JPH11157404A

JPH11157404A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JPH11157404A
Application number: JP9324477A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Kagawa; 和則香川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-11-26
Filing date: 1997-11-26
Publication date: 1999-06-15

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明の課題は、できるだけ容易に車両を駐車
空間に導くことのできるような駐車支援装置を提供する
ことである。【解決手段】本発明に係る駐車支援装置は、車両近傍に
存在する駐車空間を認識するための駐車空間認識手段
と、該駐車空間認識手段にて認識した駐車空間に車両を
移動させるのに必要な運転操作に関する情報を演算する
演算手段と、演算手段にて演算された運転操作に関する
情報に基づいて、駐車空間に車両を移動させるのに必要
な操作を運転者に教示する運転教示手段とを備えるよう
に構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
駐車支援装置に係り、詳しくは、車両が駐車する際に当
該車両の運転者に対して運転操作を支援するための情報
を提供する駐車支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車空間をカメラによって撮影
し、その駐車空間に駐車しようとする車両においてその
撮影情報に基づいて当該車両と駐車空間との相対的な位
置関係を表示するシステムが既に提案されている（例え
ば、特開平４−１２３９４５、特開平８−４８１９
８）。このようなシステムによれば、運転者は、常に車
両と駐車空間の相対位置関係を知ることができるので、
車両を駐車空間に格納させるための操作を比較的容易に
行うことができるようになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来のシステムでは、車両と駐車空間の相対的位置関係
を教示するのみであり、駐車するために必要な具体的な
各種運転操作については運転者自らの判断によるものと
なるため、特に、駐車運転操作の不得手な者にとって十
分役立つものであるとはいえなかった。

【０００４】そこで、本発明の課題は、できるだけ容易
に車両を駐車空間に導くことのできるような駐車支援装
置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る駐車支援装置は、請求項１に記載され
るように、車両近傍に存在する駐車空間を認識するため
の駐車空間認識手段と、該駐車空間認識手段にて認識し
た駐車空間に車両を移動させるのに必要な運転操作に関
する情報を演算する演算手段と、演算手段にて演算され
た運転操作に関する情報に基づいて、駐車空間に車両を
移動させるのに必要な操作を運転者に教示する運転教示
手段とを備えるように構成される。

【０００６】このような駐車支援装置においては、車両
の近傍に存在する駐車空間が認識されると、当該車両を
認識された駐車空間に移動させるための運転操作に関す
る情報が演算され、その情報に基づいて、当該駐車空間
に車両を移動させるのに必要な操作が運転者に教示され
る。従って、運転者は、教示された駐車空間に車両を移
動させるのに必要な操作に従って運転操作を行うことが
できる。

【０００７】上記運転教示手段は、画像表示によって
も、音声ガイダンスによっても駐車空間に車両を移動さ
せるのに必要な操作を運転者に教示することができる。
車両を駐車空間に移動させるための運転操作に関する情
報は、運転操作の種類（ステアリング操作、前進、後退
操作等を含む）、その操作の程度（量）を含むことがで
きると共に、運転操作によって移動する車両の移動状態
（移動軌跡）を含むことができる。

【０００８】このように運転操作によって移動する車両
の移動状態（移動軌跡）を運転操作に関する情報とした
装置を提供するという観点から、本発明は、請求項２に
記載されるように、上記装置において、上記演算手段
は、車両を移動させるのに必要な運転操作に関する情報
として、当該車両が認識された駐車空間に駐車する際の
移動軌跡を演算する手段を有し、運転教示手段がその移
動軌跡を運転者に教示するように構成することができ
る。

【０００９】運転操作によって移動する車両の移動状態
（移動軌跡）を駐車空間に車両を移動させるための運転
操作に関する情報とした場合、運転教示手段から教示さ
れる車両の移動状態から、運転者は、運転操作を想定す
ることができる。従って、結果的に、車両の移動状態を
通して運転操作が運転者に教示されることになる。演算
された移動軌跡に従って、容易に車両を駐車空間に移動
させることができるという観点から、請求項３に記載さ
れるように、上記駐車支援装置において、上記演算手段
は、更に、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
車両位置検出手段にて検出された車両位置と上記演算さ
れた移動軌跡とのずれに基づいて操作情報を演算する操
作演算手段とを備え、運転教示手段が操作演算手段にて
演算された操作情報に基づいて駐車空間に車両を移動さ
せるのに必要な操作を運転者に教示するように構成する
ことができる。

【００１０】このような駐車支援装置では、車両の現在
位置と車両の移動軌跡とのずれに基づいて操作情報が演
算され、その操作情報に基づいて必要な運転操作が運転
者に教示される。認識される駐車空間が複数ある場合に
適正に処理できるという観点から、本発明は、請求項４
に記載されるように、上記各駐車支援装置において、運
転教示手段は、複数の駐車空間から一つの駐車空間を特
定する駐車空間特定手段を有し、演算手段にて演算され
た当該特定された駐車空間に車両を移動させるのに必要
な運転操作に関する情報に基づいて、当該特定された駐
車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に教
示するように構成することができる。

【００１１】上記駐車空間特定手段は、運転者の指定操
作に基づいて駐車空間を特定することができ、また、各
駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作に関する情
報に基づいて車両空間を特定するもできる。後者の観点
から、本発明は、請求項５に記載されるように、上記駐
車支援装置において、上記駐車空間特定手段は、演算手
段により演算された複数の駐車空間それぞれに車両を移
動させるのに必要な操作に関する情報の中から選択され
た所定の条件を満足する情報に対応した駐車空間を特定
するように構成することができる。

【００１２】このような駐車支援装置によれば、運転者
が駐車空間を指定するための操作を行わなくても複数の
駐車空間から車両を移動させるべき１つの車両空間を特
定することができる。この場合、できるだけ少ない操作
量で車両が移動できる駐車空間あるいは、車両の移動距
離の少ない（移動軌跡が短い）駐車空間が特定されるよ
うにすることが好ましい。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の一形態に
係る駐車支援装置に用いられるセンサ等の設置位置を示
す。図１において、車両１００のルーフの前後に前方撮
影用カメラ１１ａ、後方撮影用カメラ１１ｂが設置され
ると共に、両サイドミラー近傍に側方撮影用カメラ１１
ｃ、１１ｄが設置されている。これらカメラ１１ａ、１
１ｂ、１１ｃ、１１ｄによって車両１００の周囲の状態
が撮影できる。車両１００のボンネット先端部にレーダ
１２が設置されている。このレーダ１２によって前方の
障害物の存在及びその距離が得られる。また、車両１０
０の四隅にコーナセンサ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３
ｄが設置され、これらのコーナセンサ１３ａ、１３ｂ、
１３ｃ、１３ｄによって車両１００の各コーナに接近し
た障害物を検出することができる。

【００１４】本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置
は、例えば、図２に示すように構成されている。図２に
おいて、制御ユニット（ＥＣＵ）１００は通常のマイク
ロコンピュータシステムで構成され、上述したカメラ１
１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ（以下、適宜、参照番号
「１１」で示す）、レーダ１２、コーナセンサ１３ａ、
１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ（以下、適宜、単に参照番号
「１３」で示す）及び他のセンサ類（操舵角センサ、車
輪速センサ、ヨーレートセンサ等）からの撮影信号及び
検出信号が入力している。更に、例えばＧＰＳ（Global
Positioning System ）からの車両位置情報及び地図情
報に基づいて車両の現在位置を地図上で特定するナビゲ
ーション装置２０から車両の現在位置に関する情報が制
御ユニット１０に提供される。

【００１５】制御ユニット１０は、上記のような各種入
力情報に基づいて駐車支援に関する処理（詳細は、後述
する）を実行する。そして、その処理の結果が表示ユニ
ット２１及び音声出力ユニット２３に提供される。表示
ユニット２１は制御ユニット１０での処理結果を受信し
て駐車支援に関する情報（詳細は後述する）を表示し、
音声出力ユニット２３は音声ガイダンスを出力する。ま
た、表示ユニット２１は、運転者から視認できる位置に
設置される。この表示ユニット２１は、タッチパネル操
作スイッチ２２を有しており、タッチパネル操作スイッ
チ２２からの操作信号が制御ユニット１０に入力され
る。

【００１６】制御ユニット１０は、例えば、図３に示す
手順に従って上述した駐車支援に関する処理を実行す
る。図３において、カメラ１１、レーダ１２及びコーナ
センサ１３からの各種情報に基づいて制御ユニット１０
は車両１００周囲の障害物を認識する（Ｓ１）。例え
ば、図５に示すように、車両１００の前方の道路Ｒ左路
側に他の車両２００及び３００が駐車している状況を表
す画像情報を制御ユニット１０は取得する。そして、そ
の画像情報から物体（車両）及び道路Ｒの外形線を抽出
し、更に、上方から見た図形（表面視図形）となるよう
な座標変換処理がなされる（Ｓ２）。その結果、図５に
示すような画像情報から図６（ａ）に示すような車両等
の外形を表す線画が得られる。なお、図６（ａ）におい
ては、画像情報から把握できる部分が実線で示され、上
記画像情報から把握できない部分が破線で示されてい
る。

【００１７】そして、画像情報から把握できない部分
は、物体の種類（車両等）、形状、大きさ等の情報から
推定され、その部分が補間される（Ｓ３）。その結果、
図６（ａ）に示す線画は、図６（ｂ）に示すような、右
側路側線に対応した線分Ｌ１及び左側路側線及び車両２
００、３００の外形線に対応した線Ｌ２のように変換さ
れる。

【００１８】このような障害物（車両等）の外形線及び
路側線を表す線Ｌ２の形状から、駐車スペース（駐車空
間）の候補が抽出される（Ｓ４）。この処理では、ナビ
ゲーション装置２０からの地図情報に基づいて取得され
る駐車の法定要件（路側端からの距離、交差点からの距
離、駐車禁止の有無等）、最低限の駐車スペース等の情
報に基づいて自車両１００の駐車に適して広さの駐車ス
ペースの候補が抽出される。図６（ｂ）に示す例の場
合、車両３００の前方のスペースＳＰ１、車両２００、
３００の間のスペースＳＰ２及び車両２００の後方のス
ペースＳＰ３が駐車スペースの候補として抽出される。

【００１９】なお、上記のように路上における駐車スペ
ースではなく、駐車場での駐車スペースの候補は、例え
ば、図７に示すように、白線Ｌｗ１、Ｌｗ２、Ｌｗ３及
びＬｗ４の各間の空間ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３が駐車ス
ペースの候補として抽出される。また、図８に示すよう
に駐車スペースを仕切る白線が無い駐車場では、原則的
に、各車両に隣接して所定広さ以上のスペースがあれ
ば、そのスペースが駐車スペースの候補として抽出され
る。即ち、車両２０１と２０２の間のスペースＳＰ１、
車両２０２の横のスペースＳＰ２、車両２０３の横のス
ペースＳＰ３、ＳＰ４、ＳＰ５、車両３０２と３０３の
間のスペースＳＰ６が駐車スペースの候補として抽出さ
れる。

【００２０】ただし、既に駐車している車両の向きが変
化する場所で長さｃ以下のスペースは、通路であると判
定して、駐車スペースの候補としては抽出しない。即
ち、車両２０１及び車両２０３の左脇のスペースは駐車
スペースの候補としては抽出されない。また、既に駐車
している車両の向きが変化しない場合であっても、距離
ｄ以下のスペースは、駐車スペースの候補として抽出し
ない。即ち、車両２０１と２０３の間のスペースは駐車
スペースの候補として抽出されない。また、３台以上縦
方向に連続するスペースは駐車スペースの候補として抽
出しない。即ち、車両３０３の後方に駐車する車両３０
４の更に後方スペースＳＰ７は、駐車スペースの候補と
して抽出されない。

【００２１】上記のようにして、駐車スペースの候補が
抽出されると、自車両１００が各駐車スペースの候補に
駐車するための基本的な操作量（ステアリイングの切り
返し回数、ステアリイング操作の累積角度、前進後退の
切換え回数等）が、自車両１００の位置、向き、及び自
車両１００と駐車スペースの各候補との相対位置関係に
基づいて演算される（Ｓ５）。そして、制御ユニット１
０は、上記のようにして抽出された駐車スペースの候補
の表面視画像を表示ユニット２１に表示させる（Ｓ
６）。例えば、路上に駐車する場合、図６（ｂ）に示す
ように、駐車スペースの候補ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３が
各候補に駐車するための操作量に関する情報と共に表示
ユニット２１に表示される。

【００２２】この状態で、例えば、運転者は駐車に必要
な操作量に関する情報やその位置に基づいて希望する駐
車スペースを決め、その駐車スペースをタッチパネル操
作スイッチ２２を用いてを指定すると、制御ユニット１
０は、タッチパネル操作スイッチ２２からの信号に基づ
いて運転者が駐車しようとする駐車スペースを特定する
（Ｓ７）。このように自車両１００を導くべき駐車スペ
ースが特定されると、自車両１００の位置情報、形状情
報（予め制御ユニット１０がデータとして記憶してい
る）と特定された駐車スペースの大きさ、自車両１００
に対する相対位置関係等に基づいて、制御ユニット１０
は自車両１００が当該駐車スペースに駐車するまでの標
準的な走行軌跡（推奨軌跡）を演算する（Ｓ８）。そし
て、駐車スペース近傍の画像と共に、その演算結果に基
づいて推奨軌跡が表示ユニット２１に表示される（Ｓ
９）。例えば、図９に示すように、車両２００と車両３
００の間のスペースが駐車スペースとして特定される
と、自車両１００が、この駐車スペースに駐車するまで
の推奨軌跡Ｌｏが破線で示すように表示ユニット２１に
表示される。この場合、ステアリイングの回転方向を示
すマークＭ１、Ｍ２も合わせて推奨軌跡Ｌｏの近傍に表
示される。

【００２３】このように自車両１００から駐車スペース
までの推奨軌跡Ｌｏが表示ユニット２１に表示される
と、運転者はそれを見て、自車両１００を駐車スペース
に導くまでの運転操作（直進、後退、ステアリングの回
転切換え等）を想像することができる。そして、運転者
は、その想像した運転操作に従って、車両１００の運転
を行う。その結果、推奨軌跡Ｌｏにより近い軌跡にて自
車両１００を駐車スペースに導くことが比較的容易にで
きる。

【００２４】なお、上述した処理において、運転者によ
るタッチパネル操作スイッチ２２の操作によって車両が
駐車すべき駐車スペースの特定がなされたが（Ｓ７）、
演算された駐車するために必要な運転操作量（Ｓ５）の
もっとも少ない駐車スペースを制御ユニット１０が自動
的に特定することもできる。上記のように推奨軌跡Ｌｏ
が表示ユニット２１に表示された状態で、制御ユニット
１０は、更に、図４に示す手順に従って処理を続行す
る。

【００２５】図４において、ナビゲーション装置２０か
らの位置情報、各種センサ１５からの検出信号（操舵
角、車輪速、ヨー角等）に基づいて車両１００の現在の
位置が演算される（Ｓ１０）。更に、この車両１００の
現在位置と上述したように演算された推奨軌跡Ｌｏとが
比較されて、それらのずれが演算される（Ｓ１１）。こ
のように、車両１００の現在位置と推奨軌跡Ｌｏとのず
れが演算されると、それらのずれに基づいて、車両１０
０を推奨軌跡Ｌｏ上に導くために必要な各操作の操作量
（必要操作量）が演算される（Ｓ１２）。

【００２６】そして、上記のように演算された車両１０
０の現在の位置、方向、大きさの情報（制御ユニット１
０内に予め記憶されている）に基づいて車両１００に対
応した画像が表示ユニット２１に推奨軌跡Ｌｏに重ね
て、例えば、図１０に示すように表示される。また、上
記のように演算された必要操作量に基づいて操作情報が
表示ユニット２１に表示されると共に、その操作情報に
対応した音声ガイダンスが音声出力ユニット２３から出
力される。

【００２７】表示ユニット２１は、操作情報を表示する
ために、例えば、図１０に示すように、前進指示器５
０、後退指示器５１、右回転指示器５３ａ、５３ｂ及び
左回転指示器５４ａ、５４ｂを備えている。車両１００
を前進させる小さが必要なときには、前進指示器５０が
点灯され、車両１００を後退させる必要があるときに
は、後退指示器５１を点灯される。また、右にわずかに
ステアリング操作が必要なときには右回転指示器５３ａ
が、右に大きくステアリング操作が必要なときには右回
転指示器５３ｂがそれぞれ点灯される。更に、左にわず
かにステアリング操作が必要なときには左回転指示器５
４ａが、左に大きくステアリング操作が必要なときには
左回転指示器５４ｂがそれぞれ点灯される。

【００２８】また、操作情報の表示と共に、その操作情
報に対応した音声ガイダンスが、例えば、「前進してく
ださい」、「右にわずかにステアリング操作を行ってく
ださい」等のように音声出力ユニット２３から出力され
る。運転者は、表示ユニット２１に表示される車両１０
０と推奨軌跡Ｌｏとの位置関係及び操作情報を見ると共
に、操作情報に対応する音声ガイダンスを聞きながら運
転操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操
作、ギア切換え操作等）を行う。

【００２９】制御ユニット１０は、更に、車両１００の
現在の位置情報及び駐車スペースとの相対位置関係に基
づいて、車両１００が駐車スペース内に完全に収まって
停止したか否かを判定する（Ｓ１４）。車両１００がま
だ駐車スペース内に完全に収まって停止していない場合
（Ｓ１４、ＮＯ）、上述した処理（Ｓ１０乃至Ｓ１４）
を繰り返し実行する。その結果、運転操作に応じて移動
する車両１００の画像が表示ユニット２１に表示される
と共に、当該車両１００と推奨軌跡Ｌｏとのずれに応じ
た操作情報の表示及び対応する音声ガイダンスの出力が
繰り返し行われる。

【００３０】運転者の運転操作によって車両１００が駐
車スペース内に導かれ、車両１００が駐車スペースに完
全に収まって停止したと判定されると（Ｓ１４、ＹＥ
Ｓ）、制御ユニット１０からの制御信号に基づいて音声
出力ユニット２３から駐車が完了した旨の音声ガイダン
スが出力される（Ｓ１５）。その後、制御ユニット１０
は、タッチパネル操作スイッチ２２の所定のキー操作が
所定時間Ｔｏ内になされたか否かを内部タイマＴを用い
て判定する（Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ１８）。

【００３１】そして、その所定時間Ｔｏ内に運転者によ
って上記所定にキー操作がなされると（Ｓ１６、ＹＥ
Ｓ）、シフトセレクタのＰレンジへの切換え、パーキン
グブレーキの作動、ヘッドライト点灯時におけるその消
灯、ワイパー動作時におけるその停止、ラジオ動作時に
おけるその停止、エンジン停止、ドアロック解除、ステ
アリングの直進方向への復帰等の駐車完了後処理が自動
的に行われる（Ｓ１９）。その後、全ての処理が終了す
る。

【００３２】一方、上記所定時間Ｔｏ内に所定のキー操
作がなかった場合は、処理がそのまま終了する。この場
合、上述したような駐車完了後処理は運転者が手動にて
行う。上記のように、推奨軌跡Ｌｏと自車両１００との
相対的な位置関係及び推奨軌跡Ｌｏ上を車両１００を移
動させるために必要な操作情報を表示すると共に、その
操作情報に対応した音声ガイダンスが出力されるので、
運転者はそれらの表示情報及び音声ガイダンスに従って
運転操作を行うことにより、車両１００を推奨軌跡Ｌｏ
に沿って容易に駐車スペースに導くことができる。

【００３３】上記例において、図３に示すステップＳ１
乃至Ｓ４での処理が駐車空間認識手段に対応し、ステッ
プＳ５での処理、及び図４に示すステップＳ１０乃至Ｓ
１２での処理が演算手段に対応し、ステップＳ９及び図
４に示すステップＳ１３での処理が運転教示手段に対応
する。

【００３４】

【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項に
記載される本願発明によれば、運転者は、教示された駐
車空間に車両を移動させるのに必要な操作に従って運転
操作を行うことができるので、比較的容易に車両を駐車
空間に車両を導くことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置に用
いられるセンサ等の設置位置を示す図である。

【図２】本発明の実施の一形態に係る駐車支援装置を示
すブロック図である。

【図３】駐車支援に関する処理の手順を示すフローチャ
ート（その１）である。

【図４】駐車支援に関する処理の手順を示すフローチャ
ート（その２）である。

【図５】撮影された車両前方の状況の例を示す図であ
る。

【図６】得られた画像情報から抽出された外形線及び補
間処理を施して得られた線画像及び駐車スペースの候補
例を示す図である。

【図７】駐車スペースの候補の他の例を示す図である。

【図８】駐車スペースの候補の更に他の例を示す図であ
る。

【図９】表示される推奨軌跡の例を示す図である。

【図１０】推奨軌跡と車両の相対位置関係及び操作情報
の表示例を示す図である。

【符号の説明】

１０制御ユニット（ＥＣＵ）１１カメラ１２レーダ１３コーナセンサ２０ナビゲーション装置２１表示ユニット２２操作スイッチ２３音声出力ユニット２５センサ類

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両近傍に存在する駐車空間を認識するた
めの駐車空間認識手段と、該駐車空間認識手段にて認識した駐車空間に車両を移動
させるのに必要な運転操作に関する情報を演算する演算
手段と、演算手段にて演算された運転操作に関する情報に基づい
て、駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転
者に教示する運転教示手段とを備えた駐車支援装置。
【請求項２】請求項１記載の駐車支援装置において、上記演算手段は、車両を移動させるのに必要な運転操作
に関する情報として、当該車両が認識された駐車空間に
駐車する際の移動軌跡を演算する手段を有し、運転教示手段がその移動軌跡を運転者に教示するように
した駐車支援装置。
【請求項３】請求項２記載の駐車支援装置において、上記演算手段は、更に、車両の位置を検出する車両位置
検出手段と、車両位置検出手段にて検出された車両位置と上記演算さ
れた移動軌跡とのずれに基づいて操作情報を演算する操
作演算手段とを備え、運転教示手段が操作演算手段にて演算された操作情報に
基づいて駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を
運転者に教示するようにした駐車支援装置。
【請求項４】請求項１乃至３いずれか記載の駐車支援装
置において、上記駐車空間認識手段にて認識される駐車空間が複数と
なる場合、運転教示手段は、複数の駐車空間から一つの駐車空間を
特定する駐車空間特定手段を有し、演算手段にて演算さ
れた当該特定された駐車空間に車両を移動させるのに必
要な運転操作に関する情報に基づいて、当該特定された
駐車空間に車両を移動させるのに必要な操作を運転者に
教示するようにした駐車支援装置。
【請求項５】請求項４記載の駐車支援装置において、上記駐車空間特定手段は、演算手段により演算された複
数の駐車空間それぞれに車両を移動させるのに必要な操
作に関する情報から選択された所定の条件を満足する情
報に対応した駐車空間を特定するようにした駐車支援装
置。