JPH1151681A

JPH1151681A - 車両用ナビゲーション装置及び記録媒体

Info

Publication number: JPH1151681A
Application number: JP21478097A
Authority: JP
Inventors: Kazuyuki Watanabe; 和行渡邉
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1997-08-08
Filing date: 1997-08-08
Publication date: 1999-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】ルート外れ時の再探索による経路案内の開始
を円滑に行えるようにする。【解決手段】出発地又は現在位置から目的地までの経
路を探索し、その経路にそって経路案内を行うととも
に、車両が探索された経路上を走行しているか判定し、
その判定結果に基づいて、車両が経路を外れた場合に、
車両の速度を検出し、車両の速度に応じて案内開始まで
に必要な距離を決定し、現在走行中の道路から車両の進
行方向にある道路の道路情報を取得し、前記決定された
距離と前記取得された道路情報から案内開始地点を決定
して経路を探索する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、出発地又は現在位
置から目的地までの経路探索を行い、該探索した経路に
したがって経路案内を行い、経路外れが検出されると再
探索を行う車両用ナビゲーション装置及び記録媒体に関
する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置では、出発地
又は現在位置から設定された目的地までの経路探索を行
い、その探索された経路にしたがって案内を行ってい
る。経路案内では、現在位置を追跡しながら案内経路と
のマッチング処理を行って、案内地点その他の地点や指
示に応じて、経路と現在位置マークを上書き地図、交差
点案内図、市街地図、特徴物案内図等の画面切り換えを
行って表示情報を出力し、これらに関連する音声情報を
出力して、表示出力、音声出力による経路の案内を行っ
ている。このような車両用ナビゲーション装置におい
て、現在位置が案内経路から外れると適切な案内を行う
ことができなくなるので、ルート外れの検出機能と再探
索機能を備え、ルート外れを検出すると、その周辺での
経路、又は目的地までの全経路の再探索を行うようにし
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用ナビゲーション装置における再探索機能は、ルー
ト外れを検出して再探索を開始するが、車両は再探索を
実行した地点からさらに前進しているので、再探索が終
了して経路案内がでたときは、次の案内地点を通過して
しまっており、適切に案内が受けられないという問題が
ある。

【０００４】さらに、案内を行う地点を再探索開始地点
から所定距離進めておくことが考えられるが、直進道路
が必ずしも十分な距離存在するとは限らないので、常に
所定距離進めて案内を開始させることはできないという
問題がある。

【０００５】また、上記所定距離を車両の移動速度に応
じて変更することも考えられるが、その間に交差点のな
い十分な長さの道路が存在するエリアでしか、効力を発
揮できない。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するものであって、ルート外れ時の再探索による経路
案内の開始を円滑に行えるようにするものである。

【０００７】そのために本発明は、出発地又は現在位置
から目的地までの経路を探索し、その経路にそって経路
案内を行うとともに、車両が探索された経路上を走行し
ているか判定し、その判定結果に基づいて、車両が経路
を外れた場合に、車両の速度を検出し、車両の速度に応
じて案内開始までに必要な距離を決定し、現在走行中の
道路から車両の進行方向にある道路の道路情報を取得
し、前記決定された距離と前記取得された道路情報から
案内開始地点を決定して経路を探索することを特徴とす
るものである。

【０００８】また、前記案内開始地点は、前記取得され
た道路情報から案内不要道路にそって前記決定された距
離伸ばした地点に決定し、前記決定された距離の範囲内
で前記取得された道路情報に案内不要道路を有しない交
差点があるか否かを判断し、案内不要道路を有しない交
差点がある場合には、当該交差点又は経路を外れたとき
の案内方向に近い方向の道路に伸ばした地点に決定する
ことを特徴とするものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る車両用ナビ
ゲーション装置の実施の形態を示す図、図２は案内道路
データ等の構成例を示す図、図３は道路属性データ等の
構成例を示す図、図４は交差点データの構成例を示す
図、図５は案内フレーズデータの構成例を示す図であ
る。本発明に係るナビゲーション装置は、経路案内に関
する情報や各種機能の選択、実行のための情報を入出力
する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検
出する現在位置検出装置（現在位置検出手段）２、経路
の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必
要な表示／音声の案内データとプログラム（ＯＳ及び／
又はアプリケーション）等が記憶されている情報記憶装
置（情報記憶手段）３、経路探索処理や経路案内に必要
な表示／音声案内処理を行うと共に、システム全体の制
御を行う中央処理装置４から構成されている。まず、そ
れぞれの構成について説明する。

【００１０】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声及び／又は画面のうち
少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志に
よりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると
共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備
えている。その機能を実現するための手段として、入力
部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力
したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッ
チ１１や操作スイッチを有する。勿論、入力手段として
は、タッチスイッチ１１や操作スイッチ等に代えて、リ
モートコントローラ等の入力手段を使用してもよいし、
これらを併用してもよい。さらに、車両前方の風景画像
を撮影するためのビデオカメラ１５を備えている。ま
た、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者
のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示する
ディスプレイ（表示出力手段）１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ（音声出力手段）１６などを備えてい
る。

【００１１】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読取装置を付加することも
できる。また、予め地図データや目的地データなどの運
転者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報
源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装
置を付加することもできる。

【００１２】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内画面の切替え
操作、各種機能の選択呼び出し操作を行うためのボタン
が表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情
報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示さ
れる。

【００１３】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ１１が設けられており、ボタンを
タッチすることにより入力される信号に基づいて上記の
操作が実行されるように構成されている。このボタンと
タッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は
入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説
明を省略する。

【００１４】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリン
グセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から車速（又は走行距離）を検出する
速度センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用し
たＧＰＳ受信装置２１及び通信装置を備えている。前記
通信装置は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置
２２及びデータ送受信装置２３から構成され、ＶＩＣＳ
（道路交通情報システム；Vehicle Information & Comm
unication System）は、道路交通情報をリアルタイムで
ＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンによ
って車両に伝送するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわ
たり粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの
情報は、ビーコンを中心として半径１０ｋｍ程度以内の
狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコンを通
過すると受信できるようになっている。ＶＩＣＳ送信デ
ータは、各道路毎に付けられたリンク番号に対して、渋
滞度（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平
常等の混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規
制（工事情報、通行止め等）、旅行時間（所定速度での
所要時間）から構成されている。また、データ送受信装
置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の
要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間
でナビゲーションに必要な情報のやりとりを行うもので
ある。

【００１５】情報記憶装置３は、ナビゲーションプログ
ラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤとい
う）、ＤＶＤ（ディジタル・ビデオディスク）、光Ｃ
Ｄ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶したものであ
る。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内
部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からな
り、ナビゲーションの信号処理を行うアプリケーション
部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処
理を行うためのプログラムや経路の表示案内に必要な表
示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うため
のプログラム及びそれに必要なデータ、さらには、経路
案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されて
いる。また、データは、地図データ、交差点データ、道
路データ、各種案内データ等、ナビゲーションに必要な
すべてのデータが格納されている。

【００１６】具体的には、現在位置検出装置２からの位
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム（経路探索手段）、通信装置から取得
された交通情報に基づき探索道路データを変換して再度
経路探索を実行させるためのプログラム、探索された経
路を立体的に描画するために変換するプログラム（経路
情報変換手段）、或いは地図描画やマップマッチング、
経路に沿って音声出力タイミングや音声フレーズの内容
を決定するためのプログラム、さらには画像撮影手段で
あるビデオカメラ１５から取り込まれた画像から特徴物
を認識したり、認識された特徴物の画像上の相対移動方
向を判定したり、その移動方向から進出路を決定するプ
ログラム等が格納され、これら情報記憶装置３に格納さ
れたプログラムを起動することにより、本発明における
ナビゲーションの各機能が実行される。つまり、本実施
の形態においては、本発明の機能が実現されるためのプ
ログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置３に格納さ
れている。

【００１７】また、本発明の機能が実現されるためのプ
ログラムの全部又は一部、データの全部又は一部を情報
センタや他の車両からデータ送受信装置２３を介して受
信し、ナビゲーション装置内の記録媒体であるフラッシ
ュメモリ４１やＲＡＭ４２に記憶させるようにしてもよ
い。

【００１８】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可
能にするものである。また、フラッシュメモリ４１のプ
ログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログ
ラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３ａ、設定
された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探索さ
れた経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納
するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示情
報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備えている。
なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装
置に格納しておいてもよい。

【００１９】さらに、ディスプレイへの画面表示に使用
する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４
０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に
出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出
力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、
フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナ
ログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセ
ッサ４６、通信装置による入出力データのやり取りを行
う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２の
センサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース
４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための
時計４９などを備えている。

【００２０】また、撮影された画像は、ＣＰＵ４０によ
りアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＲＡＭ４
２に記憶される。この画像データから交差点や分岐点の
特徴物が認識され画像認識処理が実行される。この画像
認識処理においては、情報記憶装置３に記憶された画像
データファイルの色、形状情報を参照することにより特
徴物の認識が行われる。

【００２１】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は運転者が選択で
きるように構成されている。

【００２２】ナビゲーションに必要なプログラムは、中
央処理装置４のＲＯＭ４３ａに予め格納するように構成
してもよいし、情報記憶装置（記憶媒体）３に格納する
ように構成してもよい。なお、情報記憶装置３にプログ
ラムを格納した場合には、例えば情報記憶装置３からプ
ログラムを読み出してフラッシュメモリ４１に記憶させ
るようにすると、情報記憶装置３を交換することによ
り、新たなプログラムを更新、実行することが可能とな
る。また、情報記憶装置３から読み出したプログラムを
一時的にＲＡＭ４２に記憶させてナビゲーション機能を
処理するようにすることもできる。

【００２３】図２〜図５は情報記憶装置に格納された主
要なデータファイルの構成例を示し、案内道路データフ
ァイルは、図２（Ａ）に示すように、道路数ｎのそれぞ
れに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状デ
ータのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、
サイズの各データからなり、経路探索部により経路を算
出し経路案内を行うために必要なデータとして格納され
る。

【００２４】道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往
路、復路）別に設定されている。道路属性データは、道
路案内補助情報データであり、図３（Ａ）に示すよう
に、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道
の横かなどからなる高架・地下道の情報、車線数の情
報、市街、郊外の情報を示すデータである。形状データ
は、図２（Ｂ）に示すように、各道路の複数のノード
（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して
東経、北緯からなる座標データを有している。案内デー
タは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐
点）名称、信号機データ、ランドマークデータ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ、行き先
データのアドレス、サイズの各データからなる。

【００２５】案内データのうち、注意点データは、図３
（Ｃ）に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネ
ル出口か、幅員減少点か、なしか等の情報を示すデータ
であり、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者
に注意を促すためのデータである。道路名称データは、
図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道路、有
料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情
報と高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か
取付道かを示す情報のデータであり、道路種別データと
さらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番
号から構成される。行き先データは、図２（Ｄ）に示す
ように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声
データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走
行案内データからなる。

【００２６】行き先データのうち、行き先方向データ
は、図２（Ｅ）に示すように、無効（行き先方向データ
を使用しない）、不要（案内しない）、直進、右方向、
斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に
戻る方向の情報を示すデータである。走行案内データ
は、図３（Ｄ）に示すように、車線が複数ある場合にど
の車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納し
たもので、右寄りか、左寄りか、中央寄りか、なしかの
情報を示すデータである。

【００２７】なお、図２及び図３に示すデータ構造で
は、道路データに交差点に関する情報を格納している
が、図４に示すような交差点データを道路データとは別
個に持たせて、信号機の有無や接続する道路の情報等を
格納させるようにしてもよい。ただし、道路データに接
続情報を持たせた方が、ある道路からある道路は進入不
可である等のデータを持たせることが容易であり、デー
タ量を少なく済ませることができる。また、経路案内に
おける案内文の編集をしやすくした案内フレーズデータ
の例を示したのが図５である。このように案内文を距離
フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ等のフレーズ
毎に分割して案内フレーズデータを持たせることによ
り、案内音声データを出力する場合に、例えば「およそ
３００ｍで右折です」というように各フレーズを組み合
わせて案内地点の状況に応じた案内文を設定して出力す
ることができる。

【００２８】図６は本発明に係る車両用ナビゲーション
装置のシステム全体の処理の流れを説明するための図、
図７は図６の経路探索により設定された経路を説明する
ための図である。中央処理装置４のＣＰＵ４０により、
まずイニシャライズ処理でＣＤ−ＲＯＭからナビゲーシ
ョンプログラムが読み出され、フラッシュメモリ４１に
格納されて起動されると、図６に示すように現在位置検
出装置２により現在位置を検出する処理を行い、現在位
置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位
置の名称等を表示する（ステップＳ１１）。次に、電話
番号や住所、施設名称、登録地点等を用いて目的地を設
定する処理を行い（ステップＳ１２）、現在位置から目
的地までの経路探索処理を行う（ステップＳ１３）。こ
の経路探索の結果、目的地に到着するまでの経路は、例
えば図７に示すように案内する道路番号を並べた案内道
路番号データとして設定される。経路が決まると、現在
位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的
地に到着するまで経路案内の表示出力・音声出力の処理
を行う（ステップＳ１４）。

【００２９】本発明は、上記ステップＳ１４の案内・表
示において、例えば曲がるべき案内交差点を通過してし
まい、ルート外れが生じた場合の自動再探索に関するも
のである。図８は自動再探索の例を説明するための図、
図９は自動再探索における再探索開始点を説明するため
の図、図１０は道なり距離の範囲内に案内交差点が存在
する場合の例を説明するための図、図１１は再探索処理
の場合の表示例を示す図である。

【００３０】目的地に到着するまで経路案内の表示出力
・音声出力の処理を実行している間において、自動再探
索では、図８に示すように車両の現在位置を取得して
（ステップＳ２１）、現在位置を案内経路とマッチング
処理することにより、ルート外れか否かを判断する（ス
テップＳ２２）。そして、ルート外れと判断した場合に
は、まず、経路案内を中断して（ステップＳ２３）、走
行距離算出手段により現在の走行速度（車速）を取得し
（ステップＳ２４）、取得した走行速度に基づき道なり
距離Ｄを算出する（ステップＳ２５）。この道なり距離
Ｄは、再探索した新たな経路により経路案内ができるよ
うになるまでの走行距離に相当する。したがって、車速
に所要時間を乗じた距離となり、車速が速ければ道なり
距離Ｄは長くなる。具体的には、案内開始とほぼ同時に
曲がるべき案内交差点に入るようになると、先に述べた
ように再びルート外れを起こしてしまうので、車速に掛
ける所要時間は、再探索に要する時間に、少なくとも音
声案内を出力する時間を加えた時間となる。つまり、曲
がるべき案内交差点に対する音声案内が出力できる十分
な距離を残した地点から再探索後の案内開始ができるよ
うにするものである。なお、さらには快適に現状の車速
から停止できる時間を加えてもよい。したがって、この
道なり距離Ｄが算出されると、案内開始地点決定手段に
より、現在位置から道なり距離Ｄだけ前方の地点Ｓを案
内開始地点として設定し（ステップＳ２６）、経路再探
索手段によりルート外れの再探索処理を実行する（ステ
ップＳ２７）。再探索処理により新たな経路が探索され
ると、経路案内の中断を解除して（ステップＳ２８）、
再探索された経路に基づき経路案内の表示出力・音声出
力の処理を開始する（ステップＳ２９）。

【００３１】例えば図９に示すように案内経路では、交
差点で右折すべきところ、直進して通過してしまった
とする。この場合、交差点の通過直後にルート外れが
検出されてその地点から直ちに再探索を実行しても、交
差点が間近に迫っていると、新たな経路が再探索でき
ないうちに交差点に到達しまうことになる。また、交差
点に入る前に再探索が終了しても、その交差点の案内を
出力する時間がなかったり、案内が出力されても、運転
者側に充分に対応できるだけの余裕を持てないこともあ
る。そこで、道なり距離Ｄは、車両が現在案内されてい
る経路から外れたことが検出され、再探索を開始するに
あたり、車両の移動速度、案内音声の出力時間、及び経
路の探索時間などを考慮して、運転者が再探索終了後に
経路案内を聞いて適切に経路の指示を実行できるように
計算した距離である。また、再探索開始地点から道なり
距離Ｄ進んだ地点を案内開始地点Ｓとする。したがっ
て、本発明の場合には、図９に示すような交差点と
との間でルート外れが検出されると、道なり距離Ｄだけ
前方の地点を再探索の出発地点Ｓとして再探索を実行
し、出発地点Ｓから交差点へ向かって経路案内を行う
ことになる。

【００３２】また、道なり距離Ｄを算出し、現在走行中
の道路情報及び現在位置検出手段である方位センサ２
４、２５又はＧＰＳ受信装置２１から検出された車両の
進行方向に接続された他の道路の道路情報から、車両の
進行方向に道路を先送りした結果、道なり距離Ｄ以上に
直進道路がない場合、例えば図１０に示すように、Ｔ字
路が存在する場合、このＴ字路に進入する道路に対して
案内不要道路があるか否かを判断する。もし、案内不要
道路があるなら、進入道路から案内不要道路の方へ道な
り距離Ｄを進める。図１０を参照してさらに詳細に説明
すると、この図では、車両が案内地点で最初の経路を
外れてしまっており、車速に基づいて計算された道なり
距離ＤまでにＴ字路が存在している図である。さら
に、ここでは、道路情報が交差点において、車両の進
入路に対し、右折方向が案内不要道路である場合を示し
ており、このとき、再探索手段は右折方向に道なり距離
Ｄを伸ばしていく。そして、Ｄ₁＋Ｄ₂＝Ｄとなった地
点を案内開始地点Ｓとして、再探索案内開始地点から
案内開始地点Ｓを通過するように、再探索手段は、もと
の経路に戻る新しい経路を探索する。

【００３３】なお、上記説明では、道路情報に案内不要
情報がある場合の説明をしたが、案内不要情報がついて
いない場合でも、例えば図１０において、右折方向の道
路に右折禁止情報があるような場合には、進入路に対し
て１本しか道路が存在しないので、当然、左折方向に道
なり距離を伸ばしていくことになる。また、案内不要情
報も進入禁止情報もない道路では、再探索手段は、経路
を外れたときの案内方向（前回の退出路方向）を現在の
経路情報から取得して、その方向に近い方向を持つ退出
路方向に道のり距離を伸ばすこともできる。

【００３４】再探索に要する時間は、特に周辺探索であ
ればごく短時間であるので、その場合には、ルート外
れ、再探索の実行を運転者に報知しなくても、混乱なく
再探索による経路案内を開始することができる。しか
し、ルート外れの場合、運転者が戸惑いを感じることは
否めないので、ルート外れを検出してから経路案内を開
始するまでの間に、例えば図１１に示すように再探索中
であるとの情報や、案内開始する地点の情報、現在位置
の情報等を報知させるようにしてもよい。勿論、図１１
に示す表示の態様だけでなく、他の表示の態様や必要に
応じて音声による報知を行うようにしてもよいことは勿
論である。

【００３５】図１２は案内不要道路の有無により地点設
定を調整する他の実施の形態を示す図、図１３は案内不
要道路の有無による地点設定の調整例を示す図である。
図１２に示す例では、ルート外れの場合にまず、車両の
走行速度を取得して道なり距離Ｄを算出し（ステップＳ
３１）、車両の現在位置から進行方向に向かって算出し
た距離Ｄまでの道路を検索して（ステップＳ３２）、案
内不要道路のない交差点があるか否かを調べる（ステッ
プＳ３３）。図１２（Ａ）に示すように案内不要道路の
ない交差点がない場合には、つまり各交差点、は案
内不要道路があり案内不要道路に沿って現在位置から進
行方向に向かって距離Ｄの走行が可能であるので、図１
２（Ｃ）に示すように車両の現在地から進行方向に向か
って案内不要道路を道なり距離Ｄ伸ばして地点Ｓを設定
する（ステップＳ３４）。また、図１２（Ｂ）に示すよ
うに案内不要道路のない交差点がある場合には、進行
方向が決められないので、図１２（Ｄ）に示すように案
内不要道路のない交差点を地点Ｓとして設定する（ステ
ップＳ３５）。このようにして設定された地点Ｓまでは
案内を必要としない経路を作る条件で再探索を開始する
（ステップＳ３６）。

【００３６】図１４はルート外れ処理の例を説明するた
めの図、図１５及び図１６はルート再計算処理の例を説
明するための図である。ルート外れ処理では、図１４に
示すようにまず、ルート外れを検出すると、オートリル
ートモードがオンか否かを調べる（ステップＳ５１）。
これは、自動再探索モードのスイッチ及び再探索スイッ
チを有し、運転者がこの自動再探索モードによりオート
リルートモードを選択できるようにしている例であり、
その状態の判定を行っている。自動再探索モードのスイ
ッチがオンであれば、自動的に再探索処理を行い（ステ
ップＳ５２）、再探索されたルートの表示を行う（ステ
ップＳ５３）。

【００３７】オートリルートモードでなければ、再探索
処理を行って（ステップＳ５４）、再探索スイッチがオ
ンか否かを調べ（ステップＳ５５）、オンでなければス
テップＳ５４に戻り、オンであればさらに最新の経路上
にいるか否かを判定し（ステップＳ５６）、最新の経路
上にいなければステップＳ５４に戻り、最新の経路上に
いる場合には、再探索されたルートの表示を行う（ステ
ップＳ５７）。このようにオートリルートモードでない
場合には、再探索スイッチがオンされる以前に再探索処
理を行うようにし、再探索スイッチがオンと同時に最新
の経路を出力可能にしている。ステップＳ５５の判定結
果、再探索スイッチがオンでなければステップＳ５４に
戻ることなくオンになるまで待つようにしてもよい。

【００３８】ステップＳ５２及びＳ５４の再探索処理
は、例えば図１５に示すようにまず、車両の現在位置周
辺の探索データを読み込み（ステップＳ５８）、前回の
案内ルート列を取得する（ステップＳ５９）。そして、
前回の案内ルートへ戻る方向に各交差点での進行方向及
び探索コストを計算する（ステップＳ６０）。経路探索
において、通常、探索コストは、その道路（番号）に対
して通過所要時間や、距離、走りやすさ（道路幅、国道
等の道路種別、信号機の数等）、料金等で設定されてお
り、探索コストが例えば距離で設定されていれば、道路
幅の違い、道路種別等による走りやすさを距離に換算す
る。したがって、物理的に同じ長さであっても、例えば
幹線道路に対して高速道路は換算距離が短くなるが、支
線道路は換算距離が長くなるように設定されている。こ
れらの換算距離に対し、前回の案内ルートに戻る方向の
道路には、さらに一定の値、或いは倍率で距離を短縮
し、探索コストを低くしてその道路の最適経路の候補に
選びやすくする。次に、車両現在地の道路及び方向を取
得し（ステップＳ６１）、進行方向で現在地道路につな
がる交差点を選択し、各交差点までの進行方向及び探索
コストに基づき前回のルートに戻るルートを決定する
（ステップＳ６２）。これらの処理結果として案内ルー
トの道路列を再作成する（ステップＳ６３）。

【００３９】また、上記再探索処理では、周辺探索デー
タのみで探索を行うため、通行止めなどにより経路が探
索できない場合がある。そこで、このような不都合が生
じないように目的地までの全ルートの再探索を行う例を
示したのが図１６である。この処理では、車両の現在地
道路、及び方向を取得し（ステップＳ６４）、目的地道
路を取得して（ステップＳ６５）、現在位置と目的地間
で探索道路データを読み込む（ステップＳ６６）。そし
て、進行方向で現在地道路がつながる交差点を選択し、
各交差点までの進行方向及びペナルティ（探索コストと
同義）に基づき目的地に至る全ルートを決定し（ステッ
プＳ６７）、案内ルートの道路列を再作成する（ステッ
プＳ６８）。

【００４０】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上
記実施の形態では、現在地から道なり距離Ｄだけ前方の
地点を再探索の出発地として設定したが、その先の交差
点や特徴物等の案内出力の開始地点を出発地として再探
索を行うようにしてもよい。

【００４１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、案内交差点等を行き過ぎたりしてルート外れ
を起こした時、再探索時間や案内出力時間に相当する時
間以上の余裕時間を折り込んだ道なり距離を算出し、そ
の前方位置から再探索を実行するので、再探索経路によ
り案内を開始する時に、いきなり案内交差点に差しかか
ったり、再探索経路からもルート外れを起こしていたり
するということを防ぐことができる。しかも、車速に応
じて道なり距離を算出するので、車速に関係なく常に余
裕を持って、経路案内を出力することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実
施の形態を示す図である。

【図２】案内道路データ等の構成例を示す図である。

【図３】道路属性データ等の構成例を示す図である。

【図４】交差点データの構成例を示す図である。

【図５】案内フレーズデータの構成例を示す図であ
る。

【図６】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシ
ステム全体の処理の流れを説明するための図である。

【図７】図６の経路探索により設定された経路を説明
するための図である。

【図８】自動再探索の例を説明するための図である。

【図９】自動再探索における再探索開始点を説明する
ための図である。

【図１０】道なり距離の範囲内に案内交差点が存在す
る場合の例を説明するための図である。

【図１１】再探索処理の場合の表示例を示す図であ
る。

【図１２】案内不要道路の有無により地点設定を調整
する他の実施の形態を示す図である。

【図１３】案内不要道路の有無による地点設定の調整
例を示す図である。

【図１４】ルート外れ処理の例を説明するための図で
ある。

【図１５】ルート再計算処理の例を説明するための図
である。

【図１６】ルート再計算処理の例を説明するための図
である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１５…ビデオカメ
ラ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…Ｖ
ＩＣＳ情報受信装置、２３…データ送受信装置、２４…
絶対方位センサ、２５…相対方位センサ、２５は距離セ
ンサ、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメモリ、４２…
ＲＡＭ、４３ａ…第１ＲＯＭ、４３ｂ…第２ＲＯＭ、４
４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プ
ロセッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力イ
ンターフェース

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】出発地又は現在位置から目的地までの経
路を探索し、その経路にそって経路案内を行うととも
に、車両が探索された経路上を走行しているか判定し、
その判定結果に基づいて、車両が経路を外れた場合に、
車両の速度を検出し、車両の速度に応じて案内開始まで
に必要な距離を決定し、現在走行中の道路から車両の進
行方向にある道路の道路情報を取得し、前記決定された
距離と前記取得された道路情報から案内開始地点を決定
して経路を探索することを特徴とする車両用ナビゲーシ
ョン装置。
【請求項２】出発地又は現在位置から目的地までの経
路を探索するとともに、その探索された経路にそって経
路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、各道
路の属性、接続状態などの道路情報を記憶する情報記憶
手段と、車両の位置及び移動速度を検出する現在位置検
出手段と、前記現在位置検出手段の検出結果に基づい
て、車両が探索された経路上を走行しているか否かを判
定する経路外れ判定手段と、前記経路外れ判定手段の判
定結果より車両が探索された経路を外れていると判定さ
れたとき、前記現在位置検出手段で検出された現在位置
から経路を算出する経路再探索手段と、前記経路外れ判
定手段の判定結果より車両が探索された経路を外れてい
ると判定されたとき、前記現在位置検出手段で検出され
た移動速度に基づいて、案内開始に必要な走行距離を算
出する走行距離算出手段と、前記走行距離算出手段によ
り算出された走行距離と、前記情報記憶手段に記憶され
た道路情報とに基づいて、案内開始地点を決定する案内
開始地点決定手段とを有し、前記経路再探索手段は、前
記案内開始地点決定手段によって決定された案内開始地
点を通る経路を算出することを特徴とする車両用ナビゲ
ーション装置。
【請求項３】前記案内開始地点決定手段は、前記取得
された道路情報から案内不要道路にそって前記決定され
た距離伸ばした地点を前記案内開始地点に決定すること
を特徴とする請求項２記載の車両用ナビゲーション装
置。
【請求項４】前記案内開始地点決定手段は、前記決定
された距離の範囲内で前記取得された道路情報に案内不
要道路を有しない交差点があるか否かを判断し、案内不
要道路を有しない交差点がある場合には、当該交差点を
前記案内開始地点に決定することを特徴とする請求項２
記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】前記案内開始地点決定手段は、前記決定
された距離の範囲内で前記取得された道路情報に案内不
要道路を有しない交差点があるか否かを判断し、案内不
要道路を有しない交差点がある場合には、経路を外れた
ときの案内方向に近い方向の道路に伸ばした地点を前記
案内開始地点に決定することを特徴とする請求項２記載
の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】出発地又は現在位置から目的地までの経
路を探索し、その経路にそって経路案内を行うととも
に、車両が探索された経路上を走行しているか判定し、
その判定結果に基づいて、車両が経路を外れた場合に、
車両の速度を検出し、車両の速度に応じて案内開始まで
に必要な距離を決定し、現在走行中の道路から車両の進
行方向にある道路の道路情報を取得し、前記決定された
距離と前記取得された道路情報から案内開始地点を決定
して経路を探索するプログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体。