JPH11305837A - 無人搬送車の衝突防止装置 - Google Patents
無人搬送車の衝突防止装置Info
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- JPH11305837A JPH11305837A JP10115608A JP11560898A JPH11305837A JP H11305837 A JPH11305837 A JP H11305837A JP 10115608 A JP10115608 A JP 10115608A JP 11560898 A JP11560898 A JP 11560898A JP H11305837 A JPH11305837 A JP H11305837A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運行を妨げることなく、かつ荷物に損傷を与
えることなく、安全性を向上させる。 【解決手段】 無人搬送車５は、走行時、前方の障害物
が２．５ｍまで近づくと、障害物センサ１０の中速点Ａ
用のビームがオンとなるので中速まで減速して走行す
る。また、障害物が１．５ｍまで近づくと、障害物セン
サ１１の低速点用のビームがオンとなるので低速まで減
速して走行する。また、障害物が０．７ｍまで近づく
と、障害物センサ１０の停止点用のビームがオンとなる
ので停止する。さらに、障害物センサ１０が作動しない
場合には、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビームおよ
び障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止点用のビーム
により障害物を検出する。
えることなく、安全性を向上させる。 【解決手段】 無人搬送車５は、走行時、前方の障害物
が２．５ｍまで近づくと、障害物センサ１０の中速点Ａ
用のビームがオンとなるので中速まで減速して走行す
る。また、障害物が１．５ｍまで近づくと、障害物セン
サ１１の低速点用のビームがオンとなるので低速まで減
速して走行する。また、障害物が０．７ｍまで近づく
と、障害物センサ１０の停止点用のビームがオンとなる
ので停止する。さらに、障害物センサ１０が作動しない
場合には、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビームおよ
び障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止点用のビーム
により障害物を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レール軌道上を
自律走行する無人搬送車システムに係り、特に、レール
軌道上での無人搬送車同士の衝突を防止するために用い
て好適な無人搬送車の衝突防止装置に関する。
自律走行する無人搬送車システムに係り、特に、レール
軌道上での無人搬送車同士の衝突を防止するために用い
て好適な無人搬送車の衝突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、施設内に敷設された所定のレール
軌道に沿って、荷物等を積載可能な自走台車を走行さ
せ、施設内の任意の部署から任意の部署へ荷物を運搬す
る無人搬送車システムが提案され、実用化されている。
該無人搬送車システムにおける無人搬送車は、レール軌
道による経路情報（マップ情報）を有するとともに、レ
ール軌道上に設けられた所定の軌道情報発信手段からレ
ール軌道の状態（カーブ、分岐点等）を取得し、上記マ
ップ情報を参照し、ある程度の自律走行が可能なように
構成されている。
軌道に沿って、荷物等を積載可能な自走台車を走行さ
せ、施設内の任意の部署から任意の部署へ荷物を運搬す
る無人搬送車システムが提案され、実用化されている。
該無人搬送車システムにおける無人搬送車は、レール軌
道による経路情報（マップ情報）を有するとともに、レ
ール軌道上に設けられた所定の軌道情報発信手段からレ
ール軌道の状態（カーブ、分岐点等）を取得し、上記マ
ップ情報を参照し、ある程度の自律走行が可能なように
構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
無人搬送車システムでは、１つのセンサによって前方の
無人搬送車の有無を検出することにより、互いの距離が
所定範囲内にくると、停止させて衝突することを防止し
ていた。しかしながら、センサが作動すると、強制的に
停止させてしまうため、搬送している荷物に損傷を与え
たり、円滑な運行を妨げるという問題があった。また、
センサが１つであるため、該センサが故障した場合に
は、最悪の場合、無人搬送車が衝突するという問題があ
った。
無人搬送車システムでは、１つのセンサによって前方の
無人搬送車の有無を検出することにより、互いの距離が
所定範囲内にくると、停止させて衝突することを防止し
ていた。しかしながら、センサが作動すると、強制的に
停止させてしまうため、搬送している荷物に損傷を与え
たり、円滑な運行を妨げるという問題があった。また、
センサが１つであるため、該センサが故障した場合に
は、最悪の場合、無人搬送車が衝突するという問題があ
った。
【０００４】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たもので、運行を妨げることなく、かつ荷物に損傷を与
えることなく、安全性を向上させることができる無人搬
送車の衝突防止装置を提供することを目的としている。
たもので、運行を妨げることなく、かつ荷物に損傷を与
えることなく、安全性を向上させることができる無人搬
送車の衝突防止装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、請求項１記載の発明では、軌道上を走行する
無人搬送車同士の衝突を防止する衝突防止装置であっ
て、前方の障害物との距離が各々が有する固有の値にな
ると反応する複数の検出手段と、前記複数の検出手段に
よる検出結果に基づいて無人搬送車の速度を制御する制
御手段とを具備することを特徴とする。
るために、請求項１記載の発明では、軌道上を走行する
無人搬送車同士の衝突を防止する衝突防止装置であっ
て、前方の障害物との距離が各々が有する固有の値にな
ると反応する複数の検出手段と、前記複数の検出手段に
よる検出結果に基づいて無人搬送車の速度を制御する制
御手段とを具備することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２記載の発明では、請求項１
記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前記制御手
段は、前記複数の検出手段のうち、少なくとも２つのい
ずれか一方が、前方の障害物との距離が固有の値となっ
たときに反応すると、無人搬送車を停止させることを特
徴とする。
記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前記制御手
段は、前記複数の検出手段のうち、少なくとも２つのい
ずれか一方が、前方の障害物との距離が固有の値となっ
たときに反応すると、無人搬送車を停止させることを特
徴とする。
【０００７】また、上述した問題点を解決するために、
請求項３記載の発明では、軌道上を走行する無人搬送車
同士の衝突を防止する衝突防止装置であって、前方の障
害物との距離が第１の距離および第２の距離となったこ
とを検出する第１の検出手段と、前方の障害物との距離
が前記第１の距離より短く、前記第２の距離より長い第
３の距離となったことを検出する第２の検出手段と、前
方の障害物との距離が前記第２の距離より短い第４の距
離となったことを検出する第３の検出手段と、前記第１
ないし第３の検出手段による検出結果に基づいて無人搬
送車の速度制御を行う制御手段とを具備することを特徴
とする。
請求項３記載の発明では、軌道上を走行する無人搬送車
同士の衝突を防止する衝突防止装置であって、前方の障
害物との距離が第１の距離および第２の距離となったこ
とを検出する第１の検出手段と、前方の障害物との距離
が前記第１の距離より短く、前記第２の距離より長い第
３の距離となったことを検出する第２の検出手段と、前
方の障害物との距離が前記第２の距離より短い第４の距
離となったことを検出する第３の検出手段と、前記第１
ないし第３の検出手段による検出結果に基づいて無人搬
送車の速度制御を行う制御手段とを具備することを特徴
とする。
【０００８】また、請求項４記載の発明では、請求項３
記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前記制御手
段は、前記第１の検出手段によって前方の障害物との距
離が第１の距離となったことが検出されると、無人搬送
車の速度を中速度とし、前記第２の検出手段によって前
方の障害物との距離が第３の距離となったことが検出さ
れると、無人搬送車の速度を低速度とし、前記第１の検
出手段によって前方の障害物との距離が第２の距離とな
ったことが検出されると、無人搬送車を停止させること
を特徴とする。
記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前記制御手
段は、前記第１の検出手段によって前方の障害物との距
離が第１の距離となったことが検出されると、無人搬送
車の速度を中速度とし、前記第２の検出手段によって前
方の障害物との距離が第３の距離となったことが検出さ
れると、無人搬送車の速度を低速度とし、前記第１の検
出手段によって前方の障害物との距離が第２の距離とな
ったことが検出されると、無人搬送車を停止させること
を特徴とする。
【０００９】また、請求項５記載の発明では、請求項３
または４記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前
記制御手段は、前記第１の検出手段によって前方の障害
物との距離が第２の距離となったことが検出されるか、
または前記第３の検出手段によって前方の障害物との距
離が第４の距離となったことが検出されると、無人搬送
車を停止させることを特徴とする。
または４記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前
記制御手段は、前記第１の検出手段によって前方の障害
物との距離が第２の距離となったことが検出されるか、
または前記第３の検出手段によって前方の障害物との距
離が第４の距離となったことが検出されると、無人搬送
車を停止させることを特徴とする。
【００１０】また、請求項６記載の発明では、請求項３
ないし５のいずれかに記載の無人搬送車の衝突防止装置
において、前記第１の検出手段は、無人搬送車がカーブ
走行中である場合、カーブの向きに応じた指向性を有す
ることを特徴とする。
ないし５のいずれかに記載の無人搬送車の衝突防止装置
において、前記第１の検出手段は、無人搬送車がカーブ
走行中である場合、カーブの向きに応じた指向性を有す
ることを特徴とする。
【００１１】この発明では、複数の検出手段が前方の障
害物との距離が各々が有する固有の値になると反応する
と、制御手段が検出結果、すなわち障害物との距離に応
じて無人搬送車の速度を制御する。また、制御手段は、
複数の検出手段のうち、少なくとも２つのいずれか一方
が、前方の障害物との距離が固有の値となったときに反
応すると、無人搬送車を停止させる。したがって、障害
物との距離に応じて速度が制御されるので、速度変換が
スムーズで、荷物に損傷を与えることがなく、また、す
ぐに停止させてしまわないので、運行を妨げることもな
い。さらに、少なくとも、停止しなければならい距離で
あることは、２つの検出手段により検出するので、どち
らかが故障しても安全性を保つことができ，１つのセン
サで検出するより安全性を向上させることができる。
害物との距離が各々が有する固有の値になると反応する
と、制御手段が検出結果、すなわち障害物との距離に応
じて無人搬送車の速度を制御する。また、制御手段は、
複数の検出手段のうち、少なくとも２つのいずれか一方
が、前方の障害物との距離が固有の値となったときに反
応すると、無人搬送車を停止させる。したがって、障害
物との距離に応じて速度が制御されるので、速度変換が
スムーズで、荷物に損傷を与えることがなく、また、す
ぐに停止させてしまわないので、運行を妨げることもな
い。さらに、少なくとも、停止しなければならい距離で
あることは、２つの検出手段により検出するので、どち
らかが故障しても安全性を保つことができ，１つのセン
サで検出するより安全性を向上させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に図面を参照してこの発明の実
施形態について説明する。 Ａ．実施形態の構成 図１は、本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。図において、１は、
レール軌道であり、該レール軌道上を無人搬送車５ａ〜
５ｃが走行する。レール軌道１には、所定の箇所から施
設内の各部署へ無人搬送車５ａ〜５ｃを導くための分岐
レール２ａ〜２ｈが設けられている。これら分岐レール
２ａ〜２ｈには、無人搬送車５ａ〜５ｂが荷物の搬入・
搬出を行うためのステーション３ａ〜３ｈが設けられて
いる。ステーション３ａ〜３ｈ（以下、総称して呼ぶ場
合、ステーション３という）は、各部署に対応して配置
されており、無人搬送車５ａ〜５ｃを図示しないストレ
ージから呼び出したり、荷物を積載した無人搬送車へ行
き先や発進の指示を行ったりする。次に、無人搬送車５
ａ〜５ｃ（以下、総称して呼ぶ場合、無人搬送車５とい
う）は、通常、マップ情報やレール軌道上に設けられた
軌道情報発信手段（図示略）から取得した情報を参照し
ながら、リニア駆動により、指示された行き先の部署に
対応するステーションへ移動することで荷物を搬送す
る。
施形態について説明する。 Ａ．実施形態の構成 図１は、本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。図において、１は、
レール軌道であり、該レール軌道上を無人搬送車５ａ〜
５ｃが走行する。レール軌道１には、所定の箇所から施
設内の各部署へ無人搬送車５ａ〜５ｃを導くための分岐
レール２ａ〜２ｈが設けられている。これら分岐レール
２ａ〜２ｈには、無人搬送車５ａ〜５ｂが荷物の搬入・
搬出を行うためのステーション３ａ〜３ｈが設けられて
いる。ステーション３ａ〜３ｈ（以下、総称して呼ぶ場
合、ステーション３という）は、各部署に対応して配置
されており、無人搬送車５ａ〜５ｃを図示しないストレ
ージから呼び出したり、荷物を積載した無人搬送車へ行
き先や発進の指示を行ったりする。次に、無人搬送車５
ａ〜５ｃ（以下、総称して呼ぶ場合、無人搬送車５とい
う）は、通常、マップ情報やレール軌道上に設けられた
軌道情報発信手段（図示略）から取得した情報を参照し
ながら、リニア駆動により、指示された行き先の部署に
対応するステーションへ移動することで荷物を搬送す
る。
【００１３】次に、図２は、本実施形態による無人搬送
車の障害物センサの略構成およびその指向性を示す概念
図である。図において、無人搬送車５には、進行方向に
対して前方に３種類の障害物センサ１０、１１、１２
ａ，１２ｂが設けられている。なお、無人搬送車５がレ
ール軌道上を双方向に走行する場合には、前方および後
方の双方に設け、進行方向に対して前方のものだけを作
動させるようにしてもよい。障害物センサ１０，１１，
１２ａ，１２ｂは、各々、所定波長の光線（ビーム）を
出射し、その反射波を検出することにより、障害物の有
無を検知する。
車の障害物センサの略構成およびその指向性を示す概念
図である。図において、無人搬送車５には、進行方向に
対して前方に３種類の障害物センサ１０、１１、１２
ａ，１２ｂが設けられている。なお、無人搬送車５がレ
ール軌道上を双方向に走行する場合には、前方および後
方の双方に設け、進行方向に対して前方のものだけを作
動させるようにしてもよい。障害物センサ１０，１１，
１２ａ，１２ｂは、各々、所定波長の光線（ビーム）を
出射し、その反射波を検出することにより、障害物の有
無を検知する。
【００１４】障害物センサ１０は、図２（ａ）に示すよ
うに、前方に２段階および左右検出可能な指向性を有し
ている。ビームＢ１は、前方２．５ｍの障害物を検出可
能である。また、ビームＢ２は、前方０．７ｍの障害物
を検出可能である。また、ビームＢ３は、左前方０．７
ｍの障害物を検出可能であり、ビームＢ４は、右前方
０．７ｍの障害物を検出可能である。
うに、前方に２段階および左右検出可能な指向性を有し
ている。ビームＢ１は、前方２．５ｍの障害物を検出可
能である。また、ビームＢ２は、前方０．７ｍの障害物
を検出可能である。また、ビームＢ３は、左前方０．７
ｍの障害物を検出可能であり、ビームＢ４は、右前方
０．７ｍの障害物を検出可能である。
【００１５】なお、障害物センサ１０における左右方向
に向けられたビームＢ３，Ｂ４は、レール軌道上のカー
ブ走行時に、レール軌道上の障害物（前方の無人搬送
車）を検出可能としている。すなわち、カーブ走行時に
は、無人搬送車５の前面は、軌道上から外れた方向に向
いてしまうため、前方に向けられたビーム（例えばビー
ムＢ２）では、検出確度が低下するためである。また、
無人搬送車５にカーブ走行時であることを認識させるた
めに、レール軌道１（分岐レールも含む）のカーブ出入
り口には、ビーム切換マークが設けられている。無人搬
送車５は、上記ビーム切換マークを検出すると、カーブ
の方向（右／左）に応じて、左右方向に向けられたビー
ムＢ３，Ｂ４を有効とする。なお、この詳細については
後述する。
に向けられたビームＢ３，Ｂ４は、レール軌道上のカー
ブ走行時に、レール軌道上の障害物（前方の無人搬送
車）を検出可能としている。すなわち、カーブ走行時に
は、無人搬送車５の前面は、軌道上から外れた方向に向
いてしまうため、前方に向けられたビーム（例えばビー
ムＢ２）では、検出確度が低下するためである。また、
無人搬送車５にカーブ走行時であることを認識させるた
めに、レール軌道１（分岐レールも含む）のカーブ出入
り口には、ビーム切換マークが設けられている。無人搬
送車５は、上記ビーム切換マークを検出すると、カーブ
の方向（右／左）に応じて、左右方向に向けられたビー
ムＢ３，Ｂ４を有効とする。なお、この詳細については
後述する。
【００１６】次に、障害物センサ１１は、図２（ｂ）に
示すように、前方に２段階切換可能な指向性を有してい
る。ビームＢ５は、前方２.０ｍの障害物を検出可能で
ある。また、ビームＢ６は、前方１．５ｍの障害物を検
出可能である。そして、障害物センサ１２ａ，１２ｂ
は、各々、図２（ｃ）に示すように、前方０．１５ｍの
障害物を検出可能なビームＢ７ａ，Ｂ７ｂを有してい
る。
示すように、前方に２段階切換可能な指向性を有してい
る。ビームＢ５は、前方２.０ｍの障害物を検出可能で
ある。また、ビームＢ６は、前方１．５ｍの障害物を検
出可能である。そして、障害物センサ１２ａ，１２ｂ
は、各々、図２（ｃ）に示すように、前方０．１５ｍの
障害物を検出可能なビームＢ７ａ，Ｂ７ｂを有してい
る。
【００１７】本実施形態による無人搬送車５は、上記障
害物センサ１０、１１、１２ａ，１２ｂで設定されたビ
ーム照射距離に障害物が存在すると、その距離に応じた
走行速度に減速し、前方の無人搬送車に対する衝突防止
を行う。なお、無人搬送車５は、障害物が検出されない
通常時には、高速ＶH（２．０ｍ／ｓ）で走行している
ものとする。障害物である前方の無人搬送車との距離が
２．５〜２．０ｍ（中速点Ａまたは中速点Ｂ）になる
と、まず、中速ＶM（１ｍ／ｓ）に減速し、１．５ｍ
（低速点）になると、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）に減速
し、０．７ｍ（停止点）になると、停止する。このとき
の減速加速度は、２ｍ／ｓ2とする。さらに、障害物で
ある前方の無人搬送車との距離が０．１５ｍ（非常停止
点）となると、非常停止する。
害物センサ１０、１１、１２ａ，１２ｂで設定されたビ
ーム照射距離に障害物が存在すると、その距離に応じた
走行速度に減速し、前方の無人搬送車に対する衝突防止
を行う。なお、無人搬送車５は、障害物が検出されない
通常時には、高速ＶH（２．０ｍ／ｓ）で走行している
ものとする。障害物である前方の無人搬送車との距離が
２．５〜２．０ｍ（中速点Ａまたは中速点Ｂ）になる
と、まず、中速ＶM（１ｍ／ｓ）に減速し、１．５ｍ
（低速点）になると、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）に減速
し、０．７ｍ（停止点）になると、停止する。このとき
の減速加速度は、２ｍ／ｓ2とする。さらに、障害物で
ある前方の無人搬送車との距離が０．１５ｍ（非常停止
点）となると、非常停止する。
【００１８】上述した障害物センサ１１においても、障
害物センサ１０と同様に中速点Ｂを有するのは、障害物
センサ１０が故障などで作動しなかった場合でも、中速
へ減速させることができるようにするためである。同様
に、障害物センサ１２ａ，１２ｂにおける非常停止点
は、障害物センサ１０が故障などで作動しなかった場合
でも、無人搬送車５を非常停止させるためである。
害物センサ１０と同様に中速点Ｂを有するのは、障害物
センサ１０が故障などで作動しなかった場合でも、中速
へ減速させることができるようにするためである。同様
に、障害物センサ１２ａ，１２ｂにおける非常停止点
は、障害物センサ１０が故障などで作動しなかった場合
でも、無人搬送車５を非常停止させるためである。
【００１９】上述した障害物センサ１０，１１，１２
ａ，１２ｂの検出距離は、無人搬送車５が速度Ｖで走行
しており、減速を始めてから停止するまでの距離Ｌを求
め、その距離Ｌから、十分に停止できる距離を考慮して
設定している。次式を用いて高速、中速、低速からの停
止距離を求める。なお、高速ＶHは、２ｍ／ｓ、中速ＶM
は、１ｍ／ｓ、低速ＶLは、０．５ｍ／ｓとする。
ａ，１２ｂの検出距離は、無人搬送車５が速度Ｖで走行
しており、減速を始めてから停止するまでの距離Ｌを求
め、その距離Ｌから、十分に停止できる距離を考慮して
設定している。次式を用いて高速、中速、低速からの停
止距離を求める。なお、高速ＶHは、２ｍ／ｓ、中速ＶM
は、１ｍ／ｓ、低速ＶLは、０．５ｍ／ｓとする。
【数１】Ｌ＝０．５×Ｖ2／α＋Ｔ×Ｖ＋ｔ×Ｖ
【００２０】ここで、減速加速度α＝２ｍ／ｓ2、制御
遅れ時間Ｔ＝０．１１sec、検出遅れ時間ｔ＝０．０２s
ecとしている。したがって、高速ＶH＝２ｍ／ｓのと
き、距離Ｌ＝１．２６ｍ、中速ＶM＝１ｍ／ｓのとき、
距離Ｌ＝０．３８ｍ、低速ＶL＝０．５ｍ／ｓのとき、
距離Ｌ＝０．１２８ｍとなる。これら計算値から十分に
停止できる距離で、上述した障害物センサ１０，１１，
１２ａ，１２ｂの検出距離を設定した。
遅れ時間Ｔ＝０．１１sec、検出遅れ時間ｔ＝０．０２s
ecとしている。したがって、高速ＶH＝２ｍ／ｓのと
き、距離Ｌ＝１．２６ｍ、中速ＶM＝１ｍ／ｓのとき、
距離Ｌ＝０．３８ｍ、低速ＶL＝０．５ｍ／ｓのとき、
距離Ｌ＝０．１２８ｍとなる。これら計算値から十分に
停止できる距離で、上述した障害物センサ１０，１１，
１２ａ，１２ｂの検出距離を設定した。
【００２１】Ｂ．実施形態の動作 次に、上述した実施形態による無人搬送車の動作につい
て説明する。ここで、図３および図４は、衝突防止装置
を用いた無人搬送車の動作（速度制御）を説明するため
のフローチャートである。また、図５は、前方の障害物
との距離に応じた速度への減速過程を示す概念図であ
る。無人搬送車５は、まず、ステップＳ１で、ビーム切
換マークを検出したか否かを判断し、ビーム切換マーク
を検出していなければ、すなわち直線走行であれば、ス
テップＳ２へ進む。
て説明する。ここで、図３および図４は、衝突防止装置
を用いた無人搬送車の動作（速度制御）を説明するため
のフローチャートである。また、図５は、前方の障害物
との距離に応じた速度への減速過程を示す概念図であ
る。無人搬送車５は、まず、ステップＳ１で、ビーム切
換マークを検出したか否かを判断し、ビーム切換マーク
を検出していなければ、すなわち直線走行であれば、ス
テップＳ２へ進む。
【００２２】ステップＳ２では、障害物センサ１０の中
速点Ａ用のビームＢ１がオンであるか否かを判断し、オ
ンでなければ、ステップＳ３へ進む。ステップＳ３で
は、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビームＢ５がオン
であるか否かを判断し、オンでなければ、ステップＳ４
へ進む。ステップＳ４では、障害物センサ１１の低速点
用のビームＢ６がオンであるか否かを判断し、オンでな
ければ、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、障害
物センサ１０の停止点用のビームＢ２がオンであるか否
かを判断し、オンでなければ、ステップＳ６へ進む。ス
テップＳ６では、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停
止点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンであるか否かを判
断し、オンでなければ、ステップＳ７へ進む。ステップ
Ｓ７では、駆動部への速度指令を「高速」とし、ステッ
プＳ１へ戻り、上述した処理を繰り返す。すなわち、何
らの障害物も検出されなかった場合には、高速ＶH
（２．０ｍ／ｓ）で走行する。
速点Ａ用のビームＢ１がオンであるか否かを判断し、オ
ンでなければ、ステップＳ３へ進む。ステップＳ３で
は、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビームＢ５がオン
であるか否かを判断し、オンでなければ、ステップＳ４
へ進む。ステップＳ４では、障害物センサ１１の低速点
用のビームＢ６がオンであるか否かを判断し、オンでな
ければ、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、障害
物センサ１０の停止点用のビームＢ２がオンであるか否
かを判断し、オンでなければ、ステップＳ６へ進む。ス
テップＳ６では、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停
止点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンであるか否かを判
断し、オンでなければ、ステップＳ７へ進む。ステップ
Ｓ７では、駆動部への速度指令を「高速」とし、ステッ
プＳ１へ戻り、上述した処理を繰り返す。すなわち、何
らの障害物も検出されなかった場合には、高速ＶH
（２．０ｍ／ｓ）で走行する。
【００２３】上記処理中、すなわち高速走行中に、障害
物センサ１０の中速点Ａ用のビームＢ１がオンとなる
と、ステップＳ２からステップＳ９へ進む。ステップＳ
９では、駆動部への速度指令を「中速」とし、ステップ
Ｓ１へ戻る。また、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビ
ームＢ５がオンとなった場合も、ステップＳ３からステ
ップＳ１０へ進み、駆動部への速度指令を「中速」と
し、ステップＳ１へ戻る。すなわち、前方２．５ｍ以内
に障害物（無人搬送車）が検出されると、中速ＶM（１
ｍ／ｓ）へ減速して走行するわけであるが（図５（ａ）
の中速点Ａを参照）、障害物センサ１０が故障などで作
動しなかった場合でも、障害物センサ１１が作動し、中
速へ減速させることができる。
物センサ１０の中速点Ａ用のビームＢ１がオンとなる
と、ステップＳ２からステップＳ９へ進む。ステップＳ
９では、駆動部への速度指令を「中速」とし、ステップ
Ｓ１へ戻る。また、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビ
ームＢ５がオンとなった場合も、ステップＳ３からステ
ップＳ１０へ進み、駆動部への速度指令を「中速」と
し、ステップＳ１へ戻る。すなわち、前方２．５ｍ以内
に障害物（無人搬送車）が検出されると、中速ＶM（１
ｍ／ｓ）へ減速して走行するわけであるが（図５（ａ）
の中速点Ａを参照）、障害物センサ１０が故障などで作
動しなかった場合でも、障害物センサ１１が作動し、中
速へ減速させることができる。
【００２４】次に、障害物センサ１１の低速点用のビー
ムＢ６がオンとなると、ステップＳ４からステップＳ１
１へ進む。ステップＳ１１では、駆動部への速度指令を
「低速」とし、ステップＳ１へ戻る。この場合、前方
０．７〜１．５ｍ以内に障害物（無人搬送車）が検出さ
れたので、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）へ減速して走行す
る（図５（ａ）の低速点を参照）。さらに、障害物セン
サ１０の停止点用のビームＢ２が反応しない場合のため
に、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止点用のビー
ムＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンとなると、ステップＳＳ１３へ
進み，駆動部への速度指令を「停止」とし（図５（ａ）
の停止点を参照）、ステップＳ１へ戻る。すなわち、障
害物センサ１２ａ，１２ｂを用いることで、障害物セン
サ１０の故障などでセンサが作動しなかった場合でも、
障害物センサ１２ａ，１２ｂが作動し、非常停止させる
ことができる（図５（ａ）の非常停止点を参照）。
ムＢ６がオンとなると、ステップＳ４からステップＳ１
１へ進む。ステップＳ１１では、駆動部への速度指令を
「低速」とし、ステップＳ１へ戻る。この場合、前方
０．７〜１．５ｍ以内に障害物（無人搬送車）が検出さ
れたので、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）へ減速して走行す
る（図５（ａ）の低速点を参照）。さらに、障害物セン
サ１０の停止点用のビームＢ２が反応しない場合のため
に、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止点用のビー
ムＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンとなると、ステップＳＳ１３へ
進み，駆動部への速度指令を「停止」とし（図５（ａ）
の停止点を参照）、ステップＳ１へ戻る。すなわち、障
害物センサ１２ａ，１２ｂを用いることで、障害物セン
サ１０の故障などでセンサが作動しなかった場合でも、
障害物センサ１２ａ，１２ｂが作動し、非常停止させる
ことができる（図５（ａ）の非常停止点を参照）。
【００２５】このように、無人搬送車５と前方の障害物
との距離に応じて速度を段階的に減速することにより、
図５（ｂ）に示すように、どの時点においても、スムー
ズな減速および確実な停止（２．３５ｍで停止）が可能
となる。
との距離に応じて速度を段階的に減速することにより、
図５（ｂ）に示すように、どの時点においても、スムー
ズな減速および確実な停止（２．３５ｍで停止）が可能
となる。
【００２６】次に、無人搬送車５がビーム切換マークを
検出すると、ステップＳ１からステップＳ８へ進み、カ
ーブ走行時の処理（図４）を実行する。カーブ走行時に
は、カーブの方向（右／左）に応じて、障害物センサ１
０の左ビームＢ３および右ビームＢ４を有効とする。こ
の様子を図６に示す。図６（ａ）は、左カーブでの障害
物検出の様子であり、図６（ｂ）は、右カーブでの障害
物検出の様子を示す概念図である。なお、以下では、左
カーブについてのみ説明するが、左を右に読み替えれ
ば、右カーブにも対応することは言うまでもない。
検出すると、ステップＳ１からステップＳ８へ進み、カ
ーブ走行時の処理（図４）を実行する。カーブ走行時に
は、カーブの方向（右／左）に応じて、障害物センサ１
０の左ビームＢ３および右ビームＢ４を有効とする。こ
の様子を図６に示す。図６（ａ）は、左カーブでの障害
物検出の様子であり、図６（ｂ）は、右カーブでの障害
物検出の様子を示す概念図である。なお、以下では、左
カーブについてのみ説明するが、左を右に読み替えれ
ば、右カーブにも対応することは言うまでもない。
【００２７】カーブ走行中は、まず、ステップＳ２０
で、障害物センサ１０の停止点用の左ビームＢ３がオン
であるか否かを判断し、オンでなければ、ステップＳ２
１へ進む。ステップＳ２１では、障害物センサ１２ａ，
１２ｂの非常停止点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンで
あるか否かを判断する。そして、いずれもオンでなけれ
ば、障害物はないと判断し、ステップＳ２２で、駆動部
への速度指令を「低速」とし、図３の処理へ戻る。この
場合、障害物がない場合でも、カーブでの走行というこ
とで、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）へ減速して走行するこ
とになる。
で、障害物センサ１０の停止点用の左ビームＢ３がオン
であるか否かを判断し、オンでなければ、ステップＳ２
１へ進む。ステップＳ２１では、障害物センサ１２ａ，
１２ｂの非常停止点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンで
あるか否かを判断する。そして、いずれもオンでなけれ
ば、障害物はないと判断し、ステップＳ２２で、駆動部
への速度指令を「低速」とし、図３の処理へ戻る。この
場合、障害物がない場合でも、カーブでの走行というこ
とで、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）へ減速して走行するこ
とになる。
【００２８】また、障害物センサ１０の停止点用の左ビ
ームＢ３がオンとなると、ステップＳ２３へ進み，駆動
部への速度指令を「停止」とし、図３の処理へ戻る。こ
の場合、前方０．７ｍ以内に障害物（無人搬送車）が検
出されたので、駆動部を停止させるとともに、制動を加
えるなどして停止させる。
ームＢ３がオンとなると、ステップＳ２３へ進み，駆動
部への速度指令を「停止」とし、図３の処理へ戻る。こ
の場合、前方０．７ｍ以内に障害物（無人搬送車）が検
出されたので、駆動部を停止させるとともに、制動を加
えるなどして停止させる。
【００２９】さらに、カーブ走行中においては、障害物
センサ１０（の停止点用の左ビームＢ３）が反応しない
場合のために、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止
点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンとなると、ステップ
ＳＳ２４へ進み，駆動部への速度指令を「停止」とし、
図３の処理へ戻る。すなわち、障害物センサ１２ａ，１
２ｂを用いることで、障害物センサ１０が故障などで作
動しなかった場合でも、障害物センサ１２ａ，１２ｂが
作動し、非常停止させることができる。
センサ１０（の停止点用の左ビームＢ３）が反応しない
場合のために、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止
点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンとなると、ステップ
ＳＳ２４へ進み，駆動部への速度指令を「停止」とし、
図３の処理へ戻る。すなわち、障害物センサ１２ａ，１
２ｂを用いることで、障害物センサ１０が故障などで作
動しなかった場合でも、障害物センサ１２ａ，１２ｂが
作動し、非常停止させることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、複数の検出手段が前方の障害物との距離が各々が有
する固有の値になると反応すると、制御手段が検出結
果、すなわち障害物との距離に応じて無人搬送車の速度
を制御するようにしたので、障害物との距離に応じて速
度が制御されるため、速度変換がスムーズで、荷物に損
傷を与えることがなく、また、すぐに停止させてしまわ
ないため、運行を妨げることもなく、衝突を防止できる
という利点が得られる。また、複数の検出手段のうち、
少なくとも２つのいずれか一方が、前方の障害物との距
離が固有の値となったときに反応すると、制御手段によ
って無人搬送車を停止させるようにしたので、どちらか
が故障しても安全性を保つことができ，１つのセンサで
検出するより安全性を向上させることができるという利
点が得られる。
ば、複数の検出手段が前方の障害物との距離が各々が有
する固有の値になると反応すると、制御手段が検出結
果、すなわち障害物との距離に応じて無人搬送車の速度
を制御するようにしたので、障害物との距離に応じて速
度が制御されるため、速度変換がスムーズで、荷物に損
傷を与えることがなく、また、すぐに停止させてしまわ
ないため、運行を妨げることもなく、衝突を防止できる
という利点が得られる。また、複数の検出手段のうち、
少なくとも２つのいずれか一方が、前方の障害物との距
離が固有の値となったときに反応すると、制御手段によ
って無人搬送車を停止させるようにしたので、どちらか
が故障しても安全性を保つことができ，１つのセンサで
検出するより安全性を向上させることができるという利
点が得られる。
【図１】 本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。
道）の略構成を示す概念図である。
【図２】 本実施形態による無人搬送車の障害物センサ
の略構成およびその指向性を示す概念図である。
の略構成およびその指向性を示す概念図である。
【図３】 直線走行時における無人搬送車の動作（速度
制御）を説明するためのフローチャートである。
制御）を説明するためのフローチャートである。
【図４】 カーブ走行時における無人搬送車の動作（速
度制御）を説明するためのフローチャートである。
度制御）を説明するためのフローチャートである。
【図５】 前方の障害物との距離に応じた速度への減速
過程を示す概念図である。
過程を示す概念図である。
【図６】 カーブ走行時の障害物検出の様子を示す概念
図である。
図である。
１ レール軌道 ２ａ〜２ｈ 分岐レール ３ａ〜３ｈ ステーション ５ａ〜５ｃ 無人搬送車 １０ 障害物センサ（第１の検出手段） １１ 障害物センサ（第２の検出手段） ２０ａ，２０ｂ 障害物センサ（第３の検出手段）
Claims (6)
- 【請求項１】 軌道上を走行する無人搬送車同士の衝突
を防止する衝突防止装置であって、 前方の障害物との距離が各々が有する固有の値になると
反応する複数の検出手段と、 前記複数の検出手段による検出結果に基づいて無人搬送
車の速度を制御する制御手段とを具備することを特徴と
する無人搬送車の衝突防止装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記複数の検出手段の
うち、少なくとも２つのいずれか一方が、前方の障害物
との距離が固有の値となったときに反応すると、無人搬
送車を停止させることを特徴とする請求項１記載の無人
搬送車の衝突防止装置。 - 【請求項３】 軌道上を走行する無人搬送車同士の衝突
を防止する衝突防止装置であって、 前方の障害物との距離が第１の距離および第２の距離と
なったことを検出する第１の検出手段と、 前方の障害物との距離が前記第１の距離より短く、前記
第２の距離より長い第３の距離となったことを検出する
第２の検出手段と、 前方の障害物との距離が前記第２の距離より短い第４の
距離となったことを検出する第３の検出手段と、 前記第１ないし第３の検出手段による検出結果に基づい
て無人搬送車の速度制御を行う制御手段とを具備するこ
とを特徴とする無人搬送車の衝突防止装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記第１の検出手段に
よって前方の障害物との距離が第１の距離となったこと
が検出されると、無人搬送車の速度を中速度とし、前記
第２の検出手段によって前方の障害物との距離が第３の
距離となったことが検出されると、無人搬送車の速度を
低速度とし、前記第１の検出手段によって前方の障害物
との距離が第２の距離となったことが検出されると、無
人搬送車を停止させることを特徴とする請求項３記載の
無人搬送車の衝突防止装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記第１の検出手段に
よって前方の障害物との距離が第２の距離となったこと
が検出されるか、または前記第３の検出手段によって前
方の障害物との距離が第４の距離となったことが検出さ
れると、無人搬送車を停止させることを特徴とする請求
項３または４記載の無人搬送車の衝突防止装置。 - 【請求項６】 前記第１の検出手段は、無人搬送車がカ
ーブ走行中である場合、カーブの向きに応じた指向性を
有することを特徴とする請求項３ないし５のいずれかに
記載の無人搬送車の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11560898A JP4151108B2 (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 無人搬送車の衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11560898A JP4151108B2 (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 無人搬送車の衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11305837A true JPH11305837A (ja) | 1999-11-05 |
| JP4151108B2 JP4151108B2 (ja) | 2008-09-17 |
Family
ID=14666861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11560898A Expired - Fee Related JP4151108B2 (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | 無人搬送車の衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4151108B2 (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2002229645A (ja) * | 2001-01-31 | 2002-08-16 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 自動走行車の制御方式 |
| JP2002282057A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 配膳車 |
| JP2003005834A (ja) * | 2001-06-26 | 2003-01-08 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 自動走行車の制御方式 |
| JP2005266936A (ja) * | 2004-03-16 | 2005-09-29 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送車の走行制御装置 |
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-
1998
- 1998-04-24 JP JP11560898A patent/JP4151108B2/ja not_active Expired - Fee Related
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