーク最終出力ＮＪＣＭＤ
として保持する最大値検出処理部、５１は上記フィルタ
値ＮＪＬＰＦに基づいてジャーク最終出力ＮＪＣＭＤと
０とを切り替えて出力する切替スイッチ、３３は切替ス
イッチＳ１の出力をジャーク補償信号として加算器３に
出力するジャーク補償ゲイン部である。
【００１８】この方式は、ジャークの検出を、加速度指
令の１階微分情報に基づいて行い、ジャーク指令とし
て、その立ち上がりは、検出されたジャークの最大値を
絶えず保持し、立ち下がりは、ジャークのフィルタ出力
が一定レベル以下になった時、零とする方式である。
令の１階微分情報に基づいて行い、ジャーク指令とし
て、その立ち上がりは、検出されたジャークの最大値を
絶えず保持し、立ち下がりは、ジャークのフィルタ出力
が一定レベル以下になった時、零とする方式である。
【００１９】上記ジャーク補償方式の演算フローを図３
について説明する。１０１で（１）式演算を行いジャー
クＮＪを検出し、１０２でフィルタ処理を行う。１０
３，１０４で最大値検出処理を行う。即ち、１０３で
（１）式により検出したジャークであるジャーク指令Ｎ
Ｊと最終のジャーク指令であるＮＪＣＭＤの絶対値を比
較し、│ＮＪＣＭＤ│＜│ＮＪ│が成立する場合、１０
４でＮＪをジャーク最終指令ＮＪＣＭＤとして保持す
る。これにより検出ジャークＮＪの最大値を絶えずジャ
ーク最終指令ＮＪＣＭＤとして保持できる。
について説明する。１０１で（１）式演算を行いジャー
クＮＪを検出し、１０２でフィルタ処理を行う。１０
３，１０４で最大値検出処理を行う。即ち、１０３で
（１）式により検出したジャークであるジャーク指令Ｎ
Ｊと最終のジャーク指令であるＮＪＣＭＤの絶対値を比
較し、│ＮＪＣＭＤ│＜│ＮＪ│が成立する場合、１０
４でＮＪをジャーク最終指令ＮＪＣＭＤとして保持す
る。これにより検出ジャークＮＪの最大値を絶えずジャ
ーク最終指令ＮＪＣＭＤとして保持できる。
【００２０】また、上記│ＮＪＣＭＤ│＜│ＮＪ│が成
立しない場合（ＮＪの立ち下がり時）にはＮＪのフィル
タ値ＮＪＬＰＦを設定値と比較し、設定値＞ＮＪＬＰＦ
が成立した場合、ジャーク最終指令ＮＪＣＭＤが零とな
るように処理する。（図２参照）。
立しない場合（ＮＪの立ち下がり時）にはＮＪのフィル
タ値ＮＪＬＰＦを設定値と比較し、設定値＞ＮＪＬＰＦ
が成立した場合、ジャーク最終指令ＮＪＣＭＤが零とな
るように処理する。（図２参照）。
【００２１】以上のように、検出したジャークを判定処
理することにより、ジャーク指令の高速応答化とリプル
レスのジャーク指令を実現できる。
理することにより、ジャーク指令の高速応答化とリプル
レスのジャーク指令を実現できる。
【００２２】実施の形態２ 図４に実施の形態２にかかるジャーク補償方式の制御ブ
ロック図を示す。この方式（図４）は、実施の形態１
（図１）の（１）式によるジャーク検出部１５を、従来
図１０の（２）式によるジャーク検出部２１に変えたも
ので、その他の構成は図１と変わりがないので、図１及
び図１０と同一構成部分には同一符号を付して説明を省
略する。また、実施の形態２のタイムチャート及び演算
フローは実施の形態１における図２及び図３と変わりが
ない。
ロック図を示す。この方式（図４）は、実施の形態１
（図１）の（１）式によるジャーク検出部１５を、従来
図１０の（２）式によるジャーク検出部２１に変えたも
ので、その他の構成は図１と変わりがないので、図１及
び図１０と同一構成部分には同一符号を付して説明を省
略する。また、実施の形態２のタイムチャート及び演算
フローは実施の形態１における図２及び図３と変わりが
ない。
【００２３】実施の形態３ 図５に実施の形態３にかかるジャーク補償方式の制御ブ
ロック図を、図６に検出処理のタイムチャート（図１１
のＡ部分の）を、図７にジャーク演算のフローチャート
を示す。なお、前記従来図９に示したものと同一構成部
分は、同一符号を付してその重複する説明を省略する。
ロック図を、図６に検出処理のタイムチャート（図１１
のＡ部分の）を、図７にジャーク演算のフローチャート
を示す。なお、前記従来図９に示したものと同一構成部
分は、同一符号を付してその重複する説明を省略する。
【００２４】図５において、１５はコントローラからの
速度指令ＮＡより（１）式でジャークＮＪを検出するジ
ャーク検出演算部、４１は検出ジャークが設定レベル以
上になった時ジャークが発生したと判定し、それをジャ
ーク補償の初期値として保持するジャーク保持部、４２
はジャーク保持部４１で保持された初期値を緩やかに０
に収束させるクッション処理部、Ｓ２はジャーク最終出
力とクッション処理出力を切り替える切替スイッチ、４
３は切替スイッチＳ１からのジャーク最終出力をジャー
ク補償信号に変えるジャーク補償ゲイン部である。
速度指令ＮＡより（１）式でジャークＮＪを検出するジ
ャーク検出演算部、４１は検出ジャークが設定レベル以
上になった時ジャークが発生したと判定し、それをジャ
ーク補償の初期値として保持するジャーク保持部、４２
はジャーク保持部４１で保持された初期値を緩やかに０
に収束させるクッション処理部、Ｓ２はジャーク最終出
力とクッション処理出力を切り替える切替スイッチ、４
３は切替スイッチＳ１からのジャーク最終出力をジャー
ク補償信号に変えるジャーク補償ゲイン部である。
【００２５】エレベータでは、一度の加減速運転中に生
じるジャークは、図１１に示すように４回発生する。そ
の切り替わりは、 １）ジャークの極性が変化した時 ２）加速度の極性が変化した時 である。この２つの条件のいずれかが成立した時に、新
たなジャークに切り替わったと判定することができる。
じるジャークは、図１１に示すように４回発生する。そ
の切り替わりは、 １）ジャークの極性が変化した時 ２）加速度の極性が変化した時 である。この２つの条件のいずれかが成立した時に、新
たなジャークに切り替わったと判定することができる。
【００２６】この方式（図５）は、上記条件が成立し、
かつ加速度の１階微分より検出したジャークＮＪが設定
レベル以上になった時ジャークが発生したと判定し、そ
れをジャーク補償の初期値とし、その後、この初期値を
緩やかに零に収束させ、残りの補償量は速度アンプ２に
てゆっくりと補償する方式である。
かつ加速度の１階微分より検出したジャークＮＪが設定
レベル以上になった時ジャークが発生したと判定し、そ
れをジャーク補償の初期値とし、その後、この初期値を
緩やかに零に収束させ、残りの補償量は速度アンプ２に
てゆっくりと補償する方式である。
【００２７】この方式の演算フローを図７について説明
する。２０１で（１）式演算を行いジャークＮＪを検出
し、２０２，２０３でジャーク極性及び加速度の極性か
らジャークの切り替わりを判断し、ジャークの極性が変
化した時および加速度の極性が変化した時、２０４でフ
ラグＡをＯＮする。ここで、フラグＡは新しいジャーク
に切り替わったことを示すステータスである。２０５で
フラグＡがＯＮしている時、２０７で検出ジャークＮＪ
と設定値とを比較し、ＮＪが設定値を越えた場合、２１
０でそのジャークＮＪをＮＪＣＭＤとして保持し、２１
１でフラグＢをＯＮする。フラグＢは新しいジャークが
検出されたことを示すステータスである。また、新たな
ジャークＮＪが検出されたのでフラグＡはＯＦＦする。
する。２０１で（１）式演算を行いジャークＮＪを検出
し、２０２，２０３でジャーク極性及び加速度の極性か
らジャークの切り替わりを判断し、ジャークの極性が変
化した時および加速度の極性が変化した時、２０４でフ
ラグＡをＯＮする。ここで、フラグＡは新しいジャーク
に切り替わったことを示すステータスである。２０５で
フラグＡがＯＮしている時、２０７で検出ジャークＮＪ
と設定値とを比較し、ＮＪが設定値を越えた場合、２１
０でそのジャークＮＪをＮＪＣＭＤとして保持し、２１
１でフラグＢをＯＮする。フラグＢは新しいジャークが
検出されたことを示すステータスである。また、新たな
ジャークＮＪが検出されたのでフラグＡはＯＦＦする。
【００２８】一方、２０５でフラグＡがＯＦＦの場合、
２０７でジャークＮＪが設定値を越えない場合、および
２０８でフラグＢがＯＮの場合は、新たなジャークＮＪ
を保持する必要がないため、２０９クッション処理を行
い、絶えず上記保持したＮＪＣＭＤを零に向けて緩やか
に収束させていく（図６）。残りの補償量は速度制御ア
ンプにてゆっくりと補償する。
２０７でジャークＮＪが設定値を越えない場合、および
２０８でフラグＢがＯＮの場合は、新たなジャークＮＪ
を保持する必要がないため、２０９クッション処理を行
い、絶えず上記保持したＮＪＣＭＤを零に向けて緩やか
に収束させていく（図６）。残りの補償量は速度制御ア
ンプにてゆっくりと補償する。
【００２９】この方式もジャーク指令の高速応答化とリ
プルレスのジャーク指令を実現する。
プルレスのジャーク指令を実現する。
【００３０】実施の形態４ 図８に実施の形態４にかかるジャーク補償方式の制御ブ
ロック図を示す。この方式（図８）は、実施の形態３
（図５）の（１）式によるジャーク検出部１５を、従来
図１０の（２）式によるジャーク検出部２１に変えたも
ので、その他の構成は、図５と変わりがないので、図５
及び図１０と同一構成部分に同一符号を付して説明を省
略する。また、実施の形態４のタイムチャート及び演算
フローは実施の形態３における図６及び図７と変わりが
ない。
ロック図を示す。この方式（図８）は、実施の形態３
（図５）の（１）式によるジャーク検出部１５を、従来
図１０の（２）式によるジャーク検出部２１に変えたも
ので、その他の構成は、図５と変わりがないので、図５
及び図１０と同一構成部分に同一符号を付して説明を省
略する。また、実施の形態４のタイムチャート及び演算
フローは実施の形態３における図６及び図７と変わりが
ない。
【００３１】
【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。
ので、次に記載する効果を奏する。
【００３２】（１）ジャーク指令の立ち上がりが早いた
め、補償の効果が高くなる。
め、補償の効果が高くなる。
【００３３】（２）ジャーク指令にリプルを含まないた
め、補償ゲイン部を上げることができる。
め、補償ゲイン部を上げることができる。
【００３４】（３）この結果、かご速度のオーバーシュ
ートの抑制効果が向上する。
ートの抑制効果が向上する。
【図１】実施の形態１にかかるジャーク補償方式の制御
ブロック図。
ブロック図。
【図２】図１，図４の方式におけるジャーク検出処理の
タイムチャート。
タイムチャート。
【図３】図１，図４の方式のジャーク演算フロー図。
【図４】実施の形態２にかかるジャーク補償方式の制御
ブロック図。
ブロック図。
【図５】実施の形態３にかかるジャーク補償方式の制御
ブロック図。
ブロック図。
【図６】図５，図８の方式におけるジャーク検出処理の
タイムチャート。
タイムチャート。
【図７】図５，図８の方式のジャーク演算フロー図。
【図８】実施の形態４にかかるジャーク補償方式の制御
ブロック図。
ブロック図。
【図９】従来例にかかるジャーク補償方式の制御ブロッ
ク図。
ク図。
【図１０】他の従来例にかかるジャーク補償方式の制御
ブロック図。
ブロック図。
【図１１】エレベータの速度指令，加速度指令とジャー
ク指令の関係を示すグラフ。
ク指令の関係を示すグラフ。
【図１２】従来方式におけるジャーク検出処理のタイム
チャート。
チャート。
【図１３】従来方式のジャーク演算のフローチャート。
１…速度偏差検出用減算器 ２…速度制御アンプ ３…ジャーク補償用加算器 ４…エレベータ駆動モータ １１…加速指令演算部 １５…ジャーク検出演算部（加速度１階微分情報検出演
算部） ２１…ジャーク検出演算部（速度２階微分情報検出演算
部） ３１…フィルタ処理部 ３２…最大値検出処理部 ３３…ジャーク補償ゲイン部 ４１…ジャーク保持部 ４２…クッション処理部 ４３…ジャーク補償ゲイン部 ５１…フィルタ処理部 ５２…ジャーク補償ゲイン部 ＮＪ…検出ジャーク，ジャーク指令 ＮＪＬＰＦ…ジャークのフィルタ値 ＮＪＣＭＤ…ジャーク最終出力（指令） ＮＶ…速度指令 ＮＡ…加速度指令 Ｓ１，Ｓ２…演算による切替スイッチ。
算部） ２１…ジャーク検出演算部（速度２階微分情報検出演算
部） ３１…フィルタ処理部 ３２…最大値検出処理部 ３３…ジャーク補償ゲイン部 ４１…ジャーク保持部 ４２…クッション処理部 ４３…ジャーク補償ゲイン部 ５１…フィルタ処理部 ５２…ジャーク補償ゲイン部 ＮＪ…検出ジャーク，ジャーク指令 ＮＪＬＰＦ…ジャークのフィルタ値 ＮＪＣＭＤ…ジャーク最終出力（指令） ＮＶ…速度指令 ＮＡ…加速度指令 Ｓ１，Ｓ２…演算による切替スイッチ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 康宏 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (72)発明者 森 雅之 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (72)発明者 増田 教一 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内
Claims (4)
- 【請求項１】 ジャークを検出してジャーク指令とし、
このジャーク指令を演算処理し、ジャーク補償ゲイン部
を介して速度制御アンプからのトルク指令に加えてジャ
ーク補償するエレベータのジャーク補償方法において、 ジャーク指令の最大値を検出し保持する最大値検出処理
部と、ジャーク指令をフィルタ処理するフィルタ処理部
とを設け、 ジャーク指令の立ち上がり時は最大値検出処理部により
ジャーク指令の最大値を絶えず保持してトルク補償ゲイ
ン部へ出力し、立ち下がり時はフィルタ処理部からのジ
ャークのフィルタ出力が一定レベル以下になった時前記
ジャーク補償ゲイン部に入力する信号を零とすることを
特徴とするエレベータのジャーク補償方法。 - 【請求項２】 ジャークを検出してジャーク指令とし、
このジャーク指令を演算処理し、ジャーク補償ゲイン部
を介して速度制御アンプからのトルク指令に加えてジャ
ーク補償するエレベータのジャーク補償方法において、 ジャーク指令が設定レベル以上になった時そのジャーク
指令値をジャーク補償の初期値として保持するジャーク
保持部と、この保持された初期値を緩やかに０に収束さ
せるクッション部とを設け、 ジャーク指令が設定レベル以上になった時ジャーク保持
部がそのジャーク指令値をジャークの初期値として保持
して補償ゲイン部に出力し、その後クッション部により
この初期値を緩やかに０に収束させ、残りの補償量は速
度アンプにてゆっくりと補償することを特徴とするエレ
ベータのジャーク補償方法。 - 【請求項３】 請求項１または２において、 ジャークの検出が、加速指令の１階微分情報に基づいた
ものであることを特徴とするエレベータのジャーク補償
方法。 - 【請求項４】 請求項１または２において、 ジャークの検出が、速度指令の２階微分情報に基づいた
ものであることを特徴とするエレベータのジャーク補償
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9155617A JPH115674A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | エレベータのジャーク補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9155617A JPH115674A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | エレベータのジャーク補償方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH115674A true JPH115674A (ja) | 1999-01-12 |
Family
ID=15609933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9155617A Pending JPH115674A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | エレベータのジャーク補償方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH115674A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008199883A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-28 | Rockwell Automation Technologies Inc | Ｓ―曲線速度輪郭における不測の速度逆転の除去システム |
| KR100911040B1 (ko) * | 2001-09-06 | 2009-08-06 | 소니 가부시끼 가이샤 | 위치결정장치 및 위치결정방법 |
| EP3048074B1 (en) | 2015-01-26 | 2022-01-05 | KONE Corporation | Method of eliminating a jerk arising by accelerating an elevator car |
-
1997
- 1997-06-13 JP JP9155617A patent/JPH115674A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100911040B1 (ko) * | 2001-09-06 | 2009-08-06 | 소니 가부시끼 가이샤 | 위치결정장치 및 위치결정방법 |
| JP2008199883A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-28 | Rockwell Automation Technologies Inc | Ｓ―曲線速度輪郭における不測の速度逆転の除去システム |
| EP3048074B1 (en) | 2015-01-26 | 2022-01-05 | KONE Corporation | Method of eliminating a jerk arising by accelerating an elevator car |
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