JPH11336569A - 内燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スロットル弁の目標開度への良好な追従性を
実現した内燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置
を得る。 【解決手段】 吸気量を調整するためのスロットル弁１
０３と、スロットル弁の開度θｒを検出するセンサ１０
６と、スロットル弁を電気的に駆動するスロットルアク
チュエータ１０４と、運転状態に対応した各種情報を検
出する各種センサと、各種情報を取り込んでスロットル
弁の目標開度θｔｇを決定する目標開度演算手段１３
と、スロットルアクチュエータを介してスロットル弁を
駆動するスロットル弁駆動手段１４と、スロットルアク
チュエータに関連した各種情報に応じてスロットルアク
チュエータの制御ゲインを補正する補正手段１２とを備
え、スロットルアクチュエータを補正された制御ゲイン
で駆動して目標開度への追従制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車に搭載さ
れる内燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置に関
し、特にスロットルアクチュエータの関連情報に応じて
スロットルアクチュエータの制御ゲインを補正すること
により、スロットル弁の目標開度への良好な追従性を実
現した内燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１１は一般的な内燃機関のスロットル
アクチュエータ制御装置を示す構成図である。図１１に
おいて、１０１は自動車に搭載された内燃機関の本体と
なるエンジン、１０２はエンジン１０１の吸気通路、１
０３は吸気通路１０２に取り付けられてエンジン１０１
の吸気量を調整するスロットル弁である。

【０００３】１０４はスロットル弁１０３を電気的に駆
動するためのスロットルアクチュエータであり、トルク
ヒステリシスおよび温度特性などを有するモータにより
構成されている。

【０００４】１０５はスロットルアクチュエータ１０４
の温度Ｈｍを測定する温度センサ、１０６はスロットル
弁１０３の実際の開度θｒに応じた電圧を出力するスロ
ットル開度センサ、１０７はエンジン１０１に吸入され
る空気の温度を吸気温Ｈａとして測定する吸気温セン
サ、１０８はエンジン１０１の冷却水の温度を水温Ｈｗ
として測定する水温センサである。

【０００５】１０９は自動車の運転者により操作される
アクセルペダル、１１０はアクセルペダル１０９の操作
量をアクセル開度αとして検出するアクセル開度センサ
である。

【０００６】アクセル開度センサ１１０は、上記各セン
サ１０５〜１０８および図示しない他のセンサととも
に、エンジン１０１の運転状態に対応した各種情報を検
出する各種センサを構成している。

【０００７】１１１はマイクロコンピュータを含むＥＣ
Ｕからなるスロットル弁制御装置であり、スロットルア
クチュエータ１０４を駆動してスロットル弁１０３の開
度θｒを制御する。

【０００８】スロットル弁制御装置１１１は、入力イン
タフェースとして機能する入力情報処理手段１１２と、
スロットル弁１０３の目標開度θｔｇを演算する目標開
度演算手段１１３と、スロットルアクチュエータ１０４
を介してスロットル弁１０３を駆動するスロットル弁駆
動手段１１４とを備えている。

【０００９】入力情報処理手段１１２は、各種情報（ス
ロットルアクチュエータ温度Ｈｍ、スロットル開度θ
ｒ、吸気温Ｈａ、水温Ｈｗおよびアクセル開度α）を取
り込んで、目標開度演算手段１１３に入力する、

【００１０】目標開度演算手段１１３は、入力された各
種情報に基づいてスロットル弁１０３の目標開度θｔｇ
を演算する。スロットル弁駆動手段１１４は、目標開度
θｔｇに応じてスロットルアクチュエータ１０４を駆動
し、スロットル弁１０３を目標開度に駆動制御する。

【００１１】また、スロットル弁駆動手段１１４は、ス
ロットルアクチュエータ１０４への供給電流を変化させ
てスロットル開度θｒを制御するために、スロットルア
クチュエータ１０４に出力する駆動信号Ｄｍの制御デュ
ーティ比を変化させることにより、スロットルアクチュ
エータ１０４の駆動力を調整する。

【００１２】具体的には、スロットル弁駆動手段１１４
は、目標開度θｔｇと、実際に検出されたスロットル開
度θｒとを比較し、両者の開度偏差に応じて駆動信号Ｄ
ｍのデューティを変更し、ポジションフィードバック制
御を行う。

【００１３】次に、図１１に示した従来の内燃機関のス
ロットルアクチュエータ制御装置によるスロットル弁１
０３のフィードバック制御動作について説明する。スロ
ットルアクチュエータ１０４の制御デューティＤは、Ｐ
ＩＤ演算に基づくスロットル弁駆動手段１１４におい
て、以下の（１）式により演算される。

【００１４】 Ｄ＝ＤＢ＋ＤＰ＋ＤＩ＋ＤＤ＋ＤＨ …（１）

【００１５】（１）式において、ＤＢは基本駆動デュー
ティ、ＤＰは比例項分の制御デューティ、ＤＩは積分項
分の制御デューティ、ＤＤは微分項分の制御デューティ
である。また、ＤＨはヒステリシス補正項分の制御デュ
ーティであり、スロットルアクチュエータ１０４の有す
る摩擦トルクによる影響を低減させるためのものであ
る。

【００１６】上記（１）式内の各項は以下のように演算
される。まず、比例項分の制御デューティＤＰに関して
は、以下の（２）式により演算される。

【００１７】

【００１８】（２）式において、ＫＰは比例ゲイン、ε
は目標開度θｔｇと実際のスロットル開度θｒとの開度
偏差である。

【００１９】また、積分項分の制御デューティＤＩに関
しては、以下の（３）式により演算される。

【００２０】

【００２１】（３）式において、ＫＩは積分ゲイン、Σ
εはスロットル開度偏差εの積分値である。

【００２２】また、微分項分の制御デューティＤＤに関
しては、以下の（４）式により演算される。

【００２３】 ＤＤ＝ＫＤ・｛θ（ｎ）ｒ−θ（ｎ−１）ｒ｝ …（４）

【００２４】（４）式において、ＫＤは微分ゲイン、θ
（ｎ）ｒは今回検出されたスロットル開度、θ（ｎ−
１）ｒは前回検出されたスロットル開度、｛θ（ｎ）ｒ
−θ（ｎ−１）ｒ｝は、前回から今回までのスロットル
開度θｒの動作量である。

【００２５】さらに、ヒステリシス補正項分の制御デュ
ーティＤＨに関しては、開度偏差εの極性に応じて、以
下の（５）式〜（７）により演算される。すなわち、開
度偏差εが正（ε＞０）の場合には、ヒステリシス補正
項分の制御デューティＤＨは、以下の（５）式により表
わされる。

【００２６】ＤＨ＝ＫＨ …（５）

【００２７】（５）式において、ＫＨはヒステリシス補
正ゲインである。また、開度偏差εが０（ε＝０）の場
合には、ヒステリシス補正項分の制御デューティＤＨ
は、以下の（６）式により表わされる。

【００２８】ＤＨ＝０ …（６）

【００２９】また、開度偏差εが負（ε＜０）の場合に
は、ヒステリシス補正項分の制御デューティＤＨは、以
下の（７）式により表わされる。

【００３０】ＤＨ＝−ＫＨ …（７）

【００３１】図１２は上記フィードバック演算に基づく
スロットル開度θｒの時間変化を示す説明図である。図
１２において、Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３は演算周期であ
り、Ｔ０４、Ｔ１４、Ｔ２４は各演算周期毎の演算タイ
ミング（時刻）である。

【００３２】たとえば、時刻ｔ２１において、演算周期
Ｔ２の区間でのスロットルアクチュエータ１０４の制御
デューティＤ２は、前回の演算周期Ｔ１の区間での目標
開度θｔｇ１および実際のスロットル開度θｒ１に基づ
いて、上記（１）式と同様に、以下の（８）式により演
算される。

【００３３】 Ｄ２＝ＤＢ＋ＤＰ２＋ＤＩ２＋ＤＤ２＋ＤＨ２ …（８）

【００３４】（８）式において、演算周期Ｔ２での比例
項分の制御デューティＤＰ２は、以下の（９）式により
演算される。

【００３５】

【００３６】（９）式において、演算周期Ｔ１の区間で
のスロットル開度θｒ１および開度偏差ε１は、以下の
（１０）式および（１１）式により演算される。

【００３７】 θｒ１＝θｒ１１＋θｒ１２＋θｒ１３＋θｒ１４ …（１０） ε１＝（θｔｇ１−θｒ１１）＋（θｔｇ１−θｒ１２）＋（θｔｇ１−θｒ １３）＋（θｔｇ１−θｒ１４） …（１１）

【００３８】（１１）式において、開度偏差εは、フィ
ードバック区間中に４回計算されており、これにより制
御精度を向上させている。また、演算周期Ｔ２での積分
項分の制御デューティＤＩ２および微分項分の制御デュ
ーティＤＤ２に関しては、以下の（１２）式および（１
３）式により演算される。

【００３９】ＤＩ２＝ＫＩ・Σε …（１２） ＤＤ２＝ＫＤ・（θｒ１−θｒ０） …（１３）

【００４０】（１３）式において、演算周期Ｔ０でのス
ロットル開度θｒ０は、上記（１０）式の同様に、以下
の（１４）により演算される。

【００４１】 θｒ０＝θｒ０１＋θｒ０２＋θｒ０３＋θｒ０４ …（１４）

【００４２】また、図１２において、スロットル開度θ
ｒが目標開度θｔｇよりも大きく、開度偏差εが正であ
ることから、演算周期Ｔ２でのヒステリシス補正項分の
制御デューティＤＨ２は、上記（５）式と同様に、以下
の（１５）式により表わされる。

【００４３】ＤＨ２＝ＫＨ …（１５）

【００４４】このように、通常時のスロットル開度θｒ
は、フィードバック演算により制御される。しかし、た
とえばアイドル回転数制御（ＩＳＣ）の場合には、スロ
ットル開度θｒに対して約０．０５°以下の制御性が要
求されるので、上記フィードバック演算方法よりも高精
度にスロットル開度θｒを制御する必要がある。

【００４５】そこで、たとえば特開平１−７７７２６号
公報に記載されたように、ディザ制御を用いてスロット
ル弁１０３を制御する装置が提案されている。このよう
なディザ制御を用いた装置においては、スロットル弁１
０３の開度制御にステッピングモータが用いられている
が、ディザ制御を用いることにより、ステッピングモー
タの機械的な制御分解能を上げることなく、空気量の制
御分解能を向上させることができる。

【００４６】また、スロットルアクチュエータ制御装置
を構成するマイコンのＡ／Ｄ分解能を向上させることな
く、微少なスロットル開度の制御を行うことができる。
図１３はスロットル弁１０３の微少開度制御を目的とし
たディザ制御動作を示す説明図である。

【００４７】図１３において、目標開度演算手段１１３
は、スロットル開度θｒの目標値として、実質的な最終
目標となる第１の目標開度θｔｇと、実際の駆動目標と
なる第２の目標開度θｔｇ′との２種類の目標開度を設
定する。

【００４８】第１の目標開度θｔｇは、運転者のアクセ
ル開度α（要求エンジントルク）に応じて定められもの
であり、今回の目標開度の演算から次回の目標開度の演
算までは一定値を示す。

【００４９】第２の目標開度θｔｇ′は、第１の目標開
度θｔｇを挟んで、一定の切換周期τ毎に変化する値と
して設定される。この場合、第１の目標開度θｔｇは、
スロットルアクチュエータ制御装置を構成するマイコン
のＡ／Ｄ変換分解能よりも高い精度で演算される。

【００５０】たとえば、マイコンのＡ／Ｄ変換分解能が
１０ビットの場合、第１の目標開度θｔｇは１１ビット
で設定され、第２のスロットル開度θｔｇ′は、マイコ
ンのＡ／Ｄ分解能と等しい１０ビットで設定される。

【００５１】通常、スロットル開度θｒを位置フィード
バックする場合、位置検出器となるマイコンのＡ／Ｄ分
解能以上に制御精度を向上させることはできない。しか
し、図１２のようなディザ制御を用いることにより、第
２の目標開度θｔｇ′の挟み合う中点に第１の目標開度
θｔｇを設定して、スロットル弁１０３を制御すること
ができ、見かけ上の制御分解能を向上させることができ
る。

【００５２】従来のスロットルアクチュエータ制御装置
においては、微少開度のスロットル制御が必要な場合
に、図１２のようにディザ制御を用いて対応している
が、以下のような３つの問題点を含んでいる。

【００５３】第１の問題点としては、スロットルアクチ
ュエータ（モータ）１０４のヒステリシスがモータ回転
角によって異なることから、同一の環境条件および駆動
条件にあっても、目標開度θｔｇの追従性が異なる点が
あげられる。

【００５４】つまり、モータ回転角によって、空気量制
御性の良い領域、悪い領域、または敏感となりすぎる領
域があり、たとえば、目標開度θｔｇの追従性の悪い領
域では、アイドル時のエンジン回転数の安定性が悪化す
ることになる。

【００５５】また、追従性が敏感となりすぎる領域で
は、スロットル開度θｒが目標開度θｔｇに対して、オ
ーバーシュートやアンダーシュートを引き起こし、スロ
ットル弁１０３が目標開度θｔｇ以上に大きく振れて、
エンジン１０１の回転にハンチングが発生することにな
る。

【００５６】第２の問題点としては、スロットルアクチ
ュエータ（モータ）１０４の目標開度θｔｇへの追従性
が、温度によって異なる点があげられる。なぜなら、ス
ロットルアクチュエータ１０４のモータは、供給電流に
応じて回転するが、スロットルアクチュエータ１０４の
温度Ｈｍが変化することにより、モータに使用されてい
るコイルの内部抵抗が変化するからである。

【００５７】たとえば、温度Ｈｍが低い場合には、モー
タの内部抵抗が小さいので電流が流れやすい状態にある
が、温度が上昇すると、内部抵抗が増加して電流が流れ
にくくなるので、モータに発生する駆動トルクが減少し
てモータが動きにくくなってしまう。モータの駆動トル
クが減少すると、当然、目標開度θｔｇへの追従性が悪
化して、微少開度の制御性が悪くなってしまう。

【００５８】同様に、エンジン１０１の機関温度（水温
Ｈｗ）によってもスロットル弁１０３の追従性に差が生
じる。なぜなら、スロットルアクチュエータ１０４は、
エンジン１０１の近傍に取り付けられているので、エン
ジン１０１の温度（水温Ｈｗ）の影響を大きく受けるか
らである。

【００５９】一般に、エンジン１０１の始動前や始動直
後において、エンジン１０１およびスロットルアクチュ
エータ１０４の温度は、ともにほぼ外気温に近い状態に
あるが、エンジン１０１を運転させた状態で放置する
と、エンジン１０１の温度は約８０℃となり、スロット
ルアクチュエータ１０４もそれに近い温度まで上昇する
ことになる。

【００６０】このような温度変化による目標開度θｔｇ
への追従性の変化は、モータの内部抵抗の変化のみが要
因ではなく、スロットル弁１０３の素材やボアの微妙な
寸法変化に起因した摺動抵抗の変化も要因となってい
る。

【００６１】第３の問題点としては、スロットルアクチ
ュエータ１０４のモータ駆動時の抵抗は、一定ではな
く、生産時のばらつきによって個々に異なってくる点が
あげられる。

【００６２】このため、或るスロットルアクチュエータ
１０４では微少開度の追従性が良好であっても、他のス
ロットルアクチュエータでは目標開度θｔｇへの追従性
が悪いといった現象が生じることになる。

【００６３】

【発明が解決しようとする課題】従来の内燃機関のスロ
ットルアクチュエータ制御装置は以上のように、スロッ
トル開度θｒのフィードバック制御やディザ制御を実行
する場合であっても、スロットルアクチュエータ１０４
に関連した種々の条件によって、スロットル弁１０３の
制御位置がばらついてしまい、目標開度θｔｇに安定且
つ良好に追従させることができないという問題点があっ
た。

【００６４】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、スロットルアクチュエータの関
連情報に応じてスロットルアクチュエータの制御ゲイン
を補正することにより、スロットル弁の目標開度への良
好な追従性を実現した内燃機関のスロットルアクチュエ
ータ制御装置を得ることを目的とする。

【００６５】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る内燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置は、内
燃機関に吸入される空気量を調整するためのスロットル
弁と、スロットル弁の開度を検出するためのスロットル
開度検出手段と、スロットル弁を電気的に駆動するため
のスロットルアクチュエータと、内燃機関の運転状態に
対応した各種情報を検出する各種センサと、各種情報を
取り込んでスロットル弁の目標開度を決定する目標開度
演算手段と、スロットルアクチュエータを介してスロッ
トル弁を駆動するためのスロットル弁駆動手段と、スロ
ットルアクチュエータに関連した各種情報に応じてスロ
ットルアクチュエータの制御ゲインを補正する補正手段
とを備え、スロットルアクチュエータは、補正された制
御ゲインにより駆動されて、目標開度への追従制御が行
われるものである。

【００６６】また、この発明の請求項２に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項１にお
いて、補正手段は、スロットルアクチュエータのトルク
ヒステリシスを対象とする制御量に対して、制御ゲイン
を補正するものである。

【００６７】また、この発明の請求項３に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項１また
は請求項２において、補正手段は、スロットル弁の開度
に基づいてスロットルアクチュエータの駆動位置を検出
し、駆動位置に応じてスロットルアクチュエータの制御
ゲインを補正するものである。

【００６８】また、この発明の請求項４に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項３にお
いて、補正手段は、スロットルアクチュエータの駆動位
置に応じて、補正量の学習を行うものである。

【００６９】また、この発明の請求項５に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項１から
請求項４までのいずれかにおいて、各種センサは、スロ
ットルアクチュエータの温度を検出する温度センサを含
み、補正手段は、スロットルアクチュエータの温度に応
じてスロットルアクチュエータの制御ゲインを補正する
ものである。

【００７０】また、この発明の請求項６に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項５にお
いて、補正手段は、スロットルアクチュエータの温度に
応じて、補正量の学習を行うものである。

【００７１】また、この発明の請求項７に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項１から
請求項６までのいずれかにおいて、各種センサは、内燃
機関の冷却水の温度を水温として検出する水温センサを
含み、補正手段は、水温に応じてスロットルアクチュエ
ータの制御ゲインを補正するものである。

【００７２】また、この発明の請求項８に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項７にお
いて、補正手段は、水温に応じて、補正量の学習を行う
ものである。

【００７３】また、この発明の請求項９に係る内燃機関
のスロットルアクチュエータ制御装置は、請求項１から
請求項８までのいずれかにおいて、スロットル弁駆動手
段は、ディザ制御を用いてスロットルアクチュエータを
駆動するものである。

【００７４】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１を図について説明する。図１はこの発明の
実施の形態１を示す構成図であり。図１において、１０
１〜１０８、１１０、Ｄｍ、Ｈａ、Ｈｍ、Ｈｗ、α、θ
ｒおよびθｔｇは前述（図１１参照）と同様のものであ
る。

【００７５】また、１１、１３および１４は、それぞ
れ、前述のスロットル弁制御装置１１１、目標開度演算
手段１１３およびスロットル弁駆動手段１１４に対応し
ており、前述の入力情報処理手段１１２は省略されてい
る。

【００７６】１２はスロットルアクチュエータ１０４の
制御ゲインを補正する補正手段であり、各種センサ情報
のうちのスロットルアクチュエータ１０４に関連した各
種情報に応じて、駆動信号Ｄｍの制御デューティ値を補
正するための補正信号Ｋを生成する。

【００７７】この場合、補正手段１２は、スロットル弁
１０３の開度θｒに基づいてスロットルアクチュエータ
１０４の駆動位置（モータの回転角）を検出し、駆動位
置に応じてスロットルアクチュエータ１０４のトルクヒ
ステリシスを対象とする制御量に対して制御ゲインを補
正するようになっている。

【００７８】次に、図１に示したこの発明の実施の形態
１によるスロットルアクチュエータ１０４の駆動位置
（モータ回転角）の補正動作について説明する。スロッ
トルアクチュエータ１０４の回転角を補正する場合、ス
ロットルアクチュエータ１０４の制御デューティＤは、
以下の（１６）式のように計算する。

【００７９】 Ｄ＝ＤＢ＋ＤＰ＋ＤＩ＋ＤＤ＋Ｋｒｈ・ＤＨ …（１６）

【００８０】（１６）式において、Ｋｒｈはヒステリシ
ス補正項分の制御デューティＤＨに対する回転角補正係
数（補正量）である。一般に、スロットルアクチュエー
タ１０４のモータは、回転角によってヒステリシスが異
なるので、（１６）式のように、ヒステリシス補正量を
回転角によって変更する。

【００８１】図２はスロットルアクチュエータ１０４の
モータ回転角θｍに対するスロットル開度θｒおよび回
転角補正係数Ｋｒｈの関係を示す特性図である。図２に
おいて、横軸はモータ回転角θｍ［°］、縦軸はスロッ
トル開度θｒおよび回転角補正係数Ｋｒｈの変化を示
す。

【００８２】スロットルアクチュエータ１０４の構造
上、ヒステリシスの大きいモータ回転角θｍに対して
は、ヒステリシスに対する回転角補正係数Ｋｒｈを大き
く設定し、ヒステリシスの小さいモータ回転角θｍに対
しては、回転角補正係数Ｋｒｈを小さく設定する。

【００８３】通常、スロットルアクチュエータ１０４の
モータとスロットル弁１０３との間には減速器が挿入さ
れているので、スロットル弁１０３を全閉（θｒ＝０
°）から全開（θｒ＝９０°）まで回転させるために
は、スロットルアクチュエータ１０４のモータを数回転
させることになる。

【００８４】しかし、図２においては、モータ回転角θ
ｍを０°〜３６０°として回転角補正係数Ｋｒｈを設定
しており、たとえば、モータ回転角θｍが６０°の場合
と、モータ回転角θｍが４２０°の場合とでは、同じ回
転角補正係数Ｋｒｈを用いるものとする。

【００８５】以下、図３のフローチャートを参照しなが
ら、この発明の実施の形態１による補正動作の制御処理
手順について説明する。図３において、まず、補正手段
１２は、スロットル開度センサ１０６からスロットル弁
１０３の開度θｒを読み込む（ステップＳ１）。

【００８６】続いて、スロットル開度θｒに基づいて、
スロットルアクチュエータ１０４の駆動位置に相当する
モータ回転角θｍを計算する（ステップＳ２）。モータ
回転角θｍは、あらかじめ記憶されたスロットル弁１０
３に対する減速比に基づくマップ演算により算出され得
る。

【００８７】また、モータ回転角θｍに基づいて、たと
えば、図２のように、ヒステリシスに対する回転角補正
係数Ｋｒｈ（θｍ）を取得し（ステップＳ３）、これを
補正信号Ｋとしてスロットル弁駆動手段１４に入力す
る。回転角補正係数Ｋｒｈ（θｍ）は、図２のように格
納されたスロットルアクチュエータ１０４のモータ特性
に基づいて、マップ演算により取得され得る。

【００８８】次に、スロットル弁駆動手段１４は、目標
開度θｔｇおよび回転角補正係数Ｋｒｈに基づいて、上
記（１６）式のように、スロットルアクチュエータ１０
４の制御デューティＤを演算する（ステップＳ４）。

【００８９】最後に、制御デューティＤによりスロット
ルアクチュエータ１０４を駆動し、スロットル弁１０３
を目標開度θｔｇと一致するように駆動し（ステップＳ
５）、図３の処理ルーチンを終了する。

【００９０】このように、モータ回転角θｍに応じて回
転角補正係数Ｋｒｈを設定することにより、ヒステリシ
スの異なるモータ回転角θｍにかかわらず、目標開度θ
ｔｇへの良好な追従性を得ることができ、スロットル開
度θｒの微少な変化においても全域にわたる追従性を確
保することができる。

【００９１】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、スロットル開度θｒからモータ回転角θｍ（０°〜
３６０°）を計算し、モータ回転角θｍに対する回転角
補正係数Ｋｒｈを設定したが、スロットル開度θｒその
ものに対して回転角補正係数を設定しても良い。

【００９２】この場合も、スロットル開度θｒに応じた
回転角補正係数により、スロットル開度θｒにかかわら
ず、目標開度θｔｇへの良好な追従性を得ることがで
き、微少な開度変化においても全域にわたる追従性を確
保することができる。

【００９３】実施の形態３．また、上記実施の形態１で
は、（１６）式のように、ヒステリシス補正項分の制御
デューティＤＨに対してのみ回転角補正係数Ｋｒｈを設
定したが、以下の（１７）式のように、他の制御項（比
例項分、積分項分、微分項分、または、これらの組み合
わせ）に対して補正係数を設定しても良い。

【００９４】 Ｄ＝ＤＢ＋Ｋｐ・ＤＰ＋Ｋｉ・ＤＩ＋Ｋｄ・ＤＤ＋Ｋｒｈ・ＤＨ …（１７）

【００９５】（１７）式において、Ｋｐは比例項分の制
御デューティＤＰに対する回転角補正係数、Ｋｉは積分
項分の制御デューティＤＩに対する回転角補正係数、Ｋ
ｄは微分項分の制御デューティＤＤに対する回転角補正
係数である。

【００９６】この場合も、モータ回転角θｍに応じた回
転角補正係数Ｋｐ、Ｋｉ、ＫｄおよびＫｒｈにより、モ
ータ回転角θｍにかかわらず、目標開度θｔｇへの良好
な追従性を得ることができ、スロットル開度θｒの微少
変化においても全域にわたる追従性を確保することがで
きる。

【００９７】実施の形態４．なお、上記実施の形態１〜
３では、スロットル開度θｒまたはモータ回転角θｍに
基づいて回転角補正係数を設定したが、温度に基づいて
補正係数を設定しても良い。

【００９８】以下、スロットルアクチュエータの温度Ｈ
ａに基づいて温度補正係数を設定したこの発明の実施の
形態４を図について説明する。

【００９９】図４はこの発明の実施の形態４における温
度Ｈａに対する温度補正係数Ｋｈｈの設定値を示す特性
図であり、図５はこの発明の実施の形態４による補正動
作の制御処理手順を示すフローチャートである。なお、
この発明の実施の形態４の全体構成は、図１に示した通
りである。

【０１００】この場合、スロットル弁制御手段１１は、
温度補正係数Ｋｈｈによりスロットルアクチュエータ１
０４のヒステリシスの違いを適性に補正制御しており、
温度情報として、温度センサ１０５から検出されるスロ
ットルアクチュエータ１０４の温度Ｈａを用いている。

【０１０１】図５において、ステップＳ４およびＳ５は
前述（図３参照）と同様であり、ステップＳ１１および
Ｓ１３は、それぞれ、前述のステップＳ１およびＳ３に
対応している。

【０１０２】まず、補正手段１２（図１参照）は、スロ
ットルアクチュエータ１０４の温度Ｈａを読み込み（ス
テップＳ１１）、図４のように、温度Ｈａに応じた温度
補正係数Ｋｈｈ（Ｈａ）を取得して（ステップＳ１
３）、これを補正信号Ｋとしてスロットル弁駆動手段１
４に入力する。

【０１０３】以下、スロットル弁駆動手段１４は、ヒス
テリシス補正項分の制御デューティＤＨに対する温度補
正係数Ｋｈｈに基づいて、スロットルアクチュエータ１
０４の制御デューティＤを演算し（ステップＳ４）、制
御デューティＤによりスロットルアクチュエータ１０４
を駆動する（ステップＳ５）。ステップＳ４において、
制御デューティＤは、以下の（１８）式のように演算さ
れる。

【０１０４】 Ｄ＝ＤＢ＋ＤＰ＋ＤＩ＋ＤＤ＋Ｋｈｈ・ＤＨ …（１８）

【０１０５】（１８）式において、温度補正係数Ｋｈｈ
は、図４のように、温度Ｈａが低い場合には小さい値に
設定され、温度Ｈａの上昇にともない大きい値に設定さ
れる。

【０１０６】なぜなら、前述のように、スロットルアク
チュエータ１０４の温度Ｈａが低いほどモータの内部抵
抗が小さくなるので、大きなモータ電流が流れてモータ
が動き易くなり、逆に温度Ｈａが上昇すると、モータの
内部抵抗が上昇してモータ電流値が小さくなってモータ
が動きにくくなるからである。

【０１０７】このように、温度Ｈａに応じて温度補正係
数Ｋｈｈを設定することにより、温度Ｈａに応じてヒス
テリシスの異なるモータ回転角θｍにかかわらず、目標
開度θｔｇへの良好な追従性を得ることができ、スロッ
トル開度θｒの微少な変化においても全域にわたる追従
性を確保することができる。

【０１０８】すなわち、スロットルアクチュエータ１０
４の温度Ｈａに基づく補正により、温度Ｈａによるモー
タ動作の変化を吸収することができ、温度Ｈａにかかわ
らず目標開度θｔｇへの追従性を良好にすることができ
る。

【０１０９】実施の形態５．なお、上記実施の形態４で
は、温度センサ１０５から検出される温度Ｈａに基づい
て温度補正係数Ｋｈｈを設定したが、スロットルアクチ
ュエータ１０４を駆動開始してからの通電時間積分値ま
たは電流量積分値などから、モータ発熱量を推定演算し
て、発熱量の推定演算値を温度情報として用いても良
い。

【０１１０】実施の形態６．また、上記実施の形態４で
は、（１８）式のように、ヒステリシス補正項分の制御
デューティＤＨのみに対して温度補正したが、比例項、
積分項、微分項に対して補正しても良い。

【０１１１】実施の形態７．また、上記実施の形態４で
は、温度センサ１０５から検出される温度Ｈａに基づい
て温度補正係数Ｋｈｈを設定したが、水温センサ１０８
から検出される水温Ｈｗに基づいて温度補正係数Ｋｈｈ
を設定しても良い。

【０１１２】以下、温度情報として水温Ｈｗを用いたこ
の発明の実施の形態７を図について説明する。図６はこ
の発明の実施の形態７による補正動作の制御処理手順を
示すフローチャートである。

【０１１３】また、この発明の実施の形態７の全体構成
は、図１に示した通りであり、図１内の補正手段１２
が、エンジン１０１の水温Ｈｗによって補正信号Ｋを生
成する点のみが異なる。

【０１１４】図６において、ステップＳ２１およびＳ２
３は、それぞれ、前述（図５参照）のステップＳ１１お
よびＳ１３に対応しており、ステップＳ４およびＳ５は
前述と同様のステップである。

【０１１５】まず、補正手段１２は、水温センサ１０８
からエンジン１０１の水温Ｈｗを読み込み（ステップＳ
２１）、水温Ｈｗに応じた温度補正係数Ｋｈｈ（Ｈｗ）
を取得して（ステップＳ２３）、これを補正信号Ｋとし
てスロットル弁駆動手段１４に入力する。

【０１１６】水温Ｈｗに応じた温度補正係数Ｋｈｈ（Ｈ
ｗ）は、図４と同様に設定され得る。一般に、スロット
ルアクチュエータ１０４の取り付け位置は、エンジン１
０１から離れているが、スロットルアクチュエータ１０
４の温度Ｈａとエンジン１０１の水温Ｈｗとの間には高
い相関性があるので、水温Ｈｗを温度情報として用い
て、スロットルアクチュエータ１０４の温度Ｈａの代わ
りとして用いることができる。

【０１１７】以下、スロットル弁駆動手段１４は、水温
Ｈｗに基づく温度補正係数Ｋｈｈ（Ｈｗ）を用いて、上
記（１８）式と同様に、スロットルアクチュエータ１０
４の制御デューティＤを演算し（ステップＳ４）、スロ
ットルアクチュエータ１０４を駆動する（ステップＳ
５）。

【０１１８】このように、水温Ｈｗによって補正するこ
とにより、上記実施の形態４と同様に、水温Ｈｗによる
モータ動作の変化を吸収することができ、水温Ｈｗにか
かわらず目標開度θｔｇへの追従性を良好にすることが
できる。

【０１１９】また、前述と同様に、ヒステリシス項のみ
でなく、比例項、積分項、微分項に対して補正しても良
い。また、初期の水温Ｈｗとスロットルアクチュエータ
１０４の総駆動時間または総電流とからモータ温度を推
定演算して、温度情報としても良い。

【０１２０】実施の形態８．なお、上記実施の形態１〜
７では、補正係数の学習について特に言及しなかった
が、スロットルアクチュエータ１０４の駆動デューティ
Ｄの演算式に用いられる補正係数を学習する機能を付加
しても良い。

【０１２１】以下、補正係数（補正量）の学習機能を付
加したこの発明の実施の形態８を図について説明する。
図７はこの発明の実施の形態８におけるスロットル開度
θｒの時間変化および補正係数の学習動作を示す説明図
であり、ここでは、スロットル弁駆動手段１４（図１参
照）がディザ制御を用いてスロットルアクチュエータ１
０４を駆動する場合を示している。

【０１２２】すなわち、スロットル弁制御装置１１内の
目標開度演算手段１３は、図１３のように、第１の目標
開度θｔｇおよび第２の目標開度θｔｇ′を演算し、ス
ロットル弁駆動手段１４は、第１の目標開度θｔｇをは
さんで上下に切換えられる第２の目標開度θｔｇ′によ
りスロットルアクチュエータ１０４を駆動する。

【０１２３】図７において、θｔｇおよびθｔｇ′は、
前述（図１３参照）と同様に、ディザ制御における第１
および第２の目標開度である。τ１およびτ２は第２の
目標開度θｔｇ′の切換周期であり、切換周期τ１はθ
ｔｇ＞θｔｇ′を満たす期間に相当し、切換周期τ２は
θｔｇ＜θｔｇ′を満たす期間に相当する。

【０１２４】また、各時刻ｔ１１〜ｔ１４は、切換周期
τ１におけるスロットル開度θｒの各検出タイミング
（学習タイミング）であり、各時刻ｔ２１〜ｔ２４は、
切換周期τ２におけるスロットル開度θｒの各検出タイ
ミング（学習タイミング）である。

【０１２５】図８および図９はこの発明の実施の形態８
による補正動作の制御処理手順を示すフローチャートで
あり、図８は切換周期τ１における補正動作、図９は切
換周期τ２における補正動作をそれぞれ示している。図
１０はこの発明の実施の形態８におけるモータ回転角θ
ｍに対する学習補正係数ＫＧを示す説明図である。

【０１２６】この場合、スロットル弁制御装置１１内の
補正手段１２は、スロットルアクチュエータ１０４のモ
ータ回転角θｍに応じて、補正係数Ｋｒｈ（補正量）の
学習を行うものとする。したがって、スロットルアクチ
ュエータ１０４の制御デューティＤは、上記（１６）式
により演算される。

【０１２７】次に、図８〜図１０を参照しながら、図７
のようにスロットルアクチュエータ１０４をディザ制御
する場合の学習処理について説明する。図８において、
ステップＳ４は前述の同様のステップである。なお、図
１０の学習補正係数ＫＧは、あらかじめ、各モータ回転
角θｍに対して取得されており、補正手段１２内の学習
手段に格納されているものとする。

【０１２８】まず、目標開度演算手段１３は、第１の目
標開度θｔｇを中心としてレベルが交互に反転する第２
の目標開度θｔｇ′を演算し（ステップＳ３１）、スロ
ットル弁駆動手段１４は、第２の目標開度θｔｇ′に応
じた制御デューティＤを演算して（ステップＳ４）、ス
ロットルアクチュエータ１０４を駆動する。

【０１２９】続いて、補正手段１２は、スロットル開度
θｒからモータ回転角θｍを演算する（ステップＳ３
２）。また、切換周期τ１内の各時刻ｔ１１〜ｔ１４で
のスロットル開度θｒ（ｔ１）を検出し（ステップＳ３
３）、各スロットル開度θｒ（ｔ１）を第２の目標開度
θｔｇ′と比較して、θｔｇ′＞θｒ（ｔ１）であるか
否かを判定する（ステップＳ３４）。

【０１３０】もし、θｔｇ′＞θｒ（ｔ１）（すなわ
ち、ＹＥＳ）と判定されれば、各時刻ｔ１１〜ｔ１４で
検出されたスロットル開度θｒ（ｔ１）が、第２の目標
開度θｔｇ′に対して全体的に低開度側にあるので、ス
ロットル弁１０３が第２の目標開度θｔｇ′の振幅を超
えて大きく動作している制御過敏状態であることが分か
る。

【０１３１】したがって、各時刻ｔ１１〜ｔ１４でのモ
ータ回転角θｍの回転角補正係数Ｋｒｈを小さく設定し
て（ステップＳ３５）、スロットルアクチュエータ１０
４のモータ動作を緩慢にする。

【０１３２】一方、ステップＳ３４において、θｔｇ′
≦θｒ（ｔ１）（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、各
スロットル開度θｒ（ｔ１）が全体的に第２の目標開度
θｔｇ′よりも高開度側にあり、スロットル弁１０３
（モータ）があまり動いていないことが分かるので、回
転角補正係数Ｋｒｈを大きく設定して（ステップＳ３
６）、スロットルアクチュエータ１０４のモータ動作速
度を上げる。

【０１３３】同様に、切換周期τ２内の各時刻ｔ２１〜
ｔ２４に関しては、図９のように補正動作を行う。図９
においては、ステップＳ３３ＡおよびＳ３４Ａのみが図
８と異なる。

【０１３４】この場合、切換周期τ２内の各時刻ｔ２１
〜ｔ２４でのスロットル開度θｒ（ｔ２）を検出し（ス
テップＳ３３Ａ）、各スロットル開度θｒ（ｔ２）を第
２の目標開度θｔｇ′と比較して、θｔｇ′＜θｒ（ｔ
２）であるか否かを判定する（ステップＳ３４Ａ）。

【０１３５】もし、θｔｇ′＜θｒ（ｔ２）（すなわ
ち、ＹＥＳ）と判定されれば、スロットル開度θｒ（ｔ
２）が第２の目標開度θｔｇ′に対して高開度側にあ
り、スロットル弁１０３が制御過敏状態にあるので、各
時刻ｔ２１〜ｔ２４でのモータ回転角θｍの回転角補正
係数Ｋｒｈを小さく設定する（ステップＳ３５）。

【０１３６】一方、ステップＳ３４Ａにおいて、θｔ
ｇ′≧θｒ（ｔ２）（すなわち、ＮＯ）と判定されれ
ば、各スロットル開度θｒ（ｔ２）が第２の目標開度θ
ｔｇ′よりも低開度側にあり、スロットル弁１０３（モ
ータ）があまり動いていないので、回転角補正係数Ｋｒ
ｈを大きく設定する（ステップＳ３６）。

【０１３７】図８および図９の補正結果は、新規の学習
補正係数ＫＧとして、更新されて補正手段１２内の学習
手段に格納される。すなわち、モータ回転角θｍの各位
置に目標開度θｔｇ′が一致する毎に、各位置での学習
を行うことにより補正係数が更新される。このような補
正係数（補正量）の学習により、最終的な補正係数を個
々のスロットルアクチュエータ１０４に正確に対応させ
ることができる。

【０１３８】このように、学習機能を付加することによ
り、たとえばディザ制御時において、エンジン回転数が
不安定になるハンチング現象が解消され、良好なエンジ
ン運転特性が得られる。

【０１３９】また、モータ回転角θｍ（または、スロッ
トル開度θｒ）に対して補正量を学習するようにしたの
で、スロットルアクチュエータ１０４の個々のばらつ
き、経年変化による特性の変化が生じても、全域にわた
って目標開度θｔｇ′への追従性を良好にすることがで
きる。

【０１４０】実施の形態９．なお、上記実施の形態８で
は、スロットル弁１０３をディザ制御した場合について
説明したが、ディザ制御でない場合にも学習機能が有効
なことは言うまでもない。

【０１４１】また、上記実施の形態８では、図１０のよ
うに、モータ回転角θｍに対する補正係数について学習
補正機能を付加したが、スロットルアクチュエータ１０
４の温度Ｈａまたは水温Ｈｗに対する補正係数について
も、同様の学習補正することができ、同等の作用効果を
奏することは言うまでもない。

【０１４２】この場合、スロットルアクチュエータ１０
４の温度Ｈａまたは水温Ｈｗに対して、スロットルアク
チュエータ１０４の生産ばらつきや特性の経年変化を吸
収して、目標開度への追従性を良好とすることができ
る。さらに、モータ回転角θｍ、スロットルアクチュエ
ータ１０４の温度Ｈａおよび水温Ｈｗに対する補正係数
を組み合わせて、学習機能を付加しても良い。

【０１４３】

【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、内燃機関に吸入される空気量を調整するためのスロ
ットル弁と、スロットル弁の開度を検出するためのスロ
ットル開度検出手段と、スロットル弁を電気的に駆動す
るためのスロットルアクチュエータと、内燃機関の運転
状態に対応した各種情報を検出する各種センサと、各種
情報を取り込んでスロットル弁の目標開度を決定する目
標開度演算手段と、スロットルアクチュエータを介して
スロットル弁を駆動するためのスロットル弁駆動手段
と、スロットルアクチュエータに関連した各種情報に応
じてスロットルアクチュエータの制御ゲインを補正する
補正手段とを備え、スロットルアクチュエータは、補正
された制御ゲインにより駆動されて、目標開度への追従
制御が行われるようにしたので、スロットル弁の目標開
度への良好な追従性を実現した内燃機関のスロットルア
クチュエータ制御装置が得られる効果がある。

【０１４４】また、この発明の請求項２によれば、請求
項１において、補正手段は、スロットルアクチュエータ
のトルクヒステリシスを対象とする制御量に対して、制
御ゲインを補正するようにしたので、スロットル弁の目
標開度への良好な追従性を実現した内燃機関のスロット
ルアクチュエータ制御装置が得られる効果がある。

【０１４５】また、この発明の請求項３によれば、請求
項１または請求項２において、補正手段は、スロットル
弁の開度に基づいてスロットルアクチュエータの駆動位
置を検出し、駆動位置に応じてスロットルアクチュエー
タの制御ゲインを補正するようにしたので、スロットル
弁の目標開度への良好な追従性を実現した内燃機関のス
ロットルアクチュエータ制御装置が得られる効果があ
る。

【０１４６】また、この発明の請求項４によれば、請求
項３において、補正手段は、スロットルアクチュエータ
の駆動位置に応じて、補正量の学習を行うようにしたの
で、スロットル弁の目標開度への良好な追従性を実現し
た内燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置が得ら
れる効果がある。

【０１４７】また、この発明の請求項５によれば、請求
項１から請求項４までのいずれかにおいて、各種センサ
は、スロットルアクチュエータの温度を検出する温度セ
ンサを含み、補正手段は、スロットルアクチュエータの
温度に応じてスロットルアクチュエータの制御ゲインを
補正するようにしたので、スロットル弁の目標開度への
良好な追従性を実現した内燃機関のスロットルアクチュ
エータ制御装置が得られる効果がある。

【０１４８】また、この発明の請求項６によれば、請求
項５において、補正手段は、スロットルアクチュエータ
の温度に応じて、補正量の学習を行うようにしたので、
スロットル弁の目標開度への良好な追従性を実現した内
燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置が得られる
効果がある。

【０１４９】また、この発明の請求項７によれば、請求
項１から請求項６までのいずれかにおいて、各種センサ
は、内燃機関の冷却水の温度を水温として検出する水温
センサを含み、補正手段は、水温に応じてスロットルア
クチュエータの制御ゲインを補正するようにしたので、
スロットル弁の目標開度への良好な追従性を実現した内
燃機関のスロットルアクチュエータ制御装置が得られる
効果がある。

【０１５０】また、この発明の請求項８によれば、請求
項７において、補正手段は、水温に応じて、補正量の学
習を行うようにしたので、スロットル弁の目標開度への
良好な追従性を実現した内燃機関のスロットルアクチュ
エータ制御装置が得られる効果がある。

【０１５１】また、この発明の請求項９によれば、請求
項１から請求項８までのいずれかにおいて、スロットル
弁駆動手段は、ディザ制御を用いてスロットルアクチュ
エータを駆動するようにしたので、スロットル弁の目標
開度への良好な追従性を実現した内燃機関のスロットル
アクチュエータ制御装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成図であ
る。

【図２】 この発明の実施の形態１におけるモータ回転
角に対する回転角補正係数を示す特性図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による補正動作を示
すフローチャートである。

【図４】 この発明の実施の形態４における温度に対す
る温度補正係数を示す特性図である。

【図５】 この発明の実施の形態４による補正動作を示
すフローチャートである。

【図６】 この発明の実施の形態７による補正動作を示
すフローチャートである。

【図７】 この発明の実施の形態８におけるスロットル
開度の時間変化および補正係数の学習動作を示す説明図
である。

【図８】 この発明の実施の形態８による補正動作を示
すフローチャートである。

【図９】 この発明の実施の形態８による補正動作を示
すフローチャートである。

【図１０】 この発明の実施の形態８による学習補正係
数を示す説明図である。

【図１１】 従来の内燃機関のスロットルアクチュエー
タ制御装置を示す構成図である。

【図１２】 従来の内燃機関のスロットルアクチュエー
タ制御装置によるフィードバック演算に基づくスロット
ル開度の時間変化を示す説明図である。

【図１３】 従来の内燃機関のスロットルアクチュエー
タ制御装置によるディザ制御動作を示す説明図である。

【符号の説明】

１１ スロットル弁制御装置、１２ 補正手段、１３
目標開度演算手段、１４ スロットル弁駆動手段、１０
１ エンジン（内燃機関）、１０３ スロットル弁、１
０４ スロットルアクチュエータ、１０５ 温度セン
サ、１０６ スロットル開度センサ、１０８ 水温セン
サ、Ｄｍ 駆動信号、Ｈａ 温度、Ｈｗ水温、Ｋ 補正
信号、Ｋｒｈ 回転角補正係数、Ｋｈｈ 温度補正係
数、ｔ１１〜ｔ１４、ｔ２１〜ｔ２４ 検出タイミング
（学習タイミング）、θｍ モータ回転角（駆動位
置）、θｒ スロットル開度、θｔｇ 目標開度、θｔ
ｇ′ 第２の目標開度、Ｓ２ モータ回転角を算出する
ステップ、Ｓ３ 回転角補正係数を取得するステップ、
Ｓ４ 制御デューティを演算するステップ、Ｓ１３、Ｓ
２３ 温度補正係数を取得するステップ、Ｓ３３、Ｓ３
３Ａ 各検出タイミングでスロットル開度を検出するス
テップ、Ｓ３４、Ｓ３４Ａ 目標開度と検出開度とを比
較するステップ、Ｓ３５ 補正係数を小さくするステッ
プ、Ｓ３６ 補正係数を大きくするステップ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３６０ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３６０Ｂ (72)発明者 和知 敏 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 大内 裕史 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内燃機関に吸入される空気量を調整する
   ためのスロットル弁と、 前記スロットル弁の開度を検出するためのスロットル開
   度検出手段と、 前記スロットル弁を電気的に駆動するためのスロットル
   アクチュエータと、 前記内燃機関の運転状態に対応した各種情報を検出する
   各種センサと、 前記各種情報を取り込んで前記スロットル弁の目標開度
   を決定する目標開度演算手段と、 前記スロットルアクチュエータを介して前記スロットル
   弁を駆動するためのスロットル弁駆動手段と、 前記スロットルアクチュエータに関連した各種情報に応
   じて前記スロットルアクチュエータの制御ゲインを補正
   する補正手段とを備え、 前記スロットルアクチュエータは、補正された前記制御
   ゲインにより駆動されて、前記目標開度への追従制御が
   行われることを特徴とする内燃機関のスロットルアクチ
   ュエータ制御装置。
2. 【請求項２】 前記補正手段は、前記スロットルアクチ
   ュエータのトルクヒステリシスを対象とする制御量に対
   して、前記制御ゲインを補正することを特徴とする請求
   項１に記載のスロットルアクチュエータ制御装置。
3. 【請求項３】 前記補正手段は、 前記スロットル弁の開度に基づいて前記スロットルアク
   チュエータの駆動位置を検出し、 前記駆動位置に応じて前記スロットルアクチュエータの
   制御ゲインを補正することを特徴とする請求項１または
   請求項２に記載の内燃機関のスロットルアクチュエータ
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記補正手段は、前記スロットルアクチ
   ュエータの駆動位置に応じて、補正量の学習を行うこと
   を特徴とする請求項３に記載のスロットルアクチュエー
   タ制御装置。
5. 【請求項５】 前記各種センサは、前記スロットルアク
   チュエータの温度を検出する温度センサを含み、 前記補正手段は、前記スロットルアクチュエータの温度
   に応じて前記スロットルアクチュエータの制御ゲインを
   補正することを特徴とする請求項１から請求項４までの
   いずれかに記載の内燃機関のスロットルアクチュエータ
   制御装置。
6. 【請求項６】 前記補正手段は、前記スロットルアクチ
   ュエータの温度に応じて、補正量の学習を行うことを特
   徴とする請求項５に記載のスロットルアクチュエータ制
   御装置。
7. 【請求項７】 前記各種センサは、前記内燃機関の冷却
   水の温度を水温として検出する水温センサを含み、 前記補正手段は、前記水温に応じて前記スロットルアク
   チュエータの制御ゲインを補正することを特徴とする請
   求項１から請求項６までのいずれかに記載の内燃機関の
   スロットルアクチュエータ制御装置。
8. 【請求項８】 前記補正手段は、前記水温に応じて、補
   正量の学習を行うことを特徴とする請求項７に記載のス
   ロットルアクチュエータ制御装置。
9. 【請求項９】 前記スロットル弁駆動手段は、ディザ制
   御を用いて前記スロットルアクチュエータを駆動するこ
   とを特徴とする請求項１から請求項８までのいずれかに
   記載のスロットルアクチュエータ制御装置。