JPH03500098A - 自走式の車輌を制御するための方法、並びに自走式の車輌 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 自走式の車輌を制御するための方法、 並びに自走式の車輌 技術分野 本発明は自走式の車輌を制御するための方法、並びにこの種の車輌に関する。

公知技術 請求の範囲第１項乃至第６項の上位概念により規定された形式の自走式の車輌を 制御するための方法、並びに自走式の車輌は、例えばヨーロッパ特許出願公開第 ０ｉ９３９８５号明細書により既に公知となっている。この公知の自走式の車輌 、及びこの車輌を制御する方法においては、第１のセンサーが走行した距離を検 出する。この第１のセンサーの出力信号からは、車輌の瞬間的なポジションが「 大まかに」規定される。このポジション規定をチェックするためには、床の上に 形成されたパターンを検出する少なくとも１つの第２のセンサーが設けられてい る。この場合、車輌における所定の実際／目標−ポジションにはそれぞれ所定の パターンが配属されている。

従ってこの公知の車輌乃至公知の方法は、下記の如く一連の欠点を有している。

極めて重大な欠陥として挙げねばならないのは、車輌が移動する範囲の床に所定 のパターンを形成する必要がある点である。この種のパターンは、通常、後から 形成しなければならないので、この車輌を極く僅かな費用により「全く新規の環 境」で使用することは出来ない。更にこの車輌は、そのポジションをチェックす るためのパターンの「上を走行」しなければならない。例えば車輪の過度に大き なスリップにより比較的大きなポジション偏倚が生じた場合には、車輌が憶測に よる目標−ポジションでパターンを検出せず、従ってポジション規定に際して「 無力な」状態に陥る。その結果として、通常はこの車輌の運転を中断し、操作員 による新たな位置ぎめを行わねばならなくなる。

更に別の欠点として、全てのマーキングが同一であることを挙げることが出来る 。つまり、成るストリップ又はパターンを他のストリップ乃至パターンと区別す ることが不可能である。従ってラスタが検出されない場合、もしくは大きなポジ ション偏倚が生じた場合には、誤制御の可能性がある。

しかも床上に設けられるパターンを識別することは、別の理由からも問題である 。つまり、この種のパターンは床面上で避けることの出来ない汚れ等によって隠 されたり改変されたりする。このことは、自走式の車輌を殊に清掃車、例えば初 めの作業プロセスで洗剤による洗浄を行い、次の作業プロセスで引続き床の処理 を行うような清掃車として使用する場合には著しく不利である。何故ならば、通 常パターン認識は洗剤洗浄時に生ずる泡によって不可能になるからである。

そこで日本国特願昭５ｆｌ　−２［１０３Ｈ号及び同国特願昭５８−２０１６５ ２号においては、先ず初めに浄化しようとする面の周縁範囲に関する情報を収集 し、次いでこの情報に基いて当該面を浄化するための往復運動を開始するような 清掃車が提案されている。この場合の清掃プロセスにおいては、例えば先ず初め に、清掃車が当該面の全外周範囲を周行することにより検出したデータをメモリ ーし、次いでこの面の片側から内側に向かって電文状の往復走行を開始するので 、順次互いに直接隣接し場合によっては僅かに重なり合った細長い面が浄化され ることになる。

然し乍ら清掃車におけるこのようなナヴイゲーション方式では、回避することの 出来ない外部の影響により床の種々異なる表面構造に基いた単数または複数の駆 動車輪における種々異なるスリップ特性が生じ、また周辺部の影響と場合によっ ては清掃ユニットにより生ぜしめられたエネルギーとに基いてコントロール出来 ない小さなかじ取り偏差が生ずるので、これらの予備によるエラーを免れない。

斯くして、清掃車が検出された面の境界を越えるか或いは完全にその面の縁部に まで到達しない事態、及び／又は、清掃車の往復運動における互いに平行な各軌 道が、余すところなく清掃された面を形成するようには隣接せず且つ／又は互い に平行に延在しない事態が生ずる。更にこの公知の車輌において生ずる軌道−偏 倚は、ドライバーの安全性に対する潜在的なリスクとなる。

Ｓ　Ｐ　Ｉ　Ｅ　Ｖ　ｏ　１．５２１　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ　Ｃｏｎｐｕｔｅｒ　Ｖｉｓｉｏｎ　（１９８４）　Ｐ、６２〜７３によ れば、自走式の車輌、この場合は芝刈機にその運転中に′周囲の写像を形成する カメラを装着することも既に公知となっている。これらの写像はデジタル化され 、斯くして車輌のための制御情報が得られるようになっている。

この種のナヴイゲーションシステムは構成上極めて高価にならざるを得ず、メモ リー及び計算機における大きな容量を必要とする。この種の大型メモリー及びコ ンピューターを利用出来ないか、或いはコンパクトな乗物乃至車輌、例えば清掃 車に収容出来ない場合には、その走行速度と作業速度とがかなり低下せざるを得 ず、ひいてはドライバーにとって経済的に著しく不利な状況となる。

ドイツ連邦共和国特許出願公開第３１１３０８６号明細書によれば、自走式の車 輌がこの車輌からホールの壁に取付けられたレトロリフレクタ（逆向き反射器） までの距離を測定することによって制御される。然しこの公知の制御方法には、 次のような一連の欠点がある：先ず第１に、車輌はこれを運転しようとするスペ ース内に存在する物体越しにホール壁に取付けられたレトロリフレクタに対する ダイレクトな「視覚結合」を保ちうるほどの高さ寸法で構造されていなければな らの基本輪郭を有するホールの場合、各ホール壁に取付である。しかも、典型的 なホール配置構造では三方の壁までの距離を同時に検出することが一般に不可能 とされている。

従ってこの公知の車輌では計算を行うために多大な費用を必要とし、その結果と して当然のことながら、この公知文献では車輌のコントロールを各センサーの信 号が遠隔測定式に伝送される定量の計算機に委ねるという構造に至っている。

発明の説明 本発明の課題とするところは、自走式の車輌をコントロールする方法もしくは自 走式の車輌自体を改良して、この種の車輌が比較的像かな経費で可変なコース上 を正確かつ臨機応変に案内されうるようにし、しがちこの場合、当該コースに沿 って予め特殊な措置を講じておかなくてもよいようにし、高い構成費用及び／又 は広範な計算機機能を必要としないようにする点にある。

この課題の本発明による解決策は、各請求の範囲における措置にその特徴を有し ている。

驚異的なことには本発明による上記の設定課題を次のような措置によって、即ち 、請求の範囲第１項乃至第６項の上位概念による制御方法もしくは自走式の車輌 を基礎として、各車輌にそれぞれ少なくとも１つは設けられた第２のセンサーを 距離測定センサーとして構成し、この距離測定センサーに自由に予設定されうる コース上における所定の各位置で制御ユニットに目標−軌道に関する正確な位置 情報をメモリーされた顕著な周辺対象物から車輌までの距離を検出させるように このセンサーを構成するという措置によって解決することが出来る。この車輌用 制御ユニットには、顕著な周辺対象物の座標、例えば空いた壁区分・機械類また はコントロール・パネル等のカバリング面、円形の支柱もしくはそれに類するも のの座標がメモリーされており、この事実は、周辺部を単に部分的にのみ認識さ えすればよいことを意味している。検出された距離は、車輌における軌道忠実値 （ポジション及び方向）をチェックするための周辺対象物から軌道点の目標−座 標までのメモリーされた距離と以下に述べる如く比較される。

つまり、自走式の車輌は自体公知の形式により先ず所定の目標−軌道に沿って走 行せしめられ、この場合、既に述べたように制御されたコースからの偏倚がそれ 自体不可避である。このような偏倚をできるだけ回避し、殊に複数の連続的な小 さい偏倚が累積して大きなコース偏向を生せしめないようにするため、本発明に よれば互いに間隔をおいて位置せしめられた各軌道点で車輌の正確なポジション （実際−ポジション）が検出されるようになっており、そのためには少くとも１ つの第２のセンサーにより知られている周辺対象物に対する車輌の位置が検出さ れ、次いでその検出された実際−ポジションが目標−ポジションと比較される。

この比較により差が生じた場合、つまり換言するならば、車輌が採用されたかじ 取り角度と少くとも１つの車輪の回転数とにより到達する筈の目標−軌道の位置 を占めず、且つ／又はこの位置での目標−軌道の走路にない場合には、それに応 じた適正な修正が行われる。

従って、本発明による自走式の車輌は次のような一連の利点を有している。

車輌が走行しうるコースは、床面に描かれたガイドラインによっても、或いは建 造物間に設けられたアクチブ乃至パッシブな識別マークによっても規定されてい ない。従ってこの車輌のコースは、構成上の措置も走行運転に対する干渉も必要 とすることな（何時でも変更することが出来る。例えば、変更されたコースは何 時でもオフ・ライン・プログラミングシステムで対話式に確認することが可能で あり、ホール周辺部乃至その顕著なポイントに関するデータはこのシステム内に メモリーされている。この変更されたコースの情報は、例えば成る１つの停止ス テーションで、又は赤外線放射器もしくはそれに類するものによって走行中の車 輌に伝達可能であり、情報を受けた車輌は遅滞なく直ちに新規のルートを走行し 始める。

更に本発明による車輌は、同じように正確に走行する他の公知のシステムに比し て著しく低コストで提供される。何故ならば、この車輌では接続ケーブル類も高 価で特に高速処理式の映像処理装置も必要とされず、単に簡単な距離測定センサ ーが、或いはより正確に言えば、目標選定に当り単に走行距離を「集積化」によ って検出する経済的に代替可能なシステムが必要とされるに過ぎないからである 。

請求の範囲第２項乃至第３項によれば、周辺対象物としでは車輌を走行させよう とするその都度のスペース内に既に存在している面及び／又は物体が利用される 。つまり一般的には、その目的で用いられる周辺対象物が特別に装着乃至収容さ れることはない。

従って本発明による方法は最少限の費用で実施することが出来る。何故ならば、 既に述べたように軌道修正を行うためには、単にメモリーされた顕著な周辺対象 物範囲で距離測定を行って、検出されたその実際−距離をメモリーされた目標− 距離と比較しさえすればよいからである。

されている目標−軌道上にない場合及び／又は車輌の向かっている方位がこの位 置での目標−軌道の方向からのがれている場合には、車輌における少くとも１つ の車輌が制御ユニットにより制御されて、車輌を再び目標−軌道に向かって戻さ れ、車輌の修正運動が行われるようにされる。

更にこの場合、検出された実際−座標と目標−座標との比較により、目標−軌道 上における車輌の方位は正しいものの、車輌がまだ所定の目標−座標に達してい ないか、或いは既にこの目標−座標を越えて走行していることが確認されたとき にも所望の修正作業を実現することが出来る。この場合には、制御ユニットがそ れまでの制御により規定された車輌の目標−座標を修正しさえすれば、検出され た実際−座標との合致が達成される。即ちこの場合には、車輌に修正運動を行わ せる必要がなく、車輌は検出された実際−座標に基いて引続きメモリーされた目 標−軌道に沿ってコントロールされる。

るか、また例えば清掃に際して単に許容限度を越えた大きな面範囲の逸脱もしく は搬送ステーションからの始動不能によって帰還出来なくなった場合には、車輌 がその目標−軌道から逸脱することもありうる。このような場合には、車輌が停 止せしめられ、光学信号または音響信号によって呼び寄せられた操作員が修正操 作を行う。

更に本発明は自走式の車輌自体をもその対象としており、少くとも３つの車輪を 備えたこの車輌は、かじ取り角度と少くとも１つの車輌の回転数とを制御する制 御ユニットにより予設定可能な目標−軌道に沿って移動することが出来る。本発 明によるこの車輌が優れている点は、制御ユニットに顕著な各周辺対象物のポジ ションとこれに配属された目標−軌道座標とがメモリーされており、この種の目 標−軌道座標に達したことが確認された場合には制御ユニットが少くとも１つの 第２のセンサーによりこの目標−軌道座標に配属された単数または複数の周辺対 象物から車輌までの距離を検出しその結果として得られたデータに基いて車輌の 実際のポジションを規定するようになっており、更にこの制御ユニットが車輌の 実際のポジションを目標−軌道座標から得られた目標のポジションと比較して偏 倚がある場合には修正措置を講するようになっているところにある。

つまり本発明による車輌は、本発明による方法に関連して前述した形式に基くナ ビイゲーションが実施されるように構成されている。検出された実際のポジショ ンが目標−軌道上にない場合、及び／又は車輌の方位が目標−軌道の走路から逸 かれている場合には、制御ユニットが修正運動を行わせるべく少くとも１つの車 輪に作用する一方、車輌の方位が正しく検出された実際−ポジションが目標−軌 道上にある場合には、制御ユニットが目標−軌道座標を検出された車輌の実際− ポジションに応じて変更する。

制御ユニットが目標−軌道の走路における少くとも幾つかの方向変更に際して目 標−軌道座標のチェックを行うように構成されていると特に効果的であり、この 措置によれば目標−軌道により予定された車輌の走行方向変更を修正運動と組合 わせることが出来る。

第１のセンサーとしては、原則として、車輪制御のため既に設けられている任意 のセンサーを用いることが可能である。また第２のセンサーにおいても同様に任 意のセンサー、例えば光学的なセンサーが利用されうる。

自走式の車輌において一般に行われているように、視されるようになっており、 この運動の特性を示す信号は、例えば少くとも１つの車輪を、特性信号を発生す るパルス発生器に連結しておくことにより、制御ユニットに伝送することが出来 る。このような形式によれば、惹起された車輪運動に関する情報が制御二ニット に伝えられ、制御ユニットは所望の車輪運動と検出された車輪運動との比較を行 うことが可能になり、両者が合致している場合には、このようにして検出された 軌道が目標−軌道である。車輌の設計が適正に行われているならば、例えば制御 ユニットにより制御されるモータの回転数を特性づける信号をも、本発明による 第１のセンサーの出力信号として利用しうろことは言うまでもない。

距離測定のために超音波センサーを利用することも、例えばドイツ連邦共和国特 許出願公開第３１３７７４５号明細書（Ｐ　ＣＴ／ＷＯ３５１００２２９）　！ 、：：よって公知となっているが、本発明による車輌でも少くとも１つの第２の センサーを超音波センサーとして構成することが可能である。

単数または複数の周辺対象物に対する車輌の実際のポジションを検出するために 少くとも３つの超音波センサーを用いると効果的であって、この場合、１つの超 音波センサーが車輌の縦軸線方向で周辺対象物から車輌までの距離を測定するの に対し、他の２つの超音波センサーは、車輌の縦軸線方向でずらされており、同 じ側で車輌横軸線方向における周辺対象物からの距離を測定する。

この措置によれば、当該空間に位置していてその目標−軌道座標に対するポジシ ョンが制御ユニットにメモリーされている周辺対象物からの距離を２つの座標′ 方向で検出することが可能になり、従って車輌の正しい実際のポジションが確認 される。しかもこの場合、横方向で相互間隔をおいて配設された２つのセンサー 、特に超音波センサーによる距離測定が実施されるので、所属の周辺対象物ひい てはメモリーされたその目標−軌道に対する車輌の角度位置をも検出することが 出来る。

更に上方に向かって超音波を放射する少なくとも１つの超音波センサーが設けら れているので、反射する超音波エネルギーの継続時間から当該空間（部屋）の天 井に設けられてその位置が知られている周辺対象物、例えば突出した照明装置の 存在を推定することが可能になり、従ってこの種の周辺対象物に対する車輌ポジ ションを知ることも出来る。

自走式の車輌を運転する場合には、車輌を走行させようとする範囲もしくはこれ に極く近接した範囲に、目標−軌道をメモリー内にロール・インする際に存在し ていなかった障害物が存在していたり、或いは車輌の運転中その運動軌道内に人 間またはその他の障害物が侵入したりすることが当然生じうる。このような場合 に車輌が障害物に衝突することを回避するため車輌には複数の障害物センサーを 組込むことが可能であり、各センサーはその構成および回路に応じて障害物の迂 回、つまり正常なナヴイゲーションに対する干渉もしくは車輌の停止を可能なら しめる。

例えば階段などの段落部も一種の障害物と看做すことが出来、この場合は車輌の 墜落の恐れが生ずる。従って車輌の前部範囲の円弧上に垂直下向きの墜落監視セ ンサーが設けられていると有利であり、これらの墜落監視センサーは、車輌に配 置されたそのポジションと車輌の走行する床面との間における段落部の存在を意 味する距離増大を検出し、これが検出された際には車輌を停止させる。

堕落監視センサーは車輌から比較的僅かしか離れていないところで生ずる距離変 動を検出しなければならなので、この検出作業のためには赤外線センサーを用い るのが有利である。

輌の前面と前方側面部分とに超音波−障害物センサーを設けておくと効果的であ り、超音波センサーのサウンドローブは、監視しようとする少くとも１つの領域 を完全にカバーするサウンドフィールドが形成されるように、前置されたサウン ドチャネルによって形づくられている。

それ自体公知のサウンドチャネル（アメリカ合衆国特許第４５１６２２９号明細 書；ドイツ連邦共和国特許出願公開第３１３７７４５号明細書）を利用するなら ば、所望のカバーが行われるように超音波センサーのサウンドローブを形成する ことが可能であり、これによって一方では標準タイプの超音波センサー゛の使用 が可能ならしめられ、他方では完全な監視を行うのに必要とされるこの種のセン サーの数を極く僅かなものに抑えることが出来るという利点が生ずる。

車輌の前方に距離をおいて出現する障害物を検出するためには３つの超音波−障 害物センサーを設けることが可能であり、これらの障害物センサーは、水平方向 の一平面に対して対称的でこの平面の上方及び下方に同じように拡がる監視領域 を完全にカバーするサウンドフィールドを生ぜしめるので、車輌から前方にかな なり離れたところに出現した障害物の位置と距離とを確認して、それに応じた制 御信号を解除することが可能になる。

比較的低い位置にある障害物、例えばドアストッパなどが車輌進行方向に存在し ていることを適正なタイミングで検出するためには、矢張り３つの超音波−障害 物センサーを用いることができる。これらの超音波−障害物センサーは、監視し ようとする領域を完全にカバーする前方斜め下向きのサウンドフィールドを生ぜ しめる。

車輌が１つの壁に沿って走行せしめられる場合には、目標−軌道からの偏倚によ り、またその前には存在していなかった障害物の出現によっても衝突が起こる。

この種の衝突が事故を回避するためには、車輌の前方側縁部範囲に有利には光学 的な２つの障害物センサーを設けておくことが可能であり、この場合、一方のセ ンサーが車輌の縦軸線に対し１０’乃至３０″の角度で前方に光を発して距離検 出を行うのに対し、他方のセンサーは車輌の縦軸線に対し５０’乃至７０°の角 度で光を発するので、車輌付近で急激に出現した障害物をも確認して緊急ブレー キを作動させることが出来る。　本発明による車輌は、例えば清掃車として、床 上搬送車輌として、軍事及び／又は安全目的用の監視車輌として例えば核反応炉 のように危険な場所での視察車輌として、また例えば種々異なる地域で空気の汚 染度を測定するセンサーを備えた観測車輌として用いることが出来る。

この車輌を清掃車として使用する場合には、クリーニングブラシが設けられ、ク リーニングブラシの上方にはブラシによって床から集められた塵埃乃至ごみを吸 込むための吸塵装置が配置されている。

各請求の範囲にその特徴が示された本発明による車輌の構成によれば、自走式車 輌にそのコースを完走させるのに充分な高い軌道忠実性が得られる。然し乍ら、 センサーにおけるサウンドローブの形成如何に応じて、例えば積載荷物の引渡し 又はクリーニング媒体の補給などを行おうとするステーションに「ドック入り」 するための位置ぎめ精度が十分に保証されない場合が生ずる。この種の荷物引渡 しステーションで一般に必要とされる位置ぎめ精度における公差は、走行方向で 上２−、ステーションからの距離に関して±１ｍｍ、車輌縦軸線と当該ステーシ ョンとの間の偏差角度に関して±０．５°である。

このように高い位置ぎめ精度を如何なる状況のもとでも保証しうるようにするた め、本発明によれば少くとも１つの第３センサーが設けられており、制御ユニッ トはこの第３のセンサーからの出力信号に基いて停車ステーションに対する車輌 の相対的なポジションを規定する。この場合、有利には第３センサーが光学的− な距離センサーとして構成されこのセンサーは停車ステーションに対する車輌の 相対位置を測定すべく１つの平坦な面における直角なエツジの位置を短い時間間 隔をおいて検出、確認する。車輌がこの種の基準エツジの傍を走行する際には、 通常の形式により第３のセンサーと内部の車輌位置データとの測定値がメモリー される。制御ユニットは車輌がこのエツジを経過した際にこれを認識して、相対 ポジションの計算を開始する。そのために、内部で確認され車輌−ポジションデ ータが距離測定値と結びつけられる（走行方向でのポジション及び関連の測定値 ）。車輌の傾倒乃至ねじれ（角度偏倚）は、ダイレクトにもしくは所定の間隔を おいて連続している２つの測定値から三角法に基く周知の法則により容易に算出 することが出来る。光学的なセンサーの測定光線が基準エツジを越えた走行軸線 上のポジションは、測定光線幅と車輌までの距離とを考慮した「オフセット−値 」を差し引いて、センサーが明確に基準エツジを認識した点（走行方向−ポジシ ョンに比例する距離間への移行点）として得られる。

この場合の距離測定は、有利には１ミリメートルの走行運動につき１回づつ行わ れ、従って毎秒０．　１メートルの走行速度では１秒間に１００回の測定が必然 的に行われることになる。なおこの場合、車輌は正確な直線軌道上を基準エツジ に沿って通過せしめられねばならない。

斯くして請求の範囲第６項以下にその特徴が示された本発明の車輌によれば、変 化するコースでの臨機応変（フレキシブル）な走行が可能ならしめられる。とこ ろでこの場合、本発明の構成様式による制御ユニツトのプログラミングに際して も、以下にのべるような適宜な方式が採用されると特に有利である。

維持しようとするコースのプログラミングは、所謂「ティーチング」によって、 つまり車輌自体が操作員の手動制御によるコース走行に際して学習を行う方式で 達成される。この場合、車輌を走行させようとする周辺環境は、変化したホール 環境についてのコントロール・ソフトウェアを自動的に生ぜしめるパーソナル・ コンピュータにグラフを応用した対話方式でインプットされる。

オフライン・プログラミングに際しては、ホール基本輪郭が各ステーション、基 準面、所望の走行軌道及び遮断面と共にグラフィカルステーションにインプット される。この場合、ステーション間における所属の走行プログラムは自動的に生 ぜしめられる。

図面の簡単な説明 次に添付の各図面につき本発明の詳細な説明するが、この場合、本発明による車 輌はその汎用性に制限が加えられることなく、第１図乃至第９図では清掃車とし て、また第１７図以下では床上搬送車として用いられている。

第１図は本発明による自走式の清掃車を斜め手前ら見た概略的な斜視図である。

第２図は第１図による清掃車の側面図である。

第３図は第１図及び第２図による清掃車の正面図である。

第４図は第１図乃至第３図による清掃車を斜め後方から見た概略的な斜視図であ る。

第５図は、第４図による清掃車の一部を破断してそのケーシング内における車輪 と若干のセンサーの位置が認められるようにする一方、他のパーツは取除いて示 した車輌後方からの透視斜視図である。

第６図は第５図によるケーシングの内部乃至上部に設けられた車輪及びセンサ・ −の位置を示した概略的な平面図である。

第７図はこの清掃車におけるケーシングの各エツジ（稜）とケーシングに設けら れた各種センサーの位置とを概略的に示した後方からの斜視図である。

第８図は個々のパーツの大要を著しく単純化して示すよう１５ケーシングの側壁 が離断されている当該清掃車の概略的な側面図である。

第９図はケーシングの一部を破断してクリーニングユニットの各パーツ以外は取 除いて示した部分的な斜視図である。

第１０図は目標−軌道上にある清掃車が成る１つのポイントで周辺対象物までの 距離を測定している状態を概略的に示した平面図である。

第１１図は本発明の清掃車に設けられた超音波−障害物センサーにより生ぜしめ られているサウンドフィールドの側面図である。

第１２図は第１１図に示された超音波−障害物センサーとこれに所属する別の超 音波−障害物センサーとによって生ぜしめられているサウンドフィールドの形状 を概略的に示した平面図である。

第１３図は更に別の超音波−障害物センサーによって生ぜしめられているサウン ドフィールドの側面図である。

第１４図は第１３図に示された超音波−障害物センサーとこれに所属する別の超 音波−障害物センサーとによって生ぜしめられているサウンドフィールドの形状 と概略的に示した平面図である。

第１５図は極めて低い位置にある障害物を検出するために設けられた超音波−障 害物センサーによって生ぜしめられているサウンドフィールドを示した部分的側 面図である。

第１６図は第１５図に示された超音波−障害物センサーとこれに所属する別の超 音波−障害物センサーとによって生ぜしめられているサウンドフィールドの形状 を概略的に示した平面図である。

第１７図は自走式の床上搬送車を前方斜め上から見た概略的な斜視図である。

第１８図は典型的な周辺環境下にある本発明の床上搬送車を概略的に示した平面 図である。

第１９図は第２のセンサーとして用いられる超音波センサーの構成様式を示した 図である。

実施例の説明 本発明による清掃車（１）は図示れていないフレームを有しており、このフレー ムには正面壁（２）と２つのうち一方のみが示された側壁（３）と背面壁（４） とを有するケーシングが配設されており、更に二〇ケーシングの上面には天井壁 （５）が設けられている。

正面壁（２）の範囲には、各側壁（３）に対して斜めに延びる移行部壁（６）、 （７）が形成されている。

ケーシングの後端部には２つの車輪（２１）、（２２）がそれぞれ車軸を中心に して回動自在に保持されており、そのうち車輌（２１）の車軸（２８）は第８図 に示されている。この清掃車（１）の前端部中央には、車輪（２０）が図示され てない形式によって支持されており、その車軸上には直流モータ（２４）が坐着 している（第６図）。車輪（２０）の車軸上にお−ける直流モータ（２４）の反 対側には、床上走行車輌で一般に用いられる回転パルス発生器（２３）が固定さ れており、この場合の回転パルス発生器としては、例えば７２００　）ウットリ ンゲン在ホーナー・エレクトロテクニク合資会社（Ｈｏｎｅｒ　Ｅｌｅｋｔｒｏ ｔｅｃｈｎｉｋ　ＫＧ、　７２００Ｔｕｔｔｌ　ｉｎｇｅｎ）による６０６９０ ［１−１０２４型のものを用いることが出来る。車輪（２０）は鉛直な軸線を中 心にして回動可能に支承されており、そのために設けられた保持装置は上端部に リングギヤ（２５）を有し、リングギヤ（２５）の外周面に沿って形成された歯 は電気モータ（２６）のアーマチュア軸上に坐着する歯車（２７）と噛合った状 態にある。

このような配置形式の装置を用いるならば、車輪（２０）は直流モータ（２４） により水平な軸線を中心にして回転運動を行うように駆動することが可能であり 、この場合、回転パルス発生器（２３）がねじれ（角度偏差）の程度を表示する 信号を発生する。制御を行うためには、アーマチュア軸上に固定された歯車（２ ７）によりリングギヤ（２５）をひいては車輪（２０）をかじ取り操作のため鉛 直な軸を中心として回動させる（ねじる）電気モータ（２６）が作動せしめられ るが、この場合の回動運転角度は、この種のケースで一般に行われるように鉛直 な回転軸に装着されたポテンションメータによりコントロールされ、その回動運 動はポテンションメータで生じた抵抗変動を測定することにより定置のタップ点 を介して検出される。

ところで、この清掃車（１）のケーシング内には充電可能なバッテリー（３１） が収容されており（第８図）、全体的な駆動に用いられ従って直流モータ（２４ ）と電気モータ（２６）との作動をも行う電気エネルギーは、このバッテリー（ ３１）によって供給される。

前述した形式による清掃車（１）を所定の軌道に沿って運動させるため、第８図 に極く簡単に示された制御ユニット（３０）には、自走式の車輌で一般に行われ るような形式により運動軌道がメモリーされている。

この運動軌道はドライバーにより制御盤を介してインプットされ、その軌道経過 ラインは清掃車において一般的なりリーニングしようとする全面をカバーする電 文（メアンダー）形状を呈しており、この場合、それぞれ電文状の経過を辿る互 いに隣接した各軌道は、全ての面が途切れることなく完全にクリーニングされる ように並列した位置を占めている。メモリーされた軌道、所謂「目標−軌道」に 関するデータが提供する情報によって、直流モータ（２４）は車輪（２２）を回 転させ、電気モータ（２６）は前述した形式により車輪（２０）のかじ取り角度 を調整するが、この場合、回転パルス発生器（２３）とかじ取り角度に応じて調 整しようとするポテンションメータとは、制御ユニッｈ（３０）により与えられ る実際の走行命令に関する応答を床上走行車において一般的な形式で行うべく電 気的な信号をそれぞれ制御ユニット（３０）にフィードバックする。

清掃車（１）の目標−軌道に沿った運動に際しては、種々異なった理由により清 掃車（１）の運動軌道と目標−軌道との間に偏差が生ずる。例えば駆動される車 輪（２０）は予期することの出来ないスリップを伴った回転運動を行う場合があ り、このような場合には、回転パルス発生器（２３）が発生する制御ユニット（ ３０）のための応答信号が制御ユニット（３０）自体により生ぜしめられる回転 運動を表示することは確かであるが、実際に清掃車（１）が走行する距離は、ス リップに基いてより短いものになる。従って運転中に生じた車輪（２０）の意図 的なものではないかじ取り方向の振れは、目標−軌道からの偏倚を生ぜしめる原 因となる。然し乍ら、目標−軌道に沿ったこの種の制御を行う際には、避けるこ との出来ない公差に基いて生ずる偏倚も極めて重大な要素であり、その都度に生 ずるこの偏倚は極く僅かなものであっても、比較的長い全軌道経過に亘って累積 される偏倚はかなり大きな値にならざるを得ない。

清掃車（１）が常に正規の目標−軌道に帰還案内されるようにするため、ケーシ ング正面壁（２）には１つの超音波−センサー（５０）が設けられ、側壁（３） には２つの超音波−センサー（５１）、（５２）が設けられており、この場合、 側壁（３）の両超音波−センサー（５１）、（５２）は清掃車（１）の縦軸線方 向で相互間隔をおいて配置されている。これらの超音波センサー（５０）、（５ １）、（５２）は、例えばそれぞれ上位の各サウンドチャネル（５３）。

（５５）、（５５）における基底部に配置された各１個の通常形式による超音波 発信器を有しており、従ってこれらのサウンドチャネル（５３）、（５５）。

（５７）は、サウンドチャネルの形状により規定される形式で、放射された音響 エネルギーをサウンドローブとして形成する。この場合、超音波受信器は超音波 −センサー（５０）、（５１）、（５２）におけるサウンドチャネル（５４）、 （５６）、（５８）の基底部に設けられている。

第１０図から明らかなように、清掃車（１）が走行する目標−軌道の経過ライン に沿った幾つかの部位には、例えば戸棚、壁などのような周辺対象物（４５）。

（４６）、（４７）、（４５’）、（４６’）、（４７’）が存在しているが、 当該空間内（室内）におけるその位置、ひいては目標−軌道に対する位置は既知 のものとして規定されており、その位置情報は制御ユニット（３０）内に所定の 目標−座標に関してメモリーされ゛ている。従ってこの清掃車（１）が周辺対象 物（４５）（４６）、（４７）の配属された目標−軌道座標に達すると、サウン ドセンサー（５０）、（５１）。

（５２）による距離測定が行われ、そのため超音波センサー（５０）の音響発生 器からパルス状に放射される超音波エネルギーは、周辺対象物（４５）、例えば 戸棚壁に突き当り、これから反射されたサウンドパルスはサウンドチャネル（５ ４）を通って超音波センサー（５０）の受信器に達する。その際に生じたトラン ジットタイム（パルス有効時間）の差から、該清掃車（１）と周辺対象物（４５ ）との間の距離が得られる。

これと同じような形式により、清掃車（１）と周辺対象物（４６）、（４７）、 例えば壁突出部との間の距離も検出される。

このようにして測定された清掃車（１）と各周辺対象物（４５）、（４６）、（ ４７）との間の距離からは、目標−軌道上の目標−座標に対して清掃車（１）が 実際に占めている位置（実際−位置）を、制御ユニット（３０）内で簡単な形式 により検出することが可能であり、この場合、サウンドセンサー（５１）及び（ ５２）によって検出された各距離の比較を行うことにより、清掃車（１）が周辺 対象物（４６）、（４７）に対してどのような角度位置を占めているかを検出す ることも可能である。

装置縁部などの存在を検出するためには、天井壁（５）に配置されたサウンドチ ャネル（１５１）、（１５２）を有する超音波センサー（１５０）を用いること により、清掃車（１）から部屋の天井までの距離測定を行うことが出来る。

このようにして得られた距離情報を基礎にするならば、清掃車（１）を規定の方 式で目標−軌道に帰還させるべくそのポジション及び方位を修正することが可能 になる。従って、例えば清掃車（１）の実際−ポジションが目標−軌道から逸れ ており且つ／又は目標−軌道の経過に対する清掃車（１）の方位が偏っているこ とが確認された場合には、制御ユニット（３０）が車輌（２０）に適正なかじ取 り運動を行わせ、これによって清掃車（１）は再び正規の目標−軌道上に帰還案 内され、或いは目標−軌道に対して正しく方位修正される。

距離測定の結果、清掃車（１）が方位的には正しく目標−軌道上に位置している ものの、目標−軌道上での基準とされた目標−座標にまでは達していないか或い は既にこの座標点を越えて走行していることが明らかにされた場合には、制御ユ ニット（３０）内にメモリーされた清掃車（１）の目標−軌道上における基準位 置が適性に修正される。即ち換言すれば、制御ユニット（３０）は修正後に清掃 車（１）の実際〜ポジションを基礎データとして、超音波センサー（５０）、（ ５１）、（５２）により目標−軌道に対する清掃車ポジションの新たなチェック が行われるまで目標−軌道に沿った後続の清掃車制御を行う。

第１０図で暗に示されているように、清掃車（１）の目標−軌道における電文状 の経過ライン沿った修正は、有利には清掃車（１）が反対の走行方向に切換えら れた直後に及び／又はこの方向転換の直前に行われる。

清掃車（１）はナビイゲーションに用いる超音波−センサー（５０）、（５１） 、（５２）、（１５０）のほかにも、衝突防止用の付加的なセンサー及び装置類 を備えている。

第１図および第２図から明らかなように、各側壁（３）の下部範囲には衝突保護 モウルディング（１６）、が取付けられている。更にこの清掃車（１）の正面側 における例えば衝突保護モウルディング（１６）　。

（１７）の高さ位置には、清掃車（１）のケーシングから前方に突出するＵ字形 の防護材として、床上搬送車輌で一般に用いられるような衝撃保護ビューゲル（ １５）が設けられている。

この衝撃保護ビューゲル（１５）にはこれから下方に延びる赤外線センサー（１ ０１）、（１０２）が固定されており、矢張り同じように下向きの赤外線センサ ー（１００）、（１０３）はほぼ同じ高さ位置で側壁（３）の前部範囲に固定さ れており（第３図）、この場合、これら４つの赤外線センサー（１００）、（１ ０１）、（１０２）、（１０３）は、第７図から明らかなようにほぼ１つの円弧 内に位置している。各赤外線センサー（１００）乃至（１０３）は、これから下 向きの赤外線放射と反射されたエネルギーの受信とにより床面までの距離を検出 する。例えば赤外線センサー（１００）、（１０１）、（１０２）。

（１０３）の１つが低くなっている段部上に達している一方、清掃車（１）の車 輪（２０）、（２１）。

（２２）はまだこの段部より上に位置する床に支えられた状態にある場合のよう に、検出される距離が所定の数値を超えて増大した際には、赤外線センサーによ り検出された過度に大きい距離差に基いて、清掃車（１）の運転を中断させると 共に場合によっては操作員を呼出す音響信号及び／又は発光信号をリリースする 信号が発生される。このような措置をとることにより、清掃車（１）の墜落防止 が達成される。

清掃車（１）の運転中には、目標−軌道のインプットに際してまだ存在していな かった障害物が清掃車（１）の前方範囲に突然あられれることがあり、この種の 障害物としては、例えば当該スペース内に後から搬入された物体または後から置 き換えられた物体、もしくは目標−軌道の範囲内で移動している人間などが挙げ られる。

この種の障害物に対する監視を行うため、清掃車（１）のケーシングには２つの グループから成る超音波センサー（６０）、（６１）、（６２）及び（７０）（ ７１）、（７２）が設けられており、そのうち超音波センサー（６１）、（７１ ）が正面壁（２）の中央部に位置している一方、超音波センサー（６０）、（７ ０）は移行部壁（６）に固定されており、この移行部壁（６）は正面壁（２）を 一方の側壁に結合し、正面壁（２）に対して約４５°の角度を成すように方向づ けられている。

各超音波センサー（６０）、（６１）、（６２）はそれぞれサウンドチャネル（ ６３）、（６５）、（６７）を有しており、その基底部には超音波発信器が配置 され、放射された超音波はサウンドローブとして形成されるので、第１１図およ び第１２図に示されたように、約１８００に亘る範囲をカバーし水平な１つの平 面の上下に均等に配分されたサウンドフィールドが生ずる。

反射された超音波はサウンドチャネル（６４）。

（６６）、（６８）によって捕捉され、それぞれ超音波発信器に配属された受信 装置に導かれるので、送信された超音波と受信された超音波とのトランジットタ イム差に基いて、清掃車（１）からその前方に出現した障害物までの距離を検出 することが出来る。このような形式によれば、適正な時点で清掃車（１）を停止 させることが可能になり、また清掃車（１）を適宜コントロールして清掃車（１ ）に障害物を迂回させるか、或いは走行方向の反転を行わせることが出来る。

「中間の高さ位置にあるｊ障害物を超音波センサー（６０）、（６１）、（６２ ）によって常に確実に検出することは出来ないので、超音波センサー（７０）。

（７１）、（７２）がそのサウンドチャネル（７３）。

（７５）、（７７）を介して放射される音波エネルギーにより、第１３図および 第１４図に示されたように、清掃車（１）から前方の全範囲をカバーする斜め下 向きのサウンドフィールドを形成し、これによって比較的低い位置の障害物から 反射された音響エネルギーをサウンドチャネル（７４）、（７６）、（７８）で 捕捉し評価することが可能ならしめられている。

例えばドアストッパー（戸当り金物、あおり止め等）のように特に低い位置にあ る障害物を検出しうるようにするため、清掃車（１）のケーシングに設けられた 衝突保護ビューゲル（１５）の下方には、第１５図および第１６図に示されたサ ウンドフィールドを生ぜしめる超音波センサー（８０）、（８１）、（８２）が 配設されている。

なおこの点に関連して述べておかねばならないのは、清掃車（１）に設けられる 各超音波センサーがパルス操作方式で作動せしめられ、連続した制御状態で次々 に稼動される点であり、従って各超音波センサーは、それぞれ１つのサウンドパ ルスを発信してその反射エネルギーを捕捉し且つ評価し、次いでこの超音波セン サーは稼動を停止し、次め超音波センサーが作業を開始する。この作業形式が採 用されることにより、成る１つの超音波センサーが他の超音波センサーより放射 されて周辺部から反射されたエネルギーを受信し評価することは確実に回避され る。従って超音波センサー（８０）、（８１）、（８２）を例として示されてい るように、先ず初めに超音波エネルギーをパルスとして超音波発信器から発信し 、次いで反射されたエネルギーの受信と評価装置への送信とをも行う単一のサウ ンドチャネルのみが用いられるようにすることも可能である。

側方に出現した障害物を確認するためには、更にこの清掃車（１）のケーシング における各側壁に、超音波を放射させるためのサウンドチャネル（９２）乃至（ ９４）と反射した音響エネルギーを受信するためのサウンドチャネル（９３）乃 至（９５）とを備えた超音波センサー（９０）、（９１）が設けられている。

上述した各超音波センサーのほかに、移行部壁（７）には斜め前方に向けられた ２つの赤外線センサー（１０５）、（１０６）が付加的に配設されており、この 場合、一方の赤外線センサー（１０５）は清掃車（１）の縦軸線に対して約３０ °の角度を成すように、また他方の赤外線センサー（１０６）は約６０°の角度 を成すように傾斜している。

これらの赤外線センサーを用いることによって、側方に障害物が出現したことを 補足的に監視し、必要に応じて清掃車（１）を停止させるか又は適宜コントロー ルすることが可能になり、この場合、障害物が危険なほど清掃車（１）に近接し た位置を占めていることが確認されたならば、赤外線センサー（１０６）が緊急 制動を行わせる。

クリーニング作業を実施するため、清掃車（１）はほぼロール形状を呈するクリ ーニングブラシ（３２）を有しており、作業中にはこのクリーニングブラシ（３ ２）が床に接触し、第８図に略示された電気モータ（３３）によりエンドレスな ベルト（３４）を介して駆動される。電気モータ（３３）はカバーケーシング（ ３５）の上に保持されており、カバーケーシング（３５）は斜め下向きの薄板を 有し、クリーニングブラシ（３２）により床から集められたごみはこの薄板上に 投げ出され、吸込チューブ（３６）が薄板から上方にごみ収容室（３７）に達す るまで延びている。ごみ収容室（３７）の下方にはファン（３８）が設けられて おり、ごみ収容室（３７）内にはこのファン（３８）により図示されていないフ ィルタ装置を介して負圧が生ぜしめられる。なおこのファン（３８）の駆動は電 気モータ（３９）によって行われる。

清掃車（１）には、例えば床掃除機用のものとして公知となっている別種のクリ ーニングユニットを設けることも当然可能である。

第１７図には床上搬送車として用いられる本発明の車輌が示されているが、この 車輌は第１図乃至第９図に関連して説明した清掃車と同じように構成されている ので、以下の床上搬送車の説明は簡略にすることが出来る。

本発明による床上搬送車は、既述の清掃車の場合と同様に制御ユニットと保護ビ ューゲル（１０９）とを有しており、図示されていない制御ユニットはかじ取り 運動と車輪の駆動運動とをコントロールするために用いられ、車輌の直接的な衝 突乃至接触を防止するための保護ビューゲル（１０９）は、以下で詳述するよう に、何らかの対象物が急速な運動により車輌（１）のすぐ近くの範囲に達した場 合にのみ活用される。

清掃車の場合と同じように、この床上搬送車（１）は第１７図には図示されてい ないが矢張り第１のセンサーを有しており、車輪の回転数とかじ取り角度とはこ の第１のセンサーによって検出される。更にこの車輌（１）の外面には、第２の センサー（１１２１）乃至（１１２ｓ　）と第３のセンサー（１１３１）　。

（１１３２）と障害物センサー（１１４ｔ　）乃至（１１４ａ　）とが設けられ ている。

第２の各センサー（１１２１）乃至（１１２ｓ　）のうちそれぞれ２つのセンサ ーは車輌の縦軸線方向で相互間隔をおいて車輌縦側面に配置され、もう１つのセ ンサーは車輌の前面に取付けられている。各センサーはそれぞれ１つの超音波発 信器と超音波受信器とを備えており、これらの発信器と受信器とはトラジットタ イム方式による定置面までの距離を測定可能ならしめる。なおその構成様式につ いては、第１９図に関連して後述する。

第３のセンサー（１１３１）、（１１３２）はオプトエレクトロニクス方式によ る距離センサー、例えばグリースハーバ−社（Ｆａ、　Ｇｒｉｅｓｂａｂｅｒ） の型表示番号１０５０２２によるセンサーとして構成されており、この場合、そ れぞれ１つのセンサーが車輌縦側面の前縁部に走行方向に対し垂直な方向で外向 きに装着されている。

各障害物センサー（１１４１）乃至（１１４ｅ　）はそれぞれ超音波−センサー として構成されており、床面と平行な少くとも１つの平面に広幅な放射ローブを 有している。これらのセンサーにおける構成様式は、特に第１１図乃至第１６図 に関連して述べた障害物センサーの構成様式と同じものにすることが出来る。

更にこの車輌は、自体公知の形式により、チャージステーションと誤動作時のた めの警告ランプ（１０−４）とを育している。

第１８図には本発明による車輌（１）のナヴイゲーション原理が概略的に示され ている。第２のセンサー（１１２１）乃至（１１２３）は基準面（１０５ｔ）。

（１０５２）、（１０５３）までの距離を測定するが、走行させようとするコー ス（１０６’）に対して相対的なこれら基準面のポジションは、車輌の制御ユニ ットに不変的にメモリーされている。制御ユニットは検出された距離の値から所 定の時点に車輌の実際−ポジションを規定し、このポジションを第１のセンサー による出力信号の「集積化」により算定されたポジションと比較することが出来 る。実際−ポジションが計算によって得られたポジションから偏倚している場合 には、制御ユニットが車輌に適正な修正運動を行わせるか、或いはその偏倚が正 確なコース走行を不可能ならしめるほど大きい場合には、操作員の呼び出しを行 う。

第１９図には市場で一般に入手されうるサウンドチャネル（１２１）を備えた超 音波−発信器（１２０）の構造に修正を加えたものが示されており、これによれ ば超音波−発信器のサウンドローブを改変することが出来る。はぼ２つの逆向き ホッパにおけるような横断面形状を有する図示のサウンドチャネル（１２１）に より、第１９図の右側に示された如きサウンドローブが生ぜしめられるが、この 場合の超音波−ビームは±５°の精度（−３ｄｂの値）で黒率される。この種の サウンドローブ構成様式は、特に、かなり離れたところに位置する面までの距離 を測定するのに適している。

なおこのサウンドチャネル（１２１）におけるソノ他の構成に関しては、第１９ 図の表示内容から明らかである。

以上、本発明をその一般構想に制限を加えることなく各実施例について説明して きたが、その枠内でも当然のこと乍ら以下のような変化態様が可能である。

特に、図示されてないマルチプレックス−稼働方式を採用するならば、単一のセ ンサーもしくは１群のセンサーを用いて同時的な制御を行うことが出来るので、 反射する音波の重量が回避されるという利点が生ずる。

更にこの場合、第２の利点として、多数のセンサを制御するために唯一っの制御 ユニットしか必要とされないことが挙げられる。何故ならば、本発明の構成様式 では全てのセンサーにおける超音波−発信器及び受信器が本質的に同じように構 成されているからである。

然しそれにも拘らず、前述した本発明のサウンドチャネルによれば、極めて多種 多様な放射特性を実現することが出来る。

しかもどのような場合にも、本発明による自走式車輌は事実上任意に予設定可能 で容易に変更出来るコース上をリード線なしに走行させることが出来る。

こめ種の自走式車輌は単に自動床上搬送車として用いられるのみならず、安全サ ービス又は軍事目的の監視車輌として、或いは各種建造物乃至諸施設、スポーツ 施設面などを維持しクリーニングするため、もしくは農作業のためにも利用可能 である。この場合、既に述べたように本発明の車輌は軌道に関連してのみならず 走行面に関連して制御することが出来る。

更に本発明による自走式の車輌は、引渡しステーションで特殊な荷物引渡しモジ ュール、例えば６００×４００ｎｍサイズのプラスチック製−規格容器により純 粋にパッシブな引渡しを可能ならしめるほど精確に位置ぎめすることか出来る。

本発明による車輌はこのように高い位置ぎめ精度を有しているので、単に荷物の 引渡しが簡易化されてパッシブな引渡しステーションしか必要とされなくなるの みならず、車輌自体のコストも著しく軽減されることになる。

Ｃｒ） Ｌニー ！づ“ 拮すの箭四 平成元年９月１３日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．予設定可能なコース上を自走する車輌を制御ユニットによりコントロールす るための方法であって、この制御ユニット（３０）が第１のセンサーにより少く とも走行した距離を検出し、少くとも１つの第２のセンサーによりそのポジショ ンが制御ユニット（３０）にメモリーされている周辺対象物（４５），（４６） ，（４７）を検出し、これらの周辺対象物（４５），（４６），（４７）が走行 した距離に基いて算定される車輌（１）のポジションをチェックするために用い られる形式のものにおいて、互いに間隔をおいて配置された各軌道点で第２のセ ンサーにより車輪（１）と制御ユニット（３０）にメモリーされた周辺対象物（ ４５），（４６），（４７）の目標−軌道に関する正確な車輌位置との間の距離 を検出し、検出されたこの距離を、軌道点の目標−座標における周辺対象物（４ ５），（４６），（４７）からのメモリーされた距離と比較することを特徴とす る方法。 ２．請求の範囲第１項による方法において、周辺対象物（４５），（４６），（ ４７）として平滑で不動の面を利用することを特徴とする方法。 ３．請求の範囲第１項または第２項による方法において、 周辺対象物（４５），（４６），（４７）としてエッジ及び／又は外被突起を利 用することを特徴とする方法。 ４．請求の範囲第１項乃至第３項のいづれか１項による方法において、 距離測定により目標−軌道上にはない実際−座標が得られた場合、及び／又は車 輌（１）の方位が目標−軌道の経過からそれている場合に、車輌（１）に修正運 動を行わせることを特徴とする方法。 ５．請求の範囲第１項乃至第３項のいづれか１項による方法において、 検出された距離とメモリーされた距離との比較により、メモリーされた目標−軌 道上に位置してはいるものの目標−座標からそれている実際−座標が検出された 場合には、制御ユニット（３０）にメモリーされた目標−軸道上の車輌（１）の 座標を修正し、その際に車輌（１）の方位を目標−軌道の局所的な経過に合致さ せることを特徴とする方法。 ６．自走式の車輌（１）であって、制御ユニット（３０）により予設定可能なコ ース上を操縦することが可能ならしめられており、そのために制御ユニット（３ ０）が車輌（１）におけるかじ取り角度と少くとも１つの車輪（２０）の回転数 とを制御し、この制御ユニット（３０）には、車輌（１）における被操縦車輪（ ２０）の回転数と場合によってはそのかじ取り角度とを検出する第１のセンサー と少くとも１つの第２のセンサ−（５０），（５１），（５２）との各出力信号 が印加されており、第２のセンサーがコースの範囲内に位置していて制御ユニッ ト（３０）にそのポジションをメモリーされた対象物を検出し、第２のセンサー の出力信号が第１のセンサーの出力信号に基いて算定されたポジションをチェッ クするために用いられる形式のものにおいて、 −単数又は複数の第２のセンサ−（５０），（５１），（５２）が、車輌（１） と自由に予設定可能な軌道の範囲内に設けられた周辺対象物（４５），（４６） ，（４７）との間の距離を検出する距離測定センサーとして構成されており、− 車輌（１）のコースが設けられている空間内に位置する現存の周辺対象物（４５ ），（４６），（４７）のポジションが制御ユニット（３０）に座標としてメモ リーされており、 −予設定可能な時間間隔で且つ／又は所定の各軌道点で車輌（１）の実際−ポジ ション及び実際−方位をチェックするために、制御ユニット（３０）が測定され た距離をメモリーされた周辺対象物（４５），（４６），（４７）のポジション 並びに第１のセンサーの各出力信号により算定された目標−ポジション及び目標 −方位に基いて自由予設定可能なコース上で予期される距離と比較する；以上の 各特徴が組合わされていることを特徴とする車輌。 ７．請求の範囲第６項による車輌において、実際−ポジション又は実際−方位が 目標−ポジション乃至目標−方位から偏倚している場合には、制御ユニット（３ ０）が修正−走行運動を行わせることを特徴とする車輌。 ８．請求の範囲第６項による車輌において、検出された実際−ポジションが予設 定されたコース上にあるものの、目標−ポジションからそれている場合には、制 御ユニット（３０）が目標−軌道−座標を車輌（１）における検出された実際− ポジションに応じて修正し、清掃車（１）の方位を目標−軌道の局所的な経過に 合致させることを特徴とする車輌。 ９．請求の範囲第６項乃至第８項のいづれか１項による車輌において、 第１のセンサーの各出力信号により規定されたポジションに基いてそのポジショ ンのメモリーされた周辺対象物に到達した場合、及び／又は、方向変更を行おう とする場合には、制御ユニット（３０）が予期される距離と周辺対象物（４５） ，（４６），（４７）までの測定された距離とを比較することを特徴とする車輌 。 １０．請求の範囲第６項乃至第９項のいづれか１項による車輌において、 第２のセンサ−（５０），（５１），（５２），（１５０）が距離を測定する超 音波センサーとして構成されていることを特徴とする車輌。 １１．請求の範囲第６項乃至第１０項のいづれか１項による車輌において、 少くとも３つの第３のセンサ−（５０），（５１）（５２）が設けられており、 そのうち１つのセンサーが車輌−縦軸線の方向の距離を測定し、他の２つのセン サーが車輌−横軸線の方向の距離を測定しうるように車輌−縦軸線の方向でずら されて配置されていることを特徴とする車輌。 １２．請求の範囲第１１項による車輌において、車輌の各サイドに車輌−縦軸線 の方向でずらされたそれぞれ２つのセンサーが配置されていることを特徴とする 車輌。 １３．請求の範囲第１１項又は第１２項による車輌において、 同一の車輌サイドに取付けられた各センサーが同一の周辺対象物からの車輌の距 離を乗物の横軸線方向で測定することを特徴とする車輌。 １４．請求の範囲第６項乃至第１３項のいづれか１項による車輌において、 当該空間の天井に向けられた少くとも１つのセンサ−（１５）が設けられている ことを特徴とする車輌。 １５．請求の範囲第６項乃至第１４項のいづれか１項による車輌において、 車輌（１）が規定の距離を走行した後で、制御ユニット（３０）がそのポジショ ンのメモリーされた周辺対象物（４５），（４６），（４７）までの距離の測定 を反復して行うことを特徴とする車輌。 １６．請求の範囲第６項乃至第１５項のいづれか１項による車輌において、 第１のセンサーが少くとも１つの車輪（２０）に連結されたパルス発生器（２３ ）として構成されていることを特徴とする車輌。 １７．請求の範囲第６項乃至第１６項のいづれか１項による車輌において、 第１のセンサーが少くとも１つの車輪のかじ取り角度を補足的に検出することを 特徴とする車輌。 １８．請求の範囲第６項乃至１７項のいづれか１項による車輌において、 少くとも１つの第３のセンサ−（１１３）が設けられており、制御ユニット（３ ０）がこのセンサーの出力信号により停止ステーションに対する相対的な車輌（ １）のポジションを規定することを特徴とする車輌。 １９．請求の範囲第１８項による車輌において、第３のセンサ−（１１３）が停 止ステーションに対する相対的な車輌（１）の位置を規定すべく平坦な面におけ る直角のエッジの位置を短い時間間隔で検出する光学的な距離センサーとして構 成されていることを特徴とする車輌。 ２０．請求の範囲第１９項による車輌において、車輌（１）が或るステーション へ立ち寄っている間のポジション検出に際しては直線状に走行し、約１ミリメー トルの走行行程ごとに距離測定が行われることを特徴とする車輌。 ２１．請求の範囲第６項乃至第２０項のいづれか１項による車輌において、 複数の障害物センサ−（６０），（６１），（６２）（７０），（７１），（７ ２），（８０），（８１），（８２），（９０），（９１），（９２），（１０ ０），（１０１），（１０２）（１０３），（１０５），（１０６）が設けられ ていることを特徴とする車輌。 ２２．請求の範囲第２１項による車輌において、鉛直方向下向きの墜落監視セン サ−（１００），（１０１），（１０２），（１０３）が１つの円弧の前方範囲 に位置するように設けられていることを特徴とする車輌。 ２３．請求の範囲第２２項による車輌において、墜落監視センサーが赤外線セン サ−（１００），（１０１），（１０２），（１０３）として構成されているこ とを特徴とする車輌。 ２４．請求の範囲第２１項乃至第２３項のいづれか１項による車輌において、 少くとも正面側と前部側方範囲とに超音波−障害物センサ−（６０），（６１） ，（６２），（７０），（７１），（７２），（８０），（８１），（８２）が 設けられており、監視しようとする範囲を完全にカバーする少くとも１つの音響 フィールドが形成されるようにこれらのセンサーの音響ローブが前置の音響通路 （６３），（６５），（６７），（７３），（７５），（７７）によって成形さ れていることを特徴とする車輌。 ２５．請求の範囲第２４項による車輌において、水平な平面に対して対称的でこ の平面の上方及び下方に同じような形式で広がり監視しようとする範囲を完全に カバーする音響フィールドを生ぜしめる３つの超音波−障害物センサ−（６０） ，（６１），（６２）が設けられていることを特徴とする車輌。 ２６．請求の範囲第２２項又は第２３項による車輌において、 斜め前方及び斜め後方に延び監視しようとする範囲を完全にカバーする音響フィ ールドを生ぜしめる少くとも１群の３つ１組の超音波−障害物センサ−（７０） ，（７１），（７２），（８０），（８１），（８２）が設けられていることを 特徴とする車輌。 ２７．請求の範囲第２１項乃至第２６項のいづれか１項による車輌において、 車輌（１）の前方側縁部の範囲に位置する２つの光学的な障害物センサ−（１０ ５），（１０６）、が設けられており、そのうち一方のセンサーが車輌（１）の 縦軸線に対し１５°乃至４０°の角度で又他方のセンサーが車輌（１）の縦軸線 に対し５０°乃至７０°の角度で光を照射することを特徴とする車輌。 ２８．請求の範囲第２１項乃至第２７項のいづれか１項による車輌において、 障害物センサーの１つが車輌の走行路で障害物を検出した際には車輌の制御が停 止されることを特徴とする車輌。 ２９．請求の範囲第２１項乃至第２８項のいづれか１項による車輌において、 制御装置が車輌の走行路で障害物を検出した際には、この制御装置が車輌に待避 運動を開始させることを特徴とする車輌。 ３０．請求の範囲第２１項乃至第２９項のいづれか１項による車輌において、 第２の各センサーと障害物センサーとがほゞ同種の超音波発信器を有しており、 超音波発信器の放射特性が音響通路によって制御されていることを特徴とする車 輌。 ３１．請求の範囲第２９項による車輌において、第２のセンサーにおける超音波 発信器の手前に超音波ビームを±５°で集束させる音響通路が接続されているこ とを特徴とする車輌。 ３２．請求の範囲第３０項又は第３１項による車輌において、 障害物センサーにおける超音波発信器の手前に超音波ビームを底面に対し垂直な 平面では±５°で又底面と平行な平面では±３０°でそれぞれ集束させる音響通 路が接続されていることを特徴とする車輌。 ３３．請求の範囲第２１項乃至第３２項のいづれか１項による車輌において、 障害物センサ−（６０），（６１），（６２），（７０），（７１），（７２） ，（８０），（８１），（８２）が壁に近接した範囲ではナヴィゲーション支援 装置として用いられていることを特徴とする車輌。 ３４．請求の範囲第６項乃至第３３項のいづれか１項による車輌において、 新しい走行コースの作成がオフラインでしかも特にパーソナルコンピューターに より対話式に行われ、新しいコースのプログラムデータが１つのステーションで 又は遠隔伝送方式により車輌の制御ユニットに伝達可能であることを特徴とする 車輌。 ３５．請求の範囲第６項乃至第３４項のいづれか１項による車輌において、 清掃車として用いられていることを特徴とする車輌。 ３６．請求の範囲第３５項による車輌において、クリーニングブラシ（３２）が 設けられており、その上方に吸引装置（３６），（３８），（３９）が配置され ていることを特徴とする車輌。 ３７．請求の範囲第６項乃至第３４項のいづれか１項による車輌において、 床上搬送車として用いられていることを特徴とする車輌。 ３８．請求の範囲第３７項による車輌において、積載物−引渡装置が設けられて いることを特徴とする車輌。