JPH1131299A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JPH1131299A JPH1131299A JP9186547A JP18654797A JPH1131299A JP H1131299 A JPH1131299 A JP H1131299A JP 9186547 A JP9186547 A JP 9186547A JP 18654797 A JP18654797 A JP 18654797A JP H1131299 A JPH1131299 A JP H1131299A
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- Japan
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- oncoming
- driver
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 例えば、車両追越し時に、運転者への負荷の
軽減を図る。 【解決手段】 前方物の速度変位が自車両に近づく方向
に所定値以上のとき対向車であるとし（S209）、自車両
の走行速度と車間距離および接近する対向車の相対速度
から衝突するまでの時間（衝突時間）を演算し（S21
1）、さらに自車両が対向車から余裕をもって回避する
ための時間（余裕時間）を演算する（S212）。そして、
衝突時間と余裕時間とから、自車両が対向車を回避する
余裕がないと判定するとき（S213）、運転者に対し対向
車の接近を警告し（S214）、さらに対向車に対し自車両
の存在を知らせる（S215）。対向車に対し自車両の存在
を知らせることで、対向車に自車両との衝突を回避させ
ることも期待でき、運転者への負荷が軽減される。
軽減を図る。 【解決手段】 前方物の速度変位が自車両に近づく方向
に所定値以上のとき対向車であるとし（S209）、自車両
の走行速度と車間距離および接近する対向車の相対速度
から衝突するまでの時間（衝突時間）を演算し（S21
1）、さらに自車両が対向車から余裕をもって回避する
ための時間（余裕時間）を演算する（S212）。そして、
衝突時間と余裕時間とから、自車両が対向車を回避する
余裕がないと判定するとき（S213）、運転者に対し対向
車の接近を警告し（S214）、さらに対向車に対し自車両
の存在を知らせる（S215）。対向車に対し自車両の存在
を知らせることで、対向車に自車両との衝突を回避させ
ることも期待でき、運転者への負荷が軽減される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両用走行制御
装置に関し、特に追い越しを行う際に適用して好適な車
両用走行制御装置に関するものである。
装置に関し、特に追い越しを行う際に適用して好適な車
両用走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】追い越し時に、対向車の状況を判定し、
安全な追い越しをする余裕がない場合、運転者に対して
警報を発することにより、無理な追い越しを断念させる
警報装置として、特開平１−２９８５００号公報で開示
されているように、従来の車間距離測定装置の応用とし
て考えられた例がある。すなわち、対向車と自車両との
車間距離を常時監視し、自車両が対向車と出会うまでに
前方車の前に安全に割り込めるか否かを判定するように
構成されている。
安全な追い越しをする余裕がない場合、運転者に対して
警報を発することにより、無理な追い越しを断念させる
警報装置として、特開平１−２９８５００号公報で開示
されているように、従来の車間距離測定装置の応用とし
て考えられた例がある。すなわち、対向車と自車両との
車間距離を常時監視し、自車両が対向車と出会うまでに
前方車の前に安全に割り込めるか否かを判定するように
構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上のような構成で
は、対向車と自車両の車間距離を常時監視しているた
め、自車両が前方車の前に安全に割り込めるか否かの判
定に細心の注意を払う必要がなくなり、運転者の疲労が
軽減されるという効果が期待できる。しかしながら、運
転者に対して警報を与えるのみで、対向車に対して自車
両の存在を知らせたり、未然に対向車との衝突を回避す
ることは困難であるという問題点があった。この発明で
は、このような従来の問題点を解決するためになされた
もので、対向車に対して自車両の存在を知らせたり、未
然に対向車との衝突を回避し得る車両用走行制御装置を
提供することを目的とする。
は、対向車と自車両の車間距離を常時監視しているた
め、自車両が前方車の前に安全に割り込めるか否かの判
定に細心の注意を払う必要がなくなり、運転者の疲労が
軽減されるという効果が期待できる。しかしながら、運
転者に対して警報を与えるのみで、対向車に対して自車
両の存在を知らせたり、未然に対向車との衝突を回避す
ることは困難であるという問題点があった。この発明で
は、このような従来の問題点を解決するためになされた
もので、対向車に対して自車両の存在を知らせたり、未
然に対向車との衝突を回避し得る車両用走行制御装置を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
両用走行制御装置は、自車両の前方に存在する前方物と
の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の走
行速度を検出する自車速度検出手段と、車間距離検出手
段および自車速度検出手段の検出結果より自車両と前方
物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、この相
対速度検出手段の検出結果より対向車を検出する対向車
検出手段と、車間距離検出手段、自車速度検出手段およ
び相対速度検出手段の検出結果に基づき、自車両が対向
車を回避する余裕があるか否かを判定する回避余裕判定
手段と、対向車に対して自車両の存在を知らせる自車両
報知手段と、回避余裕判定手段により自車両が対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、対向車に自車両
の存在を知らせるように自車両報知手段を制御する制御
手段とを備えたものである。
両用走行制御装置は、自車両の前方に存在する前方物と
の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の走
行速度を検出する自車速度検出手段と、車間距離検出手
段および自車速度検出手段の検出結果より自車両と前方
物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、この相
対速度検出手段の検出結果より対向車を検出する対向車
検出手段と、車間距離検出手段、自車速度検出手段およ
び相対速度検出手段の検出結果に基づき、自車両が対向
車を回避する余裕があるか否かを判定する回避余裕判定
手段と、対向車に対して自車両の存在を知らせる自車両
報知手段と、回避余裕判定手段により自車両が対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、対向車に自車両
の存在を知らせるように自車両報知手段を制御する制御
手段とを備えたものである。
【０００５】請求項２の発明に係る車両用走行制御装置
は、請求項１の発明において、運転者に警報を発する警
報手段をさらに備え、回避余裕判定手段により自車両が
対向車を回避する余裕がないと判定されるとき、制御手
段はさらに運転者に警報を発するように警報手段を制御
するものである。
は、請求項１の発明において、運転者に警報を発する警
報手段をさらに備え、回避余裕判定手段により自車両が
対向車を回避する余裕がないと判定されるとき、制御手
段はさらに運転者に警報を発するように警報手段を制御
するものである。
【０００６】請求項３の発明に係る車両用走行制御装置
は、自車両の前方に存在する前方物との車間距離を検出
する車間距離検出手段と、自車両の走行速度を検出する
自車速度検出手段と、車間距離検出手段および自車速度
検出手段の検出結果より自車両と前方物との相対速度を
検出する相対速度検出手段と、この相対速度検出手段の
検出結果より対向車を検出する対向車検出手段と、車間
距離検出手段、自車速度検出手段および相対速度検出手
段の検出結果に基づき、自車両が対向車を回避する余裕
があるか否かを判定する回避余裕判定手段と、自車両を
減速させる制動手段と、回避余裕判定手段により自車両
が対向車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車
両を減速させるように制動手段を制御する制御手段とを
備えたものである。
は、自車両の前方に存在する前方物との車間距離を検出
する車間距離検出手段と、自車両の走行速度を検出する
自車速度検出手段と、車間距離検出手段および自車速度
検出手段の検出結果より自車両と前方物との相対速度を
検出する相対速度検出手段と、この相対速度検出手段の
検出結果より対向車を検出する対向車検出手段と、車間
距離検出手段、自車速度検出手段および相対速度検出手
段の検出結果に基づき、自車両が対向車を回避する余裕
があるか否かを判定する回避余裕判定手段と、自車両を
減速させる制動手段と、回避余裕判定手段により自車両
が対向車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車
両を減速させるように制動手段を制御する制御手段とを
備えたものである。
【０００７】請求項４の発明に係る車両用走行制御装置
は、請求項３の発明において、制動手段による制動状態
を継続することに関し、相反する操作を運手者が行った
か否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備え、こ
の運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が行った
と判定されるとき、制御手段は、さらに制動手段の制御
を解除するものである。
は、請求項３の発明において、制動手段による制動状態
を継続することに関し、相反する操作を運手者が行った
か否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備え、こ
の運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が行った
と判定されるとき、制御手段は、さらに制動手段の制御
を解除するものである。
【０００８】請求項５の発明に係る車両用走行制御装置
は、請求項３または４の発明において、対向車に対して
自車両の存在を知らせる自車両報知手段をさらに備え、
回避余裕判定手段により自車両が対向車を回避する余裕
がないと判定されるとき、制御手段は、さらに対向車に
自車両の存在を知らせるように自車両報知手段を制御す
るものである。
は、請求項３または４の発明において、対向車に対して
自車両の存在を知らせる自車両報知手段をさらに備え、
回避余裕判定手段により自車両が対向車を回避する余裕
がないと判定されるとき、制御手段は、さらに対向車に
自車両の存在を知らせるように自車両報知手段を制御す
るものである。
【０００９】請求項６の発明に係る車両用走行制御装置
は、請求項３〜５のいずれかの発明において、運転者に
警報を発する警報手段をさらに備え、回避余裕判定手段
により自車両が対向車を回避する余裕がないと判定され
るとき、制御手段は、さらに運転者に警報を発するよう
に警報手段を制御するものである。
は、請求項３〜５のいずれかの発明において、運転者に
警報を発する警報手段をさらに備え、回避余裕判定手段
により自車両が対向車を回避する余裕がないと判定され
るとき、制御手段は、さらに運転者に警報を発するよう
に警報手段を制御するものである。
【００１０】請求項７の発明に係る車両用走行制御装置
は、自車両の前方に存在する前方物との車間距離を検出
する車間距離検出手段と、自車両の走行速度を検出する
自車速度検出手段と、車間距離検出手段および自車速度
検出手段の検出結果より自車両と前方物との相対速度を
検出する相対速度検出手段と、相対速度検出手段の検出
結果より対向車を検出する対向車検出手段と、車間距離
検出手段、自車速度検出手段および相対速度検出手段の
検出結果に基づき、自車両が対向車を回避する余裕があ
るか否かを判定する回避余裕判定手段と、自車両が対向
車を回避するように操舵する操舵手段と、回避余裕判定
手段により自車両が対向車を回避する余裕がないと判定
されるとき、自車両が対向車を回避するように操舵手段
を制御する制御手段とを備えたものである。
は、自車両の前方に存在する前方物との車間距離を検出
する車間距離検出手段と、自車両の走行速度を検出する
自車速度検出手段と、車間距離検出手段および自車速度
検出手段の検出結果より自車両と前方物との相対速度を
検出する相対速度検出手段と、相対速度検出手段の検出
結果より対向車を検出する対向車検出手段と、車間距離
検出手段、自車速度検出手段および相対速度検出手段の
検出結果に基づき、自車両が対向車を回避する余裕があ
るか否かを判定する回避余裕判定手段と、自車両が対向
車を回避するように操舵する操舵手段と、回避余裕判定
手段により自車両が対向車を回避する余裕がないと判定
されるとき、自車両が対向車を回避するように操舵手段
を制御する制御手段とを備えたものである。
【００１１】請求項８の発明に係る車両用走行制御装置
は、請求項７の発明において、操舵手段による操舵状態
を継続することに関し、相反する操作を運手者が行った
か否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備え、こ
の運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が行った
と判定されるとき、制御手段は、さらに操舵手段の制御
を解除するものである。
は、請求項７の発明において、操舵手段による操舵状態
を継続することに関し、相反する操作を運手者が行った
か否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備え、こ
の運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が行った
と判定されるとき、制御手段は、さらに操舵手段の制御
を解除するものである。
【００１２】請求項９の発明に係る車両用走行制御装置
は、請求項７または８の発明において、対向車に対して
自車両の存在を知らせる自車両報知手段をさらに備え、
回避余裕判定手段により自車両が対向車を回避する余裕
がないと判定されるとき、制御手段は、さらに対向車に
自車両の存在を知らせるように自車両報知手段を制御す
るものである。
は、請求項７または８の発明において、対向車に対して
自車両の存在を知らせる自車両報知手段をさらに備え、
回避余裕判定手段により自車両が対向車を回避する余裕
がないと判定されるとき、制御手段は、さらに対向車に
自車両の存在を知らせるように自車両報知手段を制御す
るものである。
【００１３】請求項１０の発明に係る車両用走行制御装
置は、請求項７〜９のいずれかの発明において、運転者
に警報を発する警報手段をさらに備え、回避余裕判定手
段により自車両が対向車を回避する余裕がないと判定さ
れるとき、制御手段は、さらに運転者に警報を発するよ
うに警報手段を制御するものである。
置は、請求項７〜９のいずれかの発明において、運転者
に警報を発する警報手段をさらに備え、回避余裕判定手
段により自車両が対向車を回避する余裕がないと判定さ
れるとき、制御手段は、さらに運転者に警報を発するよ
うに警報手段を制御するものである。
【００１４】請求項１１の発明に係る車両用走行制御装
置は、自車両の前方に存在する前方物との車間距離を検
出する車間距離検出手段と、自車両の走行速度を検出す
る自車速度検出手段と、車間距離検出手段および自車速
度検出手段の検出結果より自車両と前方物との相対速度
を検出する相対速度検出手段と、相対速度検出手段の検
出結果より対向車を検出する対向車検出手段と、車間距
離検出手段、自車速度検出手段および相対速度検出手段
の検出結果に基づき、自車両が対向車を回避する余裕が
あるか否かを判定する回避余裕判定手段と、自車両を減
速させる制動手段と、自車両が対向車を回避するように
操舵する操舵手段と、回避余裕判定手段により自車両が
対向車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車両
を減速させるように制動手段を制御すると共に、自車両
が対向車を回避するように操舵手段を制御する制御手段
とを備えたものである。
置は、自車両の前方に存在する前方物との車間距離を検
出する車間距離検出手段と、自車両の走行速度を検出す
る自車速度検出手段と、車間距離検出手段および自車速
度検出手段の検出結果より自車両と前方物との相対速度
を検出する相対速度検出手段と、相対速度検出手段の検
出結果より対向車を検出する対向車検出手段と、車間距
離検出手段、自車速度検出手段および相対速度検出手段
の検出結果に基づき、自車両が対向車を回避する余裕が
あるか否かを判定する回避余裕判定手段と、自車両を減
速させる制動手段と、自車両が対向車を回避するように
操舵する操舵手段と、回避余裕判定手段により自車両が
対向車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車両
を減速させるように制動手段を制御すると共に、自車両
が対向車を回避するように操舵手段を制御する制御手段
とを備えたものである。
【００１５】請求項１２の発明に係る車両用走行制御装
置は、請求項１１の発明において、制動手段による制動
状態を継続することに関し、相反する操作を運手者が行
ったか否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備
え、この運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、制御手段は、さらに制動手段
の制御を解除するものである。
置は、請求項１１の発明において、制動手段による制動
状態を継続することに関し、相反する操作を運手者が行
ったか否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備
え、この運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、制御手段は、さらに制動手段
の制御を解除するものである。
【００１６】請求項１３の発明に係る車両用走行制御装
置は、請求項１１の発明において、操舵手段による操舵
状態を継続することに関し、相反する操作を運手者が行
ったか否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備
え、この運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、制御手段は、さらに操舵手段
の制御を解除するものである。
置は、請求項１１の発明において、操舵手段による操舵
状態を継続することに関し、相反する操作を運手者が行
ったか否かを判定する運転者意志判定手段をさらに備
え、この運転者意志判定手段で相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、制御手段は、さらに操舵手段
の制御を解除するものである。
【００１７】請求項１４の発明に係る車両用走行制御装
置は、請求項１１〜１３のいずれかの発明において、対
向車に対して自車両の存在を知らせる自車両報知手段を
さらに備え、回避余裕判定手段により自車両が対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、制御手段は、さ
らに対向車に自車両の存在を知らせるように自車両報知
手段を制御するものである。
置は、請求項１１〜１３のいずれかの発明において、対
向車に対して自車両の存在を知らせる自車両報知手段を
さらに備え、回避余裕判定手段により自車両が対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、制御手段は、さ
らに対向車に自車両の存在を知らせるように自車両報知
手段を制御するものである。
【００１８】請求項１５の発明に係る車両用走行制御装
置は、請求項１１〜１４のいずれかの発明において、運
転者に警報を発する警報手段をさらに備え、回避余裕判
定手段により自車両が対向車を回避する余裕がないと判
定されるとき、制御手段は、さらに運転者に警報を発す
るように警報手段を制御するものである。
置は、請求項１１〜１４のいずれかの発明において、運
転者に警報を発する警報手段をさらに備え、回避余裕判
定手段により自車両が対向車を回避する余裕がないと判
定されるとき、制御手段は、さらに運転者に警報を発す
るように警報手段を制御するものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、この
発明の一実施の形態について説明する。
発明の一実施の形態について説明する。
【００２０】実施の形態１．図１は、この発明の実施の
形態１としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。図おいて、１１は車間距離検出センサである。こ
の車間距離検出センサ１１は、例えばレーダ装置であっ
て、近赤外線の発光ダイオード（ＬＥＤ）をパルス駆動
して自車両の前方物に照射し、前方物からの反射波を受
光器で検出し、その照射から受光までの時間を計測する
ことで、前方物との車間距離を検出するように構成され
ている。
形態１としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。図おいて、１１は車間距離検出センサである。こ
の車間距離検出センサ１１は、例えばレーダ装置であっ
て、近赤外線の発光ダイオード（ＬＥＤ）をパルス駆動
して自車両の前方物に照射し、前方物からの反射波を受
光器で検出し、その照射から受光までの時間を計測する
ことで、前方物との車間距離を検出するように構成され
ている。
【００２１】１２は自車両の車速を検出する自車速検出
センサである。この自車速検出セン１２は、各車輪の車
輪速度を検出するための車輪速センサ１２ａ、車体速度
を検出するための車速センサ１２ｂを含んでいる。１３
は自車両のステアリング角（操舵角）に関するセンサで
ある。このセンサ１３は、自車両のステアリング角の角
度を検出するためのステアリング角センサ１３ａ、自車
両のステアリングの角速度を検出するためのステアリン
グ角速度センサ１３ｂを含んでいる。１４は運転者のア
クセル操作量を検出するためのアクセルポジションセン
サである。１５は運転者のブレーキ操作の有無を検出す
るためのブレーキスイッチである。
センサである。この自車速検出セン１２は、各車輪の車
輪速度を検出するための車輪速センサ１２ａ、車体速度
を検出するための車速センサ１２ｂを含んでいる。１３
は自車両のステアリング角（操舵角）に関するセンサで
ある。このセンサ１３は、自車両のステアリング角の角
度を検出するためのステアリング角センサ１３ａ、自車
両のステアリングの角速度を検出するためのステアリン
グ角速度センサ１３ｂを含んでいる。１４は運転者のア
クセル操作量を検出するためのアクセルポジションセン
サである。１５は運転者のブレーキ操作の有無を検出す
るためのブレーキスイッチである。
【００２２】１６Ａはコントロールユニットであり、車
間距離検出センサ１１、自車速検出センサ１２、ステア
リング角に関するセンサ１３、アクセルポジションセン
サ１４、ブレーキスイッチ１５等の出力をもとに、対向
車を検出し、対向車と自車両が衝突するまでの時間を演
算し、そして自車両が対向車を回避する余裕がないとき
は運転者への警報や対向車への自車両の存在の報知等を
行うためのものである。１７はコントロールユニット１
６Ａからの制御信号により運転者に警報を与えるための
警報手段である。この警報手段１７による警報は、例え
ば音声、音、振動、芳香、ランプの点灯等によって行わ
れる。１８はコントロールユニッ１６Ａからの制御信号
により、対向車に対して自車両の存在を知らせるための
報知手段である。この報知手段１８による報知は、ラン
プ、例えば前照灯、方向指示器やクラクションを駆動を
駆動することによって行われる。
間距離検出センサ１１、自車速検出センサ１２、ステア
リング角に関するセンサ１３、アクセルポジションセン
サ１４、ブレーキスイッチ１５等の出力をもとに、対向
車を検出し、対向車と自車両が衝突するまでの時間を演
算し、そして自車両が対向車を回避する余裕がないとき
は運転者への警報や対向車への自車両の存在の報知等を
行うためのものである。１７はコントロールユニット１
６Ａからの制御信号により運転者に警報を与えるための
警報手段である。この警報手段１７による警報は、例え
ば音声、音、振動、芳香、ランプの点灯等によって行わ
れる。１８はコントロールユニッ１６Ａからの制御信号
により、対向車に対して自車両の存在を知らせるための
報知手段である。この報知手段１８による報知は、ラン
プ、例えば前照灯、方向指示器やクラクションを駆動を
駆動することによって行われる。
【００２３】また、コントロールユニット１６Ａは、マ
イクロプロセッサ１９と、このマイクロプロセッサ１９
の動作プログラム等が格納されたＲＯＭ２０と、演算等
を行うための作業領域としてのＲＡＭ２１と、各センサ
の出力をマイクロプロセッサ１９に供給するための入力
インタフェース２２と、マイクロプロセッサ１９より警
報手段１７や報知手段１８に制御信号を供給するための
出力インタフェース２３とから構成されている。
イクロプロセッサ１９と、このマイクロプロセッサ１９
の動作プログラム等が格納されたＲＯＭ２０と、演算等
を行うための作業領域としてのＲＡＭ２１と、各センサ
の出力をマイクロプロセッサ１９に供給するための入力
インタフェース２２と、マイクロプロセッサ１９より警
報手段１７や報知手段１８に制御信号を供給するための
出力インタフェース２３とから構成されている。
【００２４】図１に示す車両用走行制御装置の動作概要
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上述のメイ
ンルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、メインルーチン処理に移るように構成されて
いる。
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上述のメイ
ンルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、メインルーチン処理に移るように構成されて
いる。
【００２５】次に、メインルーチン処理の一例を、図２
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
まず、ステップＳ２０１において、車間距離検出センサ
１１によって検出された前方物との車間距離検出値を読
み込んでＲＡＭ２１に記憶する。このＲＡＭ２１は、予
め規定された回数だけ過去の測定値を更新既往できるよ
うに構成されており、マイクロプロセッサ１９から随時
過去の車間距離検出値を読み出せるようになっている。
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
まず、ステップＳ２０１において、車間距離検出センサ
１１によって検出された前方物との車間距離検出値を読
み込んでＲＡＭ２１に記憶する。このＲＡＭ２１は、予
め規定された回数だけ過去の測定値を更新既往できるよ
うに構成されており、マイクロプロセッサ１９から随時
過去の車間距離検出値を読み出せるようになっている。
【００２６】続いて、ステップＳ２０２で、上述した割
り込み処理から得られた最新のパルス周期Ｔより各車輪
の車輪速度を求める。そして、各車輪の車輪速度および
車速センサ１２ｂで検出される車体速度から自車両の走
行速度を算出し、この走行速度検出値もＲＡＭ２１に記
憶する。続いて、ステップＳ２０３で、今回の車間距離
検出値と１回前の車間距離検出値との差を求める。この
差は、車間距離演算周期毎の車間距離の変化であり、自
車両と前方物との相対速度に相当する。この相対速度値
をＲＡＭ２１に記憶する。
り込み処理から得られた最新のパルス周期Ｔより各車輪
の車輪速度を求める。そして、各車輪の車輪速度および
車速センサ１２ｂで検出される車体速度から自車両の走
行速度を算出し、この走行速度検出値もＲＡＭ２１に記
憶する。続いて、ステップＳ２０３で、今回の車間距離
検出値と１回前の車間距離検出値との差を求める。この
差は、車間距離演算周期毎の車間距離の変化であり、自
車両と前方物との相対速度に相当する。この相対速度値
をＲＡＭ２１に記憶する。
【００２７】続いて、ステップＳ２０４で、ステップＳ
２０２で算出した自車両の走行速度にステップＳ２０３
で求めた相対速度を加算し、前方物の走行速度を求め、
この前方物の走行速度値をＲＡＭ２１に記憶する。続い
て、ステップＳ２０５で、ステップＳ２０４で求めた前
方物の走行速度をもとに、前方物の速度変位を演算す
る。今回の前方物走行速度とｎ回前の前方物走行速度と
の差を求める。この差は、車間距離演算周期のｎ回間の
前方物走行速度の速度変位であるから、加速度に相当す
る。この速度変位が所定値以上を示す場合は、前方物が
急加速を行ったことになる。
２０２で算出した自車両の走行速度にステップＳ２０３
で求めた相対速度を加算し、前方物の走行速度を求め、
この前方物の走行速度値をＲＡＭ２１に記憶する。続い
て、ステップＳ２０５で、ステップＳ２０４で求めた前
方物の走行速度をもとに、前方物の速度変位を演算す
る。今回の前方物走行速度とｎ回前の前方物走行速度と
の差を求める。この差は、車間距離演算周期のｎ回間の
前方物走行速度の速度変位であるから、加速度に相当す
る。この速度変位が所定値以上を示す場合は、前方物が
急加速を行ったことになる。
【００２８】続いて、ステップＳ２０６で、前方物の速
度変位が自車両から離れる方向に所定値以上であるか否
かを判定し、前方物の速度変位が自車両から離れる方向
に所定値以上であるときは、ステップＳ２０７に進み、
目標車間距離変換用のタイマに初期値をセットする。そ
して、その後にステップＳ２０８に進む。一方、前方物
の速度変位が自車両から離れる方向に所定値以上でない
ときは、直ちにステップＳ２０８に進む。ステップＳ２
０８では、目標車間距離変換用のタイマを一定時間毎に
減算する。
度変位が自車両から離れる方向に所定値以上であるか否
かを判定し、前方物の速度変位が自車両から離れる方向
に所定値以上であるときは、ステップＳ２０７に進み、
目標車間距離変換用のタイマに初期値をセットする。そ
して、その後にステップＳ２０８に進む。一方、前方物
の速度変位が自車両から離れる方向に所定値以上でない
ときは、直ちにステップＳ２０８に進む。ステップＳ２
０８では、目標車間距離変換用のタイマを一定時間毎に
減算する。
【００２９】続いて、ステップＳ２０９で、前方物の速
度変位が自車両に近づく方向に所定値以上であるか否か
を判定する。前方物の速度変位が自車両に近づく方向に
所定値以上であるときは、前方物が自車両に急激に接近
していると判断し、対向車が検出されたものとして、ス
テップＳ２１１に進む。一方、前方物の速度変位が自車
両に近づく方向に所定値以上でないときは、対向車が検
出できなかったとしてステップＳ２１０に進み、目標車
間距離変換用のタイマに初期値をセットする。そして、
その後にステップＳ２０１に戻る。ステップＳ２１１で
は、自車両の走行速度と車間距離および接近する対向車
の相対速度から衝突するまでの時間（衝突時間）を演算
し、その衝突時間値をＲＡＭ２１に記憶する。
度変位が自車両に近づく方向に所定値以上であるか否か
を判定する。前方物の速度変位が自車両に近づく方向に
所定値以上であるときは、前方物が自車両に急激に接近
していると判断し、対向車が検出されたものとして、ス
テップＳ２１１に進む。一方、前方物の速度変位が自車
両に近づく方向に所定値以上でないときは、対向車が検
出できなかったとしてステップＳ２１０に進み、目標車
間距離変換用のタイマに初期値をセットする。そして、
その後にステップＳ２０１に戻る。ステップＳ２１１で
は、自車両の走行速度と車間距離および接近する対向車
の相対速度から衝突するまでの時間（衝突時間）を演算
し、その衝突時間値をＲＡＭ２１に記憶する。
【００３０】続いて、ステップＳ２１２で、自車両の走
行速度と車間距離および接近する対向車の相対速度か
ら、自車両が対向車から余裕をもって回避するための時
間（余裕時間）を演算し、その余裕時間値をＲＡＭ２１
に記憶する。この余裕時間は、自車両の走行速度、車間
距離、対向車の相対速度から予めデータとしてＲＡＭ２
１に記憶させておき、その都度参照する形態をとっても
よい。なお、上述した衝突時間に関しても、余裕時間と
同様に、予めデータとしてＲＡＭ２１に記憶させてお
き、その都度参照する形態をとることができる。
行速度と車間距離および接近する対向車の相対速度か
ら、自車両が対向車から余裕をもって回避するための時
間（余裕時間）を演算し、その余裕時間値をＲＡＭ２１
に記憶する。この余裕時間は、自車両の走行速度、車間
距離、対向車の相対速度から予めデータとしてＲＡＭ２
１に記憶させておき、その都度参照する形態をとっても
よい。なお、上述した衝突時間に関しても、余裕時間と
同様に、予めデータとしてＲＡＭ２１に記憶させてお
き、その都度参照する形態をとることができる。
【００３１】続いて、ステップＳ２１３で、ステップＳ
２１１で求めた衝突時間と、ステップＳ２１２で求めた
余裕時間とから、自車両が対向車を回避する余裕がある
か否かを判定する。例えば、衝突時間が余裕時間よりも
一定時間以上長いときは余裕があると判定され、それ以
外のときは余裕がないと判定される。余裕があるとき
は、ステップＳ２０１に戻る。一方、余裕がないとき
は、ステップＳ２１４で、警報手段１７を制御して、
音、音声、振動、芳香等によって運転者に対し対向車の
接近を警告し、さらにステップＳ２１５で、報知手段１
８を制御し、自車両の前照灯、方向指示器、ハザードラ
ンプおよびクラクションのうち少なくとも1つを駆動し
て対向車に対し自車両の存在を知らせ、その後にステッ
プＳ２０１に戻る。
２１１で求めた衝突時間と、ステップＳ２１２で求めた
余裕時間とから、自車両が対向車を回避する余裕がある
か否かを判定する。例えば、衝突時間が余裕時間よりも
一定時間以上長いときは余裕があると判定され、それ以
外のときは余裕がないと判定される。余裕があるとき
は、ステップＳ２０１に戻る。一方、余裕がないとき
は、ステップＳ２１４で、警報手段１７を制御して、
音、音声、振動、芳香等によって運転者に対し対向車の
接近を警告し、さらにステップＳ２１５で、報知手段１
８を制御し、自車両の前照灯、方向指示器、ハザードラ
ンプおよびクラクションのうち少なくとも1つを駆動し
て対向車に対し自車両の存在を知らせ、その後にステッ
プＳ２０１に戻る。
【００３２】なお、上述したステップＳ２０１〜Ｓ２１
５の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ２０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ２０２以降の動作が行
われる。
５の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ２０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ２０２以降の動作が行
われる。
【００３３】このように実施の形態１では、自車両が対
向車を回避する余裕がないと判定するときは、警報手段
１７によって運転者に対し対向車の接近を警告する他
に、報知手段１８によって対向車に対し自車両の存在を
知らせるようにしているので、対向車に自車両との衝突
を回避させることも期待でき、運転者の負荷を軽減する
ことができる。なお、自車両が対向車を回避する余裕が
ないと判定するとき、報知手段１８によって対向車に対
し自車両の存在を知らせるのみで、警報手段１７による
運転者への警告を行わないようにしてもよい。
向車を回避する余裕がないと判定するときは、警報手段
１７によって運転者に対し対向車の接近を警告する他
に、報知手段１８によって対向車に対し自車両の存在を
知らせるようにしているので、対向車に自車両との衝突
を回避させることも期待でき、運転者の負荷を軽減する
ことができる。なお、自車両が対向車を回避する余裕が
ないと判定するとき、報知手段１８によって対向車に対
し自車両の存在を知らせるのみで、警報手段１７による
運転者への警告を行わないようにしてもよい。
【００３４】実施の形態２．図３は、この発明の実施の
形態２としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。この図３において、図１と対応する部分には同一
符号を付し、その詳細説明は省略する。図において、１
６Ｂはコントロールユニットであり、図１のコントロー
ルユニット１６Ａに対応したものである。このコントロ
ールユニット１６Ｂは、車間距離検出センサ１１、自車
速検出センサ１２、ステアリング角に関するセンサ１
３、アクセルポジションセンサ１４、ブレーキスイッチ
１５等の出力をもとに、対向車を検出し、対向車と自車
両が衝突するまでの時間を演算し、そして自車両が対向
車を回避する余裕がないときは、運転者への警報や対向
車への自車両の存在の報知等を行うと共に、さらにブレ
ーキを制御して自車両の減速を行うためものである。
形態２としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。この図３において、図１と対応する部分には同一
符号を付し、その詳細説明は省略する。図において、１
６Ｂはコントロールユニットであり、図１のコントロー
ルユニット１６Ａに対応したものである。このコントロ
ールユニット１６Ｂは、車間距離検出センサ１１、自車
速検出センサ１２、ステアリング角に関するセンサ１
３、アクセルポジションセンサ１４、ブレーキスイッチ
１５等の出力をもとに、対向車を検出し、対向車と自車
両が衝突するまでの時間を演算し、そして自車両が対向
車を回避する余裕がないときは、運転者への警報や対向
車への自車両の存在の報知等を行うと共に、さらにブレ
ーキを制御して自車両の減速を行うためものである。
【００３５】また、２４は、コントロールユニット１６
Ｂからの制御信号に基づいて、制動手段としてのブレー
キ２５を駆動するためのブレーキ用アクチュエータであ
る。図３に示す車両用走行制御装置のその他は、図１に
示す車両用走行制御装置と同様に構成されている。
Ｂからの制御信号に基づいて、制動手段としてのブレー
キ２５を駆動するためのブレーキ用アクチュエータであ
る。図３に示す車両用走行制御装置のその他は、図１に
示す車両用走行制御装置と同様に構成されている。
【００３６】図３に示す車両用走行制御装置の動作概要
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上記メイン
ルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、上記メインルーチン処理に移るように構成さ
れている。
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上記メイン
ルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、上記メインルーチン処理に移るように構成さ
れている。
【００３７】次に、メインルーチン処理の一例を、図４
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
ステップＳ４０１〜ステップＳ４１３までは、図２のフ
ローチャートにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２１３と同
様であることから、その説明は省略する。ここでは、主
にステップＳ４１３以降について説明する。
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
ステップＳ４０１〜ステップＳ４１３までは、図２のフ
ローチャートにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２１３と同
様であることから、その説明は省略する。ここでは、主
にステップＳ４１３以降について説明する。
【００３８】ステップＳ４１３では、ステップＳ４１１
で求めた衝突時間と、ステップＳ４１２で求めた余裕時
間とから、自車両が対向車を回避する余裕があるか否か
を判定する。例えば、衝突時間が余裕時間よりも一定時
間以上長いときは余裕があると判定され、それ以外のと
きは余裕がないと判定される。余裕があるときは、ステ
ップＳ４１７に進む。一方、余裕がないときは、ステッ
プＳ４１４で、ブレーキ用アクチュエータ２４に制御信
号を供給し、ブレーキ２５を駆動させて自車両を減速さ
せる。これにより、自車両は対向車との衝突を回避する
方向に制御されることとなる。
で求めた衝突時間と、ステップＳ４１２で求めた余裕時
間とから、自車両が対向車を回避する余裕があるか否か
を判定する。例えば、衝突時間が余裕時間よりも一定時
間以上長いときは余裕があると判定され、それ以外のと
きは余裕がないと判定される。余裕があるときは、ステ
ップＳ４１７に進む。一方、余裕がないときは、ステッ
プＳ４１４で、ブレーキ用アクチュエータ２４に制御信
号を供給し、ブレーキ２５を駆動させて自車両を減速さ
せる。これにより、自車両は対向車との衝突を回避する
方向に制御されることとなる。
【００３９】さらに、余裕がないときは、ステップＳ４
１５で、警報手段１７を制御して、音、音声、振動、芳
香等によって運転者に対し対向車の接近を警告し、さら
にステップＳ４１６で、報知手段１８を制御し、自車両
の前照灯、方向指示器、ハザードランプおよびクラクシ
ョンのうち少なくとも1つを駆動して対向車に対し自車
両の存在を知らせ、その後にステップＳ４１７に進む。
１５で、警報手段１７を制御して、音、音声、振動、芳
香等によって運転者に対し対向車の接近を警告し、さら
にステップＳ４１６で、報知手段１８を制御し、自車両
の前照灯、方向指示器、ハザードランプおよびクラクシ
ョンのうち少なくとも1つを駆動して対向車に対し自車
両の存在を知らせ、その後にステップＳ４１７に進む。
【００４０】ステップＳ４１７では、ステアリング角に
関するセンサ１３、ブレーキスイッチ１５、アクセルポ
ジションセンサ１４等の出力により運転者の意志を判定
する。例えば、アクセル操作による加速の意志、ハンド
ル操作による操舵の意志、ブレーキ操作による減速の意
志等である。続いて、ステップＳ４１８で、ステップＳ
４１７で判定された運転者の意志に基づき、ステップＳ
４１４のアクチュエータ２４の制御による自車両の減速
状態を継続することに関し、相反する操作を運転者が行
ったか否かを判定する。相反する操作を運転者が行って
いるときは、ステップＳ４１９で、アクチュエータ２４
の制御を解除する。一方、相反する操作を運転者が行っ
ていないときは、直ちにステップＳ４０１に戻る。
関するセンサ１３、ブレーキスイッチ１５、アクセルポ
ジションセンサ１４等の出力により運転者の意志を判定
する。例えば、アクセル操作による加速の意志、ハンド
ル操作による操舵の意志、ブレーキ操作による減速の意
志等である。続いて、ステップＳ４１８で、ステップＳ
４１７で判定された運転者の意志に基づき、ステップＳ
４１４のアクチュエータ２４の制御による自車両の減速
状態を継続することに関し、相反する操作を運転者が行
ったか否かを判定する。相反する操作を運転者が行って
いるときは、ステップＳ４１９で、アクチュエータ２４
の制御を解除する。一方、相反する操作を運転者が行っ
ていないときは、直ちにステップＳ４０１に戻る。
【００４１】なお、上述したステップＳ４０１〜Ｓ４１
９の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ４０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ４０２以降の動作が行
われる。
９の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ４０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ４０２以降の動作が行
われる。
【００４２】このように実施の形態２では、自車両が対
向車を回避する余裕がないと判定するときは、ブレーキ
用アクチュエータ２４を制御してブレーキ２５を駆動さ
せて自車両を減速させ、対向車との衝突を回避する方向
に制御するものであり、対向車との衝突を未然に防止す
ることができる。この場合、アクチュエータ２４の制御
による自車両の減速状態を継続することに関し、相反す
る操作を運転者が行ったときは、アクチュエータ２４の
制御を解除するものであり、運転者の意志を尊重でき
る。また、自車両が対向車を回避する余裕がないと判定
するときは、警報手段１７によって運転者に対し対向車
の接近を警告する他に、報知手段１８によって対向車に
対し自車両の存在を知らせるようにしているので、対向
車に自車両との衝突を回避させることも期待でき、運転
者への負荷を軽減することができる。
向車を回避する余裕がないと判定するときは、ブレーキ
用アクチュエータ２４を制御してブレーキ２５を駆動さ
せて自車両を減速させ、対向車との衝突を回避する方向
に制御するものであり、対向車との衝突を未然に防止す
ることができる。この場合、アクチュエータ２４の制御
による自車両の減速状態を継続することに関し、相反す
る操作を運転者が行ったときは、アクチュエータ２４の
制御を解除するものであり、運転者の意志を尊重でき
る。また、自車両が対向車を回避する余裕がないと判定
するときは、警報手段１７によって運転者に対し対向車
の接近を警告する他に、報知手段１８によって対向車に
対し自車両の存在を知らせるようにしているので、対向
車に自車両との衝突を回避させることも期待でき、運転
者への負荷を軽減することができる。
【００４３】なお、自車両が対向車を回避する余裕がな
いと判定するとき、ブレーキ用アクチュエータ２４を制
御してブレーキ２５を駆動させて自車両を減速させるだ
けで、警報手段１７による運転者への警告や報知手段１
８による対向車への自車両の存在の報知は行わないよう
にしてもよい。さらには、警報手段１７による運転者へ
の警告や報知手段１８による対向車への自車両の存在の
報知のいずれか一方のみを行うようにしてもよい。
いと判定するとき、ブレーキ用アクチュエータ２４を制
御してブレーキ２５を駆動させて自車両を減速させるだ
けで、警報手段１７による運転者への警告や報知手段１
８による対向車への自車両の存在の報知は行わないよう
にしてもよい。さらには、警報手段１７による運転者へ
の警告や報知手段１８による対向車への自車両の存在の
報知のいずれか一方のみを行うようにしてもよい。
【００４４】実施の形態３．図５は、この発明の実施の
形態３としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。この図５において、図１と対応する部分には同一
符号を付し、その詳細説明は省略する。図において、１
６Ｃはコントロールユニットであり、図１のコントロー
ルユニット１６Ａに対応したものである。このコントロ
ールユニット１６Ｃは、車間距離検出センサ１１、自車
速検出センサ１２、ステアリング角に関するセンサ１
３、アクセルポジションセンサ１４、ブレーキスイッチ
１５等の出力をもとに、対向車を検出し、対向車と自車
両が衝突するまでの時間を演算し、そして自車両が対向
車を回避する余裕がないときは、運転者への警報や対向
車への自車両の存在の報知等を行うと共に、さらにステ
アリングを制御して対向車を回避するためものである。
形態３としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。この図５において、図１と対応する部分には同一
符号を付し、その詳細説明は省略する。図において、１
６Ｃはコントロールユニットであり、図１のコントロー
ルユニット１６Ａに対応したものである。このコントロ
ールユニット１６Ｃは、車間距離検出センサ１１、自車
速検出センサ１２、ステアリング角に関するセンサ１
３、アクセルポジションセンサ１４、ブレーキスイッチ
１５等の出力をもとに、対向車を検出し、対向車と自車
両が衝突するまでの時間を演算し、そして自車両が対向
車を回避する余裕がないときは、運転者への警報や対向
車への自車両の存在の報知等を行うと共に、さらにステ
アリングを制御して対向車を回避するためものである。
【００４５】また、２６は、コントロールユニット１６
Ｃからの制御信号に基づいて、対向車を回避するように
ステアリング２７を駆動するためのステアリング用アク
チュエータである。図５に示す車両用走行制御装置のそ
の他は、図１に示す車両用走行制御装置と同様に構成さ
れている。
Ｃからの制御信号に基づいて、対向車を回避するように
ステアリング２７を駆動するためのステアリング用アク
チュエータである。図５に示す車両用走行制御装置のそ
の他は、図１に示す車両用走行制御装置と同様に構成さ
れている。
【００４６】図５に示す車両用走行制御装置の動作概要
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上記メイン
ルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、上記メインルーチン処理に移るように構成さ
れている。
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上記メイン
ルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、上記メインルーチン処理に移るように構成さ
れている。
【００４７】次に、メインルーチン処理の一例を、図６
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
ステップＳ６０１〜ステップＳ６１３までは、図２のフ
ローチャートにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２１３と同
様であることから、その説明を省略する。ここでは、主
にステップＳ６１３以降について説明する。
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
ステップＳ６０１〜ステップＳ６１３までは、図２のフ
ローチャートにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２１３と同
様であることから、その説明を省略する。ここでは、主
にステップＳ６１３以降について説明する。
【００４８】ステップＳ６１３では、ステップＳ６１１
で求めた衝突時間と、ステップＳ６１２で求めた余裕時
間とから、自車両が対向車を回避する余裕があるか否か
を判定する。例えば、衝突時間が余裕時間よりも一定時
間以上長いときは余裕があると判定され、それ以外のと
きは余裕がないと判定される。余裕があるときは、ステ
ップＳ６１７に進む。一方、余裕がないときは、ステッ
プＳ６１４で、ステアリング用アクチュエータ２６に制
御信号を供給してステアリングを駆動させ、車体の挙動
を乱すことなく対向車を回避するようにさせる。
で求めた衝突時間と、ステップＳ６１２で求めた余裕時
間とから、自車両が対向車を回避する余裕があるか否か
を判定する。例えば、衝突時間が余裕時間よりも一定時
間以上長いときは余裕があると判定され、それ以外のと
きは余裕がないと判定される。余裕があるときは、ステ
ップＳ６１７に進む。一方、余裕がないときは、ステッ
プＳ６１４で、ステアリング用アクチュエータ２６に制
御信号を供給してステアリングを駆動させ、車体の挙動
を乱すことなく対向車を回避するようにさせる。
【００４９】さらに、余裕がないときは、ステップＳ６
１５で、警報手段１７を制御して、音、音声、振動、芳
香等によって運転者に対し対向車の接近を警告し、さら
にステップＳ６１６で、報知手段１８を制御し、自車両
の前照灯、方向指示器、ハザードランプおよびクラクシ
ョンのうち少なくとも1つを駆動して対向車に対し自車
両の存在を知らせ、その後にステップＳ６１７に進む。
１５で、警報手段１７を制御して、音、音声、振動、芳
香等によって運転者に対し対向車の接近を警告し、さら
にステップＳ６１６で、報知手段１８を制御し、自車両
の前照灯、方向指示器、ハザードランプおよびクラクシ
ョンのうち少なくとも1つを駆動して対向車に対し自車
両の存在を知らせ、その後にステップＳ６１７に進む。
【００５０】ステップＳ６１７では、ステアリング角に
関するセンサ１３、ブレーキスイッチ１５、アクセルポ
ジションセンサ１４等の出力により運転者の意志を判定
する。例えば、アクセル操作による加速の意志、ハンド
ル操作による操舵の意志、ブレーキ操作による減速の意
志等である。続いて、ステップＳ６１８で、ステップＳ
６１７で判定された運転者の意志に基づき、ステップＳ
６１４のアクチュエータ２６の制御による対向車の回避
を継続することに関し、相反する操作を運転者が行った
か否かを判定する。相反する操作を運転者が行っている
ときは、ステップＳ６１９で、アクチュエータ２６の制
御を解除する。一方、相反する操作を運転者が行ってい
ないときは、直ちにステップＳ６０１に戻る。
関するセンサ１３、ブレーキスイッチ１５、アクセルポ
ジションセンサ１４等の出力により運転者の意志を判定
する。例えば、アクセル操作による加速の意志、ハンド
ル操作による操舵の意志、ブレーキ操作による減速の意
志等である。続いて、ステップＳ６１８で、ステップＳ
６１７で判定された運転者の意志に基づき、ステップＳ
６１４のアクチュエータ２６の制御による対向車の回避
を継続することに関し、相反する操作を運転者が行った
か否かを判定する。相反する操作を運転者が行っている
ときは、ステップＳ６１９で、アクチュエータ２６の制
御を解除する。一方、相反する操作を運転者が行ってい
ないときは、直ちにステップＳ６０１に戻る。
【００５１】なお、上述したステップＳ６０１〜Ｓ６１
９の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ６０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ６０２以降の動作が行
われる。
９の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ６０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ６０２以降の動作が行
われる。
【００５２】このように実施の形態３では、自車両が対
向車を回避する余裕がないと判定するときは、ステアリ
ング用アクチュエータ２６を制御してステアリング２７
を駆動させて対向車を回避させるものであり、対向車と
の衝突を未然に防止することができる。この場合、アク
チュエータ２６の制御による対向車の回避状態を継続す
ることに関し、相反する操作を運転者が行ったかとき
は、アクチュエータ２６の制御を解除するものであり、
運転者の意志を尊重できる。また、自車両が対向車を回
避する余裕がないと判定するときは、警報手段１７によ
って運転者に対し対向車の接近を警告する他に、報知手
段１８によって対向車に対し自車両の存在を知らせるよ
うにしているので、対向車に自車両との衝突を回避させ
ることも期待でき、運転者への負荷を軽減することがで
きる。
向車を回避する余裕がないと判定するときは、ステアリ
ング用アクチュエータ２６を制御してステアリング２７
を駆動させて対向車を回避させるものであり、対向車と
の衝突を未然に防止することができる。この場合、アク
チュエータ２６の制御による対向車の回避状態を継続す
ることに関し、相反する操作を運転者が行ったかとき
は、アクチュエータ２６の制御を解除するものであり、
運転者の意志を尊重できる。また、自車両が対向車を回
避する余裕がないと判定するときは、警報手段１７によ
って運転者に対し対向車の接近を警告する他に、報知手
段１８によって対向車に対し自車両の存在を知らせるよ
うにしているので、対向車に自車両との衝突を回避させ
ることも期待でき、運転者への負荷を軽減することがで
きる。
【００５３】なお、自車両が対向車を回避する余裕がな
いと判定するとき、ステアリング用アクチュエータ２６
を制御してステアリング２７を駆動させて対向車を回避
させるだけで、警報手段１７による運転者への警告や報
知手段１８による対向車への自車両の存在の報知は行わ
ないようにしてもよい。さらには、警報手段１７による
運転者への警告や報知手段１８による対向車への自車両
の存在の報知のいずれか一方のみを行うようにしてもよ
い。
いと判定するとき、ステアリング用アクチュエータ２６
を制御してステアリング２７を駆動させて対向車を回避
させるだけで、警報手段１７による運転者への警告や報
知手段１８による対向車への自車両の存在の報知は行わ
ないようにしてもよい。さらには、警報手段１７による
運転者への警告や報知手段１８による対向車への自車両
の存在の報知のいずれか一方のみを行うようにしてもよ
い。
【００５４】実施の形態４．図７は、この発明の実施の
形態４としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。この図７において、図１と対応する部分には同一
符号を付し、その詳細説明は省略する。
形態４としての車両用走行制御装置のシステム構成図で
ある。この図７において、図１と対応する部分には同一
符号を付し、その詳細説明は省略する。
【００５５】図において、１６Ｄはコントロールユニッ
トであり、図１のコントロールユニット１６Ａに対応し
たものである。このコントロールユニット１６Ｄは、車
間距離検出センサ１１、自車速検出センサ１２、ステア
リング角に関するセンサ１３、アクセルポジションセン
サ１４、ブレーキスイッチ１５等の出力をもとに、対向
車を検出し、対向車と自車両が衝突するまでの時間を演
算し、そして自車両が対向車を回避する余裕がないとき
は、運転者への警報や対向車への自車両の存在の報知等
を行うと共に、ブレーキを制御して自車両の減速を行っ
たり、さらにステアリングを制御して対向車を回避する
ためものである。
トであり、図１のコントロールユニット１６Ａに対応し
たものである。このコントロールユニット１６Ｄは、車
間距離検出センサ１１、自車速検出センサ１２、ステア
リング角に関するセンサ１３、アクセルポジションセン
サ１４、ブレーキスイッチ１５等の出力をもとに、対向
車を検出し、対向車と自車両が衝突するまでの時間を演
算し、そして自車両が対向車を回避する余裕がないとき
は、運転者への警報や対向車への自車両の存在の報知等
を行うと共に、ブレーキを制御して自車両の減速を行っ
たり、さらにステアリングを制御して対向車を回避する
ためものである。
【００５６】また、２４は、コントロールユニット１６
Ｄからの制御信号に基づいて、制動手段としてのブレー
キ２５を駆動するためのブレーキ用アクチュエータであ
る。また、２６は、コントロールユニット１６Ｄからの
制御信号に基づいて、対向車を回避するようにステアリ
ング２７を駆動するためのステアリング用アクチュエー
タである。図７に示す車両用走行制御装置のその他は、
図１に示す車両用走行制御装置と同様に構成されてい
る。
Ｄからの制御信号に基づいて、制動手段としてのブレー
キ２５を駆動するためのブレーキ用アクチュエータであ
る。また、２６は、コントロールユニット１６Ｄからの
制御信号に基づいて、対向車を回避するようにステアリ
ング２７を駆動するためのステアリング用アクチュエー
タである。図７に示す車両用走行制御装置のその他は、
図１に示す車両用走行制御装置と同様に構成されてい
る。
【００５７】図７に示す車両用走行制御装置の動作概要
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上記メイン
ルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、上記メインルーチン処理に移るように構成さ
れている。
について説明する。まず、エンジンが始動されると、自
動車用オルタネータ（図示せず）から電力が供給され、
各制御機器が動作を開始し、マイクロプロセッサ１９は
メインルーチン処理を実行する。ここで、車両走行時に
おいては走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号
が車輪速センサ１２ａから入力されるため、上記メイン
ルーチン処理とは別に車輪速センサ処理を行わせてお
く。すなわち、パルス列信号が入力される毎に、マイク
ロプロセッサ１９によって割り込み処理がなされ、その
パルス列信号の持つ周期Ｔをタイマ（図示せず）により
求めた後、上記メインルーチン処理に移るように構成さ
れている。
【００５８】次に、メインルーチン処理の一例を、図８
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
ステップＳ８０１〜ステップＳ８１３までは、図２のフ
ローチャートにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２１３と同
様であることから、その説明を省略する。ここでは、主
にステップＳ８１３以降について説明する。ステップＳ
８１３では、ステップＳ８１１で求めた衝突時間と、ス
テップＳ８１２で求めた余裕時間とから、自車両が対向
車を回避する余裕があるか否かを判定する。例えば、衝
突時間が余裕時間よりも一定時間以上長いときは余裕が
あると判定され、それ以外のときは余裕がないと判定さ
れる。余裕があるときは、ステップＳ８１７に進む。
のフローチャートを使用して、具体的に説明する。この
メインルーチン処理では、初期化後に（図示せず）、演
算処理を車間距離検出周期毎に行うようになっている。
ステップＳ８０１〜ステップＳ８１３までは、図２のフ
ローチャートにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２１３と同
様であることから、その説明を省略する。ここでは、主
にステップＳ８１３以降について説明する。ステップＳ
８１３では、ステップＳ８１１で求めた衝突時間と、ス
テップＳ８１２で求めた余裕時間とから、自車両が対向
車を回避する余裕があるか否かを判定する。例えば、衝
突時間が余裕時間よりも一定時間以上長いときは余裕が
あると判定され、それ以外のときは余裕がないと判定さ
れる。余裕があるときは、ステップＳ８１７に進む。
【００５９】一方、余裕がないときは、ステップＳ８１
４で、ブレーキ用アクチュエータ２４に制御信号を供給
し、ブレーキ２５を駆動させて自車両を減速させる。こ
れにより、自車両は対向車との衝突を回避する方向に制
御されることとなる。続いて、ステップＳ８１５で、ス
テアリング用アクチュエータ２６に制御信号を供給して
ステアリング２７を駆動させ、車体の挙動を乱すことな
く対向車を回避するようにさせる。さらに、余裕がない
ときは、ステップＳ８１６で、警報手段１７を制御し
て、音、音声、振動、芳香等によって運転者に対し対向
車の接近を警告し、さらにステップＳ８１７で、報知手
段１８を制御し、自車両の前照灯、方向指示器、ハザー
ドランプおよびクラクションのうち少なくとも1つを駆
動して対向車に対し自車両の存在を知らせ、その後にス
テップＳ８１９に進む。
４で、ブレーキ用アクチュエータ２４に制御信号を供給
し、ブレーキ２５を駆動させて自車両を減速させる。こ
れにより、自車両は対向車との衝突を回避する方向に制
御されることとなる。続いて、ステップＳ８１５で、ス
テアリング用アクチュエータ２６に制御信号を供給して
ステアリング２７を駆動させ、車体の挙動を乱すことな
く対向車を回避するようにさせる。さらに、余裕がない
ときは、ステップＳ８１６で、警報手段１７を制御し
て、音、音声、振動、芳香等によって運転者に対し対向
車の接近を警告し、さらにステップＳ８１７で、報知手
段１８を制御し、自車両の前照灯、方向指示器、ハザー
ドランプおよびクラクションのうち少なくとも1つを駆
動して対向車に対し自車両の存在を知らせ、その後にス
テップＳ８１９に進む。
【００６０】ステップＳ８１９では、ステアリングに関
するセンサ１３、ブレーキスイッチ１５、アクセルポジ
ションセンサ１４等の出力により運転者の意志を判定す
る。例えば、アクセル操作による加速の意志、ハンドル
操作による操舵の意志、ブレーキ操作による減速の意志
等である。続いて、ステップＳ８２０で、ステップＳ８
１９で判定された運転者の意志に基づき、ステップＳ８
１４のアクチュエータ２４の制御による自車両の減速状
態を継続すること、およびステップＳ８１５のアクチュ
エータ２６の制御による対向車の回避状態を継続するこ
とに関し、相反する操作を運転者が行ったか否かを判定
する。相反する操作を運転者が行っているときは、ステ
ップＳ８２１で、対応するアクチュエータの制御を解除
する。一方、相反する操作を運転者が行っていないとき
は、直ちにステップＳ８０１に戻る。
するセンサ１３、ブレーキスイッチ１５、アクセルポジ
ションセンサ１４等の出力により運転者の意志を判定す
る。例えば、アクセル操作による加速の意志、ハンドル
操作による操舵の意志、ブレーキ操作による減速の意志
等である。続いて、ステップＳ８２０で、ステップＳ８
１９で判定された運転者の意志に基づき、ステップＳ８
１４のアクチュエータ２４の制御による自車両の減速状
態を継続すること、およびステップＳ８１５のアクチュ
エータ２６の制御による対向車の回避状態を継続するこ
とに関し、相反する操作を運転者が行ったか否かを判定
する。相反する操作を運転者が行っているときは、ステ
ップＳ８２１で、対応するアクチュエータの制御を解除
する。一方、相反する操作を運転者が行っていないとき
は、直ちにステップＳ８０１に戻る。
【００６１】なお、上述したステップＳ８０１〜Ｓ８２
１の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ８０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ８０２以降の動作が行
われる。
１の動作は、車間距離演算時間毎に繰り返し実行され
る。つまり、一定時間毎に、ステップＳ８０１で車間距
離が演算され、続いてステップＳ８０２以降の動作が行
われる。
【００６２】このように実施の形態４では、自車両が対
向車を回避する余裕がないと判定するときは、ブレーキ
用アクチュエータ２４を制御してブレーキ２５を駆動さ
せて自車両を減速させ、対向車との衝突を回避する方向
に制御すると共に、ステアリング用アクチュエータ２６
を制御してステアリング２７を駆動させて対向車を回避
させるものであり、対向車との衝突を未然に防止するこ
とができる。
向車を回避する余裕がないと判定するときは、ブレーキ
用アクチュエータ２４を制御してブレーキ２５を駆動さ
せて自車両を減速させ、対向車との衝突を回避する方向
に制御すると共に、ステアリング用アクチュエータ２６
を制御してステアリング２７を駆動させて対向車を回避
させるものであり、対向車との衝突を未然に防止するこ
とができる。
【００６３】この場合、アクチュエータ２４の制御によ
る自車両の減速状態を継続すること、およびアクチュエ
ータ２６の制御による対向車の回避状態を継続すること
に関し、相反する操作を運転者が行ったときは、対応す
るアクチュエータの制御を解除するものであり、運転者
の意志を尊重できる。また、自車両が対向車を回避する
余裕がないと判定するときは、警報手段１７によって運
転者に対し対向車の接近を警告する他に、報知手段１８
によって対向車に対し自車両の存在を知らせるようにし
ているので、対向車に自車両との衝突を回避させること
も期待でき、運転者への負荷を軽減することができる。
る自車両の減速状態を継続すること、およびアクチュエ
ータ２６の制御による対向車の回避状態を継続すること
に関し、相反する操作を運転者が行ったときは、対応す
るアクチュエータの制御を解除するものであり、運転者
の意志を尊重できる。また、自車両が対向車を回避する
余裕がないと判定するときは、警報手段１７によって運
転者に対し対向車の接近を警告する他に、報知手段１８
によって対向車に対し自車両の存在を知らせるようにし
ているので、対向車に自車両との衝突を回避させること
も期待でき、運転者への負荷を軽減することができる。
【００６４】なお、自車両が対向車を回避する余裕がな
いと判定するとき、ブレーキ用アクチュエータ２４を制
御してブレーキ２５を駆動させて自車両を減速させると
共にステアリング用アクチュエータ２６を制御してステ
アリング２７を駆動させて対向車を回避させるだけで、
警報手段１７による運転者への警告や報知手段１８によ
る対向車への自車両の存在の報知は行わないようにして
もよい。また、警報手段１７による運転者への警告や報
知手段１８による対向車への自車両の存在の報知のいず
れか一方のみを行うようにしてもよい。さらには、アク
チュエータ２４，２６に対する制御の解除は、双方に関
して行うのではなく、いずれかに関してのみ行うように
してもよい。
いと判定するとき、ブレーキ用アクチュエータ２４を制
御してブレーキ２５を駆動させて自車両を減速させると
共にステアリング用アクチュエータ２６を制御してステ
アリング２７を駆動させて対向車を回避させるだけで、
警報手段１７による運転者への警告や報知手段１８によ
る対向車への自車両の存在の報知は行わないようにして
もよい。また、警報手段１７による運転者への警告や報
知手段１８による対向車への自車両の存在の報知のいず
れか一方のみを行うようにしてもよい。さらには、アク
チュエータ２４，２６に対する制御の解除は、双方に関
して行うのではなく、いずれかに関してのみ行うように
してもよい。
【００６５】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、自車両が対向
車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車両報知
手段で対向車に自車両の存在を知らせるようにしたの
で、対向車に自車両との衝突を回避させることも期待で
き、運転者への負荷を軽減できるという効果がある。
車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車両報知
手段で対向車に自車両の存在を知らせるようにしたの
で、対向車に自車両との衝突を回避させることも期待で
き、運転者への負荷を軽減できるという効果がある。
【００６６】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
において、自車両が対向車を回避する余裕がないと判定
されるとき、警報手段によって運転者に警報を発するよ
うにしたので、運転者に無理な追越しを断念させること
ができるという効果がある。
において、自車両が対向車を回避する余裕がないと判定
されるとき、警報手段によって運転者に警報を発するよ
うにしたので、運転者に無理な追越しを断念させること
ができるという効果がある。
【００６７】請求項３の発明によれば、自車両が前記対
向車を回避する余裕がないと判定されるとき、制動手段
を制御して自車両を減速させるものであり、対向車との
衝突を未然に防止できるという効果がある。
向車を回避する余裕がないと判定されるとき、制動手段
を制御して自車両を減速させるものであり、対向車との
衝突を未然に防止できるという効果がある。
【００６８】請求項４の発明によれば、請求項３の発明
において、制動手段の制御による自車両の減速状態を継
続することに関し、相反する操作を運転者が行ったとき
は、その制動手段の制御を解除するものであり、運転者
の意志を尊重できるという効果がある。
において、制動手段の制御による自車両の減速状態を継
続することに関し、相反する操作を運転者が行ったとき
は、その制動手段の制御を解除するものであり、運転者
の意志を尊重できるという効果がある。
【００６９】請求項５の発明によれば、請求項３または
４の発明において、自車両が対向車を回避する余裕がな
いと判定されるとき、自車両報知手段で対向車に自車両
の存在を知らせるようにしたので、対向車に自車両との
衝突を回避させることも期待でき、運転者への負荷を軽
減できるという効果がある。
４の発明において、自車両が対向車を回避する余裕がな
いと判定されるとき、自車両報知手段で対向車に自車両
の存在を知らせるようにしたので、対向車に自車両との
衝突を回避させることも期待でき、運転者への負荷を軽
減できるという効果がある。
【００７０】請求項６の発明によれば、請求項３〜５の
いずれかの発明において、自車両が対向車を回避する余
裕がないと判定されるとき、警報手段によって運転者に
警報を発するようにしたので、運転者に無理な追越しを
断念させることができるという効果がある。
いずれかの発明において、自車両が対向車を回避する余
裕がないと判定されるとき、警報手段によって運転者に
警報を発するようにしたので、運転者に無理な追越しを
断念させることができるという効果がある。
【００７１】請求項７の発明によれば、自車両が対向車
を回避する余裕がないと判定されるとき、操舵手段を制
御して自車両が対向車を回避するようにしたので、対向
車との衝突を未然に防止できるという効果がある。
を回避する余裕がないと判定されるとき、操舵手段を制
御して自車両が対向車を回避するようにしたので、対向
車との衝突を未然に防止できるという効果がある。
【００７２】請求項８の発明によれば、請求項７の発明
において、操舵手段の制御による対向車の回避状態を継
続することに関し、相反する操作を運転者が行ったとき
は、その操舵手段の制御を解除するものであり、運転者
の意志を尊重できるという効果がある。
において、操舵手段の制御による対向車の回避状態を継
続することに関し、相反する操作を運転者が行ったとき
は、その操舵手段の制御を解除するものであり、運転者
の意志を尊重できるという効果がある。
【００７３】請求項９の発明によれば、請求項７または
８の発明において、自車両が対向車を回避する余裕がな
いと判定されるとき、自車両報知手段で対向車に自車両
の存在を知らせるようにしたので、対向車に自車両との
衝突を回避させることも期待でき、運転者への負荷を軽
減できるという効果がある。
８の発明において、自車両が対向車を回避する余裕がな
いと判定されるとき、自車両報知手段で対向車に自車両
の存在を知らせるようにしたので、対向車に自車両との
衝突を回避させることも期待でき、運転者への負荷を軽
減できるという効果がある。
【００７４】請求項１０の発明によれば、請求項７〜９
のいずれかの発明において、自車両が対向車を回避する
余裕がないと判定されるとき、警報手段によって運転者
に警報を発するようにしたので、運転者に無理な追越し
を断念させることができるという効果がある。
のいずれかの発明において、自車両が対向車を回避する
余裕がないと判定されるとき、警報手段によって運転者
に警報を発するようにしたので、運転者に無理な追越し
を断念させることができるという効果がある。
【００７５】請求項１１の発明によれば、自車両が対向
車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車両を減
速させるように制動手段を制御すると共に、自車両が対
向車を回避するように操舵手段を制御するものであり、
対向車との衝突を未然に防止することができるという効
果がある。
車を回避する余裕がないと判定されるとき、自車両を減
速させるように制動手段を制御すると共に、自車両が対
向車を回避するように操舵手段を制御するものであり、
対向車との衝突を未然に防止することができるという効
果がある。
【００７６】請求項１２の発明によれば、請求項１１の
発明において、制動手段の制御による自車両の減速状態
を継続することに関し、相反する操作を運転者が行った
ときは、その制動手段の制御を解除するものであり、運
転者の意志を尊重できるという効果がある。
発明において、制動手段の制御による自車両の減速状態
を継続することに関し、相反する操作を運転者が行った
ときは、その制動手段の制御を解除するものであり、運
転者の意志を尊重できるという効果がある。
【００７７】請求項１３の発明によれば、請求項１１の
発明において、操舵手段の制御による対向車の回避状態
を継続することに関し、相反する操作を運転者が行った
ときは、その操舵手段の制御を解除するものであり、運
転者の意志を尊重できるという効果がある。
発明において、操舵手段の制御による対向車の回避状態
を継続することに関し、相反する操作を運転者が行った
ときは、その操舵手段の制御を解除するものであり、運
転者の意志を尊重できるという効果がある。
【００７８】請求項１４の発明によれば、請求項１１〜
１３のいずれかの発明において、自車両が対向車を回避
する余裕がないと判定されるとき、自車両報知手段で対
向車に自車両の存在を知らせるようにしたので、対向車
に自車両との衝突を回避させることも期待でき、運転者
への負荷を軽減できるという効果がある。
１３のいずれかの発明において、自車両が対向車を回避
する余裕がないと判定されるとき、自車両報知手段で対
向車に自車両の存在を知らせるようにしたので、対向車
に自車両との衝突を回避させることも期待でき、運転者
への負荷を軽減できるという効果がある。
【００７９】請求項１５の発明によれば、請求項１１〜
１４のいずれかの発明において、自車両が対向車を回避
する余裕がないと判定されるとき、警報手段によって運
転者に警報を発するようにしたので、運転者に無理な追
越しを断念させることができるという効果がある。
１４のいずれかの発明において、自車両が対向車を回避
する余裕がないと判定されるとき、警報手段によって運
転者に警報を発するようにしたので、運転者に無理な追
越しを断念させることができるという効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１としての車両用走行
制御装置を示すシステム構成図である。
制御装置を示すシステム構成図である。
【図２】 この発明の実施の形態１の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図３】 この発明の実施の形態２としての車両用走行
制御装置を示すシステム構成図である。
制御装置を示すシステム構成図である。
【図４】 この発明の実施の形態２の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図５】 この発明の実施の形態３としての車両用走行
制御装置を示すシステム構成図である。
制御装置を示すシステム構成図である。
【図６】 この発明の実施の形態３の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図７】 この発明の実施の形態４としての車両用走行
制御装置を示すシステム構成図である。
制御装置を示すシステム構成図である。
【図８】 この発明の実施の形態４の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
１１ 車間距離検出センサ、１２ 自車速検出センサ、
１３ ステアリング角に関するセンサ、１４ アクセル
ポジションセンサ、１５ ブレーキスイッチ、１６Ａ〜
１６Ｄ コントロールユニット、１７ 警報手段、１８
報知手段、１９ マイクロプロセッサ、２０ ＲＯ
Ｍ、２１ ＲＡＭ、２２ 入力インタフェース、２３
出力インタフェース、２４ ブレーキ用アクチュエー
タ、２５ ブレーキ、２６ ステアリング用アクチュエ
ータ、２７ ステアリング。
１３ ステアリング角に関するセンサ、１４ アクセル
ポジションセンサ、１５ ブレーキスイッチ、１６Ａ〜
１６Ｄ コントロールユニット、１７ 警報手段、１８
報知手段、１９ マイクロプロセッサ、２０ ＲＯ
Ｍ、２１ ＲＡＭ、２２ 入力インタフェース、２３
出力インタフェース、２４ ブレーキ用アクチュエー
タ、２５ ブレーキ、２６ ステアリング用アクチュエ
ータ、２７ ステアリング。
Claims (15)
- 【請求項１】 自車両の前方に存在する前方物との車間
距離を検出する車間距離検出手段と、 前記自車両の走行速度を検出する自車速度検出手段と、 前記車間距離検出手段および前記自車速度検出手段の検
出結果より前記自車両と前記前方物との相対速度を検出
する相対速度検出手段と、 前記相対速度検出手段の検出結果より対向車を検出する
対向車検出手段と、 前記車間距離検出手段、前記自車速度検出手段および前
記相対速度検出手段の検出結果に基づき、前記自車両が
前記対向車を回避する余裕があるか否かを判定する回避
余裕判定手段と、 前記対向車に対して自車両の存在を知らせる自車両報知
手段と、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記対向車に前
記自車両の存在を知らせるように前記自車両報知手段を
制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両用走
行制御装置。 - 【請求項２】 運転者に警報を発する警報手段をさらに
備え、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記制御手段は
さらに前記運転者に警報を発するように前記警報手段を
制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行
制御装置。 - 【請求項３】 自車両の前方に存在する前方物との車間
距離を検出する車間距離検出手段と、 前記自車両の走行速度を検出する自車速度検出手段と、 前記車間距離検出手段および前記自車速度検出手段の検
出結果より前記自車両と前記前方物との相対速度を検出
する相対速度検出手段と、 前記相対速度検出手段の検出結果より対向車を検出する
対向車検出手段と、 前記車間距離検出手段、前記自車速度検出手段および前
記相対速度検出手段の検出結果に基づき、前記自車両が
前記対向車を回避する余裕があるか否かを判定する回避
余裕判定手段と、 前記自車両を減速させる制動手段と、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記自車両を減
速させるように上記制動手段を制御する制御手段とを備
えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項４】 前記制動手段による制動状態を継続する
ことに関し、相反する操作を運手者が行ったか否かを判
定する運転者意志判定手段をさらに備え、 前記運転者意志判定手段で前記相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、前記制御手段は、さらに前記
制動手段の制御を解除することを特徴とする請求項３に
記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項５】 前記対向車に対して自車両の存在を知ら
せる自車両報知手段をさらに備え、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記制御手段
は、さらに前記対向車に自車両の存在を知らせるように
前記自車両報知手段を制御することを特徴とする請求項
３または４に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項６】 運転者に警報を発する警報手段をさらに
備え、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記制御手段
は、さらに前記運転者に警報を発するように前記警報手
段を制御することを特徴とする請求項３〜５のいずれか
に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項７】 自車両の前方に存在する前方物との車間
距離を検出する車間距離検出手段と、 前記自車両の走行速度を検出する自車速度検出手段と、 前記車間距離検出手段および前記自車速度検出手段の検
出結果より前記自車両と前記前方物との相対速度を検出
する相対速度検出手段と、 前記相対速度検出手段の検出結果より対向車を検出する
対向車検出手段と、 前記車間距離検出手段、前記自車速度検出手段および前
記相対速度検出手段の検出結果に基づき、前記自車両が
前記対向車を回避する余裕があるか否かを判定する回避
余裕判定手段と、 前記自車両が前記対向車を回避するように操舵する操舵
手段と、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記自車両が前
記対向車を回避するように上記操舵手段を制御する制御
手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項８】 前記操舵手段による操舵状態を継続する
ことに関し、相反する操作を運手者が行ったか否かを判
定する運転者意志判定手段をさらに備え、 前記運転者意志判定手段で前記相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、前記制御手段は、さらに前記
操舵手段の制御を解除することを特徴とする請求項７に
記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項９】 前記対向車に対して自車両の存在を知ら
せる自車両報知手段をさらに備え、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記制御手段
は、さらに前記対向車に前記自車両の存在を知らせるよ
うに前記自車両報知手段を制御することを特徴とする請
求項７または８に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１０】 運転者に警報を発する警報手段をさら
に備え、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記制御手段
は、さらに前記運転者に警報を発するように前記警報手
段を制御することを特徴とする請求項７〜９のいずれか
に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１１】 自車両の前方に存在する前方物との車
間距離を検出する車間距離検出手段と、 前記自車両の走行速度を検出する自車速度検出手段と、 前記車間距離検出手段および前記自車速度検出手段の検
出結果より前記自車両と前記前方物との相対速度を検出
する相対速度検出手段と、 前記相対速度検出手段の検出結果より対向車を検出する
対向車検出手段と、 前記車間距離検出手段、前記自車速度検出手段および前
記相対速度検出手段の検出結果に基づき、前記自車両が
前記対向車を回避する余裕があるか否かを判定する回避
余裕判定手段と、 前記自車両を減速させる制動手段と、 前記自車両が前記対向車を回避するように操舵する操舵
手段と、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記自車両を減
速させるように前記制動手段を制御すると共に、前記自
車両が前記対向車を回避するように前記操舵手段を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制
御装置。 - 【請求項１２】 前記制動手段による制動状態を継続す
ることに関し、相反する操作を運手者が行ったか否かを
判定する運転者意志判定手段をさらに備え、 前記運転者意志判定手段で前記相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、前記制御手段は、さらに前記
制動手段の制御を解除することを特徴とする請求項１１
に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１３】 前記操舵手段による操舵状態を継続す
ることに関し、相反する操作を運手者が行ったか否かを
判定する運転者意志判定手段をさらに備え、 前記運転者意志判定手段で前記相反する操作を運転者が
行ったと判定されるとき、前記制御手段は、さらに前記
操舵手段の制御を解除することを特徴とする請求項１１
に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１４】 前記対向車に対して自車両の存在を知
らせる自車両報知手段をさらに備え、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記制御手段
は、さらに前記対向車に自車両の存在を知らせるように
前記自車両報知手段を制御することを特徴とする請求項
１１〜１３のいずれかに記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１５】 運転者に警報を発する警報手段をさら
に備え、 前記回避余裕判定手段により前記自車両が前記対向車を
回避する余裕がないと判定されるとき、前記制御手段
は、さらに前記運転者に警報を発するように前記警報手
段を制御することを特徴とする請求項１１〜１４のいず
れかに記載の車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9186547A JPH1131299A (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9186547A JPH1131299A (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1131299A true JPH1131299A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16190426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9186547A Pending JPH1131299A (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1131299A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006298294A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| US7184889B2 (en) | 2003-11-13 | 2007-02-27 | Denso Corporation | Collision-prediction unit for a vehicle |
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| US9959762B1 (en) | 2017-02-24 | 2018-05-01 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for generating warning in vehicle |
| US12179659B2 (en) | 2022-03-16 | 2024-12-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device |
| US12221034B2 (en) | 2022-03-16 | 2025-02-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device |
-
1997
- 1997-07-11 JP JP9186547A patent/JPH1131299A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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