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JPH0392483A - 後輪操舵制御装置 - Google Patents

後輪操舵制御装置

Info

Publication number
JPH0392483A
JPH0392483A JP1230147A JP23014789A JPH0392483A JP H0392483 A JPH0392483 A JP H0392483A JP 1230147 A JP1230147 A JP 1230147A JP 23014789 A JP23014789 A JP 23014789A JP H0392483 A JPH0392483 A JP H0392483A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rear wheel
value
wheel steering
wheels
braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP1230147A
Other languages
English (en)
Inventor
Takashi Imazeki
隆志 今関
Minoru Tamura
実 田村
Toru Iwata
徹 岩田
Yuichi Fukuyama
雄一 福山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP1230147A priority Critical patent/JPH0392483A/ja
Priority to US07/574,685 priority patent/US5103925A/en
Priority to DE69014174T priority patent/DE69014174D1/de
Priority to EP90116774A priority patent/EP0416480B1/en
Publication of JPH0392483A publication Critical patent/JPH0392483A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B60T2260/022—Rear-wheel steering; Four-wheel steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前後輪操舵車両に用いられる後輪操舵制御装
置に関し、特に、駆動輪のスリップ量を検出し、このス
リップ量を基に後輪の操舵量を決定する後輪操舵制御装
置の改良に関する。
（従来の技術） 前輪だけでなく、後輪も操舵する４輪操舵車両は、車体
を横すべりさせることなく、後輪にコーナリングフォー
スを発生させることができ、旋回走行時の操安性を向上
させる技術として近年注目されている。
例えば、特開昭５７−６０９７４号公報に記載の技術で
は、旋回車両に作用する加速度すなわち求心力の大きさ
を検出し、この検出加速度に基づいて、後輪駆動車両で
あれば、後輪舵角を同相に、あるいは、前輪駆動車両で
あれば、後輪舵角を逆相に制御して、旋回車両の加速移
行時に発生する駆動輪スリップに起因する車両のスピン
（後輪駆動車両の場合、前輪駆動車両の場合はドリフト
アウト）を防止しようとするものである。
しかし、この従来技術にあっては、検出加速度を、加速
度センサによって得る構或となっていたため、この加速
度センサは通常車体の一部に取り付けられ、車体は路面
の凸凹を受けて上下動したり、加速に伴ってピッチング
現象を起こしたりするので、検出加速度にこれらの車体
挙動による余分な加速度が含まれて不正確なものとなり
、後輪舵角の制御が不適確になるといった欠点がある。
こうした欠点の解決を意図した従来技術として、特開昭
６２−７１７６１号公報に記載の技術がある。この技術
は、駆動輪と非駆動輪との間の車輪回転速度差（以下、
単に回転速度差ともいう）に基づいて、後輪の操舵状態
を制御するもので、旋回走行中の加速時に発生する駆動
輪スリップ（非駆動輪の回転数に比べて駆動輪の回転数
が高くなった状態）に起因するスピンまたはドリフトア
ウトを確実に防止することを意図したものである。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の後輪操舵制御装置にあ
っては、旋回走行時に、駆動輪と非駆動輪との間に回転
速度差が発生すると、この回転速度差に応じて舵角比（
前輪舵角に対する後輪舵角の比）の補正を行い、この補
正された舵角比が満足されるように後輪舵角を制御する
構威であったため、例えばブレーキペダルを踏み込んだ
場合に、舵角比の補正が不適切になるといった問題点が
あった。
すなわち、ブレーキペダルを踏み込んだ場合の前・後４
輪の制動力は一般に前・後一定ではなく、何れかの車輪
が先にロックすることがある。したがって、駆動輪と非
駆動輪との間には、上記ロックによる回転速度差（以下
、この制動に伴う速度差を制動スリップという）が発生
するので、実際の駆動スリップに制動スリップを加えた
ものが、駆動輪と非駆動輪との間の回転速度差として検
出される結果、この検出値に従って設定された舵角比が
不適切なものとなり、旋回時の操安性が却って悪化する
といった解決すべき課題があった。
そこで、本発明は、制動スリップに起因する後輪舵角の
変化を回避し、旋回中にブレーキ装置を作動させた場合
の操安性を確保することを目的としている。
（課題を解決するための手段） 本発明による後輪操舵制御装置は上記目的達威のため、
その基本概念図を第１図に示すように、車速や前輪の操
舵状態を基に後輪の操舵制御値を演算するとともに、該
制御値を修正するための修正値を駆動輪と非駆動輪との
間の車輪回転速度差に応じて演算する後輪操舵制御装置
において、ブレーキ装置の作動を検出するブレーキ作動
検出手段と、ブレーキ作動を検出すると前記修正動作を
禁止するとともに、前記修正値をブレーキ装置の作動直
前の値にホールドするホールド手段と、を備えている。
（作用） 本発明では、駆動輪と非駆動輪との間の車輪回転速度差
に応じて後輪舵角の制御値が修正される一方、ブレーキ
装置が作動すると、該修正動作が禁止されるとともに、
修正値が直前の値にホールドされる。
したがって、仮に、何れかの車輪がロックして制動スリ
ップが発生した場合でも、この制動スリップによる不本
意な修正動作を回避でき、旋回制動時の操安性を確保で
きる。
（実施例） 以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第２、３図は本発明に係る後輪操舵制御装置の一実施例
を示す図である。
まず、構戒を説明する。第２図において、１は前輪操舵
機構であり、前輪操舵機構ｌは、操舵ハンドル２、ラッ
クアンドピニオン機構３、リレーロッド４ａ，４ｂｓナ
ックルアーム５ａ，５ｂを備え、ラックアンドビニオン
機構３は操舵ハンドル２の回動運動を往復運転に変換し
、リレーロッド４ａ，４ｂを車幅方向に変移して左右前
輪６ａ，６ｂを操舵する。また、７ａ，７ｂは各々前輪
６ａ，６ｂに連結するドライブシャフトで、ドライブシ
ャフト７ａ，７ｂは差動機構８を介して変速機構９の出
力軸９ａに連結し、変速機構９の入力軸（図示略）はエ
ンジン１０の出力軸（図示略）に連結する。
一方、１１は後輪操舵機構であり、後輪操舵機構１１は
油圧シリンダｌ２と、この油圧シリンダ１２によって車
幅方向に変移させられる一対のロッド１３ａ，１３ｂと
、ロッド１３ａ，１３ｂと後輪１５ａ，１５ｂとの間を
連結するナンクルアーム１４ａ．１４ｂと、を備え、後
輪舵角信号δｒに応じた油圧力を油圧シリンダ１２で発
生し、この油圧力によってロソド１３ａ，１３ｂを変移
して後輪１５２．１５Ｅ＋を操舵する。
２０はホールド手段としての機能を有するコントローラ
であり、コントローラ２０は、マイクロコンピュータ等
を含んで構威され、各種センサ、すなわち、左前輪の車
輪速ｖＩを検出する左前輪側回転センサ２１、右前輪の
車輪速ｖ２を検出する右前輪側回転センサ２２、左後輪
の車輪速Ｖ，を検出する左後輪側回転センサ２３、右後
輪の車輪速ｖ４を検出する右後輪側回転センサ２４、操
舵ハンドルの操舵角θを検出する舵角センサ２５、ブレ
ーキペダル（図示略）の踏み込みを検出してブレーキ装
置作動信号ＳＢＩ＋（作動時“Ｈ”レベル）を出力する
例えばブレーキランプスイッチを用いたブレーキ作動検
出手段２６、 などからの各種センシング信号を入力し、後述のプログ
ラムを実行して後輪の操舵量を演算し、その演算結果を
後輪操舵信号δｒとして出力する。
次に作用を説明する。
第３図はコントローラ２０で実行されるプログラムのフ
ローチャートである。このフローチャートにおいて、ま
ず、ステップＳ１で舵角センサ２５からのハンドル操舵
角θを読み込み、ステップＳｚで左前輪側回転センサ２
１、右前輪側回転センサ２２、左後輪側回転センサ２３
および右後輪側回転センサ２４からの各車輪速信号ｖ１
〜ｖ４を読み込む。ステップＳ，では、次式■に従って
車速■を演算し、（’／＋　＋ｖ，　＋“＋ｖ１・・・
・・・■Ｖ＝ ４ ステップＳ４で次式■に従って前後輪回転速度差ΔＶす
なわち駆動輪と非駆動輪との間の回転速度差を演算する
。
（Ｖ・＋７・−７・−Ｖ４　）　．，．，．．．ΔＶ＝ ２ そして、ステップＳ，でブレーキ作動検出手段２６から
の信号ＳＩＸを読み込み、ステップＳ７でＳＩＩＫが“
Ｈ”レベルか否かを点検してブレーキ装置の作動／非作
動を判別する。以下、非作動時と作動時とに場合分けし
て説明する。
ブレーキ　　の　　　田 ステップＳ６のＮＯ命令に従って、次のステンプＳ７を
実行する。このステップＳ７は、上記ステ・ノプＳ４で
求めた回転速度差ΔＶに基づいて、後述する後輪舵角量
演算に用いるための修正値ΔＫを演算するステップで、
例えば、ステップＳ７の枠内に示した修正テーブルを使
用する。この例では、回転速度差ΔＶが大きい程、言い
換えれば、駆動スリップが大きい程、大きな修正値ΔＫ
を得るようにしている。次のステップＰ，は次式■に示
すような比例項（Ｋ・θ）と微分項（Ｔ−６）とからな
る演算式により、後輪舵角δｒを求めるステップで、 δｒ＝Ｋ・θ−Ｔ−Ｊ・・・・・・■ 但し、Ｋ：Ｋ”−ΔＫ Ｋ”：車速によって変化する基準 値 ΔＫ：修正値 θ：ハンドル操舵角 ６：ハンドル操舵角速度 上記修正値ΔＫは、比例項（Ｋ・θ）のＫを修正するの
に使用される。例えば、大きなΔＫを与えると、比例項
（Ｋ・θ）が減少側に（あるいは負方向に）修正される
ことになり、後輪舵角δｒは逆相方向に修正される。今
、本実施例を適用した車両を前輪駆動車（ＦＦ車）とす
ると、旋回中の駆動スリップの増加（ΔＶ増加）は、Ｆ
Ｆ車の前輪（駆動輪）を旋回半径の外側へとドリフトア
ウトさせる原因となり、当該車両はアンダーステア特性
へと変化することになるが、後輪舵角δｒを逆相方向に
修正すれば、ヨーイングトルクの立ち上がりを良好にし
てステア特性をニュートラル（あるいは弱オーバーステ
ア）特性へと変化させることができ、旋回応答性を向上
できる。
ブレーキ゛者の． ブレーキペダルが踏み込まれると、ステップ３６のＹＥ
Ｓ命令に従って、ステップＳ，が実行され、ステップＳ
７はパスされる。すなわち、修正値ΔＫの更新は行われ
ない。したがって、修正値ΔＫは、ブレーキ装置が非作
動から作動へと変化した直前の値に保持され、その結果
、ブレーキ装置の作動に伴って仮に何れかの車輪がロッ
クし、制動スリップが生じた場合でも、後輪舵角δｒは
上記制動スリップの影響を受けて不本意に変化すること
はなく、安定した旋回特性を得ることができる。
このように、本実施例では、駆動輪と非駆動輪との間の
車輪速度差Δ■に応じた修正値ΔＫの演算を、ブレーキ
装置の非作動時のみに行うようにするとともに、ブレー
キ装置が非作動から作動へと変化した場合には、直前の
修正値ΔＫをホールドするようにしたので、旋回中のブ
レーキペダル踏み込み時に何れかの車輪がロックし、こ
のロックによる前後輪回転数差（すなわち制動スリップ
）の影響によって不適切な後輪操舵が行われ、却って車
両の操安性が不安定化するといった不具合を解決できる
。
なお、上記実施例では、ブレーキランプスイッチをブレ
ーキ作動検出手段に用いているが、これに限るものでは
なく、例′えばＡＢＳ（アンチ・スキッド・ブレーキ・
システム）の作動信号を用いたり、あるいは前後減速度
センサからの減速度信号を用いたりしてもよい。要は、
制動スリップの要因となる車両の制動状態を検出できれ
ばよい。
また実施例は、前輪駆動車を例にして説明したが、本発
明が後輪駆動車にも適用できる事は言うまでもない。尚
、後輪駆動車の場合には、前記■式中のＫをＫ′＋ΔＫ
として、後輪の駆動スリップが大の時には後輪に前輪と
同相方向の大きな舵角を与えて車両のスピンを防止する
様に舵角補正をすれば良い。
（効果） 本発明によれば、制動スリップに起因する後輪舵角の変
化を回避でき、旋回中にブレーキ装置を作動させた場合
の操安性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の基本概念図、第２、３図は本発明に係
る後輪操舵制御装置の一実施例を示す図であり、第２図
はその構威図、第３図はそのプロダラムのフローチャー
トである。 ２０・・・・・・コントローラ（ホールド手段）、２６
・・・・・・ブレーキ作動検出手段。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 車速や前輪の操舵状態を基に後輪の操舵制御値を演算す
    るとともに、該制御値を修正するための修正値を駆動輪
    と非駆動輪との間の車輪回転速度差に応じて演算する後
    輪操舵制御装置において、ブレーキ装置の作動を検出す
    るブレーキ作動検出手段と、ブレーキ作動を検出すると
    前記修正動作を禁止するとともに、前記修正値をブレー
    キ装置の作動直前の値にホールドするホールド手段と、
    を備えたことを特徴とする後輪操舵制御装置。
JP1230147A 1989-09-04 1989-09-04 後輪操舵制御装置 Pending JPH0392483A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1230147A JPH0392483A (ja) 1989-09-04 1989-09-04 後輪操舵制御装置
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US (1) US5103925A (ja)
EP (1) EP0416480B1 (ja)
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DE (1) DE69014174D1 (ja)

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