JPH11116054A - 部品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品搬送時間を短縮し、部品の損傷や変形を
防止しつつ、作業環境が改善できる部品搬送装置の提
供。 【解決手段】 部品搬送装置は、搬送部品３を上下方向
に搬送する搬送部品上昇下降機構、搬送部品３を吸着保
持する搬送部品吸着保持機構及び吸着保持された搬送部
品３に重なる他の搬送部品３を揺さぶり落とす搬送部品
揺さぶり機構を有する。搬送部品揺さぶり機構は、上側
フレーム２１、下側フレーム２２及び連接ワイヤ２３を
含み上側フレーム２１に対して下側フレーム２２が自由
に揺れ動く構造体に揺さぶり用シリンダ２４が装備され
る。この揺さぶり用シリンダ２４によって下側フレーム
２２に水平方向の揺さぶりを付与して吸着パッド１４に
吸着保持された搬送部品３に揺さぶりを与え、下面に付
着して他の搬送部品を落下せしめる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品搬送装置に関
し、特に搬送部品上昇下降機構によって昇降する搬送部
品吸着保持機構を有し、複数枚積層された搬送部品を搬
送部品吸着保持機構によって吸着せしめて上方から順次
１枚ずつ搬出する部品搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車製造分野において、自動
車のルーフパネル、フロントフード、ドアパネル等の外
装部品は、一般に鋼板からなる加工材料にプレス加工を
施して形成され、このプレス加工された板状の部品は複
数枚積層されてパレット内に収納され、パレット内に収
納されたこれら部品は次段の処理工程に搬送ホイストに
より１枚つづ順次搬送される。

【０００３】前記パレットから次段の処理工程への部品
の搬出には搬送ホイストが使用される。

【０００４】この搬送ホイストは、パレット内に積層収
納された部品を上方から吸着して保持する吸着パッド
と、この吸着パッドを上下方向に昇降移動させる昇降機
構とを備え、パレットに収納された部品は搬送ホイスト
の吸着パッドに上方から１枚ずつ順次吸着保持されて上
昇下降機構により上方向に搬出される。

【０００５】部品の搬出に際しては、上昇下降機構によ
り吸着パッドで吸着保持された部品に２乃至３回程度の
上下方向の揺動が与えられる。この上下方向の揺動によ
って吸着保持された部品の下面に密着して付着された他
の部品を振り落とし、吸着保持された１枚の部品だけを
取り出し搬送し、１度に複数枚の部品の搬出を未然に防
止している。

【０００６】なお、吸着パッドによるこの種の部品搬送
に関する先行技術については、例えば実開昭６２−１５
７８７８号公報がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前記、従来技術に係る
部品搬送方法によると、上昇下降機構により吸着保持さ
れた部品に上下方向の揺動が付与され、揺動によって吸
着保持された部品の下面に付着された他の部品が振り落
され、１度に複数枚の成形部品が搬出される不具合は未
然に防止される。

【０００８】しかし、吸着保持された部品付与される上
下方向の揺動が、搬送ホイストの上昇下降機構による上
下運動によって与えられ、上下方向の揺動付与後に上昇
せしめて部品を搬出することから部品搬送に要する時間
が長くなり作業効率上好ましくなく、しかも上昇下降機
構自体の駆動力が大きく、吸着保持された部品及びこの
部品の下面に付着した他の部品が水平方向に大なる板状
であることに起因して部品に反りが生じて部品間の相対
摺接による損傷、変形等が誘発して工程内不良部品が発
生するおそれがあり、かつ上下揺動付与の際に部品間の
繰り返される当接に起因して騒音が発生して作業環境の
悪化を招く等の不具合がある。

【０００９】本発明はかかる点に鑑みなされたものであ
り、本発明の目的は、部品搬送に要する時間を短縮し、
部品の損傷や変形を防止しつつ、作業環境の向上が得ら
れる部品搬送装置の提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載された発明は、搬送部品を吸着パッ
ドによって吸着保持する搬送部品吸着保持機構と、該搬
送部品吸着保持機構を上下方向に移動させる搬送部品上
昇下降機構と、前記搬送部品吸着保持機構によって吸着
された搬送部品に水平方向の揺さぶりを付与する搬送部
品揺さぶり機構とを備え、前記搬送部品吸着保持機構に
より吸着された搬送部品を搬送部品上昇下降機構で上昇
搬送する際に、該吸着された搬送部品の下面に付着する
他の搬送部品に前記搬送部品揺さぶり機構により水平方
向の揺さぶりを付与して落下せしめることを特徴とす
る。

【００１１】この請求項１に記載された発明によると、
搬送部品吸着保持機構によって吸着された搬送部品に水
平方向の揺さぶりを付与する搬送部品揺さぶり機構を備
え、搬送部品吸着保持機構により吸着された搬送部品を
搬送部品昇降機構で上昇搬送する際に、搬送部品上昇下
降機構と独立して配設された揺さぶり機構による水平方
向の揺さぶりを付与して該吸着された搬送部品の下面に
付着する他の搬送部品を落下せしめることから、搬送部
品昇降機構による上下揺さぶり作動による作動時間が省
略でき搬送部品の搬送に要する作業時間の短縮が得られ
て作業効率の向上が確保できる。

【００１２】更に、搬送部品揺さぶり機構による水平方
向の揺さぶりにより搬送部品の下面に付着する他の搬送
部品を取り除くことから搬送部品に反りが発生すること
なく部品間の相対摺接による損傷、変形等が回避されて
工程内不良部品の発生が未然に回避され、かつ上下揺動
付与に伴う騒音発生が防止されて作業環境の向上が得ら
れる。

【００１３】請求項２に記載された発明は、前記請求項
１に記載された部品搬送装置において、前記搬送部品揺
さぶり機構は、前記搬送部品上昇下降機構に連接された
上側フレームと、前記搬送部品吸着機構の吸着パッドを
支持する下側フレームと、前記上側フレームに下側フレ
ームを揺動可能に吊下する連接ワイヤと、前記上側フレ
ームと下側フレームとの間に架設されて伸縮によって下
側フレームを水平方向に揺動せしめる揺さぶり用シリン
ダとを備えることを特徴とする。

【００１４】この請求項２に記載された発明において
は、上側フレーム、下側フレーム、連接ワイヤ及び揺さ
ぶり用シリンダを含む簡易な構成により前記搬送部品揺
さぶり機構が実現できる。

【００１５】請求項３に記載された発明は、前記請求項
１又は２に記載された部品搬送装置において、搬送部品
揺さぶり機構による前記水平方向の揺さぶり付与は、搬
送部品上昇下降機構による搬送部品の上昇搬送と並行し
て実行されることを特徴とし、搬送部品揺さぶり機構に
よる揺さぶり動作を搬送部品の上昇搬送と並行して実行
することにより、一層の搬送時間の短縮が得られ、搬送
作業の効率化が確保できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の部品搬送装置の一
実施の形態について、自動車部品の部品搬送装置に本発
明を適用した場合を例に説明する。

【００１７】図１は本発明の実施の形態における部品搬
送装置の概略構成図であり、搬送ホイストからなる部品
搬送装置１は搬送部品昇降機構、搬送部品吸着保持機構
及び搬送部品揺さぶり機構を主要部として構成される。

【００１８】部品搬送装置１は、パレット２内に複数枚
積層されて収納された例えば鋼板をプレス加工で形成し
た同一形状のルーフパネル等の搬送部品３を上側から１
枚ずつ順に次段の処理工程に搬送するものである。

【００１９】部品搬送装置１の搬送部品上昇下降機構は
上昇下降部１１、上昇下降駆動部１２及び制御部１３を
有し、上昇下降部１１は、矢印Ａで示すように上下方向
に収縮伸長自在であって、上昇下降駆動部１２は、前記
上昇下降部１１の上昇及び下降動作の駆動を行い、制御
部１３は上昇下降駆動部１２の駆動制御を行う。

【００２０】搬送部品吸着保持機構は１個或いは複数個
配設された吸着パッド１４、真空装置１５及び制御部１
３を有し、吸着パッド１４は真空装置１５に連接され、
真空装置１５の真空作用により吸着保持作用が行われ
る。

【００２１】吸着パッド１４は、搬送部品３の表面に直
接接触し、前記真空装置１５の真空作用により搬送部品
３を吸着保持し、真空装置１５の動作、すなわち吸着パ
ッド１４の吸着保持動作及び吸着保持の解除の各動作は
制御部１３からの指示により制御される。

【００２２】搬送部品揺さぶり機構は、上側フレーム２
１、下側フレーム２２、連接ワイヤ２３、揺さぶり用シ
リンダ２４、シリンダ駆動部２５及び制御部１３を有
し、上側フレーム２１は前記搬送部品上昇下降機構の上
昇下降部１１の下端に取り付けられる。

【００２３】下側フレーム２２の下面には前記吸着パッ
ド１４が配設され、下側フレーム２２は上側フレーム２
２と適度な間隔で離間し、複数箇所において連結ワイヤ
２３によって上側フレーム２１から吊下され、上側フレ
ーム２１に対して下側フレーム２２が自由に揺れ動くよ
う構成されている。

【００２４】前記揺さぶり用シリンダ２４は、取付ブラ
ッケト等を介して上側フレーム２１及び下側フレーム２
２間に矢印Ｂで示すように水平方向に沿って伸縮自在に
架設されている。この揺さぶり用シリンダ２４の伸縮作
動によって、上側フレーム２１に対して下側フレーム２
２を水平方向に揺さぶり、換言すると水平方向の振動を
付与して、吸着パッド１４に吸着保持された搬送部品３
の下面に密着して付着する他の搬送部品３を揺さぶり落
とすものである。

【００２５】すなわち、揺さぶり用シリンダ２４は、そ
の伸縮動作により、吸着パッド１４に吸着保持された搬
送部品３だけを吸着して搬出し、一度に複数の搬送部品
３を搬送することを未然に防止できる。

【００２６】前記揺さぶり用シリンダ２４の伸縮動作
は、制御部１３の指示により搬送部品上昇下降機構の上
昇下降部１１による上昇及び下降動作に対して独立して
実行できる。

【００２７】前記揺さぶり用シリンダ２４はシリンダ駆
動部２５に連接され、シリンダ駆動部２５を駆動する。
シリンダ駆動部２５には例えばエアーコンプレッサが使
用され、シリンダ駆動部２５は前述の制御部１３に接続
され、制御部１３はシリンダ駆動部２５の動作を制御す
る。

【００２８】次に、前述の部品搬送装置１の動作につい
て説明する。

【００２９】図２は本実施の形態に係る部品搬送装置の
部品搬送制御フローを示すフローチャート図である。

【００３０】まず、部品搬送装置１において、制御部１
３からの制御により上昇下降駆動部１２を起動し、上昇
下降部１１を下降し、吸着パッド１４を搬送部品吸着位
置まで移動する（Ｓ１）。搬送部品吸着位置まで移動し
た吸着パッド１４はパレット２内に積層されて収納され
た最上層の搬送部品３の表面に接触する。

【００３１】引き続き、制御部１３により真空装置１５
が起動され、或いは既に起動状態の真空装置１５と吸着
パッド１４との間に配設された図示しない制御弁を開く
ことにより、吸着パッド１４により搬送部品３が吸着保
持される（Ｓ２）。ここで、搬送部品３の吸着保持が確
実に実行されているか否かが判定され（Ｓ３）、吸着保
持が確実に実施されていない場合には前段のステップに
戻る。

【００３２】一方、吸着保持が確実に実施されている場
合には、搬送部品揺さぶり機構を起動する（Ｓ４）。搬
送部品揺さぶり機構は、制御部１３によりシリンダ駆動
部２５を起動し、或いは既に起動状態にあるシリンダ駆
動部２５と揺さぶり用シリンダ２４との間に配設された
図示しない制御弁を開くことにより、シリンダ駆動部２
５は揺さぶり用シリンダ２４の伸縮動作を２乃至３回繰
返し実行する。

【００３３】この揺さぶり用シリンダ２４の伸縮動作に
より、下側フレーム２２に配設された吸着パッド１４に
水平方向の横揺れ乃至振動が発生し、吸着パッド１４に
吸着保持された搬送部品３の下面に密着して付着する他
の搬送部品３が振り落とされる。

【００３４】そして、吸着パッド１４に吸着保持された
搬送部品３は上昇下降部１１により低速搬送において上
方向に搬送が開始され（Ｓ５）、引き続き高速搬送が実
施されて（Ｓ６）、搬送部品３は次段処理装置の搬出位
置すなわち次段処理工程の搬送部品受け取り位置まで搬
送される（Ｓ７）。

【００３５】次段処理工程の搬出位置に搬送された搬送
部品３は次段処理工程に受け取られ（Ｓ８）、搬送部品
３の搬送が完了する。

【００３６】以上説明したように、本実施の形態に係る
部品搬送装置１においては、搬送部品吸着保持機構によ
り吸着された搬送部品３を搬送部品昇降機構で上昇搬送
する際に、搬送部品上昇下降機構による上昇と独立して
揺さぶり機構による水平方向の揺さぶりを付与して該吸
着された搬送部品３の下面に付着する他の搬送部品３を
落下せしめることから、搬送部品３の搬送に要する作業
時間の短縮が得られて作業効率の向上が確保できる。

【００３７】更に、搬送部品揺さぶり機構による水平方
向の揺さぶりにより搬送部品３の下面に付着する他の搬
送部品３を取り除くことから搬送部品に反りが発生する
ことなく部品間の相対摺接による損傷、変形等が回避さ
れて工程内不良部品の発生が未然に回避され、かつ上下
揺動付与の際、例えば「ガシャガシャ」という部品間の
接触音が減少でき、作業環境が改善できる。

【００３８】さらに、本実施の形態に係る部品搬送装置
１においては、上側フレーム２１、下側フレーム２２、
連接ワイヤ２３及び揺さぶり用シリンダ２４を含む簡易
な構成により前記搬送部品揺さぶり機構が実現できる。

【００３９】また、本発明は搬送部品揺さぶり機構によ
る揺さぶり動作を搬送部品３の搬送開始から低速搬送の
間において搬送と並行して実施でき、この場合、搬送部
品３の搬送時間内に余分な搬送部品の取り除きが行える
ので、より一層の搬送時間の短縮が得られ、搬送作業の
効率化が確保できる。

【００４０】なお、本発明は前述の実施の形態に限定さ
れることなく、例えば、自動車部品以外のプレス加工部
品等を搬送する部品搬送装置に適用でき、本発明は前記
実施の形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で種々変更することが可能である。

【００４１】

【発明の効果】以上説明した本発明に部品搬送装置によ
ると、搬送部品吸着保持機構によって吸着された搬送部
品に水平方向の揺さぶりを付与する搬送部品揺さぶり機
構を備え、搬送部品を搬送部品昇降機構で上昇搬送する
際に、揺さぶり機構による水平方向の揺さぶりを付与し
て該吸着された搬送部品の下面に付着する他の搬送部品
を落下せしめることから、搬送部品昇降機構による上下
揺さぶり作動による作動時間が省略でき搬送部品の搬送
に要する作業時間の短縮が得られて作業効率の向上が確
保できる。

【００４２】更に、搬送部品揺さぶり機構による水平方
向の揺さぶりにより搬送部品の下面に付着する他の搬送
部品を取り除くことから搬送部品に反りが発生すること
なく部品間の相対摺接による損傷、変形等が回避されて
工程内不良部品の発生が未然に回避され、かつ上下揺動
付与に伴う騒音発生が防止されて作業環境の向上が得ら
れる等簡単な構成にかかわらず特有の効果を有し、複数
枚積層された搬送部品を前記搬送部品吸着保持機構によ
って上方から吸着せしめて順次１枚づつ搬出する部品搬
送装置を用いる産業分野に貢献すること大なるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る部品搬送装置の概略
構成図である。

【図２】本実施の形態に係る部品搬送装置の部品搬送制
御フローを示すフローチャート図である。

【符号の説明】

１ 部品搬送装置 ２ パレット ３ 搬送部品 １１ 上昇下降部 １２ 上昇下降駆動部 １３ 制御部 １４ 吸着パッド １５ 真空装置 ２１ 上側フレーム ２２ 下側フレーム ２３ 連接ワイヤ ２４ 揺さぶり用シリンダ ２５ シリンダ駆動部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送部品上昇下降機構によって昇降する
   搬送部品吸着保持機構を有し、複数枚積層された搬送部
   品を前記搬送部品吸着保持機構によって上方から吸着せ
   しめて順次１枚ずつ搬出する部品搬送装置において、 搬送部品を吸着パッドによって吸着保持する搬送部品吸
   着保持機構と、 該搬送部品吸着保持機構を上下方向に移動させる搬送部
   品上昇下降機構と、 前記搬送部品吸着保持機構によって吸着された搬送部品
   に水平方向の揺さぶりを付与する搬送部品揺さぶり機構
   とを備え、 前記搬送部品吸着保持機構により吸着された搬送部品を
   搬送部品上昇下降機構で上昇搬送する際に、該吸着され
   た搬送部品の下面に付着する他の搬送部品に前記搬送部
   品揺さぶり機構による水平方向の揺さぶりを付与して落
   下せしめることを特徴とする部品搬送装置。
2. 【請求項２】 前記搬送部品揺さぶり機構は、 前記搬送部品上昇下降機構に連接された上側フレーム
   と、 前記搬送部品吸着機構の吸着パッドを支持する下側フレ
   ームと、 前記上側フレームに下側フレームを揺動可能に吊下する
   連接ワイヤと、 前記上側フレームと下側フレームとの間に架設され、伸
   縮によって下側フレームを水平方向に揺動せしめる揺さ
   ぶり用シリンダと、 を備えることを特徴とする請求項１に記載の部品搬送装
   置。
3. 【請求項３】搬送部品揺さぶり機構による前記水平方向
   の揺さぶり付与は、搬送部品上昇下降機構による搬送部
   品の上昇搬送と並行して実行されることを特徴とする請
   求項１又は２記載の部品搬送装置。