JPH11273111A

JPH11273111A - ディスクドライブの位置制御装置

Info

Publication number: JPH11273111A
Application number: JP7272098A
Authority: JP
Inventors: Tomio Ikegami; 富雄池上
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 1998-03-20
Filing date: 1998-03-20
Publication date: 1999-10-08

Abstract

(57)【要約】【課題】光ディスクドライブのトラックピッチが狭くな
ってもトラック位置制御の性能を簡単な構成で確保す
る。【解決手段】偏心補正を偏心成分を記憶したメモリとそ
のメモリの内容を一次補間する手段によって行なう。シ
ークやトラックジャンプではＡＤ変換を高速に行い、そ
のＡＤ変換値により制御することにより精密に制御する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光ディスクを用い
た情報記録装置のアクセス性能を向上させる位置制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】光ディスクを用いた情報記録装置は、コ
ンピュータ用の外部記録装置として使用され、いわゆる
マルチメディア用の記憶媒体としても注目されている。
このような光情報記録装置のうち３．５インチのＭＯデ
ィスクドライブを例にとると、１２８ＭＢの容量から始
まった装置の普及は２Ｘと言われる２３０ＭＢから、更
に現在では４Ｘの５４０ＭＢや５Ｘの６４０ＭＢといっ
た高密度記録の媒体の使用が主流になりつつある。ま
た、更なる高密度化も話題になりつつある。

【０００３】ところで、５４０ＭＢや６４０ＭＢといっ
た高密度記録媒体を使用する光ディスクドライブにで
は、高記録密度化はディスクのトラックピッチを狭くす
ることにより達成されているため、光ヘッドのビームを
目的トラックに移動してそのスポットを位置決めするこ
との技術的な困難度は次第に高くなっている。即ち、近
年の装置で使用される光ディスクでは、１トラックの幅
は１ミクロン程度になっているため、トラック上に光ス
ポットを安定に保持することの困難差に加えて、シーク
した場合に目的トラックに引き込むことが難しくなって
いる。ここで、トラックとは光ディスク上に同心円状ま
たは螺旋状に設けられた記録を行なうための溝が切られ
た構造を言う。

【０００４】トラック上に光スポットを保持する動作を
トラックフォローイングと称する。トラックフォローイ
ング動作を乱す外乱としては偏心加速度や装置の振動等
がある。これらのドライブではディスクは交換して用い
られるのでディスクの中心とドライブ内の回転モータと
の中心のずれ、つまり偏心によりトラックがディスクの
１回転を周期として動いてしまうため光スポットはこれ
に追従して追いかけることが必要になる。この偏心は正
弦波状になる。例えば、偏心が１００ミクロンあればそ
の周波数でのトラックフォローイングのループ利得が１
００倍でも１ミクロンのサーボ残差が発生しトラック上
に光スポットが安定に保持されない。これを避けるため
にループ利得を大きくすれば制御の安定性が損なわれて
しまう。

【０００５】光スポットを現在のトラックから異なる半
径の他のトラックに移動させることが必要になることが
ある。この移動操作をシークと称する。

【０００６】このようなシーク動作は、目的トラックま
での残りトラック数に応じて発生する目標速度を用いて
光スポットのトラックに対する速度制御を行う。速度制
御により目的トラックの直前まで光スポットを移動さ
せ、目的トラック付近で位置制御に切り替えて目的トラ
ック上に引き込みオントラックで安定させる。

【０００７】目的トラック上に安定に引き込みを行なう
には、位置制御に切り替える際のシーク速度を低く押さ
えることが必要である。この速度が大きいと位置制御に
よって減速させるのに時間を要してしまうので、光スポ
ットが目的トラック上を通り過ぎてしまう。ところがト
ラックの位置誤差検出の特性は周知のように１トラック
を周期とする正弦波的な変化をするものであるから目的
トラックの前後それぞれ１／４トラック以内でしか適切
な位置制御ができないため目的トラックを通り過ぎてそ
の行き過ぎの量が１／４トラックを過ぎると引き込みの
失敗につながる。このため、高密度化によりトラックピ
ッチが狭くなると引き込みの失敗が多発しやすくなる。

【０００８】シーク速度を抑えることで安定した目的ト
ラックへの引き込みができるが、速度を抑えるとシーク
時間が伸びアクセク性能が落ちてしまうので、できるだ
け速いシーク速度でなお且つ目的トラックの付近での速
度を精密に制御することが必要である。ところが従来の
速度制御では、速度の測定をトラッククロス信号の時間
間隔より求めているので、速度の大きさが小さい目的ト
ラック付近では速度情報が得られる時間間隔がまばらと
なり、精密に光スポットの速度を制御することができな
い。特に、目的トラックに接近したときに前述の偏心加
速度の影響があると光スポットの速度はさらにばらつ
き、引き込みの失敗が発生する。

【０００９】目的トラックへの引き込みが失敗したこと
を直接検知することは難しく、失敗したまま位置制御を
続けると前述の様にトラックの位置誤差検出の特性が周
期的なため位置制御系が乱れて光ヘッドを乗せたキャリ
ッジが度あたりにぶつかり光ヘッドの破壊につながって
しまうことがある。このため、引き込み失敗を即座に検
知することが必要であるが、従来は、トラックアドレス
を読み取る等の間接的な方法しかなく引き込み失敗をた
だちに検知できなかった。

【００１０】螺旋上のトラックを有するディスクを使用
する場合には、トラックフォローイング動作を続けると
次第に光ビームが半径方向に動いてしまうため、ある半
径を保持するためには、一回転に一回隣のトラックに移
動することが必要である。このときの移動距離は極短い
ので通常のシークと区別しトラックジャンプと称され
る。トラックジャンプにおいてもトラックピッチが狭く
なることの影響や偏心加速度の影響はシークの引き込み
と同様であるため、ディスクの高密度化によりトラック
ジャンプも困難となっている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の様にデ
ィスクの高密度化によってトラックピッチが狭くなって
も安定に動作するドライブを提供することを目的とす
る。

【００１２】さらに具体的には、偏心があっても安定に
動作するドライブを提供することを目的とする。また、
トラックピッチの狭いディスクにおいても安定にシーク
できるドライブを提供することを他の目的とする。ま
た、シークなどの失敗をすばやく検出できるドライブを
提供することを第３の目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明のディスクドライ
ブの位置制御装置は、光ディスクを用いた情報記録装置
において、前記ディスクは径方向に螺旋状または同心円
状の複数のトラックを含み、トラック上に分割されて形
成された記録セクタを含み、位置制御機構はレンズをデ
ィスクの径方向に駆動するレンズアクチュエータとレン
ズアクチュエータを搭載しディスクの径方向に駆動する
ＶＣＭを含み、前記ディスクの回転位相に同期した複数
の位置における前記レンズアクチュエータの駆動信号を
平均化して保持するメモリ手段を含み、レンズアクチュ
エータとＶＣＭの少なくとも一方は、前記メモリ手段に
保持された値から偏心補正駆動信号を演算する偏心補正
演算手段の出力信号とトラッキング制御ループ系の駆動
信号の加算した駆動信号によって、駆動されることを特
徴とする。

【００１４】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記メモリ手段は、ディスクの一回転を等分割した
位置の駆動信号の平均値を保持する複数個のメモリから
なり、その個数は４個以上２０個以下であることを特徴
とする。

【００１５】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記偏心補正演算手段は、前記ディスクの回転位相
に同期した複数の位置では前記メモリ手段に保持された
値から演算した値を、それ以外の中間位置では前記演算
された値から補間された値を出力することを特徴とす
る。

【００１６】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記偏心補正演算手段は、前記メモリ手段に保持さ
れた値から正弦関数の位相と振幅を演算する手段と、前
記演算した位相と振幅より偏心補正信号を演算する手段
からなることを特徴とする。

【００１７】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記請求項１記載の前記情報記録装置は位置制御の
モードとして、前記セクタを連続的に走査するトラック
フォローイングモードと隣接したトラックに移動するト
ラックジャンプモードと複数トラック移動するシークモ
ードを含み、少なくとも前記トラックフォローイングモ
ードにおいて前記レンズアクチュエータへの駆動力を平
均化して前記メモリ手段に保持し、少なくともシークモ
ードとその直後においては同モードに移行する直前のメ
モリ手段の内容を保持し続けることを特徴とする。

【００１８】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、レンズにより収束された光スポットによりディスク
状の記録媒体を用いて情報記録再生をおこなう装置にお
いて、前記ディスクは径方向に螺旋状または同心円状の
複数のトラックを含み、トラック上に分割された記録セ
クタを含み、位置制御機構はレンズをディスクの径方向
に駆動するレンズアクチュエータとレンズアクチュエー
タを搭載しディスクの径方向に駆動するＶＣＭを含み、
前記トラックと光スポットの位置誤差を検出するトラッ
ク位置誤差検出手段を含み、少なくとも前記トラック位
置誤差検出手段の出力をＡＤ変換してＡＤ変換値を得
て、このＡＤ変換値に基づいて少なくとも前記レンズア
クチュエータを駆動して位置制御を行うことを特徴とす
る。

【００１９】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、位置制御のモードとして、前記セクタを連続的に走
査するトラックフォローイングモードと隣接したトラッ
クに移動するトラックジャンプモードと複数トラック移
動するシークモードを含み、トラックジャンプモードと
シークモードにおいては、前記ＡＤ変換のサンプリング
レートを１０μ秒より速くすることを特徴とする。

【００２０】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記サンプリングレートをトラックフォローイング
モードでは、トラックジャンプモードとシークモードよ
りも遅く設定することを特徴とする。

【００２１】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記請求項６記載の位置制御のモードとして、複数
トラック移動するシークモードを含み、シークモードで
は速度を位置誤差信号の零クロスの間隔を計測すること
により得る速度制御により移動を行い、速度計測は零ク
ロスの立ち上りから立ち上りまでの間隔と立ち下がりか
ら立ち下がりまでの間隔の両者を用いて半周期ごとに行
うことを特徴とする。

【００２２】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記請求項７記載のシークモードにおいて、少なく
とも目的トラックの直前では前記ＡＤ変換のサンプリン
グレートをより高くし、ＡＤ変換した位置誤差信号によ
り光スポットの移動速度を求め、この速度情報と零クロ
スより求めた速度の両者に基づいて速度制御を行うこと
を特徴とする。

【００２３】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記請求項１０記載のシークモードにおいて、ＡＤ
変換した位置誤差信号により光スポットの移動速度を求
める方法が、位置誤差信号に任意のスライスレベルを設
定しこのレベルをクロスする時間間隔を計測する方法で
あることを特徴とする。

【００２４】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記請求項１０記載のシークモードにおいて、ＡＤ
変換した位置誤差信号により光スポットの移動速度を求
める方法が、位置誤差信号に微分操作を行い位置誤差微
分信号を得て、この微分信号に任意のスライスレベルを
設定しこのレベルをクロスする時間間隔を計測する方法
であることを特徴とする。

【００２５】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記請求項１記載の位置制御のモードとして、複数
トラック移動するシークモードを含み、シークモードで
は速度を位置誤差信号の零クロスの間隔を計測すること
により得る速度と前記トラックアクチュエータへの駆動
信号から偏心加速度補正信号を引き算した加速度信号を
用いて速度の補正を行い、この補正した速度情報に基づ
いて制御することにより複数トラック移動を行いうこと
を特徴とする。

【００２６】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、前記請求項７記載の位置制御装置において、シーク
モードの引き込みの失敗をＡＤ変換した位置誤差信号に
より検出することを特徴とする。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下に、第１実施例として光磁気
記録装置に本発明による偏心補正を施した例を説明す
る。光磁気記録装置に用いられる光ディスク１は螺旋状
に溝を切ることによってトラックを形成し、トラックに
沿って記録セクタがＩＤ領域を先頭にして形成されてい
る。溝は螺旋状でなく同心円状でもよい。

【００２８】図１に光磁気ドライブのサーボ系の構成図
を示す。光ディスク１はドライブに挿入されると主軸モ
ータ２に固定され３６００ｒｐｍ程度の回転数で回され
る。光ディスク１上には略円形のトラックが形成されて
いる。このトラックの軌道をＸＲで表現する。ＸＲの位
置を目標にして、固定光学系３から光ビーム４が光ディ
スク１に平行に発射され、キャリッジ５上のミラー７に
より光ディスク１に垂直に曲げられ、レンズ６によって
光ディスクの記録面上に焦点を結び光スポットを形成す
る。この光スポットにより光ディスクへの記録再生がな
される。記録面上に焦点を結びさせるため、図示しない
が、焦点方向にはレンズ６が光ディスク１の方向に移動
するようフォーカス制御がなされる。この光スポット位
置がＸＲのトラック位置に行くように制御するため位置
制御機構が設けられている。キャリッジ５が図示しない
ボイスコイルモータ、ＶＣＭにより光ディスク１の半径
方向の全域にわたって移動するように駆動される。ま
た、レンズ６をキャリッジ５に対して動かす図示しない
トラックアクチュエータが設けられ、レンズ６が半径方
向に移動することにより光スポットの位置が微妙に移動
する。光スポット８の光ディスク１上の位置はキャリッ
ジの座標ＸＶとキャリッジ上のレンズ位置ＸＬの和で表
される。ＸＶとＸＬの和がＸＲと一致すれば上手くトラ
ックフォローイング制御がかかっているということにな
る。レンズ６はバネによりキャリッジ５に保持されてい
る。光ディスク１上に形成されたトラックの位置である
トラック座標ＸＲと光スポット８の相対位置は固定光学
系３に設けられた周知の検出器により検出されトラック
位置誤差信号１０となり制御に用いられる。トラック位
置誤差信号１０は図２に示すように、横軸の光スポット
とトラック座標ＸＲの相対位置に対してほぼ正弦関数で
近似できる周期的な特性となる。図２で矢印が光スポッ
ト８とトラック座標ＸＲの一致するオントラック状態を
しめしている。オントラックとオントラックの中間でも
傾斜が逆であるがトラック位置誤差信号１０が基準レヘ゛ル
となる位置があることがわかる。

【００２９】次に、トラック制御系の構成を図３を用い
て説明する。図３には、光スポットをトラック座標ＸＲ
に移動し保持するために使われる制御系の全体のブロッ
ク図を示している。光スポットのトラックに対する相対
位置の情報は、固定光学系３内の検出器により検知され
トラック位置誤差生成回路２１に入力しトラック位置誤
差信号２０となる。トラック位置誤差信号２０は第１の
ＡＤ変換器２４によりＡＤ変換されデジタルフィルタで
構成した位相補償を行なう第１の補償器２５を通りトラ
ックアクチュエータ駆動信号として出力される。オント
ラック状態を保持するトラックフォローイング時には切
り替え回路２６は第１の補償器２５の信号を第１のドラ
イブ回路２７に供給する。異なるトラックに移動するシ
ークモードや隣接のトラックに移動するトラックジャン
プ時には、トラック位置誤差信号２０はそのままあるい
はＡＤ変換されてシーク制御回路２３に入力されシーク
制御駆動信号を切り替え回路２６に出力し、切り替え回
路はシーク制御回路２３からの信号を第１のドライブ回
路２７に供給する。第１のドライブ回路２６はレンズア
クチュエータ２８を駆動し、レンズ６はトラック方向に
光ビームを移動させる。レンズ６のキャリッジ５に対す
る位置はレンズ位置センサ２９により検出される。この
レンズ位置センサ２９のレンズ位置信号ＬＰＳ３６によ
ってキャリッジ５が動かされる。このようすを説明す
る。レンズ位置信号ＬＰＳ３６は第２のＡＤ変換器３０
によりＡＤ変換され、デジタルフィルタよりなる第２の
補償器３１により位相補償され第２のドライブ回路によ
りキャリッジ５に接続されたＶＣＭアクチュエータ３３
を駆動する。光スポットの位置は，ＶＣＭにより移動す
るキャリッジ５の位置ＸＶとレンズ３の位置ＸＬの和で
現すことができる。光スポット位置とトラック座標ＸＲ
の差によりトラック位置誤差信号が生成されることによ
りトラック制御系のループが閉じることになる。これ
は、トラック位置誤差信号によりレンズ６がトラック座
標ＸＲに追従し、レンズ６にキャリッジ５が追従するよ
うにＶＣＭアクチュエータ３３が駆動されるような制御
系となっている。

【００３０】本発明の特徴は、偏心に追従する制御を行
なう制御回路の実現方法にある。具体的には、第１のド
ライブ回路の出力が偏心補正回路３５に接続され偏心補
正回路３５の出力が第１のドライブ回路２７の入力に加
えられていることにある。

【００３１】偏心補正回路３５の詳細を図４の偏心補正
回路のブロック図により説明する。

【００３２】この実施例では、偏心補正回路３５はメモ
リ手段たる偏心メモリと偏心補正演算手段の一次補間回
路を含むものである。図４には図３の偏心補正回路３
５、切り替え回路２６と第１のドライブ回路２７の詳細
が含まれている。加算回路４５には、切り替え回路２６
からループ系の制御信号４８と偏心補正信号４４が入力
され両者の和を出力する。この和信号の応じてＰＷＭ信
号生成回路４９がレンズアクチュエータ２８を駆動する
ＰＷＭ信号を発生し、このＰＷＮ信号によって電流駆動
回路５０からレンズアクチュエータのコイルに電流が供
給される。以上により加算回路４５の出力に応じた力が
レンズアクチュエータ２８に発生する。加算回路４５の
出力を光ディスクの回転周期程度の時間で平均してみれ
ば偏心に追従するための駆動力に対応した信号が現れる
と期待できる。この駆動力を記憶しておきフィードフォ
ワード的にレンズアクチュエータを駆動するために、加
算回路４５の出力を平均化のためローパスフィルタ４１
を通し、主軸モータ２の回転検出パルス４７に同期して
偏心メモリ４２に記録し、偏心メモリ４７の値を回転検
出パルス４７に応じて一次補間し加算回路４５に偏心補
正信号４４として出力する。制御信号４６は、後述する
ようにシークモードなどの場合にローパスフィルタ４１
の動作を止め、偏心メモリへの記録を禁止しメモリの内
容を保持するための信号である。

【００３３】偏心補正回路の動作を図５により説明す
る。トラックフォローイングサーボ系が起動した直後
は、偏心メモリの内容６３は零であり、レンズアクチュ
エータ２８は専らトラック位置誤差信号２０をもとにし
たループ系のより駆動されている。つまり、切り替え回
路２６の出力６１がレンズアクチュエータ２８を偏心に
追従させている。このループ系の利得はむやみに大きく
すると安定性が損なわれるため、偏心が大きいとサーボ
残さ、即ち、トラックフォローイングサーボがかかった
状態でのトラック位置誤差信号２０が大きくなってしま
う。その後、しばらく時間が経過すると、ローバスフィ
ルタ４１の効果により、偏心メモリの内容６６が変化し
これを一次補間した偏心補正信号６５がレンズアクチュ
エータ２８への駆動信号の一部を担うようになるため、
切り替え回路の出力６４即ちトラックフォローイングル
ープ系の駆動信号は小さくなる。更に時間が経過し定常
状態になると、ほとんどの駆動力は偏心補正信号６６に
より供給される。このため、切り替え回路の出力即ちト
ラックフォローイングループ系の駆動信号６７は極小さ
くなる。これによって、トラックフォローイング系のサ
ーボ残さも極小さなものになり高い精度でトラックを追
従することができるようになる。つまり、偏心に追従す
るためのほとんどの駆動力は偏心補正回路から供給され
るのでトラックフォローイング系は僅かな誤差のみに追
従すればよいので追従の精度が向上する。この実施例で
は、一周分の偏心を６個という少ないメモリの数にもか
かわらず一次補間により滑らかに補正信号を生成するこ
とができるので回路規模は小さなものにできる。偏心メ
モリの個数は、ナイキストの定理より最低でも４個は必
要である。メモリが２０個程度あれば十分滑らかに一次
補間が可能であり、それ以上メモリの数を増やしても回
路規模が増加する割に滑らかに駆動できる程度は向上し
ない。それゆえ、メモリの個数は２０個以上は必要な
い。

【００３４】図６は、第２実施例の偏心補正回路のブロ
ック図である。図４との違いは、偏心メモリから偏心補
正信号４４を生成する方法にある。この実施例では、偏
心メモリ４２の内容から、最小二乗法などにより正弦波
の振幅と位相の値を振幅位相演算回路５２により演算し
このパラメータを使い正弦関数発生回路５３により偏心
補正信号４４を生成するものである。このような構成に
よればより少ない偏心メモリの数でも滑らかに偏心補正
信号を生成することができる。

【００３５】以上では、トラックフォローイング時の偏
心補正について説明したが、トラック制御の他のモー
ド、複数のトラック間を移動するシークモードや隣接ト
ラックに移動するトラックジャンプの場合について説明
する。シークモードやトラックジャンプモードでも偏心
があるとその加速度のため、シークやジャンプが失敗し
てしまう場合があるため偏心の影響を抑制することが必
要である。シークモードとトラックジャンプでは、制御
信号４６により偏心メモリ４２への書き込みを禁止しメ
モリ内容を保持する。加算回路４５にはシークやジャン
プの駆動波形が現れるのでローパスフィルタ４１もホー
ルド状態にする。偏心補正信号４４には、既に記録され
ている偏心メモリ４２の内容により、シークモード、ト
ラックジャンプ状態でも補正信号が現れている。このよ
うにすることにより、シークモードとトラックジャンプ
でもそれ以前のデータに基づいて偏心補正が行われ安定
した動作が可能となる。

【００３６】以上説明した偏心補正の方法では、ローパ
スフィルタ４１により、偏心メモリ４２の内容をゆっく
りと更新しているので、偏心の経時的な変化例えば光デ
ィスクが主軸モータのクランプ機構に対して滑ることに
より偏心の程度が変わることがあっても、その変化によ
り偏心メモリの内容も変化し常に良い精度で偏心の補正
ができる。

【００３７】以上の説明では、レンズアクチュエータの
駆動信号のみに偏心補正を行なう場合を説明したが、偏
心メモリの内容に基づいてＶＣＭを駆動したり、ＶＣＭ
の駆動部に偏心メモリを設けることも可能である。

【００３８】本発明の第１の実施例では、図３のトラッ
ク位置誤差信号ＴＥＳ２０をＡＤ変換する第１のＡＤ変
換器２４とレンズ位置信号ＬＰＳをＡＤ変換する第２の
ＡＤ変換器３０を別体の回路として説明したが、ＡＤ変
換器は回路規模が大きくなるため一つのＡＤ変換器とア
ナログスイッチの組み合わせで構成することにより回路
規模の削減を行なうことが有効である。

【００３９】図７にＡＤ変換回路の構成図を示す。この
ＡＤ変換回路は、アナログスイッチ７５とＡＤ変換器７
６と変換結果を記録するメモリ要素からなる。アナログ
スイッチ７５にはトラック制御に用いられるトラック位
置誤差信号７１、レンズ位置信号７２の他に、フォーカ
ス位置誤差信号７３やその他のドライブ制御に用いるア
ナログ値信号７４の５入力が入る。当然のことながら５
入力であることは必須ではなく５入力より入力数は多く
ても少なくてもよい。アナログスイッチ７５は図示しな
い制御信号によりこれらの５入力のうち一つを選択し後
段のＡＤ変換器７６に選択したアナログ信号を接続す
る。ＡＤ変換器７６は伝送されたアナログ信号をＡＤ変
換し対応するメモリ要素にその値を書き込む。例えば、
トラック位置誤差信号７１が選択された場合はＴＥＳ＿
ＲＥＧ７７にＡＤ変換値が記録される。サーボ制御回路
などはこれらのメモリ要素から値を読み出してそれぞれ
制御を行なうものである。

【００４０】図８にＡＤ変換の順序図を示す。本実施例
の特徴は、シークモードやトラックジャンプで例えばト
ラック位置誤差信号の値を高いサンプリングレートで取
り込むことが必要になる場合があるとき、ＡＤ変換の制
御方法を通常のトラックフォローイング時とかえること
により同一のＡＤ変換器を使い高いサンプリングレート
を実現することにある。高いサンプリングレートのＡＤ
変換器を各アナログ信号に使うことも考えられるが、回
路規模の増大をまねきコストアップにつながるため現実
的ではない。また、ＡＤ変換器が動作するときには、大
きな電流が流れるため、ＡＤ変換の回数は必要十分なで
きるだけ少ないものにすることが省エネルギーの観点か
らも望ましい。図８で、トラックフォローイング時に代
表されるような通常のＡＤ変換状態８１では、ＡＤ変換
のタイミング８３は、トラック位置誤差信号８４、レン
ズ位置信号８５、フォーカス位置誤差信号８６、その他
のアナログ信号８７の順番で２．５マイクロ秒毎に順次
めぐっている。トラック位置誤差信号８４をとると４回
に一回ＡＤ変換されるため、サンプリングレートは１０
マイクロ秒、１００ｋＨｚである。このサンプリングレ
ートは、トラック制御系の帯域が数ＫＨｚであるため、
離散時間制御による位相余裕の劣化を起こさないために
は帯域の２０倍程度のサンプリングレートが必要である
ことから必要かつ十分なサンプリングレートである。と
ころで、シークモードの引き込み時やトラックジャンプ
の時には精密な制御を行なうためトラック位置誤差信号
を更に速いサンプリングレートで取り込む必要が発生す
る。例えば、トラックジャンプの時間は５００マイクロ
秒程度であるから、その状態を十分な精度で知るために
は、１０マイクロ秒のレートでは、５０回程度しかサン
プルできないため雑音除去の平均化操作等を考慮すると
十分ではなく、数マイクロ秒より速いサンプリングレー
トが必要である。図８の高速サンプリング状態８２で
は、トラック位置誤差信号８４のみをＡＤ変換して２．
５マイクロ秒のサンプリングレートを得ている。この間
フォーカス位置誤差信号などのデータは得られないので
メモリ要素、ＦＥＳ＿ＲＥＧ７９等に保持した値を使う
ことになるが、短時間なら問題ない。

【００４１】図９には、第４実施例のＡＤ変換の順序図
を示す。この例はＡＤ変換器のサンプリングレートが
１．２５マイクロ秒まで動作可能な場合を示す。高速サ
ンプリング状態８８では、トラック位置誤差信号のサン
プリングレートのみ２．５マイクロ秒になり、他の信号
のサンプリングレートは通常の状態と同じである。

【００４２】以上の説明では、トラック位置誤差信号を
高速にサンプルする場合を説明したが、必要ならばレン
ズ位置信号も高速にサンプルしてもよい。要は、シーク
モードやトラックジャンプで高速サンプリングが必要な
らば、他の信号のサンプリングを休止するかＡＤ変換器
のサンプリングレートを上げるかして対応し、通常の状
態では、必要十分な低速なサンプリングレートを使いエ
ネルギーの無駄な消費をしないことである。

【００４３】次に本発明のシークモードの制御方法を説
明する。シークモードでのトラック間の移動方法は、従
来と同様に移動トラック数に応じて光スポットの目標移
動速度を定めて、実際の光スポットの速度との差に応じ
て駆動力を調整する、所謂速度制御による方法を用いて
いる。従来に比べ本発明の特徴は速度の測定方法にあ
る。図１０は本発明のシークモードの波形図であり、上
から光スポットの軌跡、トラック位置誤差信号の波形、
光スポットの速度とその計測値を示している。

【００４４】この図を使って第５実施例の速度制御につ
き説明する。前述の様にシークモードにおいて高速にＡ
Ｄ変換したトラック位置誤差信号を使うことにより高精
度にシークの最終段階において速度制御を実現するもの
である。尚、トラック位置誤差信号の高速なＡＤ変換は
シークの最終段階である目的トラックの付近で実施すれ
ば十分であり、その前の時点では高速でＡＤ変換しない
方が省エネの観点からは望ましい。図１０のおいて光ス
ポットの軌跡９４はＮ―２、Ｎ−１を通りＮトラックを
目的トラックとして移動する。本実施例では、Ｎ―０．
５トラック付近まで速度制御を行いそのあとは切り替え
回路２６で位置制御に切り替える。光スポットの軌跡９
４に対応したトラック位置誤差信号の波形９５の１トラ
ック分の周期をトラック位置誤差信号を複数のレベルで
スライスすることにより求める。光スポットが目的トラ
ックより十分手前であれば光スポットの速度は大きいた
め速度の情報は短い間隔で得られるが、光スポットが目
的トラックに接近するに従い、トラック位置誤差信号波
形９５の周期は長くなりその周期を計ることによって得
られる速度情報の間隔は長くなってしまう。速度情報の
得られる間隔が長くなると速度制御の精度は低下して、
最も精密に制御する必要がある引き込み直前で速度がば
らついてしまうことになる。これを避けるために、基準
レベルより高いスライスレベル９６と低いスライスレベ
ル９７を設定し基準レベルと合わせて３個のスライスレ
ベルを用い、トラック位置誤差信号の立ち上りから立ち
上りまでまたは、立ち下がりから立ち下がりまでの周期
を求めることができる。目的トラックより遠い場所で
は、基準レベルのみにより速度を得てもよい。図１０で
は、基準レベルを用いて立ち下がりから立ち下がりまで
の周期から得た速度測定値９９と基準レベルを用いて立
ち上りから立ち上りまでの周期から得た速度測定値１０
０に加えて、高いスライスレベル９６を用いて立ち上り
から立ち上りまでに周期より求めた速度測定値１０１や
高いスライスレベル９６を用いて立ち下がりから立ち下
がりまでの周期より求めた速度測定値１０２などが短い
測定間隔で得られることが解る。この様に目的トラック
付近でも短い時間間隔で速度情報が得られるため高精度
な速度制御ができ、目的トラックへの光スポットの引き
込みが確実にできる。実際には、複数のレベルでトラッ
ク位置誤差信号のスライスしその周期をもとめること
は、トラック位置誤差信号をＡＤ変換したデータ列によ
り数値演算で行なうことができる。例えば、目的トラッ
クの直前の光スポットの速度は、５ｍｍ／秒程度に制御
されるため、前述の実施例のサンプリングレート２．５
マイクロ秒であれば、トラックピッチが１マイクロｍ程
度であることから、トラック位置誤差信号９５の周期は
２００マイクロ秒となり、デジタル演算によって３％程
度の精度で速度情報を得ることができる。

【００４５】第５実施例では、トラック位置誤差信号の
波形９５のピークあるいはボトム付近では速度情報を得
ることができない。これを解決するために第６実施例を
説明する。図１１が第６実施例の波形図である。トラッ
ク位置誤差信号波形９５を微分することにより微分波形
１０５を得る。微分波形１０５の立ち上がりから立ち上
がりまたは立ち下がりから立ち下がりの零クロスの周期
を測定し、速度測定値１０６を得ることができる。微分
操作はアナログ回路で行なってもよいが、高いサンプリ
ングレートでＡＤ変換したデータ列を使ってデジタルフ
ィルタで行なうことができる。前述した様に目的トラッ
ク付近では、周期が２００マイクロ秒程度であるから数
ＫＨｚの周波数でのみ微分的となる帯域微分特性のデジ
タルフィルタを構成すればよい。微分波形を用いること
により、トラック位置誤差信号９５のピークあるいはボ
トム付近でも速度情報を得ることができる。

【００４６】以上の実施例では、トラック位置誤差信号
の周期を測定して速度情報を得ているため、得られた速
度情報は過去の１トラックの距離を横切る速度の平均値
である。光スポットが高速にトラックを横切っている時
には周期が短いため速度情報が得られるまでの遅延時間
は短いが目的トラックへの引き込み直前では、光スポッ
トの速度が遅くなるため、遅延時間が大きくなる。この
ため得られた速度情報は実際の速度と異なりこの誤差が
制御の精度に悪影響をもたらす。遅延時間の影響を補正
するため、第７の実施例では加速度の補正を行う。図１
２を参照すると、光スポットは目的トラックの１．５ト
ラック手前のｔ３時点１１０、１トラック手前のｔ２時
点１１１を通り０．５トラック手前のｔ１時点１１２に
到達する。ｔ１時点１１２では引き込み直前であるため
正確な光スポットのトラックに対する速度を測定し、適
切なバックパルスを印可するなどして目的トラックへの
引き込みを確実にする必要がある。ｔ１時点でトラック
位置誤差信号の立ち下がりから立ち下がりまでの間隔か
ら測定する速度はｔ３時点１１０からｔ１時点１１２ま
での平均時間である。この実施例では、半周期ごとに速
度を測定して制御をかけているため、ｔ３時点１１０か
らｔ２時点１１１までは、ａ１なる加速度１１４がアク
チュエータにかけられ、ｔ２時点１１１からｔ１時点１
１２まではａ２なる加速度１１５がかかる。ｔ３時点か
らｔ２時点までの時間をＴ１、ｔ２時点からｔ１時点ま
での時間をＴ２とし、トラックピッチをＸｐとすれば次
の式によりトラック位置誤差信号の周期から測定した速
度Ｖｍからｔ１時点での実際の速度Ｖｒを求めることが
できる。

【００４７】

【数１】

【００４８】ここで使うａ１などの加速度の値は、シー
ク制御回路２３の出力を用いる。つまり、アクチュエー
タに実際に加えられている駆動力より求めた加速度を用
いたのでは、偏心加速度補正のための駆動力が含まれて
しまいトラックに対する光スポットの速度測定の補正に
使えない。本実施例では、偏心補正補正回路３５により
偏心成分へのシーク中での追従を行うことにより、偏心
に追従して光スポットが動くことによる加速度分を除外
して加速度を求めることができるため精度の高い測定速
度の補正が上式により行える。また、Ｔ１，Ｔ２は速度
測定のためすでに周期を求めているためそのデータを使
うことができる。

【００４９】以上説明した様にシークモードの目的トラ
ックへの引き込みの直前での光スポットとトラックの相
対速度の測定をより精密に行うことにより正確な速度の
制御が可能となり、引き込みに失敗する確率を著しく改
善することができる。

【００５０】しかし、まれに引き込みに失敗することも
あり、失敗したことを検出しすばやく回復動作を行うこ
とが必要となる。回復動作が遅れる目的トラックへのア
クセス時間が増してしまう上にVCMやアクチュエータに
異常電流が流れ光ヘッドなどに衝撃が加わり装置の機械
精度の悪化などを招くことになる。

【００５１】高速にAD変換したトラック位置誤差信号を
監視することにより引き込みの失敗を検出する方法を以
下に図１３により説明する。

【００５２】図１３は、シークモードあるいはトラック
ジャンプにおける目的トラック１５８への引き込み時の
トラックに対する光スポットの軌跡を図中上側に示し、
トラック位置誤差信号を図中下側に示している。この図
では、引き込みに成功した場合を図中左側に、失敗し進
行方法にそのまま行き過ぎてしまった場合を中央に、失
敗し進行方向と逆に外れた場合を右側に示している。ま
ず、成功している場合について説明すると、目的トラッ
クへの引き込みはトラックフォローイングの位置制御系
に目的トラックの０．５トラック手前の時点１５０で、
切り替え回路２６で切り替えることにより行う。尚、ト
ラック位置誤差信号は正弦関数的であるため時点１５０
で直ちに切り替えずに、０．５トラック手前では減速の
ためのバックパルス与えてしばらくしてから位置制御に
切り替えてもよい。時点１５０では、光スポットは通常
５ｍｍ／秒程度の初期速度をもっているため、光スポッ
トは目的トラックの真上を少しとおり過ぎてオーバーシ
ュート１５１を起こしてから目的トラック上に落ち着く
ことになる。行き過ぎて引き込みに失敗する場合は、図
中の中央に示すように位置制御への切り替え時点１５３
での光スポットの速度が大きく目的トラックを通過して
も充分に減速ができないため、目的トラックから０．５
トラック以上行き過ぎてしまう。すると、トラック位置
誤差信号の周期性のため目的トラックの次のトラック１
５９も目的トラックと区別ができず、次のトラック１５
９に向けて加速が行われる、これにより次のトラック１
５９でも行き過ぎてしまい引き込みに失敗することにな
る。行き過ぎによる引き込みの失敗の場合は、トラック
位置誤差信号１５５は次々に正弦波的な波形が現れるこ
とになる。行き過ぎによる失敗検出はこの波形を検出し
て行うことができる。即ち、図１４に示す様に、目的ト
ラックの０．５トラック手前で位置制御に切り替える段
階１６２の後、光スポットが目的トラックの真上に到達
する時間より少し長めに設定した一定時間後までに目的
トラックに到達しているかを判定する段階１６３では、
トラック位置誤差信号が零クロスしたかどうかで目的ト
ラックへの到着を判定する。目的トラックへの到着を検
出したらその後一定時間の間トラック位置誤差信号を監
視し、トラック位置誤差信号が零レベルから評価した大
きさが設定値よりも大きくなるかどうかにより、行き過
ぎの可能性を段階１６４で調べる。設定値よりも大きく
なっていれば、行き過ぎを警戒するモードに入り、それ
以後トラック位置誤差信号が設定値よりも大きくなれば
行き過ぎが発生したと判定する。行き過ぎが発生したと
判定したら、トラック制御系を一旦オフして再び動作開
始とする回復動作に入るか、または、数から数十トラッ
ク行き過ぎたトラックを目的トラックと見なしてシーク
モードに入る回復動作に入ることができる。

【００５３】図１３の右側には、引き込み失敗のもう一
つの典型例である逆方向への進行する場合が示してい
る。例えば、位置制御への切り替え時点で光スポットの
速度が遅いと未だ光スポットが目的トラック１５８の真
上に着く前に速度が遅くなり目的トラックの手前で比較
的長い時間滞在することになる。この時何らかの外乱で
逆向きに光スポットが動くと目的トラックの１トラック
手前のトラックに向かって位置制御がかかるので光スポ
ットは逆向きに進行する。1トラック手前のトラックに
引き込まれれば大きな問題は無いが外乱の大きさなどに
よってはそのまま逆方向に進行してしまう場合がある。
この場合には、トラック位置誤差信号には値が大きな平
坦部１５７が現れる。この平坦部１５７を検出すること
により逆方向への進行の兆候をとらえることができる。
図１４では、トラック位置誤差信号が設定値よりも大き
い時間が設定時間よりも長くなることを段階１６７で検
出し逆方向への進行を逆行として検出している。逆行が
検出された場合は、逆行を補正するキックパルスを付加
するなどの回復動作を行うことが有効である。

【００５４】以上説明したように、高速にＡＤ変換した
トラック位置誤差信号をシークモードやトラックジャン
プの直後に監視することによりトラック上への引き込み
の失敗を直ちに検出することができ、素早く回復動作を
行い、アクセク時間の増大を防ぎ装置の損傷を防止する
ことができる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように本発明のディスクド
ライブの位置制御装置によれば、光ディスクを用いた情
報記録装置において、前記ディスクは径方向に螺旋状ま
たは同心円状の複数のトラックを含み、トラック上に分
割されて形成された記録セクタを含み、位置制御機構は
レンズをディスクの径方向に駆動するレンズアクチュエ
ータとレンズアクチュエータを搭載しディスクの径方向
に駆動するＶＣＭを含み、前記ディスクの回転位相に同
期した複数の位置における前記レンズアクチュエータの
駆動信号を平均化して保持するメモリ手段を含み、レン
ズアクチュエータとＶＣＭの少なくとも一方は、前記メ
モリ手段に保持された値から偏心補正駆動信号を演算す
る偏心補正演算手段の出力信号とトラッキング制御ルー
プ系の駆動信号の加算した駆動信号によって、駆動され
ることを特徴とし、前記メモリ手段は、ディスクの一回
転を等分割した位置の駆動信号の平均値を保持する複数
個のメモリからなり、その個数は４個以上２０個以下で
あることを特徴とし、前記偏心補正演算手段は、前記デ
ィスクの回転位相に同期した複数の位置では前記メモリ
手段に保持された値から演算した値を、それ以外の中間
位置では前記演算された値から補間された値を出力する
ことを特徴とすることにより、小さな回路規模により、
滑らかで精密な偏心補正を行うことができ、トラックピ
ッチが狭くなっても充分なサーボ特性が確保できる。ま
た、偏心が変化しても自動的に変化に追従することがで
きる。

【００５６】前記偏心補正演算手段を、前記メモリ手段
に保持された値から正弦関数の位相と振幅を演算する手
段と、前記演算した位相と振幅より偏心補正信号を演算
する手段からなることを特徴とすることにより、小さな
回路規模により、滑らかで精密な偏心補正を行うことが
でき、トラックピッチが狭くなっても充分なサーボ特性
が確保できる。

【００５７】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、位置制御のモードとして、前記セクタを連続的に走
査するトラックフォローイングモードと隣接したトラッ
クに移動するトラックジャンプモードと複数トラック移
動するシークモードを含み、少なくとも前記トラックフ
ォローイングモードにおいて前記レンズアクチュエータ
への駆動力を平均化して前記メモリ手段に保持し、少な
くともシークモードとその直後においては同モードに移
行する直前のメモリ手段の内容を保持し続けることを特
徴とするすることにより、トラック間を移動する場合に
おいてもそれ以前に得た偏心の情報を使って制御を行う
ことができる。また、トラック移動により誤った偏心の
情報を得てしまうことを防ぐことができる。

【００５８】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、レンズにより収束された光スポットによりディスク
状の記録媒体を用いて情報記録再生をおこなう装置にお
いて、前記ディスクは径方向に螺旋状または同心円状の
複数のトラックを含み、トラック上に分割された記録セ
クタを含み、位置制御機構はレンズをディスクの径方向
に駆動するレンズアクチュエータとレンズアクチュエー
タを搭載しディスクの径方向に駆動するＶＣＭを含み、
前記トラックと光スポットの位置誤差を検出するトラッ
ク位置誤差検出手段を含み、少なくとも前記トラック位
置誤差検出手段の出力をＡＤ変換してＡＤ変換値を得
て、このＡＤ変換値に基づいて少なくとも前記レンズア
クチュエータを駆動して位置制御を行うことを特徴と
し、位置制御のモードとして、前記セクタを連続的に走
査するトラックフォローイングモードと隣接したトラッ
クに移動するトラックジャンプモードと複数トラック移
動するシークモードを含み、トラックジャンプモードと
シークモードにおいては、前記ＡＤ変換のサンプリング
レートを１０μ秒より速くすることを特徴とし、前記サ
ンプリングレートをトラックフォローイングモードで
は、トラックジャンプモードとシークモードよりも遅く
設定することを特徴とすることにより、サンプリングレ
ートを必要最低限に設定できるため、回路のエネルギー
消費を抑えることができる。また、高速にAD変換したト
ラック位置誤差信号によりシークモードなどでは精密な
制御を行い制御の信頼性を高めることができる。

【００５９】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、位置制御のモードとして、複数トラック移動するシ
ークモードを含み、シークモードでは速度を位置誤差信
号の零クロスの間隔を計測することにより得る速度制御
により移動を行い、速度計測は零クロスの立ち上りから
立ち上りまでの間隔と立ち下がりから立ち下がりまでの
間隔の両者を用いて半周期ごとに行うことを特徴とする
ことにより、より短い間隔で速度制御を行うことができ
るため、精密な速度制御が可能となり目的のトラックへ
の引き込みがより確実に行える。

【００６０】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、シークモードにおいて、少なくとも目的トラックの
直前では前記ＡＤ変換のサンプリングレートをより高く
し、ＡＤ変換した位置誤差信号により光スポットの移動
速度を求め、この速度情報と零クロスより求めた速度の
両者に基づいて速度制御を行うことを特徴とすることに
より、より短い間隔で速度制御を行うことができるた
め、精密な速度制御が可能となり目的のトラックへの引
き込みがより確実に行える。

【００６１】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、シークモードにおいて、ＡＤ変換した位置誤差信号
により光スポットの移動速度を求める方法が、位置誤差
信号に任意のスライスレベルを設定しこのレベルをクロ
スする時間間隔を計測する方法であることを特徴とする
こと、または、ＡＤ変換した位置誤差信号により光スポ
ットの移動速度を求める方法が、位置誤差信号に微分操
作を行い位置誤差微分信号を得て、この微分信号に任意
のスライスレベルを設定しこのレベルをクロスする時間
間隔を計測する方法であることを特徴とすることによ
り、精密な速度制御が実現できる。

【００６２】位置制御のモードとして、複数トラック移
動するシークモードを含み、シークモードでは速度を位
置誤差信号の零クロスの間隔を計測することにより得る
速度と前記トラックアクチュエータへの駆動信号から偏
心加速度補正信号を引き算した加速度信号を用いて速度
の補正を行い、この補正した速度情報に基づいて制御す
ることにより複数トラック移動を行いうことにより、精
度の高い速度情報が得られるから、精密な速度制御が可
能となり目的のトラックへの引き込みがより確実に行え
る。

【００６３】本発明のディスクドライブの位置制御装置
は、シークモードの引き込みの失敗をＡＤ変換した位置
誤差信号により検出することにより、アクセス時間の増
大を防ぎ、また、装置の損傷を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の光磁気ドライブのサーボ系の
構成図。

【図２】トラック位置誤差信号の特性図。

【図３】本発明の実施例のトラック制御系のブロック
図。

【図４】本発明の実施例の偏心補正回路のブロック図。

【図５】本発明の実施例の偏心補正回路の動作波形図。

【図６】本発明の第２実施例の偏心補正回路のブロック
図。

【図７】本発明の第３実施例のＡＤ変換回路の構成図。

【図８】本発明の第３実施例のＡＤ変換の順序図。

【図９】本発明の第４実施例のＡＤ変換の順序図。

【図１０】本発明の第５実施例のシークモードの波形
図。

【図１１】本発明の第６実施例のシークモードの波形
図。

【図１２】本発明の第７実施例のシークモードの波形
図。

【図１３】本発明の第８実施例の引き込み時の波形図。

【図１４】本発明の第９実施例の引き込み状態監視流れ
図。

【符号の説明】

３５偏心補正回路８３ＡＤ変換のタイミング

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】光ディスクを用いた情報記録装置におい
て、前記ディスクは径方向に螺旋状または同心円状の複
数のトラックを含み、トラック上に分割されて形成され
た記録セクタを含み、位置制御機構はレンズをディスク
の径方向に駆動するレンズアクチュエータとレンズアク
チュエータを搭載しディスクの径方向に駆動するＶＣＭ
を含み、前記ディスクの回転位相に同期した複数の位置
における前記レンズアクチュエータの駆動信号を平均化
して保持するメモリ手段を含み、レンズアクチュエータ
とＶＣＭの少なくとも一方は、前記メモリ手段に保持さ
れた値から偏心補正駆動信号を演算する偏心補正演算手
段の出力信号とトラッキング制御ループ系の駆動信号の
加算した駆動信号によって駆動されることを特徴とする
ディスクドライブの位置制御装置。
【請求項２】前記メモリ手段は、ディスクの一回転を等
分割した位置の駆動信号の平均値を保持する複数個のメ
モリからなり、その個数は４個以上２０個以下であるこ
とを特徴とする請求項１記載のディスクドライブの位置
制御装置。
【請求項３】前記偏心補正演算手段は、前記ディスクの
回転位相に同期した複数の位置では前記メモリ手段に保
持された値から演算した値を、それ以外の中間位置では
前記演算された値から補間された値を出力することを特
徴とする請求項１記載のディスクドライブの位置制御装
置。
【請求項４】前記偏心補正演算手段は、前記メモリ手段
に保持された値から正弦関数の位相と振幅を演算する手
段と、前記演算した位相と振幅より偏心補正信号を演算
する手段からなることを特徴とする請求項１記載のディ
スクドライブの位置制御装置。
【請求項５】前記請求項１記載の前記情報記録装置は位
置制御のモードとして、前記セクタを連続的に走査する
トラックフォローイングモードと隣接したトラックに移
動するトラックジャンプモードと複数トラック移動する
シークモードを含み、少なくとも前記トラックフォロー
イングモードにおいて前記レンズアクチュエータへの駆
動力を平均化して前記メモリ手段に保持し、少なくとも
シークモードとその直後においては同モードに移行する
直前のメモリ手段の内容を保持し続けることを特徴とす
る請求項１記載のディスクドライブの位置制御装置。
【請求項６】レンズにより収束された光スポットにより
ディスク状の記録媒体を用いて情報記録再生をおこなう
装置において、前記ディスクは径方向に螺旋状または同
心円状の複数のトラックを含み、トラック上に分割され
た記録セクタを含み、位置制御機構はレンズをディスク
の径方向に駆動するレンズアクチュエータとレンズアク
チュエータを搭載しディスクの径方向に駆動するＶＣＭ
を含み、前記トラックと光スポットの位置誤差を検出す
るトラック位置誤差検出手段を含み、少なくとも前記ト
ラック位置誤差検出手段の出力をＡＤ変換してＡＤ変換
値を得て、このＡＤ変換値に基づいて少なくとも前記レ
ンズアクチュエータを駆動して位置制御を行うことを特
徴とするディスクドライブの位置制御装置。
【請求項７】位置制御のモードとして、前記セクタを連
続的に走査するトラックフォローイングモードと隣接し
たトラックに移動するトラックジャンプモードと複数ト
ラック移動するシークモードを含み、トラックジャンプ
モードとシークモードにおいては、前記ＡＤ変換のサン
プリングレートを１０μ秒より速くすることを特徴とす
る請求項６記載のディスクドライブの位置制御装置。
【請求項８】前記サンプリングレートをトラックフォロ
ーイングモードでは、トラックジャンプモードとシーク
モードよりも遅く設定することを特徴とする請求項７記
載のディスクト゛ライフ゛の位置制御装置。
【請求項９】前記請求項６記載の位置制御のモードとし
て、複数トラック移動するシークモードを含み、シーク
モードでは速度を位置誤差信号の零クロスの間隔を計測
することにより得る速度制御により移動を行い、速度計
測は零クロスの立ち上りから立ち上りまでの間隔と立ち
下がりから立ち下がりまでの間隔の両者を用いて半周期
ごとに行うことを特徴とするディスクドライブの位置制
御装置。
【請求項１０】前記請求項７記載のシークモードにおい
て、少なくとも目的トラックの直前では前記ＡＤ変換の
サンプリングレートをより高くし、ＡＤ変換した位置誤
差信号により光スポットの移動速度を求め、この速度情
報と零クロスより求めた速度の両者に基づいて速度制御
を行うことを特徴とするディスクドライブの位置制御装
置。
【請求項１１】前記請求項１０記載のシークモードにお
いて、ＡＤ変換した位置誤差信号により光スポットの移
動速度を求める方法が、位置誤差信号に任意のスライス
レベルを設定しこのレベルをクロスする時間間隔を計測
する方法であることを特徴とするディスクドライブの位
置制御装置。
【請求項１２】前記請求項１０記載のシークモードにお
いて、ＡＤ変換した位置誤差信号により光スポットの移
動速度を求める方法が、位置誤差信号に微分操作を行い
位置誤差微分信号を得て、この微分信号に任意のスライ
スレベルを設定しこのレベルをクロスする時間間隔を計
測する方法であることを特徴とするディスクドライブの
位置制御装置。
【請求項１３】前記請求項１記載の位置制御のモードと
して、複数トラック移動するシークモードを含み、シー
クモードでは速度を位置誤差信号の零クロスの間隔を計
測することにより得る速度と前記トラックアクチュエー
タへの駆動信号から偏心加速度補正信号を引き算した加
速度信号を用いて速度の補正を行い、この補正した速度
情報に基づいて制御することにより複数トラック移動を
行うことを特徴とするディスクドライブの位置制御装
置。
【請求項１４】前記請求項７記載の位置制御装置におい
て、シークモードの引き込みの失敗をＡＤ変換した位置
誤差信号により検出することを特徴とするディスクドラ
イブの位置制御装置。