JPH038990B2 - - Google Patents
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- JPH038990B2 JPH038990B2 JP17081284A JP17081284A JPH038990B2 JP H038990 B2 JPH038990 B2 JP H038990B2 JP 17081284 A JP17081284 A JP 17081284A JP 17081284 A JP17081284 A JP 17081284A JP H038990 B2 JPH038990 B2 JP H038990B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K23/00—DC commutator motors or generators having mechanical commutator; Universal AC/DC commutator motors
- H02K23/02—DC commutator motors or generators having mechanical commutator; Universal AC/DC commutator motors characterised by arrangement for exciting
- H02K23/06—DC commutator motors or generators having mechanical commutator; Universal AC/DC commutator motors characterised by arrangement for exciting having shunt connection of excitation windings
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の電動式パワーステアリング装
置に好適な電磁型倍力装置に関する。
置に好適な電磁型倍力装置に関する。
（従来の技術）
電動式のパワーステアリング装置は、内部に電
動機を備え、入力軸に外部から与えられたトルク
は、電動機によつて発生したトルクを付加され、
出力軸に倍力したトルクが伝達される。
動機を備え、入力軸に外部から与えられたトルク
は、電動機によつて発生したトルクを付加され、
出力軸に倍力したトルクが伝達される。
上記パワーステアリング装置では、入力軸と出
力軸の間に生じるトルク差を検出し、入力軸に加
えられたトルクの方向と出力軸に要するトルクの
大きさを検出する。検出したトルクの大きさ、方
向に係る情報は電動機駆動回路に給与され、所要
の通電方向及び通電量の電機子電流を出力せしめ
る。
力軸の間に生じるトルク差を検出し、入力軸に加
えられたトルクの方向と出力軸に要するトルクの
大きさを検出する。検出したトルクの大きさ、方
向に係る情報は電動機駆動回路に給与され、所要
の通電方向及び通電量の電機子電流を出力せしめ
る。
第７図、第８図に基づいて電動機を作動させる
従来の特性を説明する。第７図において、横軸は
入力軸と出力軸のトルク差を示し、（右）はステ
アリングホイールが右回りをし、（左）は同ホイ
ールが左回りをしたことを意味し、縦軸は電圧を
意味する。第７図中、６０１はトルクの大きさに
対応した電機子電流の通電量を定める信号の変化
特性を示し、６０２はトルクの方向に対応した電
機子電流の通電方向を定める信号の変化特性を示
す。これらの信号６０１，６０２は電動機駆動回
路に与えられる。信号６０２は（右）、（左）でヒ
シテリシス特性６０３を有する。これは入力軸の
回転方向を判別する比較器の動作を安定にするた
めに設けられる。
従来の特性を説明する。第７図において、横軸は
入力軸と出力軸のトルク差を示し、（右）はステ
アリングホイールが右回りをし、（左）は同ホイ
ールが左回りをしたことを意味し、縦軸は電圧を
意味する。第７図中、６０１はトルクの大きさに
対応した電機子電流の通電量を定める信号の変化
特性を示し、６０２はトルクの方向に対応した電
機子電流の通電方向を定める信号の変化特性を示
す。これらの信号６０１，６０２は電動機駆動回
路に与えられる。信号６０２は（右）、（左）でヒ
シテリシス特性６０３を有する。これは入力軸の
回転方向を判別する比較器の動作を安定にするた
めに設けられる。
また、信号６０１，６０２はそれぞれ不感帯６
０１ａ，６０２ａが設定される。これは電動機が
入力軸の動きに対して過度に動作するのを防止す
るためである。斯くして従来は信号６０１を比較
器に入力してその出力として６０２を得るために
必ず、不感帯６０１ａの方が不感帯６０２ａより
も小さくなるように設定されている。
０１ａ，６０２ａが設定される。これは電動機が
入力軸の動きに対して過度に動作するのを防止す
るためである。斯くして従来は信号６０１を比較
器に入力してその出力として６０２を得るために
必ず、不感帯６０１ａの方が不感帯６０２ａより
も小さくなるように設定されている。
第８図は入力軸と出力軸の間のトルク差（横
軸）に対する電機子電流の変化特性７０１を示
す。第８図に示す如く電機子電流は、上記信号６
０１，６０２の不感帯６０１ａ，６０２ａ及び信
号６０２のヒシテリシス特性によつて、ヒシテリ
シス特性７０２を有する。このために、電機子電
流は、トルク差の小さい領域においてONの点７
０３とOFFの点７０４を有する。ONのときには
急激に大きな電機子電流が流れ、OFFのときに
は電機子電流が急に消失する。
軸）に対する電機子電流の変化特性７０１を示
す。第８図に示す如く電機子電流は、上記信号６
０１，６０２の不感帯６０１ａ，６０２ａ及び信
号６０２のヒシテリシス特性によつて、ヒシテリ
シス特性７０２を有する。このために、電機子電
流は、トルク差の小さい領域においてONの点７
０３とOFFの点７０４を有する。ONのときには
急激に大きな電機子電流が流れ、OFFのときに
は電機子電流が急に消失する。
上記の従来の電動機の作動特性によれば、電動
機はON−OFF制御される。ONしたときには電
動機は出力軸に補助トルクを与えすぎることにな
り、これにより入力軸と出力軸の相対的回転角を
小さくしてトルク検出器の出力を減じる。そうす
ると電動機の電機子電流はOFFの状態に至り、
今度は入出力軸間の上記相対的回転角が大きくな
つて再びON状態となる。斯くしてステアリング
ホイールを回転したとき、電動機は、入力軸に加
わる外部トルクが小さい範囲においてON−OFF
を反復し、ハンチング状態を生じる。
機はON−OFF制御される。ONしたときには電
動機は出力軸に補助トルクを与えすぎることにな
り、これにより入力軸と出力軸の相対的回転角を
小さくしてトルク検出器の出力を減じる。そうす
ると電動機の電機子電流はOFFの状態に至り、
今度は入出力軸間の上記相対的回転角が大きくな
つて再びON状態となる。斯くしてステアリング
ホイールを回転したとき、電動機は、入力軸に加
わる外部トルクが小さい範囲においてON−OFF
を反復し、ハンチング状態を生じる。
（発明が解決しようとする問題点）
上記の如き従来の電動機を駆動させる制御回路
では、電動機の作動においてハンチングが生じ、
電動式パワーステアリング装置において滑らか且
つ安定したステアリング操作を行うことができな
いという問題を提起する。
では、電動機の作動においてハンチングが生じ、
電動式パワーステアリング装置において滑らか且
つ安定したステアリング操作を行うことができな
いという問題を提起する。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、入力軸と出力軸の間に生じるトルク
の大きさと方向を検出し、当該トルクに対応させ
て電機子電流の通電量及び通電方向を決定する信
号を出力する制御回路を有して成る電磁型倍力装
置において、電機子電流の通電量を定める信号に
設けられた不感帯を、電機子電流の通電方向を定
める信号に設けられた不感帯よりも幅広に形成し
たものである。
の大きさと方向を検出し、当該トルクに対応させ
て電機子電流の通電量及び通電方向を決定する信
号を出力する制御回路を有して成る電磁型倍力装
置において、電機子電流の通電量を定める信号に
設けられた不感帯を、電機子電流の通電方向を定
める信号に設けられた不感帯よりも幅広に形成し
たものである。
（実施例）
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図を参考に電磁型倍力装置の全体的構成を
説明する。１は軸受２，３で回転自在に支承され
且つ外端にステアリングホイール（不図示）を備
えた入力軸であり、４は軸受５，６，７で回転自
在に支承された出力軸である。入力軸１と出力軸
４は、同軸上に配置され、各内端は中心軸部分に
位置するトーシヨンバー８で連結される。入力軸
１と出力軸４の対向する各内端は、入力軸１の内
端を前記軸受３を介し出力軸５の拡径開口端部に
嵌合している。
説明する。１は軸受２，３で回転自在に支承され
且つ外端にステアリングホイール（不図示）を備
えた入力軸であり、４は軸受５，６，７で回転自
在に支承された出力軸である。入力軸１と出力軸
４は、同軸上に配置され、各内端は中心軸部分に
位置するトーシヨンバー８で連結される。入力軸
１と出力軸４の対向する各内端は、入力軸１の内
端を前記軸受３を介し出力軸５の拡径開口端部に
嵌合している。
上記トーシヨンバー８は、入力軸１が出力軸４
に対して所定の中間的角度になる如く調整してネ
ジ９で仮止めし、その後にトーシヨンバー８と入
力軸１を同時に孔開加工することによつてスプリ
ングピン１０を圧入する。またトーシヨンバー８
と出力軸４もスプリングピン１１で固定される。
に対して所定の中間的角度になる如く調整してネ
ジ９で仮止めし、その後にトーシヨンバー８と入
力軸１を同時に孔開加工することによつてスプリ
ングピン１０を圧入する。またトーシヨンバー８
と出力軸４もスプリングピン１１で固定される。
上記において、入力軸１に加えられた外部から
の回転トルクは、トーシヨンバー８によつて捩れ
を生じつつ出力軸４に伝達される。
の回転トルクは、トーシヨンバー８によつて捩れ
を生じつつ出力軸４に伝達される。
なお、１２は入力軸１を収納し、囲繞するステ
アリングコラムである。
アリングコラムである。
入力軸１と出力軸４の対向する端部が嵌合する
部分の周囲には、入力軸１と出力軸４の間に生じ
るトルク差を検出するトルク検出部１３が設けら
れる。トルク検出部１３は、ステアリングコラム
１２の内周面に固定された差動変圧器１４と、前
記嵌合関係にある部分の周囲に配置された軸方向
について移動自在な筒状の可動部１５とから構成
される。差動変圧器１４の出力端子はトルクを電
気的に検出する後述する如き回路に接続され、こ
の回路はトルクの大きさ及びその作用方向に応じ
電機子電流の通電量及び通電方向を決定する制御
機能を有する。
部分の周囲には、入力軸１と出力軸４の間に生じ
るトルク差を検出するトルク検出部１３が設けら
れる。トルク検出部１３は、ステアリングコラム
１２の内周面に固定された差動変圧器１４と、前
記嵌合関係にある部分の周囲に配置された軸方向
について移動自在な筒状の可動部１５とから構成
される。差動変圧器１４の出力端子はトルクを電
気的に検出する後述する如き回路に接続され、こ
の回路はトルクの大きさ及びその作用方向に応じ
電機子電流の通電量及び通電方向を決定する制御
機能を有する。
上記可動部１５は、第２図に示される如くピン
１６，１６によつて入力軸１と係合し、且つピン
１７，１７によつて出力軸４と係合している。ピ
ン１６，１６とピン１７，１７の取付位置は、
90゜の位相差が設けられている。そしてこの場合、
ピン１７，１７と係合する長孔１５ａはトーシヨ
ンバー８の軸線と平行に形成され、ピン１６，１
６と係合する長孔１５ａは当該軸線と所定角度で
ねじれの位置となるように形成される。また可動
部１５はコイルスプリング１８によつて第１図中
左方向に弾発付勢されている。
１６，１６によつて入力軸１と係合し、且つピン
１７，１７によつて出力軸４と係合している。ピ
ン１６，１６とピン１７，１７の取付位置は、
90゜の位相差が設けられている。そしてこの場合、
ピン１７，１７と係合する長孔１５ａはトーシヨ
ンバー８の軸線と平行に形成され、ピン１６，１
６と係合する長孔１５ａは当該軸線と所定角度で
ねじれの位置となるように形成される。また可動
部１５はコイルスプリング１８によつて第１図中
左方向に弾発付勢されている。
上記構成において、ピン１６と長孔１５ｂの間
には間隙ｌが生じる。このオフセツト量は上記コ
イルスプリング１８で解消され、ピン１６は面１
５ｂ−１に当接し、面１５ｂ−２は遊んでいる。
には間隙ｌが生じる。このオフセツト量は上記コ
イルスプリング１８で解消され、ピン１６は面１
５ｂ−１に当接し、面１５ｂ−２は遊んでいる。
上記構成によれば、入力軸１が回転するトーシ
ヨンバー８を介して出力軸４に回転トルクが伝達
されるが、このとき入力軸１と出力軸４との間に
相対的な角度差が生じ、入力軸１の回転方向及び
上記角度差に対応して、可動部１５が第１図中左
右方向へ移動する。可動部１５の移動量は入力軸
１と出力軸４の間で生じるトルク差に比例するも
のであり、当該移動量を差動変圧器１４で電気的
に検出することによつて上記トルクを検出するこ
とが可能である。
ヨンバー８を介して出力軸４に回転トルクが伝達
されるが、このとき入力軸１と出力軸４との間に
相対的な角度差が生じ、入力軸１の回転方向及び
上記角度差に対応して、可動部１５が第１図中左
右方向へ移動する。可動部１５の移動量は入力軸
１と出力軸４の間で生じるトルク差に比例するも
のであり、当該移動量を差動変圧器１４で電気的
に検出することによつて上記トルクを検出するこ
とが可能である。
出力軸４の周囲には、ケース１９の内に収納さ
れた電動機２０の構成が配設される。ケース１９
の内周面には、例えば磁極をなす一対の磁石２１
が固設される。また出力軸４の周囲には、軸受
６，７，２２で回転自在に設けられた筒軸２３に
鉄芯２４、巻線２５を備えて成る回転子２６が備
わる。上記巻線２５は、磁石２１，２１が形成す
る磁束を直角に切る如く回転移動する。また２７
は整流子で、整流子２７には巻線２５の端子２５
ａが、巻線２５に対し所要の方向の電機子電流が
流れる如く結線される。整流子２７にはコイルス
プリング２８によつて付勢されたブラシ２９が圧
接せしめられ、このブラシ２９によつて電源から
電機子電流が供給される。
れた電動機２０の構成が配設される。ケース１９
の内周面には、例えば磁極をなす一対の磁石２１
が固設される。また出力軸４の周囲には、軸受
６，７，２２で回転自在に設けられた筒軸２３に
鉄芯２４、巻線２５を備えて成る回転子２６が備
わる。上記巻線２５は、磁石２１，２１が形成す
る磁束を直角に切る如く回転移動する。また２７
は整流子で、整流子２７には巻線２５の端子２５
ａが、巻線２５に対し所要の方向の電機子電流が
流れる如く結線される。整流子２７にはコイルス
プリング２８によつて付勢されたブラシ２９が圧
接せしめられ、このブラシ２９によつて電源から
電機子電流が供給される。
入力軸１に対し外部からトルクが加えられ、入
力軸１と出力軸４との間においてトルク検出器１
３によりトルクが検出されると、制御回路の作用
に基づき巻線２５の電機子電流が供給される。そ
うすると電動機２０が作動し、回転子２６が入力
軸１の回転方向と同方向に回転する。
力軸１と出力軸４との間においてトルク検出器１
３によりトルクが検出されると、制御回路の作用
に基づき巻線２５の電機子電流が供給される。そ
うすると電動機２０が作動し、回転子２６が入力
軸１の回転方向と同方向に回転する。
斯かる回転子２６の回転は、筒軸２３の左端部
に形成された歯車３０、及びケース１９の内周面
に設けられた内歯車３１と２段の遊星歯車機構３
２，３３によつて減速され且つトルクアツプされ
ることによつて出力軸４に伝達される。出力軸４
は図中左端部に他軸と結合するスプライン４ａを
形成している。
に形成された歯車３０、及びケース１９の内周面
に設けられた内歯車３１と２段の遊星歯車機構３
２，３３によつて減速され且つトルクアツプされ
ることによつて出力軸４に伝達される。出力軸４
は図中左端部に他軸と結合するスプライン４ａを
形成している。
上記の如く、入力軸１に加えられた回転トルク
は、出力軸４の周囲に配設された電動機２０の動
作によつてその回転トルクを付加されて出力軸４
に伝達される。これにより入力軸１のトルクは倍
増されて出力軸４に発生し、電磁的倍力装置、す
なわち電動式パワーステアリング装置が構成され
る。
は、出力軸４の周囲に配設された電動機２０の動
作によつてその回転トルクを付加されて出力軸４
に伝達される。これにより入力軸１のトルクは倍
増されて出力軸４に発生し、電磁的倍力装置、す
なわち電動式パワーステアリング装置が構成され
る。
次に電動機２０の動作を制御する制御回路の構
成、作用を説明する。
成、作用を説明する。
第３図において、前記差動変圧器１４の一次コ
イル１４ａには発振回路３５により一定周波数の
交流信号が供給され、一方差動変圧器１４の二次
コイル１４ｂ，１４ｃの出力は整流回路３６、ロ
ーパスフイルタ３７を通し、整流され且つリプル
電圧を除去された後に電圧Va1，Vb1として加算
回路３８，３９にそれぞれ供給される。
イル１４ａには発振回路３５により一定周波数の
交流信号が供給され、一方差動変圧器１４の二次
コイル１４ｂ，１４ｃの出力は整流回路３６、ロ
ーパスフイルタ３７を通し、整流され且つリプル
電圧を除去された後に電圧Va1，Vb1として加算
回路３８，３９にそれぞれ供給される。
差動変圧器１４において、可動部１５が図中上
動すると、移動量に比例して電圧Va1が上昇し且
つ電圧Vb1が低下する。反対に可動部１５が図中
下動すると移動量に比例して電圧Vb1が上昇し且
つ電圧Va1が低下する。
動すると、移動量に比例して電圧Va1が上昇し且
つ電圧Vb1が低下する。反対に可動部１５が図中
下動すると移動量に比例して電圧Vb1が上昇し且
つ電圧Va1が低下する。
加算回路３８では電圧Va1と定電圧回路４０か
ら供給される電圧V0が加算される。また加算回
路３９では、電圧Vb1と、零点調整４１によつて
調整された可変電圧回路４２から供給される電圧
Vx1が加算される。加算回路３８，３９の出力電
圧Va2，Vb2は減算回路４３，４４に入力され
る。
ら供給される電圧V0が加算される。また加算回
路３９では、電圧Vb1と、零点調整４１によつて
調整された可変電圧回路４２から供給される電圧
Vx1が加算される。加算回路３８，３９の出力電
圧Va2，Vb2は減算回路４３，４４に入力され
る。
減算回路４３の出力電圧Va3はVa3＝A1（Va2−
Vb2）（ただしVa2＜Vb2のときVa3≒０）として
与えられ、一方減算回路４４の出力電圧（Vb3は
Vb3＝A1（Vb2−Va2）（ただしVb2＜Va2のとき
Vb3≒０）として与えられる。
Vb2）（ただしVa2＜Vb2のときVa3≒０）として
与えられ、一方減算回路４４の出力電圧（Vb3は
Vb3＝A1（Vb2−Va2）（ただしVb2＜Va2のとき
Vb3≒０）として与えられる。
以上において、加算回路３９で電圧Vb1に電圧
Vx1を加えるのは、入力軸１にトルクが加わつて
いない状態で、加算回路３９の出力電圧Vb2が加
算回路３８の出力電圧Va2と等しくなるようにす
るためである。この目的を達成すべく零点調整４
１で調整が行われる。而して入力軸１にトルクが
加わつていない状態では減算回路４３，４４の出
力電圧Va3，Vb3がほぼ０に保持される。
Vx1を加えるのは、入力軸１にトルクが加わつて
いない状態で、加算回路３９の出力電圧Vb2が加
算回路３８の出力電圧Va2と等しくなるようにす
るためである。この目的を達成すべく零点調整４
１で調整が行われる。而して入力軸１にトルクが
加わつていない状態では減算回路４３，４４の出
力電圧Va3，Vb3がほぼ０に保持される。
電磁型倍力装置のトルク検出部１３の機械的取
付誤差、加工誤差等により、可動部１５は必ずし
も差動変圧器１４の磁気的中間位置に配置するこ
とができない。そこで前記の如く加算回路３８，
３９及び定電圧回路４０と可変電圧回路４２を設
けることにより零点の調整を行うものである。な
お、零点調整回路は減算回路と定電圧回路と可変
電圧回路を用いても構成することもできる。
付誤差、加工誤差等により、可動部１５は必ずし
も差動変圧器１４の磁気的中間位置に配置するこ
とができない。そこで前記の如く加算回路３８，
３９及び定電圧回路４０と可変電圧回路４２を設
けることにより零点の調整を行うものである。な
お、零点調整回路は減算回路と定電圧回路と可変
電圧回路を用いても構成することもできる。
また上記定電圧回路４０は定電圧電源の出力電
圧を分圧抵抗で分圧することにより、可変電圧回
路４２は同電源の出力電圧を定抵抗、可変抵抗で
分圧することにより構成する。
圧を分圧抵抗で分圧することにより、可変電圧回
路４２は同電源の出力電圧を定抵抗、可変抵抗で
分圧することにより構成する。
次に減算回路４３の出力電圧Va3は減算回路４
５及び比較回路４６に入力され、減算回路４４の
出力電圧Vb3は減算回路４７及び比較回路４８に
入力される。
５及び比較回路４６に入力され、減算回路４４の
出力電圧Vb3は減算回路４７及び比較回路４８に
入力される。
減算回路４５，４７には、更に不感帯調整４９
によつて設定された可変電圧回路５０の出力電圧
Vx2が入力される。この結果、減算回路４５，４
７の出力電圧Va4，Vb4は電圧Va3，Vb3に対し
電圧Vx2の分だけ低減せしめられる。斯くすれば
電圧Va4，Vb4の不感帯が拡大する。電圧Va4，
Vb4はOR回路５１に入力され、その結果出力電
圧V1が出力される。
によつて設定された可変電圧回路５０の出力電圧
Vx2が入力される。この結果、減算回路４５，４
７の出力電圧Va4，Vb4は電圧Va3，Vb3に対し
電圧Vx2の分だけ低減せしめられる。斯くすれば
電圧Va4，Vb4の不感帯が拡大する。電圧Va4，
Vb4はOR回路５１に入力され、その結果出力電
圧V1が出力される。
第４図に出力電圧V1の変化特性を示す。電圧
V1の変化特性は右側の電圧Va4と左側の電圧Vb4
を合成して形成される。第４図中、N1は前述し
た拡大された不感帯である。
V1の変化特性は右側の電圧Va4と左側の電圧Vb4
を合成して形成される。第４図中、N1は前述し
た拡大された不感帯である。
一方、比較回路４６の出力V2は、電圧Va3が設
定値以上のときには「Ｈ」レベルとなり、設定値
以下のときには「Ｌ」レベルとなる。そして、Ｌ
→Ｈ、Ｈ→Ｌの変化においてヒシテリシス特性を
有している。これはVa3，Vb3の微小変化に対し
発振するのを抑えるためである。上記の出力特性
は、比較回路４８の出力V3についても同様であ
る。
定値以上のときには「Ｈ」レベルとなり、設定値
以下のときには「Ｌ」レベルとなる。そして、Ｌ
→Ｈ、Ｈ→Ｌの変化においてヒシテリシス特性を
有している。これはVa3，Vb3の微小変化に対し
発振するのを抑えるためである。上記の出力特性
は、比較回路４８の出力V3についても同様であ
る。
第４図において比較回路４６，４８の出力V2，
V3を示す。
V3を示す。
前記の電圧V1，V2，V3は電動機駆動回路５２
に入力される。この結果、電動機駆動回路５２を
介して電動機２０は次のように制御される。
に入力される。この結果、電動機駆動回路５２を
介して電動機２０は次のように制御される。
V2→「Ｌ」、V3→「Ｌ」のとき
非回転状態
V2→「Ｈ」、V3→「Ｌ」のとき
右方向回転
V2→「Ｌ」、V3→「Ｈ」のとき
左方向回転
そして、電動機２０に供給される電機子電流は
電圧V1に比例して流れる。
電圧V1に比例して流れる。
以上において、第４図に示す如く電圧V1の不
感帯N1は、電圧V2，V3によつて形成される不感
帯N2よりも広くなるように設定される。これに
よつて入力軸１にトルクが加わつたときには、先
ず最初に比較回路４６（又は４８）の作用で電動
機２０の回転方向が決定され、その後に電圧V1
に比例した電機子電流が流れ始める。従つて電機
子電流が流れるときにはハンチングすることなく
確実に通電を行うと共に、電機子電流はほぼ０の
状態から連続的に流れる。斯くして滑らかな且つ
安定した電動機２０の作動を得ることができ、以
つて滑らかなステアリングを行うことができる。
感帯N1は、電圧V2，V3によつて形成される不感
帯N2よりも広くなるように設定される。これに
よつて入力軸１にトルクが加わつたときには、先
ず最初に比較回路４６（又は４８）の作用で電動
機２０の回転方向が決定され、その後に電圧V1
に比例した電機子電流が流れ始める。従つて電機
子電流が流れるときにはハンチングすることなく
確実に通電を行うと共に、電機子電流はほぼ０の
状態から連続的に流れる。斯くして滑らかな且つ
安定した電動機２０の作動を得ることができ、以
つて滑らかなステアリングを行うことができる。
次に第５図に基づいて本発明の別実施例を説明
する。第５図において第３図で説明した同一の要
素には同一の符号を付している。
する。第５図において第３図で説明した同一の要
素には同一の符号を付している。
本実施例では、比較回路４６，４８の次段に
Ｒ・Ｓフリツプフロツプ（Ｒ・SF／Ｆ）５３，
５４を設け、その出力電圧V2，V3をＲ・SF／Ｆ
５３，５４に組合せて入力させている。そして
Ｒ・SF／Ｆ５３，５４の出力電圧V2′，V3′が電
動機駆動回路５２に入力される。
Ｒ・Ｓフリツプフロツプ（Ｒ・SF／Ｆ）５３，
５４を設け、その出力電圧V2，V3をＲ・SF／Ｆ
５３，５４に組合せて入力させている。そして
Ｒ・SF／Ｆ５３，５４の出力電圧V2′，V3′が電
動機駆動回路５２に入力される。
本実施例によれば、比較回路４６の出力V2が
Ｌ→ＨになるときＲ・SF／Ｆ５３の出力V2′をＬ
→Ｈ、Ｒ・SF／Ｆ５４の出力V3′をＨ→Ｌに変化
させ、比較回路４８の出力V3がＬ→Ｈになると
きＲ・SF／Ｆ５３の出力V2′をＨ→Ｌ、Ｒ・
SF／Ｆ５４の出力V3′をＬ→Ｈに変化させる。従
つて第６図のV2′，V3′に示すように各ヒシテリシ
ス特性における幅をV2，V3に比し広げることが
できる。これにより入力軸１を或る方向に回転し
ているとき、運転者が入力軸１を反対方向に回転
しようとしない限りV2′又はV3′がＨ→Ｌに変化す
ることはない。
Ｌ→ＨになるときＲ・SF／Ｆ５３の出力V2′をＬ
→Ｈ、Ｒ・SF／Ｆ５４の出力V3′をＨ→Ｌに変化
させ、比較回路４８の出力V3がＬ→Ｈになると
きＲ・SF／Ｆ５３の出力V2′をＨ→Ｌ、Ｒ・
SF／Ｆ５４の出力V3′をＬ→Ｈに変化させる。従
つて第６図のV2′，V3′に示すように各ヒシテリシ
ス特性における幅をV2，V3に比し広げることが
できる。これにより入力軸１を或る方向に回転し
ているとき、運転者が入力軸１を反対方向に回転
しようとしない限りV2′又はV3′がＨ→Ｌに変化す
ることはない。
上記において、可変電圧回路５０の出力による
比較回路４５，４７の不感帯の調整は一の不感帯
調整装置によつて同時に行うことができる。
比較回路４５，４７の不感帯の調整は一の不感帯
調整装置によつて同時に行うことができる。
（発明の効果）
以上の説明で明らかなように本発明によれば、
電磁型倍力装置において電機子電流の通電量を制
御する信号の不感帯を、電機子電流を通電方向を
決める信号の不感帯よりも広くするようにしたた
め、低トルク作動領域においてハンチングを防止
し電動機を安定して動作させることができると共
に、電機子電流をほぼ０よりトルクに比例して供
給することができるため滑らかにトルク補助を行
うことができる。
電磁型倍力装置において電機子電流の通電量を制
御する信号の不感帯を、電機子電流を通電方向を
決める信号の不感帯よりも広くするようにしたた
め、低トルク作動領域においてハンチングを防止
し電動機を安定して動作させることができると共
に、電機子電流をほぼ０よりトルクに比例して供
給することができるため滑らかにトルク補助を行
うことができる。
第１図は本発明に係る電磁型倍力装置の第２図
中のＡ−Ａ線断面図、第２図は第１図中のＢ−Ｂ
線断面図及び可動部を説明するための側面図、第
３図は本発明に係る制御回路の第１実施例のブロ
ツク回路図、第４図は上記制御回路における電機
子電流の通電量及び通電方向を定める信号の特性
図、第５図は本発明に係る制御回路の第２実施例
のブロツク回路図、第６図は第２実施例の制御回
路に係る第４図と同様な特性図、第７図は従来の
制御回路における第４図と同様な図、第８図は従
来の電磁型倍力装置における電機子電流の変化特
性の図である。 図面中、１は入力軸、４は出力軸、８はトーシ
ヨンバー、１３はトルク検出部、１４は差動変圧
器、２０は電動機、２６は回転子、５２は電動機
駆動回路、V1は電機子電流の通電量を定める電
圧信号、V2，V3，V2′，V3′は電機子電流の通電
方向を定める電圧信号、N1，N2は不感帯であ
る。
中のＡ−Ａ線断面図、第２図は第１図中のＢ−Ｂ
線断面図及び可動部を説明するための側面図、第
３図は本発明に係る制御回路の第１実施例のブロ
ツク回路図、第４図は上記制御回路における電機
子電流の通電量及び通電方向を定める信号の特性
図、第５図は本発明に係る制御回路の第２実施例
のブロツク回路図、第６図は第２実施例の制御回
路に係る第４図と同様な特性図、第７図は従来の
制御回路における第４図と同様な図、第８図は従
来の電磁型倍力装置における電機子電流の変化特
性の図である。 図面中、１は入力軸、４は出力軸、８はトーシ
ヨンバー、１３はトルク検出部、１４は差動変圧
器、２０は電動機、２６は回転子、５２は電動機
駆動回路、V1は電機子電流の通電量を定める電
圧信号、V2，V3，V2′，V3′は電機子電流の通電
方向を定める電圧信号、N1，N2は不感帯であ
る。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 入力軸と出力軸の間に生じるトルクの大きさ
と方向をトルク検出器及びトルク検出器の出力信
号を信号処理する電気回路によつて検出し、電動
機に供給される電機子電流の通電量と通電方向を
制御する如く構成した電磁型倍力装置において、 上記電機子電流の通電量を定める信号の不感帯
を、上記電機子電流の通電方向を定める信号の不
感帯よりも幅広に形成したことを特徴とする電磁
型倍力装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170812A JPS6181865A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 電磁型倍力装置 |
| US06/764,703 US4629952A (en) | 1984-08-16 | 1985-08-12 | Driving control method and circuit for electromagnetic servo devices |
| FR8512392A FR2569284B1 (fr) | 1984-08-16 | 1985-08-14 | Procede et circuit de commande de l'entrainement de servomecanismes electromagnetiques |
| GB08520554A GB2163110B (en) | 1984-08-16 | 1985-08-16 | Control circuit for electromagnetic servo devices |
| DE19853529475 DE3529475A1 (de) | 1984-08-16 | 1985-08-16 | Antriebssteuerverfahren und kreis fuer elektromagnetische servoeinrichtungen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170812A JPS6181865A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 電磁型倍力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181865A JPS6181865A (ja) | 1986-04-25 |
| JPH038990B2 true JPH038990B2 (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=15911789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59170812A Granted JPS6181865A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 電磁型倍力装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4629952A (ja) |
| JP (1) | JPS6181865A (ja) |
| DE (1) | DE3529475A1 (ja) |
| FR (1) | FR2569284B1 (ja) |
| GB (1) | GB2163110B (ja) |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2161030B (en) * | 1984-06-22 | 1988-05-05 | Honda Motor Co Ltd | Apparatus for interconnection of a multi-channel communication network |
| JPS61110669A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Honda Motor Co Ltd | 電磁型倍力装置 |
| US4660671A (en) * | 1985-10-23 | 1987-04-28 | Trw Inc. | Electric steering gear |
| JPH0624953B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1994-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0662092B2 (ja) * | 1986-04-11 | 1994-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS62251273A (ja) * | 1986-04-22 | 1987-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| KR900005710B1 (ko) * | 1986-04-29 | 1990-08-06 | 미쓰비시전기 주식회사 | 모터구동식 동력조향 제어장치 |
| US4800764A (en) * | 1987-06-04 | 1989-01-31 | Trw Inc. | Apparatus for sensing relative rotation between members |
| JP2592610B2 (ja) * | 1987-06-08 | 1997-03-19 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
| JPH0629033B2 (ja) * | 1988-05-28 | 1994-04-20 | 富士重工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
| US5182711A (en) * | 1988-07-19 | 1993-01-26 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Motor control system for electric power steering apparatus |
| US4956590A (en) * | 1988-10-06 | 1990-09-11 | Techco Corporation | Vehicular power steering system |
| JPH0275375U (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-08 | ||
| JPH0620989Y2 (ja) * | 1988-12-05 | 1994-06-01 | 日本精工株式会社 | 相対回転検出装置 |
| US5236056A (en) * | 1988-12-16 | 1993-08-17 | Robert Bosch Gmbh | Method for assisting the steering forces to be produced in a vehicle |
| DE3842334A1 (de) * | 1988-12-16 | 1990-06-21 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur unterstuetzung der bei einem fahrzeug aufzubringenden lenkkraefte |
| EP0470115A1 (de) * | 1989-04-29 | 1992-02-12 | ZF FRIEDRICHSHAFEN Aktiengesellschaft | Servolenkeinrichtung mit einem elektromotor |
| DE3940996A1 (de) * | 1989-12-12 | 1991-06-13 | Thomson Brandt Gmbh | Verfahren zur einstellung der lage des ablenkrasters in einem fernsehempfaenger |
| DE4104902A1 (de) * | 1991-02-18 | 1992-08-20 | Swf Auto Electric Gmbh | Verfahren und anordnung zur erkennung einer bewegungsrichtung, insbesondere einer drehrichtung |
| US5323866A (en) * | 1993-03-01 | 1994-06-28 | Hydro-Quebec | Power steering system |
| EP0631922B1 (en) * | 1993-07-02 | 1997-03-05 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
| JP2884315B2 (ja) * | 1993-11-19 | 1999-04-19 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US5752208A (en) * | 1995-09-29 | 1998-05-12 | Trw Inc. | Automatic gain control of a torque sensor for a power assist steering system |
| JP3280556B2 (ja) * | 1995-11-08 | 2002-05-13 | カルソニックカンセイ株式会社 | 位置決め装置 |
| US6446749B2 (en) | 1997-04-02 | 2002-09-10 | Robert Bosch Gmbh | Method and arrangement for operating a steering system for a motor vehicle |
| JP3481468B2 (ja) * | 1998-09-30 | 2003-12-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US6834261B1 (en) | 2000-10-27 | 2004-12-21 | Visteon Corporation | Simulated steering feel system |
| WO2018224261A1 (en) * | 2017-06-05 | 2018-12-13 | Arcelik Anonim Sirketi | An electric motor rotor-shaft group |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2754465A (en) * | 1952-06-07 | 1956-07-10 | Ohio Commw Eng Co | Electric motor control for power steering |
| US3571686A (en) * | 1967-06-02 | 1971-03-23 | Bendix Corp | Numerically controlled path system with on-off servo |
| DE2350958C2 (de) * | 1973-10-11 | 1984-10-25 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Steuervorrichtung für eine Stellvorrichtung |
| JPS5235035A (en) * | 1975-09-12 | 1977-03-17 | Kayaba Ind Co Ltd | Electric power steering apparatus |
| JPS5576760A (en) * | 1978-12-06 | 1980-06-10 | Nippon Seiko Kk | Electric power steering device |
| US4448275A (en) * | 1980-11-28 | 1984-05-15 | Nippon Soken, Inc. | Torque sensor |
| JPS5970257A (ja) * | 1982-10-14 | 1984-04-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| MX156827A (es) * | 1983-05-05 | 1988-10-03 | Allied Corp | Mejoras a mecanismo de direccion asistido por energia electrica para un vehiculo automotriz |
| US4556116A (en) * | 1984-08-30 | 1985-12-03 | Eaton Corporation | Fail-safe mechanism for an electrical power assisted steering system |
-
1984
- 1984-08-16 JP JP59170812A patent/JPS6181865A/ja active Granted
-
1985
- 1985-08-12 US US06/764,703 patent/US4629952A/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-08-14 FR FR8512392A patent/FR2569284B1/fr not_active Expired
- 1985-08-16 GB GB08520554A patent/GB2163110B/en not_active Expired
- 1985-08-16 DE DE19853529475 patent/DE3529475A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6181865A (ja) | 1986-04-25 |
| GB2163110A (en) | 1986-02-19 |
| DE3529475C2 (ja) | 1987-12-23 |
| US4629952A (en) | 1986-12-16 |
| DE3529475A1 (de) | 1986-02-27 |
| GB2163110B (en) | 1987-10-28 |
| FR2569284B1 (fr) | 1988-11-04 |
| GB8520554D0 (en) | 1985-09-25 |
| FR2569284A1 (fr) | 1986-02-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |