JPH1117396A - 部品認識装置 - Google Patents
部品認識装置Info
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- JPH1117396A JPH1117396A JP9170206A JP17020697A JPH1117396A JP H1117396 A JPH1117396 A JP H1117396A JP 9170206 A JP9170206 A JP 9170206A JP 17020697 A JP17020697 A JP 17020697A JP H1117396 A JPH1117396 A JP H1117396A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
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- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 保持具を停止させることなく保持具に保持さ
れた部品の位置認識を確実に行うことができるようにす
る。 【解決手段】 装着ヘッド５が部品撮像カメラ１４上の
所定の位置に達したときに、ＣＰＵ２５が取り込み指令
を出し、次の垂直同期信号のシャッタの開放により撮像
された映像出力信号が、フレームメモリ２９に取込まれ
る。この取り込み終了の時間がＣＰＵ２５に読み取ら
れ、取り込み指令を出した時間との差が算出され、この
差により算出された撮像されたときの吸着ノズル６の位
置に基づき電子部品７の位置ずれが認識される。
れた部品の位置認識を確実に行うことができるようにす
る。 【解決手段】 装着ヘッド５が部品撮像カメラ１４上の
所定の位置に達したときに、ＣＰＵ２５が取り込み指令
を出し、次の垂直同期信号のシャッタの開放により撮像
された映像出力信号が、フレームメモリ２９に取込まれ
る。この取り込み終了の時間がＣＰＵ２５に読み取ら
れ、取り込み指令を出した時間との差が算出され、この
差により算出された撮像されたときの吸着ノズル６の位
置に基づき電子部品７の位置ずれが認識される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、保持具で保持され
搬送される部品の当該保持具に対する位置ずれを認識す
る部品認識装置に関する。
搬送される部品の当該保持具に対する位置ずれを認識す
る部品認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種部品認識装置では従来部品を保持
した保持具が部品認識カメラに撮像される位置で停止し
て撮像されその後その撮像された部品画像に基づき保持
具に対する部品の位置ずれが認識され、プリント基板等
の所望の位置に装着する場合に補正されて装着されてい
た。この場合、保持具が一旦カメラに撮像される位置で
停止すると部品装着に要する時間が長く掛かってしまう
問題点があった。このため、特開平７−２６３８９７号
公報に記載された技術のように、移送ヘッドの移動中に
部品画像を撮像することが考えられる。移動中に撮像す
ると部品を保持する保持具が部品に隠れてしまうため保
持具との位置関係を認識することができないがこれを解
決するために認識マークを移送ヘッドの吸着ノズルとは
離れた位置に設けてこのマークの位置を認識することに
より保持具であるノズルの位置と部品の位置ずれの認識
処理をしている。
した保持具が部品認識カメラに撮像される位置で停止し
て撮像されその後その撮像された部品画像に基づき保持
具に対する部品の位置ずれが認識され、プリント基板等
の所望の位置に装着する場合に補正されて装着されてい
た。この場合、保持具が一旦カメラに撮像される位置で
停止すると部品装着に要する時間が長く掛かってしまう
問題点があった。このため、特開平７−２６３８９７号
公報に記載された技術のように、移送ヘッドの移動中に
部品画像を撮像することが考えられる。移動中に撮像す
ると部品を保持する保持具が部品に隠れてしまうため保
持具との位置関係を認識することができないがこれを解
決するために認識マークを移送ヘッドの吸着ノズルとは
離れた位置に設けてこのマークの位置を認識することに
より保持具であるノズルの位置と部品の位置ずれの認識
処理をしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では、部品とともにマークを認識しなければならず、認
識処理に時間が掛かり、また、大きな部品を認識しよう
とするとそれよりも外側にマークをつけなければならな
いため、部品の大きさが制限されるか、マークを含めた
認識処理画像の範囲が大きくなってしまう問題点があっ
た。
では、部品とともにマークを認識しなければならず、認
識処理に時間が掛かり、また、大きな部品を認識しよう
とするとそれよりも外側にマークをつけなければならな
いため、部品の大きさが制限されるか、マークを含めた
認識処理画像の範囲が大きくなってしまう問題点があっ
た。
【０００４】そこで本発明は、保持具を停止させること
なく保持具に保持された部品の位置認識を確実に行うこ
とができるようにすることを目的とする。
なく保持具に保持された部品の位置認識を確実に行うこ
とができるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、保持
具で保持され搬送される部品の当該保持具に対する位置
ずれを認識する部品認識装置において、部品画像を撮像
する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像を取り込み
記憶する画像記憶手段と、撮像手段が撮像した部品画像
を該画像記憶手段へ取り込むよう指令する取り込み指令
手段と、該取り込み指令と部品画像が撮像手段に撮像さ
れた時間差を検出する検出手段と、該検出手段の検出し
た時間差に基づき撮像手段に部品画像が撮像されたとき
の保持具の位置を算出する位置算出手段と、前記画像記
憶手段に記憶された部品画像及び該位置算出手段に算出
された保持具の位置に基づき前記部品の位置認識を行な
う認識処理手段とを設けたものである。
具で保持され搬送される部品の当該保持具に対する位置
ずれを認識する部品認識装置において、部品画像を撮像
する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像を取り込み
記憶する画像記憶手段と、撮像手段が撮像した部品画像
を該画像記憶手段へ取り込むよう指令する取り込み指令
手段と、該取り込み指令と部品画像が撮像手段に撮像さ
れた時間差を検出する検出手段と、該検出手段の検出し
た時間差に基づき撮像手段に部品画像が撮像されたとき
の保持具の位置を算出する位置算出手段と、前記画像記
憶手段に記憶された部品画像及び該位置算出手段に算出
された保持具の位置に基づき前記部品の位置認識を行な
う認識処理手段とを設けたものである。
【０００６】このようにしたので、実際に部品画像が撮
像されたときの保持具の位置を知ることができ、保持具
の位置が取り込み指令を行なったときと違うことの誤差
を補正して部品の位置認識をすることができる。
像されたときの保持具の位置を知ることができ、保持具
の位置が取り込み指令を行なったときと違うことの誤差
を補正して部品の位置認識をすることができる。
【０００７】また本発明は、請求項１に記載の部品認識
装置において、前記検出手段は前記画像記憶手段に画像
の取り込みが終了した時点と取り込み指令手段の取り込
み指令の時点との時間差を測定することにより撮像手段
に撮像された時間差を検出するものである。
装置において、前記検出手段は前記画像記憶手段に画像
の取り込みが終了した時点と取り込み指令手段の取り込
み指令の時点との時間差を測定することにより撮像手段
に撮像された時間差を検出するものである。
【０００８】また本発明は、請求項２に記載の部品認識
装置において、前記撮像手段は撮像した部品画像の走査
をする際に撮像のタイミングと垂直同期信号とを同期し
て発生させており、前記検出手段は該画像記憶手段に送
出された垂直同期信号に基づき撮像の時点と取り込み指
令の時点との時間差を検出するようにしたものである。
装置において、前記撮像手段は撮像した部品画像の走査
をする際に撮像のタイミングと垂直同期信号とを同期し
て発生させており、前記検出手段は該画像記憶手段に送
出された垂直同期信号に基づき撮像の時点と取り込み指
令の時点との時間差を検出するようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の一実施形態を図に基
づき詳述する。
づき詳述する。
【００１０】図２において、電子部品自動装着装置１の
基台２上には一対のコンベア３が設けられ、該コンベア
３はプリント基板４を上流の装置より搬送する。該基板
４は所定の位置で位置決めされ、ＸＹ方向に移動する装
着ヘッド５に設けられた吸着ノズル６が吸着するチップ
状電子部品７（図３参照）が該基板４上に装着される。
基台２上には一対のコンベア３が設けられ、該コンベア
３はプリント基板４を上流の装置より搬送する。該基板
４は所定の位置で位置決めされ、ＸＹ方向に移動する装
着ヘッド５に設けられた吸着ノズル６が吸着するチップ
状電子部品７（図３参照）が該基板４上に装着される。
【００１１】装着ヘッド５はアーム７上でＸ方向に移動
可能に設けられ、またアーム８はガイド９に沿ってＹ方
向に移動可能に設けられている。また、基台２上にはテ
ープ部品供給部１０、トレイ部品供給部１１及びスティ
ック部品供給部１２が設けられており、夫々が供給する
種々の部品７がＸＹ移動するヘッド５に設けられた吸着
ノズル６に真空吸着され、前述のように基板４に装着さ
れるものである。
可能に設けられ、またアーム８はガイド９に沿ってＹ方
向に移動可能に設けられている。また、基台２上にはテ
ープ部品供給部１０、トレイ部品供給部１１及びスティ
ック部品供給部１２が設けられており、夫々が供給する
種々の部品７がＸＹ移動するヘッド５に設けられた吸着
ノズル６に真空吸着され、前述のように基板４に装着さ
れるものである。
【００１２】基台２上には撮像手段としてのＣＣＤカメ
ラである部品撮像カメラ１４が設置されており、各部品
供給部から部品７を取出したヘッド５が該カメラ１４上
に搬送する。
ラである部品撮像カメラ１４が設置されており、各部品
供給部から部品７を取出したヘッド５が該カメラ１４上
に搬送する。
【００１３】次に、図３に基づき電子部品自動装着装置
１の制御ブロックについて説明する。
１の制御ブロックについて説明する。
【００１４】２５はＣＰＵであり、バスライン２４を通
じてＲＡＭ２６に記憶されたデータに基づき、ＲＯＭ２
７に記憶されたプログラムに従って電子部品自動装着装
置の部品装着に係る動作を統括制御する。バスライン２
４にはさらにモータコントロールインターフェース２
８、画像記憶装置としてのフレームメモリ２９及び認識
処理ユニット３０が接続されている。モータコントロー
ルインターフェース２８には装着ヘッド移動モータ３２
が接続され、装着ヘッド５の移動を駆動している。尚、
モータは水平のＸＹ方向に装着ヘッド５が移動できるよ
うにＸＹの２軸用に２個設けられているが図３では１個
のみを示す。また、前記フレームメモリ２９は部品撮像
カメラ１４が撮像した部品画像を記憶するものであり、
ＣＰＵ２５からの画像の取り込み指令に応じて、カメラ
１４が撮像した画像を格納する。認識処理ユニット３０
は該画像についての認識処理を行なうものである。フレ
ームメモリ２９には部品撮像カメラ１４からの画像の取
り込みの状態を示す取り込み状態レジスタ３３が設けら
れており、カメラ１４の画像信号の取り込み中であるか
取り込みが終了しているかの状態を示し、ＣＰＵ２５が
確認できるようになされている。部品撮像カメラ１４、
ＣＰＵ２５、フレームメモリ２９、認識処理ユニット３
０等により部品認識装置が構成されている。
じてＲＡＭ２６に記憶されたデータに基づき、ＲＯＭ２
７に記憶されたプログラムに従って電子部品自動装着装
置の部品装着に係る動作を統括制御する。バスライン２
４にはさらにモータコントロールインターフェース２
８、画像記憶装置としてのフレームメモリ２９及び認識
処理ユニット３０が接続されている。モータコントロー
ルインターフェース２８には装着ヘッド移動モータ３２
が接続され、装着ヘッド５の移動を駆動している。尚、
モータは水平のＸＹ方向に装着ヘッド５が移動できるよ
うにＸＹの２軸用に２個設けられているが図３では１個
のみを示す。また、前記フレームメモリ２９は部品撮像
カメラ１４が撮像した部品画像を記憶するものであり、
ＣＰＵ２５からの画像の取り込み指令に応じて、カメラ
１４が撮像した画像を格納する。認識処理ユニット３０
は該画像についての認識処理を行なうものである。フレ
ームメモリ２９には部品撮像カメラ１４からの画像の取
り込みの状態を示す取り込み状態レジスタ３３が設けら
れており、カメラ１４の画像信号の取り込み中であるか
取り込みが終了しているかの状態を示し、ＣＰＵ２５が
確認できるようになされている。部品撮像カメラ１４、
ＣＰＵ２５、フレームメモリ２９、認識処理ユニット３
０等により部品認識装置が構成されている。
【００１５】以下、動作について説明する。
【００１６】先ず、電子部品自動装着装置１の生産運転
が行われると、吸着ノズル６が部品供給部１０より図示
しない装着データに示される電子部品７を吸着して搬送
する。
が行われると、吸着ノズル６が部品供給部１０より図示
しない装着データに示される電子部品７を吸着して搬送
する。
【００１７】この搬送はモータ３２の駆動により装着ヘ
ッド５が移動することにより行われ、モータ３２はモー
タコントロールインターフェース２８の制御により回転
するが、ＣＰＵ２５はモータコントロールインターフェ
ース２８から情報を得ることにより装着ヘッド５即ち、
保持具としての吸着ノズル６の位置が把握できる。
ッド５が移動することにより行われ、モータ３２はモー
タコントロールインターフェース２８の制御により回転
するが、ＣＰＵ２５はモータコントロールインターフェ
ース２８から情報を得ることにより装着ヘッド５即ち、
保持具としての吸着ノズル６の位置が把握できる。
【００１８】次に、部品７を保持した装着ヘッド５は部
品撮像カメラ１４上を通過する。
品撮像カメラ１４上を通過する。
【００１９】この通過時に電子部品７のカメラ１４によ
る撮像及び電子部品７の保持具である吸着ノズル６に対
する位置ずれが認識されるが、この認識処理動作につい
て以下に詳述する。
る撮像及び電子部品７の保持具である吸着ノズル６に対
する位置ずれが認識されるが、この認識処理動作につい
て以下に詳述する。
【００２０】ＣＰＵ２５はカメラ１４上のカメラ１４が
部品７を撮像できる所定の位置の位置に装着ヘッド５が
達したときに部品撮像カメラ１４が撮像した部品７の画
像を取り込むようフレームメモリ２９に取り込み指令を
発する。図１のステージ移動のＡ点で取り込み指令がな
される。
部品７を撮像できる所定の位置の位置に装着ヘッド５が
達したときに部品撮像カメラ１４が撮像した部品７の画
像を取り込むようフレームメモリ２９に取り込み指令を
発する。図１のステージ移動のＡ点で取り込み指令がな
される。
【００２１】部品撮像カメラ１４においては、図１に示
すように常にシャッタ（電子シャッタ）が開放されたと
きにＣＣＤカメラの受光素子の露光により撮像される。
この露光状態が垂直同期信号毎に走査され、その映像出
力信号がカメラ１４よりフレームメモリ２９に取込まれ
る。カメラ１４のシャッタは図１に示すようにこの垂直
同期信号に同期して開放される。図１では取り込み指令
があったＡ点の次のＢ点から開始される垂直同期信号か
ら開始する１フィールド（図１のフィールド１）の映像
出力信号がフレームメモリ２９に取込まれる。
すように常にシャッタ（電子シャッタ）が開放されたと
きにＣＣＤカメラの受光素子の露光により撮像される。
この露光状態が垂直同期信号毎に走査され、その映像出
力信号がカメラ１４よりフレームメモリ２９に取込まれ
る。カメラ１４のシャッタは図１に示すようにこの垂直
同期信号に同期して開放される。図１では取り込み指令
があったＡ点の次のＢ点から開始される垂直同期信号か
ら開始する１フィールド（図１のフィールド１）の映像
出力信号がフレームメモリ２９に取込まれる。
【００２２】さらに詳細に言うならば、垂直同期信号と
同期してＤ点でシャッタの開放が開始され（シャッタの
開放時間は１／１００００秒であり、この間隔は装着ヘ
ッド５の移動速度からすれば略停止していると考えられ
る。）、シャッタの開放の終了時点が垂直同期信号の終
了（立ち上がる位置）時点と略同じに設定されており、
この時点から次の垂直同期信号の開始時点（Ｃ点）まで
の間で露光している各受光素子が走査され同時に映像出
力信号がフレームメモリ２９に１フィールド（１／６０
秒）の映像信号として取込まれるのである。
同期してＤ点でシャッタの開放が開始され（シャッタの
開放時間は１／１００００秒であり、この間隔は装着ヘ
ッド５の移動速度からすれば略停止していると考えられ
る。）、シャッタの開放の終了時点が垂直同期信号の終
了（立ち上がる位置）時点と略同じに設定されており、
この時点から次の垂直同期信号の開始時点（Ｃ点）まで
の間で露光している各受光素子が走査され同時に映像出
力信号がフレームメモリ２９に１フィールド（１／６０
秒）の映像信号として取込まれるのである。
【００２３】ここで、ＣＰＵ２５の取り込み指令とカメ
ラ１４の垂直同期信号とは別個に出力され同期していな
いため取り込み指令がされる時点（図１のＡ点）と垂直
同期信号（図１のＢ点）との時間差は一定でなく、シャ
ッタが開放されるＤ点との時間差を一定のものとしてＤ
点の装着ヘッド５の位置を計算することができない。
ラ１４の垂直同期信号とは別個に出力され同期していな
いため取り込み指令がされる時点（図１のＡ点）と垂直
同期信号（図１のＢ点）との時間差は一定でなく、シャ
ッタが開放されるＤ点との時間差を一定のものとしてＤ
点の装着ヘッド５の位置を計算することができない。
【００２４】一方、フレームメモリ２９にＤ点での撮像
画像が取り込まれている間は取り込み状態レジスタ３３
が「１」に設定されており、取り込みが終了する次の垂
直同期信号の開始時点であるＣ点で「０」となる。
画像が取り込まれている間は取り込み状態レジスタ３３
が「１」に設定されており、取り込みが終了する次の垂
直同期信号の開始時点であるＣ点で「０」となる。
【００２５】このとき、ＣＰＵ２５は取り込み状態レジ
スタ３３が「０」に変わったＣ点の時間をとらえ、すで
にＲＡＭ２６に記憶してある取り込み指令を出したＡ点
の時間とからその時間差を算出し、ＤＣ点間の時間差が
一定であることからＡＤ点間の時間差を算出する。即
ち、取り込み指令富む部品画像が撮像手段に撮像された
時間差が検出されることになる。この検出手段はＣＰＵ
２５、フレームメモリ２９中の取り込み状態レジスタ３
３により構成されることになる。
スタ３３が「０」に変わったＣ点の時間をとらえ、すで
にＲＡＭ２６に記憶してある取り込み指令を出したＡ点
の時間とからその時間差を算出し、ＤＣ点間の時間差が
一定であることからＡＤ点間の時間差を算出する。即
ち、取り込み指令富む部品画像が撮像手段に撮像された
時間差が検出されることになる。この検出手段はＣＰＵ
２５、フレームメモリ２９中の取り込み状態レジスタ３
３により構成されることになる。
【００２６】また、ＡＤ点間に装着ヘッドが移動する速
度は略一定と考えられ、この速度もわかっていることか
ら、Ｄ点での装着ヘッド５の位置が算出される。この位
置算出手段はＣＰＵ２５である。
度は略一定と考えられ、この速度もわかっていることか
ら、Ｄ点での装着ヘッド５の位置が算出される。この位
置算出手段はＣＰＵ２５である。
【００２７】一方、フレームメモリ２９に部品画像の映
像出力信号が格納されると、認識処理ユニット３０は電
子部品７の画像と画面センターとの位置ずれを認識処理
してその結果をＣＰＵ２５に転送する。
像出力信号が格納されると、認識処理ユニット３０は電
子部品７の画像と画面センターとの位置ずれを認識処理
してその結果をＣＰＵ２５に転送する。
【００２８】次に、算出してある装着ヘッド５即ち吸着
ノズル６の位置と認識された電子部品の位置ずれが算出
される。
ノズル６の位置と認識された電子部品の位置ずれが算出
される。
【００２９】位置ずれの算出には水平方向即ちＸＹ方向
の位置ずれのみならず鉛直軸線まわりの回転角度の位置
ずれも含まれる。但し、吸着ノズル６の取り込み指令時
と部品撮像時の位置のずれが影響するのは水平方向の位
置ずれである。
の位置ずれのみならず鉛直軸線まわりの回転角度の位置
ずれも含まれる。但し、吸着ノズル６の取り込み指令時
と部品撮像時の位置のずれが影響するのは水平方向の位
置ずれである。
【００３０】次に、部品装着カメラ１４上を通過した装
着ヘッド５はプリント基板４の図示しないデータで示さ
れる位置に部品７が装着できるように算出した位置ずれ
を補正した位置に装着ヘッド５を停止させ、図示しない
ノズル回転機構により吸着ノズル６を回動させる。
着ヘッド５はプリント基板４の図示しないデータで示さ
れる位置に部品７が装着できるように算出した位置ずれ
を補正した位置に装着ヘッド５を停止させ、図示しない
ノズル回転機構により吸着ノズル６を回動させる。
【００３１】次に、吸着ノズル６の下降により電子部品
７をプリント基板４上に装着する。
７をプリント基板４上に装着する。
【００３２】以下、同様にして次に吸着すべき部品７を
部品供給部より吸着して同様に装着ヘッド５がカメラ１
４上を通過中に撮像及び認識をしてプリント基板に装着
する動作を繰り返す。
部品供給部より吸着して同様に装着ヘッド５がカメラ１
４上を通過中に撮像及び認識をしてプリント基板に装着
する動作を繰り返す。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明は、部品画像が撮像
された時点の保持具の位置と画像の取り込み指令をした
時点の保持具の位置との誤差を補正して部品の保持具に
対する位置認識をすることができ、部品のサイズによら
ず正確な位置認識ができる。
された時点の保持具の位置と画像の取り込み指令をした
時点の保持具の位置との誤差を補正して部品の保持具に
対する位置認識をすることができ、部品のサイズによら
ず正確な位置認識ができる。
【図１】部品認識に関する部品撮像カメラ及び取り込み
指令等の信号のタイミングを示す図である。
指令等の信号のタイミングを示す図である。
【図２】電子部品自動装着装置の斜視図である。
【図３】電子部品自動装着装置の制御ブロック図であ
る。
る。
５ チップ状電子部品 ６ 吸着ノズル（保持具） ７ チップ状電子部品 １４ 部品撮像カメラ（撮像手段） ２５ ＣＰＵ（取り込み指令手段）（位置算出手
段）（認識処理手段） ２９ フレームメモリ（画像記憶手段） ３０ 認識処理ユニット（認識処理手段）
段）（認識処理手段） ２９ フレームメモリ（画像記憶手段） ３０ 認識処理ユニット（認識処理手段）
Claims (3)
- 【請求項１】 保持具で保持され搬送される部品の当該
保持具に対する位置ずれを認識する部品認識装置におい
て、 部品画像を撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した
画像を取り込み記憶する画像記憶手段と、撮像手段が撮
像した部品画像を該画像記憶手段へ取り込むよう指令す
る取り込み指令手段と、該取り込み指令と部品画像が撮
像手段に撮像された時間差を検出する検出手段と、該検
出手段の検出した時間差に基づき撮像手段に部品画像が
撮像されたときの保持具の位置を算出する位置算出手段
と、前記画像記憶手段に記憶された部品画像及び該位置
算出手段に算出された保持具の位置に基づき前記部品の
位置認識を行なう認識処理手段とを設けたことを特徴と
する部品認識装置。 - 【請求項２】 前記検出手段は前記画像記憶手段に画像
の取り込みが終了した時点と取り込み指令手段の取り込
み指令の時点との時間差を測定することにより撮像手段
に撮像された時間差を検出することを特徴とする請求項
１に記載の部品認識装置。 - 【請求項３】 前記撮像手段は撮像した部品画像の走査
をする際に撮像のタイミングと垂直同期信号とを同期し
て発生させており、前記検出手段は該画像記憶手段に送
出された垂直同期信号に基づき撮像の時点と取り込み指
令の時点との時間差を検出することを特徴とする請求項
２に記載の部品認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17020697A JP3564263B2 (ja) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | 部品認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17020697A JP3564263B2 (ja) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | 部品認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1117396A true JPH1117396A (ja) | 1999-01-22 |
| JP3564263B2 JP3564263B2 (ja) | 2004-09-08 |
Family
ID=15900641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17020697A Expired - Fee Related JP3564263B2 (ja) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | 部品認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3564263B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006059948A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Daihen Corp | 被搬送物の選別方法 |
-
1997
- 1997-06-26 JP JP17020697A patent/JP3564263B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006059948A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Daihen Corp | 被搬送物の選別方法 |
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| JP3564263B2 (ja) | 2004-09-08 |
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