JPH10319971A

JPH10319971A - 能動型騒音制御装置及び能動型振動制御装置

Info

Publication number: JPH10319971A
Application number: JP12585597A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kawazoe; 寛川添; Tsutomu Hamabe; 勉浜辺
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1997-05-15
Filing date: 1997-05-15
Publication date: 1998-12-04

Abstract

(57)【要約】【課題】温度環境の変化に伴う伝達特性の変化によっ
て、振動低減制御が発散することを回避する。【解決手段】初期状態における振動伝達特性に基づいて
設定されたフィルタ係数Ｗ_iの更新式に基づいて、初期
状態とは異なる温度環境下で振動低減制御が実行された
ときに、この制御を安定させることの可能な、前記更新
式に含まれる収束係数α及び発散抑制係数βの値を、予
め所定の温度範囲毎にそれぞれ検出しておく。そして、
能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１０に
設けた温度センサ２８の温度検出値ｔに応じて、この温
度検出値ｔが含まれる温度範囲に対応する収束係数α及
び発散抑制係数βを特定し、この特定した係数値に基づ
くフィルタ係数Ｗ_iの更新式に基づいて振動低減制御を
行う。これにより、温度環境の変化によって振動伝達特
性が変化し、精度の低い伝達特性に基づいて振動低減制
御が行われた場合でも、制御が発散に至る可能性が低減
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、適応アルゴリズ
ムにしたがってフィルタ係数が更新される適応ディジタ
ルフィルタを用いて騒音又は振動の低減制御を実行する
ようになっている能動型騒音制御装置及び能動型振動制
御装置に関し、特に、温度変化に伴う、騒音源又は振動
源から発せられた騒音又は振動の伝達系の特性変化に対
して、適切に対処することができるようにしたものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の技術としては、本出願人
が先に提案した特開平５−６１４８３号公報に開示され
たものがある。

【０００３】すなわち、かかる公報記載の従来技術は、
ＬＭＳアルゴリズム等の適応アルゴリズムを利用した能
動型騒音制御装置に関するものであり、より具体的に
は、適応アルゴリズムにおける評価関数として、低減対
象の騒音及び制御音の干渉結果である残留騒音信号の自
乗値と、制御音を発するラウドスピーカへの駆動信号の
自乗値との和を用いた能動型騒音制御装置に関するもの
である。

【０００４】そして、上記公報に記載された従来の能動
型騒音制御装置にあっては、評価関数に含まれる駆動信
号の自乗値に掛けられる係数（上記公報内では、努力係
数と称している。）を、制御の発散が進行するに従っ
て、発散を抑制する方向（フィルタ係数を小さくする方
向）に変更するようになっており、これにより、音響伝
達関数が変化したような場合でも制御の発散を有効に抑
制できるから、制御が本格的な発散に至ることを回避で
きて、例えば車両に適用した場合には乗員等に不快感を
与えないで済む、というものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】確かに、上述したよう
な先行技術によれば、上記のような発散抑制効果を得る
ことができるが、発散傾向が強くなるにしたがって発散
を抑制するために係数を変更する構成であるため、乗員
等に与える不快感を低減することはできても、発散しや
すい状況を事前に察知して発散をより確実に防止すると
いうものではないから、さらなる改良が望まれていた。

【０００６】また、制御が発散しているか否かの判定の
一手法として、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数
が所定のしきい値を越えた場合に発散が発生したと判断
する方法が考えられるが、発散を判定するために予め設
定されるしきい値は、騒音伝達系が初期状態における環
境下でのしきい値が設定されることになるから、例えば
温度環境等が変化した場合には、温度変化に応じて騒音
伝達系の伝達特性も変化することから、実情に合わない
しきい値となってしまい、発散しているか否かを正確に
判断することができなくなる。このため、騒音伝達系の
伝達特性が変化してしまった結果、発散を誤検出する可
能性や、発散を見逃してしまう可能性が大きくなってし
まう。

【０００７】上記のような問題点は、能動型騒音制御装
置に限られたものではなく、同様に適応アルゴリズムを
用いて振動低減制御を実行する能動型振動制御装置にも
当てはまるものであり、特に、振動伝達系にゴム等の温
度変化に応じてその振動伝達特性が大きく変化するよう
なものが含まれている場合には、温度によってはその伝
達特性が大きく変わることから、発散を誤検出する可能
性や発散を見逃してしまう可能性がより大きい。

【０００８】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
問題に着目してなされたものであり、温度変化に伴う伝
達系の伝達特性の変化によって、制御が発散に至ること
を回避することの可能な能動型騒音制御装置及び能動型
振動制御装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る能動型騒音制御装置は、騒音源から
発せられる騒音と干渉する制御音を発生可能な制御音源
と、前記騒音の発生状態を表す基準信号を生成し出力す
る基準信号生成手段と、前記干渉後の騒音を検出し残留
騒音信号として出力する残留騒音検出手段と、フィルタ
係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準信号を
前記適応ディジタルフィルタでフィルタ処理して前記制
御音源を駆動する駆動信号を生成する駆動信号生成手段
と、前記基準信号及び前記残留騒音信号に基づき前記制
御音源及び前記残留騒音検出手段間の騒音の伝達系の伝
達特性に応じた更新式にしたがって、前記ディジタルフ
ィルタのフィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段
と、を備えた能動型騒音制御装置において、前記伝達系
の温度を検出する温度検出手段と、当該温度検出手段で
検出した検出温度に応じて前記更新式を補正する補正手
段と、を備えることを特徴としている。

【００１０】この発明によれば、騒音の発生状態を表す
基準信号を適応ディジタルフィルタでフィルタ処理した
駆動信号により制御音源が駆動され、これによって制御
音源から発生された制御音と騒音源から発せられる騒音
とが干渉し、騒音が低減される。前記適応デジタルフィ
ルタのフィルタ係数は、制御音源と残留騒音検出手段と
の間の伝達系の伝達特性に応じた更新式にしたがって、
干渉後の騒音を検出した残留騒音信号と基準信号とに基
づいてフィルタ係数更新手段によって更新される。

【００１１】このとき、温度検出手段によって伝達系の
温度が検出され、この検出温度に応じて、フィルタ係数
を更新するための更新式が補正される。よって、温度環
境の変化等によって伝達系に温度変化が生じると、温度
変化に伴って伝達系の騒音の伝達特性が変化するから、
実際の伝達特性とは異なった伝達特性に基づく更新式に
基づいて騒音低減制御が行われることになり、伝達特性
の精度が低下する。そのため制御が不安定となって発散
に至る可能性が高くなるが、温度検出手段の検出温度に
応じて、フィルタ係数更新手段の更新式が補正されるか
ら、例えば伝達特性の変化に応じて制御をより安定化さ
せる方向に更新式を補正するようにすれば、温度変化に
伴う伝達特性の変化による制御の発散に至る可能性が低
減される。

【００１２】また、本発明の請求項２に係る能動型騒音
制御装置は、前記更新式は、前記駆動信号が大きくなる
につれて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を
小さくするように作用する発散抑制項を含む更新式であ
って、前記補正手段は、前記更新式の前記発散抑制項の
影響度合い及び前記適応ディジタルフィルタのフィルタ
係数の更新速度に影響を与える収束係数のうちの少なく
とも何れか一方を補正するようになっていることを特徴
としている。

【００１３】この発明によれば、フィルタ係数更新手段
では、駆動信号が大きくなるにしたがって適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数を小さくするように作用する
発散抑制項を含む更新式を用いて、フィルタ係数を更新
するようになっている。そして、温度検出手段の検出値
に応じて、補正手段が、更新式の発散抑制項の影響度合
いを更新するか、適応ディジタルフィルタのフィルタ係
数の更新速度に影響を与える収束係数を更新するか、の
少なくとも何れか一方の対処を行うことにより、更新式
が補正される。

【００１４】よって、温度変化に応じて伝達系の伝達特
性が変化した場合でも、この温度変化に応じて、収束係
数及び発散抑制項のうちの少なくとも何れかが補正され
るから、これらを、制御がより安定する方向に補正する
ことにより、制御が発散に至る可能性が低減される。

【００１５】また、本発明の請求項３に係る能動型騒音
制御装置は、騒音源から発せられる騒音と干渉する制御
音を発生可能な制御音源と、前記騒音の発生状態を表す
基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記干
渉後の騒音を検出し残留騒音信号として出力する残留騒
音検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィ
ルタと、前記基準信号を前記適応ディジタルフィルタで
フィルタ処理して前記制御音源を駆動する駆動信号を生
成する駆動信号生成手段と、前記基準信号及び前記残留
騒音信号に基づき前記制御音源及び前記残留騒音検出手
段間の騒音の伝達系の伝達特性に応じた制御アルゴリズ
ムに従って、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を
更新するフィルタ係数更新手段と、前記適応ディジタル
フィルタのフィルタ係数と所定のしきい値とを比較する
ことにより制御が発散したことを検出する発散検出手段
と、を備えた能動型騒音制御装置において、前記伝達系
の温度を検出する温度検出手段と、当該温度検出手段で
検出した検出温度に応じて前記しきい値を変更するしき
い値変更手段と、を備えることを特徴としている。

【００１６】この発明によれば、騒音の発生状態を表す
基準信号を適応ディジタルフィルタでフィルタ処理した
駆動信号により制御音源が駆動され、これによって制御
音源から発生された制御音と騒音源から発せられる騒音
とが干渉し、騒音が低減される。前記適応デジタルフィ
ルタのフィルタ係数は、制御音源と残留騒音検出手段と
の間の伝達系の伝達特性に応じた更新式にしたがって、
干渉後の騒音を検出した残留騒音信号と基準信号とに基
づいてフィルタ係数更新手段によって更新される。ま
た、フィルタ係数と、例えば予め設定した値等の所定の
しきい値とを比較する事などによって、発散検出手段に
よって制御が発散したか否かが検出される。さらに、前
記発散検出手段のしきい値は、温度検出手段によって検
出された伝達系の温度に応じて変更される。

【００１７】よって、例えば温度環境の変化等によって
伝達系に温度変化が生じた場合、これに伴って伝達系の
騒音伝達特性が変化し、これに応じて、更新式にしたが
って設定されるフィルタ係数値が変化して、フィルタ係
数が適切な値であるとしてみなすことの可能な範囲が変
化する。よって、このフィルタ係数が適切な値であるか
どうかの判断基準である所定のしきい値とフィルタ係数
値とを比較した場合、フィルタ係数値のとり得る範囲が
変化することから、発散検出手段では、誤って制御が発
散していると判断したり、或いは実際には発散している
のに発散していないとして判断することがある。

【００１８】しかしながら、しきい値変更手段によっ
て、温度変化に応じてしきい値を変更することによっ
て、各温度における、フィルタ係数がとり得る値に応じ
たしきい値を設定するようにすれば、発散検出手段によ
る発散の検出精度が低下されないですむようになる。

【００１９】また、本発明の請求項４に係る能動型騒音
制御装置は、前記しきい値変更手段は、前記温度検出手
段の検出温度が低下するほど、前記しきい値を増加させ
るようになっていることを特徴としている。

【００２０】この発明によれば、温度検出手段の検出温
度が低下するほど、しきい値変更手段ではしきい値を増
加させるようになっている。例えば検出温度の連続的な
低下に応じて連続的にしきい値が増加されたり、或いは
検出温度の段階的な低下に応じてしきい値が段階的に増
加されるようになっている。

【００２１】よって、例えば環境温度が変化し、伝達系
の温度が低下すると、例えば制御音源を駆動するための
例えばスピーカのバネ部分等、伝達系の一部が硬化する
から、これを補助するために、フィルタ係数がより大き
くなる。よって、検出温度が低下するほどしきい値を増
加させれば、実際には発散に至ることのないフィルタ係
数の値である場合でも検出温度の低下に伴ってフィルタ
係数の値が大きくなることによって、しきい値を越え、
これによって発散検出手段によって、制御が発散すると
して誤判断されることが回避される。

【００２２】また、本発明の請求項５に係る能動型振動
制御装置は、振動源から発せられる振動と干渉する制御
振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態を
表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前
記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する残
留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタル
フィルタと、前記基準信号を前記適応ディジタルフィル
タでフィルタ処理して前記制御振動源を駆動する駆動信
号を生成する駆動信号生成手段と、前記基準信号及び前
記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留振
動検出手段間の振動の伝達系の伝達特性に応じた更新式
に従って、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を更
新するフィルタ係数更新手段と、を備えた能動型振動制
御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出
手段と、当該温度検出手段で検出した検出温度に応じ
て、前記フィルタ係数更新手段の更新式を補正する補正
手段と、を備えることを特徴としている。

【００２３】この発明によれば、振動の発生状態を表す
基準信号を適応ディジタルフィルタでフィルタ処理した
駆動信号により制御振動源が駆動され、これによって制
御振動源から発生された制御振動と振動源から発せられ
る振動とが干渉し、振動が低減される。前記適応デジタ
ルフィルタのフィルタ係数は、制御振動源と残留振動検
出手段との間の伝達系の伝達特性に応じた更新式にした
がって、干渉後の振動を検出した残留振動信号と基準信
号とに基づいて、フィルタ係数更新手段によって更新さ
れる。このとき、温度検出手段によって伝達系の温度が
検出され、この検出温度に応じて更新式が補正される。

【００２４】よって、温度環境の変化等によって伝達系
に温度変化が生じると、温度変化に伴って伝達系の振動
の伝達特性が変化するから、実際の伝達特性とは異なっ
た伝達特性に基づく更新式に基づいて振動低減制御が行
われることになり、伝達特性の精度が低下する。そのた
め、制御が不安定となって発散に至る可能性が高くなる
が、温度検出手段の検出温度に応じて、フィルタ係数更
新手段の更新式が補正されるから、例えば伝達特性の変
化に応じて制御をより安定化させる方向に更新式を補正
するようにすれば、温度変化に伴う伝達特性の変化によ
る制御の発散に至る可能性が低減される。

【００２５】また、本発明の請求項６に係る能動型振動
制御装置は、前記更新式は、前記駆動信号が大きくなる
につれて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を
小さくするように作用する発散抑制項を含む更新式であ
って、前記補正手段は、前記更新式の前記発散抑制項の
影響度合い及び前記適応ディジタルフィルタのフィルタ
係数の更新速度に影響を与える収束係数のうちの少なく
とも何れか一方を補正するようになっていることを特徴
としている。

【００２６】この発明によれば、フィルタ係数更新手段
では、駆動信号が大きくなるにしたがって適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数を小さくするように作用する
発散抑制項を含む更新式を用いて、フィルタ係数を更新
するようになっている。そして、温度検出手段の検出値
に応じて、補正手段が、更新式の発散抑制項の影響度合
いを更新するか、適応ディジタルフィルタのフィルタ係
数の更新速度に影響を与える収束係数を更新するか、の
少なくとも何れか一方の対処を行うことにより、更新式
が補正される。よって、温度変化に応じて伝達系の伝達
特性が変化した場合でも、温度変化に応じて、収束係数
及び発散抑制項のうちの少なくとも何れか一方を、制御
を安定化させる方向に補正するようにすれば、制御が発
散に至る可能性が低減される。

【００２７】また、本発明の請求項７に記載の能動方振
動制御装置によれば、振動源から発せられる振動と干渉
する制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発
生状態を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手
段と、前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出
力する残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応デ
ィジタルフィルタと、前記基準信号を前記適応ディジタ
ルフィルタでフィルタ処理して前記制御振動源を駆動す
る駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、前記基準信
号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前
記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達特性に応じ
た適応アルゴリズムに従って、前記ディジタルフィルタ
のフィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前
記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数と所定のしき
い値とを比較することにより制御が発散したことを検出
する発散検出手段と、を備えた能動型振動制御装置にお
いて、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当
該温度検出手段で検出した検出温度に応じて前記しきい
値を変更するしきい値変更手段と、を備えることを特徴
としている。

【００２８】この発明によれば、振動の発生状態を表す
基準信号を適応ディジタルフィルタでフィルタ処理した
駆動信号により制御振動源が駆動され、これによって制
御振動源から発生された制御振動と振動源から発せられ
る振動とが干渉し、振動が低減される。また、適応デジ
タルフィルタのフィルタ係数は、制御振動源と残留振動
検出手段との間の伝達系の伝達特性に応じた更新式にし
たがって、干渉後の振動を検出した残留振動信号と基準
信号とに基づいて、フィルタ係数更新手段によって更新
される。そして、フィルタ係数値と、例えば予め設定し
た値等、所定のしきい値とを比較する事などによって、
発散検出手段によって制御が発散したか否かが検出され
る。また、温度検出手段によって、伝達系の温度が検出
され、この検出温度に応じて、発散検出手段のしきい値
が変更される。

【００２９】よって、例えば環境温度の変化等によって
伝達系に温度変化が生じた場合、これに伴って伝達系の
振動伝達特性が変化し、これに応じてフィルタ係数が適
切な値であるとしてみなすことの可能なフィルタ係数値
の範囲が変化するため、所定のしきい値とを比較した場
合、誤って発散していると判断したり、或いは実際には
発散しているのに発散していないとして判断することが
ある。しかしながら、しきい値変更手段によって、温度
変化に応じてしきい値を変更するようにしているから、
温度変化に応じて、それぞれの温度においてフィルタ係
数のとり得る適切な値を判断するしきい値に変更するこ
とによって、温度変化に伴う発散検出手段による検出精
度が低下されないですむようになる。

【００３０】また、本発明の請求項８に記載の能動型振
動制御装置によれば、前記しきい値変更手段は、前記温
度検出手段の検出温度が低下するほど、前記しきい値を
増加させるようになっていることを特徴としている。

【００３１】この発明によれば、温度検出手段の検出温
度が低下するほど、しきい値変更手段によってしきい値
は増加される。例えば検出温度の連続的な低下に応じて
連続的にしきい値が増加されたり、或いは検出温度の段
階的な低下に応じてしきい値が段階的に増加されるよう
になっている。

【００３２】よって、例えば伝達系にゴム等の温度低下
に伴って硬化するようなものが含まれている場合、温度
の低下にしたがって、ゴムが硬化し、伝達系のゲインが
大きくなるから、これを打ち消すためにフィルタ係数が
より大きな値となる。よって、検出温度が低下するほど
しきい値を増加させれば、実際には発散に至ることのな
いフィルタ係数の値である場合でも検出温度の低下に伴
ってフィルタ係数の値が大きくなることによって、しき
い値を越え、これによって発散検出手段によって、制御
が発散するとして誤判断されることが回避される。

【００３３】また、本発明の請求項９に記載の能動型振
動制御装置によれば、車両に適用され、前記振動源はエ
ンジンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体
側部材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源
であって、前記温度検出手段は、前記支持弾性体の温度
を検出するようになっていることを特徴としている。

【００３４】この発明によれば、制御振動源は、振動源
としてのエンジンと車体側部材との間に介在する支持弾
性体を備えた制御振動源であって、この支持弾性体の温
度が温度検出手段によって検出される。支持弾性体はエ
ンジンと車体側部材との間に介在しているから、その伝
達特性の変化は伝達系の伝達特性の変化の一因となり、
特に、支持弾性体が温度によってはその振動特性が大き
く変化する、例えばゴム等で形成されている場合等に
は、支持弾性体の特性変化は、伝達系の伝達特性の変化
に大きく起因することになる。

【００３５】よって、この支持弾性体の温度を温度検出
手段によって検出し、温度検出手段の検出温度、つま
り、支持弾性体の温度に基づいて補正手段による補正或
いはしきい値変更手段によるしきい値の変更等を行うこ
とによって、より適切な補正或いはしきい値の設定が行
われる。

【００３６】さらに、請求項１０に記載の能動型振動制
御装置によれば、車両に適用され、前記振動源はエンジ
ンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部
材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であ
って、前記温度検出手段は前記支持弾性体の周辺温度を
検出して、当該周辺温度から前記支持弾性体の温度を予
測するようになっていることを特徴としている。

【００３７】この発明によれば、制御振動源は、振動源
としてのエンジンと車体側部材との間に介在する支持弾
性体を備えた制御振動源であって、温度検出手段によっ
て、支持弾性体の周辺温度が検出され、この支持弾性体
の周辺温度から、支持弾性体の温度が予測される。そし
て、この予測した予測温度に基づいて、補正手段による
補正或いはしきい値変更手段によるしきい値の変更が行
われる。

【００３８】前記支持弾性体はエンジンと車体側部材と
の間に介在しているから、その伝達特性の変化は伝達系
の伝達特性の変化の一因となるからこの支持弾性体の温
度を検出することが好ましい。しかしながら、この支持
弾性体の温度を直接検出することができない場合でも、
例えば支持弾性体の周辺温度と支持弾性体の温度との相
関関係を実験等によって予め検出しておき、検出した支
持弾性体の周辺温度から、相関関係に基づいて支持弾性
体の温度を予測し、予測温度に基づいて補正手段による
補正、或いは、しきい値変更手段によるしきい値の変更
を行うことによって、より適切な各係数の補正或いはし
きい値の変更が行われる。

【００３９】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る能動型騒音制御
装置によれば、温度検出手段で検出した伝達系の温度に
応じて、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新
式を補正手段によって補正するようにしたから、例えば
環境温度の変化等によって、伝達系の温度が変化し、実
際とは異なる伝達特性に応じた更新式に基づいて制御を
行う場合でも、補正手段によって、制御をより安定させ
る方向に更新式を補正することによって、精度の低い伝
達特性に応じた更新式に基づいて騒音低減制御を行うこ
とによって制御が不安定となることを回避し、制御が発
散に至る可能性を低減させて、良好な騒音低減制御を実
行することができる。

【００４０】また、本発明の請求項２に係る能動型騒音
制御装置によれば、温度検出手段の検出温度に応じて、
更新式に含まれる、駆動信号が大きくなるにしたがって
適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を小さくするよ
うに作用する発散抑制項、及び適応ディジタルフィルタ
のフィルタ係数の更新速度に影響を与える収束係数のう
ちの少なくとも何れか一方を補正するようにしたから、
これらを、制御がより安定する方向に補正することによ
り、環境温度の変化に伴う伝達特性の変化によって、制
御が不安定となることを回避して発散に至る可能性を低
減することができる。

【００４１】また、本発明の請求項３に係る能動型騒音
制御装置によれば、温度検出手段で検出した伝達系の温
度に応じて、制御が発散するか否かを判断する基準とな
るしきい値を変更するようにしたから、温度変化に伴っ
て伝達特性が変化しフィルタ係数のとり得る適切な値が
変化した場合でも、発散検出手段での検出精度の低下を
防止することができ、良好な騒音低減処理を実行するこ
とができる。

【００４２】また、本発明の請求項４に係る能動型騒音
制御装置によれば、温度検出手段の検出温度が低下する
ほど、しきい値変更手段ではしきい値を増加させるよう
にしたから、伝達系の温度低下に伴う、フィルタ係数値
の増加に対して、適切に対処することができ、発散検出
手段による検出精度の低下を確実に回避することができ
る。

【００４３】また、本発明の請求項５に係る能動型振動
制御装置によれば、温度検出手段によって伝達系の温度
を検出し、これに応じて、適応フィルタのフィルタ係数
の更新式を補正するようにしたから、伝達系の温度変化
によって伝達特性が変化し、実際とは異なる伝達特性に
応じた更新式に基づいてフィルタ係数を更新する場合で
も、補正手段によって、制御をより安定させる方向に更
新式を補正することにより、精度の低い伝達特性に応じ
た更新式に基づいて振動低減制御を行うことによって制
御が不安定となることを回避し、制御が発散に至る可能
性を低減させて、良好な振動低減制御を実行することが
できる。

【００４４】また、本発明の請求項６に係る能動型振動
制御装置によれば、温度検出手段の検出値に応じて、更
新式の発散抑制項の影響度合い或いはフィルタ係数の更
新速度に影響を与える収束係数の少なくとも何れか一方
を補正するようにしたから、これらを、温度変化に応じ
て制御を安定化させる方向に補正するようにすれば、制
御が不安定となることを抑制し、発散に至る可能性を低
減させることができる。

【００４５】また、本発明の請求項７に係る能動型振動
制御装置によれば、温度検出手段で検出した伝達系の温
度に応じて、制御が発散したか否かを検出する基準とな
るしきい値を変更するようにしたから、温度変化に伴っ
て伝達特性が変化しフィルタ係数のとり得る適切な値が
変化した場合でも、発散検出手段での検出精度の低下を
防止することができ、良好な振動低減処理を実行するこ
とができる。

【００４６】また、本発明の請求項８に係る能動型振動
制御装置によれば、温度検出手段の検出温度が低下する
ほど、しきい値変更手段ではしきい値を増加させるよう
にしたから、伝達系の温度低下に伴う、フィルタ係数の
増加に対して、適切に対処することができ、発散検出手
段による検出精度の低下を防止することができる。

【００４７】また、本発明の請求項９に係る能動型振動
制御装置によれば、温度検出手段によって、エンジンと
車体側部材との間に介在され、伝達系の伝達特性の変化
に起因する支持弾性体の温度を検出するようにしたか
ら、補正手段による補正或いはしきい値変更手段による
しきい値の変更をより効果的に行うことができる。

【００４８】さらに、本発明の請求項１０に係る能動型
振動制御装置によれば、温度検出手段によって、エンジ
ンと車体側部材との間に介在される支持弾性体の周辺温
度を検出し、この周辺温度に基づいて支持弾性体の温度
を予測するようにしたから、支持弾性体の温度を直接検
出することができない場合でも、伝達系の温度変化に起
因する支持弾性体の温度を的確に検出することができ
る。

【００４９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１乃至図６は、本発明の第１
の実施の形態を示す図であって、図１は、本発明に係る
能動型振動制御装置の実施の形態の一例を車両に適用し
た、概略構成図である。

【００５０】まず、構成を説明すると、エンジン３０が
駆動信号に応じた能動的な支持力を発生可能な能動型エ
ンジンマウント１を介して、サスペンションメンバ等か
ら構成される車体３５に支持されている。なお、実際に
は、エンジン３０及び車体３５間には、能動型エンジン
マウント１の他に、エンジン３０及び車体３５間の相対
変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジン
マウントも介在している。受動的なエンジンマウントと
しては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常の
エンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生
可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウント
インシュレータ等が適用できる。

【００５１】一方、能動型エンジンマウント１は、例え
ば、図２に示すように構成されている。すなわち、この
実施の形態における能動型エンジンマウント１は、エン
ジン３０への取り付け用ボルト２ａを上部に一体に備え
且つ内部が空洞で下部が開口したキャップ２を有し、こ
のキャップ２の下部外面には、軸が上下方向を向く内筒
３の上端部がかしめ止めされている。

【００５２】内筒３は、下端側が縮径した形状となって
いて、その下端部が内側に水平に折り曲げられて、ここ
に円形の開口部３ａが形成されている。そして、内筒３
の内側には、キャップ２及び内筒３内部の空間を上下に
二分するように、キャップ２及び内筒３のかしめ止め部
分に一緒に挟み込まれてダイアフラム４が配設されてい
る。ダイアフラム４の上側の空間は、キャップ２の側面
に孔を開けることにより大気圧に通じている。

【００５３】さらに、内筒３の内側には、オリフィス構
成体５が配設されている。なお、本実施の形態では、内
筒３内面及びオリフィス構成体５間には、薄膜状の弾性
体（ダイアフラム４の外周部を延長させたものでもよ
い）が介在していて、これにより、オリフィス構成体５
は内筒３内側に強固に嵌め込まれている。

【００５４】このオリフィス構成体５は、内筒３の内部
空間に整合して略円柱形に形成されていて、その上面に
は円形の凹部５ａが形成されている。そして、その凹部
５ａと、底面の開口部３ａに対向する部分との間が、オ
リフィス５ｂを介して連通するようになっている。オリ
フィス５ｂは、例えば、オリフィス構成体５の外周面に
沿って螺旋状に延びる溝と、その溝の一端部を凹部５ａ
に連通させる流路と、その溝の他端部を開口部３ａに連
通させる流路とで構成される。

【００５５】一方、内筒３の外周面には、内周面側が若
干上方に盛り上がった肉厚円筒状の支持弾性体６の内周
面が加硫接着されていて、その支持弾性体６の外周面
は、上端側が拡径した円筒部材としての外筒７の内周面
上部に加硫接着されている。

【００５６】そして、外筒７の下端部は上面が開口した
円筒形のアクチュエータケース８の上端部にかしめ止め
されていて、そのアクチュエータケース８の下端面から
は、車体３５側への取り付け用の取り付けボルト９が突
出している。取り付けボルト９は、その頭部９ａが、ア
クチュエータケース８の内底面に張り付いた状態で配設
された平板部材８ａの中央の空洞部８ｂに収容されてい
る。

【００５７】さらに、アクチュエータケース８の内側に
は、円筒形の鉄製のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ
の中央部に軸を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル
１０Ｂと、ヨーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲され
た部分の上面に極を上下に向けて固定された永久磁石１
０Ｃと、から構成される電磁アクチュエータ１０が配設
されている。

【００５８】また、アクチュエータケース８の上端部は
フランジ状に形成されたフランジ部８Ａとなっていて、
そのフランジ部８Ａに外筒７の下端部がかしめられて両
者が一体となっているのであるが、そのかしめ止め部分
には、円形の金属製の板ばね１１の周縁部（端部）が挟
み込まれていて、その板ばね１１の中央部の電磁アクチ
ュエータ１０側には、リベット１１ａによって磁化可能
な磁路部材１２が固定されている。なお、磁路部材１２
はヨーク１０Ａよりも若干小径の鉄製の円板であって、
その底面が電磁アクチュエータ１０に近接するような厚
みに形成されている。

【００５９】さらに、上記かしめ止め部分には、フラン
ジ部８Ａと板ばね１１とに挟まれるように、リング状の
薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａ
とが支持されている。具体的には、アクチュエータケー
ス８のフランジ部８Ａ上に、薄膜弾性体１３と、力伝達
部材１４のフランジ部１４ａと、板ばね１１と、をこの
順序で重ね合わせると共に、その重なり合った全体を外
筒７の下端部をかしめて一体としている。

【００６０】力伝達部材１４は、磁路部材１２を包囲す
る短い円筒形の部材であって、その上端部がフランジ部
１４ａとなっており、その下端部は電磁アクチュエータ
１０のヨーク１０Ａの上面に結合している。具体的に
は、ヨーク１０Ａの上端面周縁部に形成された円形の溝
に、力伝達部材１４の下端部が嵌合して両者が結合され
ている。また、力伝達部材１４の弾性変形時のばね定数
は、薄膜弾性体１３のばね定数よりも大きい値に設定さ
れている。

【００６１】ここで、本実施の形態では、支持弾性体６
の下面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に
主流体室１５が形成され、ダイアフラム４及び凹部５ａ
によって画成された部分に副流体室１６が形成されてい
て、これら主流体室１５及び副流体室１６間が、オリフ
ィス構成体５に形成されたオリフィス５ｂを介して連通
している。なお、これら主流体室１５，副流体室１６及
びオリフィス５ｂ内には、エチレングリコール等の流体
が封入されている。

【００６２】かかるオリフィス５ｂの流路形状等で決ま
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり、５〜１５Ｈｚで能動型エンジンマ
ウント１が加振された場合に高動ばね定数，高減衰力を
示すように調整されている。

【００６３】そして、電磁アクチュエータ１０の励磁コ
イル１０Ｂは、コントローラ２５からハーネス２３ａを
通じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の
電磁力を発生するようになっている。

【００６４】コントローラ２５は、マイクロコンピュー
タ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ
変換器，アンプ等を含んで構成され、エンジンシェイク
よりも高周波の振動であるアイドル振動やこもり音振動
・加速時振動が車体３５に入力されている場合には、そ
の振動を低減できる能動的な支持力が能動型エンジンマ
ウント１に発生するように、能動型エンジンマウント１
に対する駆動信号ｙを生成し出力するようになってい
る。

【００６５】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動が車体３５に伝達されることが主
な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期し
て駆動信号ｙを生成し出力すれば、車体側低減が可能と
なる。そこで、本実施の形態では、燃焼タイミングに同
期するように、エンジン３０のクランク軸の回転に同期
した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、ク
ランク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信
号を生成しこれを基準信号ｘとして出力するパルス信号
生成器２６（図１）を設けていて、その基準信号ｘがエ
ンジン３０における振動の発生状態を表す信号としてコ
ントローラ２５に供給されるようになっている。

【００６６】一方、電磁アクチュエータ１０のヨーク１
０Ａの下端面と、アクチュエータケース８の底面を形成
する平板部材８ａの上面との間に挟み込まれるように、
エンジン３０から支持弾性体６を通じて伝達する加振力
を検出する荷重センサ２２が配設されていて、荷重セン
サ２２の検出結果がハーネス２３ｂを通じて残留振動信
号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになって
いる。荷重センサ２２としては、具体的には、圧電素
子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能である。

【００６７】そして、コントローラ２５は、供給される
残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリ
ズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳ
アルゴリズムを実行することにより、能動型エンジンマ
ウント１に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙ
を能動型エンジンマウント１に出力するようになってい
る。

【００６８】具体的には、コントローラ２５は、フィル
タ係数Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，……，Ｉ−１：Ｉはタッ
プ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、
最新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリ
ング・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタ
Ｗのフィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力す
る一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応
ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを適宜更新す
る処理を実行するようになっている。

【００６９】ただし、この実施の形態では、同期式Ｆｉ
ｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムにおける評価関
数として、下記の（１）式を用いている。Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝²＋β｛ｙ（ｎ）｝² ……（１）つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては、評価関数Ｊｍ
が小さくなる方向にフィルタ係数Ｗ_iが更新されるので
あるから、上記（１）式の右辺の内容からも明らかなよ
うに、フィルタ係数Ｗ_iは、残留振動信号ｅの自乗値が
小さくなると共に、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が
小さくなるように、逐次更新されることになる。そし
て、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発
散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる
傾向となる。つまり、発散抑制係数βには制御の発散を
抑制する作用がある。

【００７０】そして、収束係数をαとし、上記（１）式
で表される評価関数Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗ_iの
更新式を求めると、下記の（２）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋２αＲ^Tｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ） ……（２）そこで、この（２）式中の「２α」を新たな収束係数α
とし、「２βα」を新たな発散抑制係数βとすれば、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式は
下記の（３）式のようになる。

【００７１】Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋αＲ^Tｅ（ｎ）−βｙ（ｎ） ……（３）ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング
時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表している。
また、更新用基準信号Ｒ^Tは、理論的には、基準信号ｘ
を、能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１
０及び荷重センサ２２間の伝達関数Ｃをモデル化した伝
達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値であるが、
基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数フィ
ルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々
と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサンプリ
ング時刻ｎにおける和に一致する。

【００７２】また、理論的には、基準信号ｘを適応ディ
ジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるた
め、フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力し
ても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ
結果になる。

【００７３】さらに、コントローラ２５は上記のような
駆動信号ｙの出力処理及び適応ディジタルフィルタＷの
各フィルタ係数Ｗ_iの更新処理からなる振動低減処理を
実行する一方で、制御の発散を検出するための発散検出
処理を実行するようになっている。この発散検出処理
は、本実施の形態では適応ディジタルフィルタＷのフィ
ルタ係数Ｗ_iの絶対値を求め、その絶対値に基づいて演
算される判定値が所定のしきい値Ｗ_THを越えている場合
に発散が生じたと判定する処理であり、この発散検出処
理によって発散が生じていると判定された場合には、そ
の発散を抑制するための所定の発散抑制処理が実行され
るようになっている。

【００７４】さらに、コントローラ２５は、前記振動低
減処理において用いられる前記（３）式の適応ディジタ
ルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式を更新する処
理を実行するようになっている。

【００７５】すなわち、コントローラ２５には、アクチ
ュエータケース８を貫通してヨーク１０Ａに挿入して配
設された、例えば熱電対等で形成される温度センサ２８
の温度検出値ｔが入力され、コントローラ２５では、こ
の温度センサ２８からの温度検出値ｔに基づいて、振動
伝達系の伝達特性が変化していても安定性が大きく損な
われないように、前記収束係数α及び発散抑制係数βを
補正する係数補正処理も実行するようになっている。

【００７６】この係数補正処理では、入力される温度セ
ンサ２８からの温度検出値ｔに基づいて、予め温度範囲
毎に設定し所定の記憶領域に格納した、各温度範囲毎に
対応する収束係数α及び発散抑制係数βのうち、温度検
出値ｔに対応する温度範囲に応じた各係数値を選定し、
これを前記（３）式中の収束係数α及び発散抑制係数β
として置き換えるようになっている。そして、前記振動
低減処理では、この置き換えられた収束係数α及び発散
抑制係数βに基づく更新式にしたがって処理を実行する
ようになっている。

【００７７】次に、第１の実施の形態の動作を説明す
る。すなわち、能動型エンジンマウント１内の流体共振
系の共振周波数を２０Ｈｚに調節している結果、５〜１
５Ｈｚの振動であるエンジンシェイク発生時にもある程
度の減衰力がこの能動型エンジンマウント１で発生する
ため、エンジン３０側で発生したエンジンシェイクが能
動型エンジンマウント１によってある程度減衰されると
共に、図示しない他の流体封入式エンジンマウント等に
よってもエンジンシェイクは減衰されるから、車体３５
側の振動レベルが低減される。なお、エンジンシェイク
に対しては、特に磁路部材１２を積極的に変位させる必
要はない。

【００７８】一方、アイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信
号ｙを出力し、能動型エンジンマウント１に振動を低減
し得る能動的な支持力を発生させる。

【００７９】これを、アイドル振動，こもり音振動入力
時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図３にしたがって具体的に説明す
る。まず、そのステップ１０１において所定の初期設定
が行われた後に、ステップ１０２に移行し、予め、能動
型エンジンマウント１と荷重センサ２２との間の振動伝
達特性に応じて設定された伝達関数フィルタＣ＾に基づ
いて、更新用基準信号Ｒ^Tが演算される。なお、このス
テップ１０２では、一周期分の更新用基準信号Ｒ^Tがま
とめて演算される。

【００８０】そして、ステップ１０３に移行し、カウン
タｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行し
て、適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数
Ｗ_iが駆動信号ｙとして出力される。

【００８１】ステップ１０４で駆動信号ｙを出力した
ら、ステップ１０５に移行し、残留振動信号ｅが読み込
まれる。そして、ステップ１０６に移行して、カウンタ
ｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行し、適
応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗ_jが
上記（３）式にしたがって更新される。

【００８２】ステップ１０７における更新処理が完了し
たら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力
されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力さ
れていないと判定された場合には、適応ディジタルフィ
ルタＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力
処理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。

【００８３】ステップ１０９では、カウンタｊが出力回
数Ｔ_y（正確には、カウンタｊは０からスタートするた
め、出力回数Ｔ_yから１を減じた値）に達しているか否
かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応ディ
ジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙと
して出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィル
タ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新した
か否かを判断するためのものである。そこで、このステ
ップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１
０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１
０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。

【００８４】しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１
１に移行してカウンタｉをインクリメントした後に、所
定時間待機する。この所定時間は、上記ステップ１０４
の処理を実行してから所定のサンプリング・クロックの
間隔に対応する時間が経過するまでの時間である。そし
て、サンプリング・クロックに対応する時間が経過した
ら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り返
し実行する。

【００８５】一方、ステップ１０８で基準信号ｘが入力
されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉは０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔ_yとして保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。

【００８６】このような図３の処理を繰り返し実行する
結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント１
の電磁アクチュエータ１０に対しては、基準信号ｘが入
力された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、
適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが順番に
駆動信号ｙとして供給される。

【００８７】この結果、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙ
に応じた磁力が発生するが、磁路部材１２には、すでに
永久磁石１０Ｃによる一定の磁力が付与されているか
ら、その励磁コイル１０Ｂによる磁力は永久磁石１０Ｃ
の磁力を強める又は弱めるように作用すると考えること
ができる。つまり、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供
給されていない状態では、磁路部材１２は、板ばね１１
による支持力と、永久磁石１０Ｃとの磁力との釣り合っ
た中立の位置に変位することになる。そして、この中立
の状態で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙが供給される
と、その駆動信号ｙによって励磁コイル１０Ｂに発生す
る磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向であれば、磁路
部材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリアランスが
増大する方向に変位する。逆に、励磁コイル１０Ｂに発
生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ方向であれ
ば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのクリア
ランスが減少する方向に変位する。

【００８８】このように磁路部材１２は、正逆両方向に
変位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１
５の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６
の拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウン
ト１に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのであ
る。

【００８９】そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iは、同期式Ｆｉｌｔｅ
ｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムにしたがった上記
（１）式によって逐次更新されるため、ある程度の時間
が経過して適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数
Ｗ_iが最適値に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エン
ジンマウント１に供給されることによって、エンジン３
０から能動型エンジンマウント１を介して車体３５側に
伝達されるアイドル振動やこもり音振動が低減されるよ
うになるのである。

【００９０】一方、コントローラ２５内では、図３に示
した振動低減処理の実行中に、所定の割り込みタイミン
グで、図４に示す発散検出処理が実行される。すなわ
ち、所定の割り込み間隔で、図４に示す処理が実行され
ると、まず、そのステップ１２１において、適応ディジ
タルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの絶対値に基づい
て、発散判定用の判定値Ｗ_Hを演算する。この判定値Ｗ
_Hは、例えばフィルタ係数Ｗ_iの絶対値のうちの最大値
としてもよいし、或いはそのフィルタ係数Ｗ_iの絶対値
の所定個数の和としてもよい。

【００９１】次いで、ステップ１２２に移行し、その判
定値Ｗ_Hが所定のしきい値Ｗ_thよりも大きいか否かを判
定する。このしきい値Ｗ_thは、判定値Ｗ_Hが過大である
か否かを判定するためのしきい値であって、このステッ
プ１２２の判定が「ＮＯ」の場合には、判定値Ｗ_Hは特
に過大ではなく、したがってその演算根拠であるフィル
タ係数Ｗ_iは、適切な振動低減制御実行中にとり得る通
常の範囲内に収まっていると判断することができる。そ
こで、制御には特に発散傾向は認められないと判断し
て、このまま今回の発散検出処理を終了する。

【００９２】しかし、ステップ１２２の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、判定値Ｗ_Hは過大であり、その演算根
拠であるフィルタ係数Ｗ_iは、適切な振動低減制御実行
中にはとり得ない大きな値に至っていると判断すること
ができる。そこで、振動低減制御は発散傾向にあると判
断し、ステップ１２３に移行して、発散抑制処理を実行
する。

【００９３】このステップ１２３における発散抑制処理
は、ここでは特に限定されるものではないが、例えば、
適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iの値を
初期値にリセットする，適応ディジタルフィルタＷの各
フィルタ係数Ｗ_iの値を所定比率（例えば５０％）で縮
小する，適応ディジタルフィルタＷをローパスフィルタ
処理して高周波成分を除去する等が考えられる。或い
は、発散抑制処理として、図３に示したような振動低減
制御自体を禁止して、能動型エンジンマウント１を単な
る受動的なエンジンマウントとして機能させるようにす
る、ということも考えられる。この振動低減制御自体を
禁止する対処は、他の発散抑制処理を実行しても繰り返
し発散が発生する場合には有効である。なお、振動低減
制御を禁止した場合には、それを知らしめるために、例
えばダッシュパネルに設けられた所定のランプを点灯さ
せることが望ましい。

【００９４】さらに、コントローラ２５内では、図３に
示した振動低減処理，図４に示す発散検出処理の実行中
に、所定の割り込みタイミングで、図５に示す係数補正
処理が実行される。

【００９５】すなわち、所定の割り込み間隔で、図５に
示す処理が実行されると、まず、そのステップ１３１の
処理で、温度センサ２８からの温度検出値ｔを読み込
む。次いで、ステップ１３２に移行し、予め設定されて
所定の記憶領域に格納されている、例えば図６に示す対
応テーブルＭ₁を参照し、読み込んだ温度検出値ｔが含
まれる温度範囲を特定する。

【００９６】この対応テーブルＭ₁は図６に示すよう
に、例えば４つの温度範囲毎に、それぞれ対応する収束
係数α及び発散抑制係数βが設定されて、所定の記憶領
域に格納されている。この温度範囲は、例えば、−５０
〜０〔℃〕の第１の範囲，０〜５０〔℃〕の第２の範
囲，５０〜１００〔℃〕の第３の範囲，１００〜１５０
〔℃〕の第４の範囲に分割されている。そして、これら
の各温度範囲の温度環境化において、振動伝達系におけ
る伝達特性に応じて、予め設定された伝達関数フィルタ
Ｃ＾に基づく更新用基準信号Ｒ^Tを含む前記（３）の更
新式に基づいて、各温度範囲においてフィルタ係数Ｗ_i
を更新した際に、その制御の発散を回避することの可能
な、収束係数α及び発散抑制係数βが、予め実験を行う
こと等によって設定されている。

【００９７】そして、第２の温度範囲（０〜５０℃）を
基準とし、このときの収束係数α₂及び発散抑制係数β
₂を基準としたとき、基準温度範囲から温度範囲がずれ
るに応じて、収束係数αは小さくなるように、つまり、
α₂＞α₁，α₂＞α₃＞α ₄を満足するように設定さ
れ、逆に発散抑制係数βは大きくなるように、つまり、
β₂＜β₁，β₂＜β₃＜β₄を満足するように設定さ
れ、それぞれ、制御の安定性がより高まるように設定さ
れている。

【００９８】したがって、ステップ１３２の処理では、
温度検出値ｔが第１〜第４の温度範囲の何れに含まれる
かを特定し、特定した温度範囲を所定の記憶領域に更新
記憶する。次にステップ１３３に移行して、予め所定の
記憶領域に保持している前回特定した温度範囲と、今回
特定した温度範囲とを比較し、温度範囲が変化したか否
かを判定する。

【００９９】そして、温度範囲が変化していない場合に
は、収束係数α，発散抑制係数βを変更する必要はない
ものとして、処理を終了する。一方、温度範囲が変化し
た場合には、ステップ１３４に移行し、対応テーブルＭ
₁を参照し、特定した温度範囲に対応する収束係数α及
び発散抑制係数βを特定し、前記（３）式の、収束係数
α及び発散抑制係数βの値を、新たに特定した収束係数
α及び発散抑制係数βの値に置き換える。そして、処理
を終了する。

【０１００】したがって、温度センサ２８の温度検出値
ｔ、すなわち、能動型エンジンマウント１の温度に応じ
て、収束係数α及び発散抑制係数βが変更され、これら
係数α及びβが変更された、前記（３）式の適応ディジ
タルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式に基づい
て、フィルタ係数Ｗ_iが設定されてこれに基づいて振動
低減制御が行われる。

【０１０１】よって、例えば車両走行中に、温度環境が
変化すること等に伴って、振動伝達系の伝達特性が変化
した場合に、実際の振動伝達特性とは異なる伝達特性に
応じたフィルタ係数Ｗｉの更新式に基づいて、振動低減
制御が行われた場合でも、温度検出値ｔに応じて収束係
数α及び発散抑制係数βを変更することによって、制御
をより安定化させる方向に制御するから、精度の低い伝
達特性に応じて制御を行うことによって、制御が不安定
となることを抑制し、発散に至る可能性を低減し、良好
な振動低減制御を実行することができる。

【０１０２】また、特に、能動型エンジンマウント１の
支持弾性体６等、振動伝達系にゴム等が介在している場
合、ゴムは温度が例えば０〜１００℃程度の範囲を越え
るとその伝達特性が大きく変わり、例えば温度が０℃以
下となると硬化してしまうため、これによって振動伝達
系の伝達特性が変化し、初期状態の伝達特性との差が大
きくなり、不安定となりやすい。しかしながら、上記実
施の形態では、収束係数α及び発散抑制係数βを、能動
型エンジンマウント１の温度変化に応じて、温度が基準
値からずれるにしたがって、収束係数α及び発散抑制係
数βを、それぞれ制御の安定性が高まる方向に変更する
ようにしているから、制御が発散に至る可能性を低減す
ることができる。

【０１０３】また、このとき、振動伝達系の伝達特性の
変化に影響を与えるゴム部等を含む能動型エンジンマウ
ント１の温度変化に応じて、各係数α及びβを変更して
いるから、より的確に且つ効果的に変更することができ
る。

【０１０４】ここで、本実施の形態では、エンジン３０
が振動源に対応し、能動型エンジンマウント１が制御振
動源に対応し、パルス信号生成器２６が基準信号生成手
段に対応し、荷重センサ２２が残留振動検出手段に対応
し、図３の処理において、所定のサンプリング・クロッ
クに同期してステップ１０４でフィルタ係数Ｗ_iを駆動
信号ｙとして出力する処理が駆動信号生成手段に対応
し、図３のステップ１０７野処理がフィルタ係数更新手
段に対応し、温度センサ２８が温度検出手段に対応し、
図５の処理が補正手段に対応している。

【０１０５】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。この第２の実施の形態においては、前記第１の実施
の形態における係数補正処理に代えて、発散検出処理に
おいて発散傾向にあるか否かを判定するための発散のし
きい値Ｗ_thを、温度変化に基づいて変更するようにして
いること以外は、上記第１の実施の形態と同様であり、
全体的な構成や振動低減処理の処理内容は同様であるた
め、その重複する説明は省略する。

【０１０６】この第２の実施の形態においては、図３の
振動低減処理，図４の発散検出処理をそれぞれ所定時間
毎に実行すると共に、図７に示すしきい値変更処理が実
行される。

【０１０７】つまり、振動伝達系に温度変化が生じる
と、これに応じて振動伝達系の伝達特性に変化が生じる
から、前記（３）式におけるフィルタ係数Ｗ_iの更新式
に基づいてフィルタ係数Ｗ_iを更新した場合、実際の伝
達特性とは異なる伝達特性に基づく更新式に基づいてフ
ィルタ係数Ｗ_iを更新することになり、通常とり得るフ
ィルタ係数Ｗ_iの値とは異なる値をとることになる。よ
って、この通常とり得る値とは異なるフィルタ係数Ｗ_i
の値としきい値Ｗ_thとをもとに、発散の判断を行った場
合、フィルタ係数Ｗ_iが正常値であっても、発散傾向に
あると誤判断したり、発散傾向にあるのに、正常値であ
ると誤判断することがある。

【０１０８】これを回避するために、コントローラ２５
では、しきい値変更手段としてのしきい値変更処理を実
行し、温度検出値ｔに応じて、しきい値Ｗ_thを変更する
ようにしている。

【０１０９】すなわち、所定の割り込み間隔で、図７に
示す処理が実行されると、コントローラ２５では、ま
ず、温度センサ２８からの温度検出値ｔを読み込み（ス
テップ２０１）、続いて、ステップ２０２に移行して、
予め設定されて所定の記憶領域に格納されている、例え
ば図８に示す対応テーブルＭ₂を参照し、読み込んだ温
度検出値ｔに対応する温度範囲を特定する。

【０１１０】この対応テーブルＭ₂は、図８に示すよう
に、例えば４つの温度範囲毎に、それぞれ対応するしき
い値Ｗ_thが設定されている。この温度範囲は、例えば、
−５０〜０〔℃〕の第１の範囲，０〜５０〔℃〕の第２
の範囲，５０〜１００〔℃〕の第３の範囲，１００〜１
５０〔℃〕の第４の範囲に分割されている。そして、こ
れらの各温度範囲の温度環境化において、振動伝達系に
おける伝達特性に応じて予め設定された伝達関数フィル
タＣ＾に基づく更新用基準信号Ｒ^Tを含む前記（３）の
更新式に基づいて、各温度範囲においてフィルタ係数Ｗ
_iを更新した際に、制御が発散に至ることなく正常な制
御を行うことの可能なフィルタ係数Ｗ_iのとり得る値を
判定するためのしきい値Ｗ_thが、予め実験を行うこと等
に基づいて設定されている。

【０１１１】そして、温度が上昇する毎に、しきい値Ｗ
_thはより小さくなるように、つまり、第１の温度範囲に
おけるしきい値Ｗ_th1が最も大きく、第４の温度範囲に
おけるしきい値Ｗ_th4が最も小さくなるように設定され
ている。

【０１１２】したがって、ステップ２０２の処理では、
温度検出値ｔが第１〜第４の温度範囲の何れに該当する
か否かを特定し、これを所定の記憶領域に更新記憶す
る。次にステップ２０３の処理に移行して、予め所定の
記憶領域に保持している前回特定した温度範囲と、今回
特定した温度範囲とを比較し、温度範囲が変化したか否
かを判定する。

【０１１３】そして、温度範囲が変化していない場合に
は、しきい値Ｗ_thを変更する必要はないものとして、処
理を終了する。一方、温度範囲が変化した場合には、ス
テップ２０４に移行し、対応テーブルＭ₁を参照して、
特定した温度範囲に対応するしきい値Ｗ_thを特定し、図
４の発散検出処理における発散のしきい値Ｗ_thの値を、
新たに特定したしきい値Ｗ_thの値に置き換える。そし
て、処理を終了する。

【０１１４】したがって、温度センサ２８の温度検出値
ｔに応じてしきい値Ｗ_thが変更され、このしきい値Ｗ_th
に基づいて、発散検出処理における発散の判断が行われ
ることになる。よって、例えば車両走行中に、温度環境
が変化すること等に伴って、振動伝達系の伝達特性が変
化した場合に、実際の振動伝達特性とは異なる伝達特性
に応じた発散のしきい値Ｗ_thに基づいて、発散検出処理
が行われた場合でも、発散しきい値Ｗ_thを、温度検出値
ｔに応じて変更することによって、適切に発散の判断を
行うことができ、発散の誤検出或いは発散の見落としを
回避し、適切に判断を行うことができる。

【０１１５】また、能動型エンジンマウント１の支持弾
性体６等、振動伝達系にゴム等が介在している場合、温
度変化に伴うその伝達特性の変化が大きく、例えば温度
が０℃以下となったときには硬化してしまい、その分、
フィルタ係数Ｗ_iの値が大きくなるが、温度検出値ｔが
低下するほど、しきい値Ｗ_thが大きくなるようにしてい
るから、発散の判断を的確に行うことができる。

【０１１６】また、振動伝達系の伝達特性の変化に影響
を与えると予測される能動型エンジンマウント１の温度
変化に応じて、しきい値Ｗ_thを変更するようにしている
から効果的である。

【０１１７】なお、この第２の実施の形態においては、
前記係数補正処理に代えてしきい値変更処理を行うよう
にした場合について説明したが、前記係数補正処理と共
にしきい値変更処理を実行するようにしてもよく、この
ようにすることによって、制御を安定化させ、制御が発
散に至る可能性を低減することができると共に、発散の
誤検出及び見落としを回避し、適切に発散の検出を行う
ことができる。

【０１１８】また、上記第１及び第２の実施の形態にお
いては、温度範囲を４段階に分けて、収束係数α及び発
散抑制係数β、或いはしきい値Ｗ_thを段階的に変化させ
るようにした場合について説明したが、これに限るもの
ではなく、より細かい温度範囲或いはより大まかな温度
範囲に分けるようにしてもよく、また、温度変化に応じ
て連続的に変化させるようにしてもよい。

【０１１９】また、上記各実施の形態においては、温度
センサ２８を電磁アクチュエータ１０のヨーク１０Ａに
挿入してここの温度を検出するようにした場合について
説明したが、これに限るものではない。例えば、能動型
エンジンマウント１の温度変化の影響を受けやすいの
は、例えば支持弾性体６等、温度変化に伴いその振動の
伝達関数が大きく変化するゴム等で形成された部分であ
るから、この支持弾性体６に温度センサを設けて支持弾
性体６の温度を検出するようにしてもよい。

【０１２０】このとき、支持弾性体６はその耐久性の問
題から、温度センサを支持弾性体６に挿入することは困
難であるから、例えばその表面に温度センサを設けるよ
うにしてもよく、また、予め実験等によって、ヨーク１
０Ａと支持弾性体６との温度の相関関係を求めておき、
この相関関係と温度センサ２８で検出したヨーク１０Ａ
の温度検出値ｔとに基づいて支持弾性体６の温度を予測
し、この予測した温度に基づいて、同定処理を実行する
か否かの判定を行うようにしてもよい。

【０１２１】また、支持弾性体６に限らず、主流体室１
５内の作動流体の温度，或いは能動型エンジンマウント
１本体が設置されている場所の温度，等を測定するよう
にしてもよい。

【０１２２】また、上記各実施の形態においては、残留
振動を能動型エンジンマウント１に内蔵した荷重センサ
２２によって検出しているが、これに限定されるもので
はなく、例えば車室内の乗員足元位置にフロア振動を検
出する加速度センサを配設し、その加速度センサの出力
信号を残留振動信号ｅとしてもよい。

【０１２３】また、上記各実施の形態においては、本発
明における能動型振動制御装置をエンジン３０から車体
３５に伝達される振動を低減する車両用の能動型振動制
御装置に適用した場合について説明したが、本発明の対
象はこれに限定されるものではなく、エンジン３０以外
で発生する振動を低減するための能動型振動制御装置で
あっても本発明は適用可能である。

【０１２４】また、例えば騒音源としてのエンジン３０
から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒音制御
装置であってもよく、かかる能動型騒音制御装置とする
場合には、車室内に制御音を発生するための制御音源と
してのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検出する
残留騒音検出手段としてのマイクロフォンと、車室内の
温度を測定する温度検出手段としての温度センサを設
け、上記各実施の形態と同様の演算処理によって得られ
る駆動信号ｙに応じてラウドスピーカを駆動させると共
に、マイクロフォンの出力を残留騒音信号ｅとして適応
ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iの更新処理
に用い、係数補正処理或いはしきい値変更処理等を実行
すれば、上記各実施の形態と同様の作用効果を得ること
ができる。

【０１２５】また、本発明の適用対象は車両に限定され
るものではなく、エンジン３０以外で発生する周期的な
振動や騒音を低減するための能動型振動制御装置，能動
型騒音制御装置や、非周期的な振動や騒音（ランダム・
ノイズ）を低減するための能動型振動制御装置，能動型
騒音制御装置であっても適用可能であり、適用対象に関
係なく上記各実施の形態と同様の作用効果を奏すること
ができる。例えば、工作機械からフロアや室内に伝達さ
れる振動を低減する装置等であっても、本発明は適用可
能である。

【０１２６】さらに、上記各実施の形態では、駆動信号
ｙを生成するアルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅ
ｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムを適用しているが、適用可
能なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例
えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズ
ム等であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態を示す概略構成図である。

【図２】能動型エンジンマウントの一例を示す断面図で
ある。

【図３】振動低減処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図４】発散検出処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図５】係数補正処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図６】温度範囲と、これに対応する収束係数α及び発
散抑制係数βとの対応を表す対応テーブルＭ₁である。

【図７】しきい値変更処理の概要を示すフローチャート
である。

【図８】温度範囲と、これに対応するしきい値Ｗ_thとの
対応を表す対応テーブルＭ₂である。

【符号の説明】

１能動型エンジンマウント（制御振動源）１０電磁アクチュエータ１１板ばね２２荷重センサ（残留振動検出手段）２５コントローラ２６パルス信号生成器（基準信号生成手段）２８温度センサ（温度検出手段）３０エンジン（振動源）３５車体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】騒音源から発せられる騒音と干渉する制
御音を発生可能な制御音源と、前記騒音の発生状態を表
す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記
干渉後の騒音を検出し残留騒音信号として出力する残留
騒音検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフ
ィルタと、前記基準信号を前記適応ディジタルフィルタ
でフィルタ処理して前記制御音源を駆動する駆動信号を
生成する駆動信号生成手段と、前記基準信号及び前記残
留騒音信号に基づき前記制御音源及び前記残留騒音検出
手段間の騒音の伝達系の伝達特性に応じた更新式にした
がって、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新
するフィルタ係数更新手段と、を備えた能動型騒音制御
装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度
検出手段で検出した検出温度に応じて前記更新式を補正
する補正手段と、を備えることを特徴とする能動型騒音
制御装置。
【請求項２】前記更新式は、前記駆動信号が大きくな
るにつれて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数
を小さくするように作用する発散抑制項を含む更新式で
あって、前記補正手段は、前記更新式の前記発散抑制項
の影響度合い及び前記適応ディジタルフィルタのフィル
タ係数の更新速度に影響を与える収束係数のうちの少な
くとも何れか一方を補正するようになっていることを特
徴とする請求項１記載の能動型騒音制御装置。
【請求項３】騒音源から発せられる騒音と干渉する制
御音を発生可能な制御音源と、前記騒音の発生状態を表
す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、前記
干渉後の騒音を検出し残留騒音信号として出力する残留
騒音検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフ
ィルタと、前記基準信号を前記適応ディジタルフィルタ
でフィルタ処理して前記制御音源を駆動する駆動信号を
生成する駆動信号生成手段と、前記基準信号及び前記残
留騒音信号に基づき前記制御音源及び前記残留騒音検出
手段間の騒音の伝達系の伝達特性に応じた制御アルゴリ
ズムに従って、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数
を更新するフィルタ係数更新手段と、前記適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数と所定のしきい値とを比較す
ることにより制御が発散したことを検出する発散検出手
段と、を備えた能動型騒音制御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度
検出手段で検出した検出温度に応じて前記しきい値を変
更するしきい値変更手段と、を備えることを特徴とする
能動型騒音制御装置。
【請求項４】前記しきい値変更手段は、前記温度検出
手段の検出温度が低下するほど、前記しきい値を増加さ
せるようになっていることを特徴とする請求項３記載の
能動型騒音制御装置。
【請求項５】振動源から発せられる振動と干渉する制
御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態
を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、前記基準信号を前記適応ディジタルフィ
ルタでフィルタ処理して前記制御振動源を駆動する駆動
信号を生成する駆動信号生成手段と、前記基準信号及び
前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留
振動検出手段間の振動の伝達系の伝達特性に応じた更新
式に従って、前記ディジタルフィルタのフィルタ係数を
更新するフィルタ係数更新手段と、を備えた能動型振動
制御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度
検出手段で検出した検出温度に応じて、前記フィルタ係
数更新手段の更新式を補正する補正手段と、を備えるこ
とを特徴とする能動型振動制御装置。
【請求項６】前記更新式は、前記駆動信号が大きくな
るにつれて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数
を小さくするように作用する発散抑制項を含む更新式で
あって、前記補正手段は、前記更新式の前記発散抑制項
の影響度合い及び前記適応ディジタルフィルタのフィル
タ係数の更新速度に影響を与える収束係数のうちの少な
くとも何れか一方を補正するようになっていることを特
徴とする請求項５記載の能動型振動制御装置。
【請求項７】振動源から発せられる振動と干渉する制
御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態
を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、前記基準信号を前記適応ディジタルフィ
ルタでフィルタ処理して前記制御振動源を駆動する駆動
信号を生成する駆動信号生成手段と、前記基準信号及び
前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前記残留
振動検出手段間の振動の伝達系の伝達特性に応じた適応
アルゴリズムに従って、前記ディジタルフィルタのフィ
ルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前記適応
ディジタルフィルタのフィルタ係数と所定のしきい値と
を比較することにより制御が発散したことを検出する発
散検出手段と、を備えた能動型振動制御装置において、前記伝達系の温度を検出する温度検出手段と、当該温度
検出手段で検出した検出温度に応じて前記しきい値を変
更するしきい値変更手段と、を備えることを特徴とする
能動型振動制御装置。
【請求項８】前記しきい値変更手段は、前記温度検出
手段の検出温度が低下するほど、前記しきい値を増加さ
せるようになっていることを特徴とする請求項７記載の
能動型振動制御装置。
【請求項９】車両に適用され、前記振動源はエンジン
であり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部材
との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であっ
て、前記温度検出手段は、前記支持弾性体の温度を検出
するようになっていることを特徴とする請求項５乃至８
の何れかに記載の能動型振動制御装置。
【請求項１０】車両に適用され、前記振動源はエンジ
ンであり、前記制御振動源は、前記エンジンと車体側部
材との間に介在する支持弾性体を備えた制御振動源であ
って、前記温度検出手段は前記支持弾性体の周辺温度を
検出して、当該周辺温度から前記支持弾性体の温度を予
測するようになっていることを特徴とする請求項５乃至
８の何れかに記載の能動型振動制御装置。