JPH03203000A - 道路標識自動認識装置 - Google Patents
道路標識自動認識装置Info
- Publication number
- JPH03203000A JPH03203000A JP1340641A JP34064189A JPH03203000A JP H03203000 A JPH03203000 A JP H03203000A JP 1340641 A JP1340641 A JP 1340641A JP 34064189 A JP34064189 A JP 34064189A JP H03203000 A JPH03203000 A JP H03203000A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sign
- data
- image
- driver
- television camera
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- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はテレビジョンカメラにより走行車両前方画像を
撮像し、画像処理により道路標識の種類を認識し、運転
者に知らせる道路標識自動認識装置に関するものである
。
撮像し、画像処理により道路標識の種類を認識し、運転
者に知らせる道路標識自動認識装置に関するものである
。
従来の技術
自動車機器のエレクトロニクス化が進行していく中で、
運転者の負担軽減を図るためのシステムがいくつか開発
、検討されている。そのうちの一つとして、自動車に対
して無線で情報を提供するハイウェイ・ラジオがある。
運転者の負担軽減を図るためのシステムがいくつか開発
、検討されている。そのうちの一つとして、自動車に対
して無線で情報を提供するハイウェイ・ラジオがある。
これは道路の情報を運転者に対し知らせるものであり、
この無線送信機を道路上に数多く設置することにより、
より綿密な情報を運転者に伝えることができる。しかし
ながらこれはあくまでも運転者に対して情報を提供する
ものであり、運転者側の情報を処理し判断するシステム
というものは、現在存在していない。将来的には、人工
知能（ＡＩ）技術が高度化されるに従い、コンピュータ
ー制御による自動運転が実現することが考えられるが、
現在の技術では実用化されるまでには至っていない。一
方、鉄道においてはコンピューター技術を使って機関士
の運転を支援するシステムとして、列車自動停止装置（
ＡＴＳ）、列車自動制御装置（ＡＴＣ）等がある。この
ようにコンピューター技術を使って交通機関の運行管理
をすることは、運転者の負担軽減を図り、安全性の向上
に大きく貢献することになる。
この無線送信機を道路上に数多く設置することにより、
より綿密な情報を運転者に伝えることができる。しかし
ながらこれはあくまでも運転者に対して情報を提供する
ものであり、運転者側の情報を処理し判断するシステム
というものは、現在存在していない。将来的には、人工
知能（ＡＩ）技術が高度化されるに従い、コンピュータ
ー制御による自動運転が実現することが考えられるが、
現在の技術では実用化されるまでには至っていない。一
方、鉄道においてはコンピューター技術を使って機関士
の運転を支援するシステムとして、列車自動停止装置（
ＡＴＳ）、列車自動制御装置（ＡＴＣ）等がある。この
ようにコンピューター技術を使って交通機関の運行管理
をすることは、運転者の負担軽減を図り、安全性の向上
に大きく貢献することになる。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、鉄道のようにシステム化されたものでは
コンピューター制御できても、同様の制御を自動車単位
で行うには、より複雑なネットワークを形成する必要が
あり、現状では実現が困難である。本発明は運転者が視
覚によって得られる情報と同一のものを、テレビジョン
カメラを通して入力し、これをコンピューター処理する
ことにより情報を取り出し、運転者を支援し、運転者の
負担の軽減を図ることを目的とするものである。
コンピューター制御できても、同様の制御を自動車単位
で行うには、より複雑なネットワークを形成する必要が
あり、現状では実現が困難である。本発明は運転者が視
覚によって得られる情報と同一のものを、テレビジョン
カメラを通して入力し、これをコンピューター処理する
ことにより情報を取り出し、運転者を支援し、運転者の
負担の軽減を図ることを目的とするものである。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するために、車両前方画像を撮
像するテレビジ３ンカメラと、画像処理装置と、標識の
内容を運転者に伝える音声発生装置とで構成され、画像
処理装置には、上記テレビジョンカメラにより撮像され
た画像信号をディジタルデータに変換するアナログ・デ
ィジタル（以下、Ａ／Ｄ）変換部と、上記データを格納
するフレームメモリと、上記データに対してエツジ検出
処理を行うエツジ検出部と、エツジ検出処理をなされた
エツジ情報より特徴を検出し、圧縮符号化する特徴符号
化部と、標識の位置を検出する標識抽出部と、標識の内
容を認識する標識認識部を備えたものである。
像するテレビジ３ンカメラと、画像処理装置と、標識の
内容を運転者に伝える音声発生装置とで構成され、画像
処理装置には、上記テレビジョンカメラにより撮像され
た画像信号をディジタルデータに変換するアナログ・デ
ィジタル（以下、Ａ／Ｄ）変換部と、上記データを格納
するフレームメモリと、上記データに対してエツジ検出
処理を行うエツジ検出部と、エツジ検出処理をなされた
エツジ情報より特徴を検出し、圧縮符号化する特徴符号
化部と、標識の位置を検出する標識抽出部と、標識の内
容を認識する標識認識部を備えたものである。
作用
したがって、本発明によれば、道路標識の内容が、テレ
ビジョンカメラによって撮像された画像を処理すること
で判断され、その内容を運転者に伝えることにより、運
転者は標識の内容を視覚のみならず聴覚によっても確認
できるという作用を有する。これにより、運転者の負担
軽減、さらには安全性向上を図ることができるという効
果を有する。
ビジョンカメラによって撮像された画像を処理すること
で判断され、その内容を運転者に伝えることにより、運
転者は標識の内容を視覚のみならず聴覚によっても確認
できるという作用を有する。これにより、運転者の負担
軽減、さらには安全性向上を図ることができるという効
果を有する。
実施例
第１図は本発明の一実施例の構成を示すものである。第
１図において、１は車両前方を撮像するテレビジョンカ
メラ、２はテレビジョンカメラで撮像した画像信号を格
納し、処理することにより道路標識の内容を認識する画
像処理装置、３は標識の内容を運転者に伝える音声発生
装置である。
１図において、１は車両前方を撮像するテレビジョンカ
メラ、２はテレビジョンカメラで撮像した画像信号を格
納し、処理することにより道路標識の内容を認識する画
像処理装置、３は標識の内容を運転者に伝える音声発生
装置である。
第２図は画像処理装置２のブロック図である。第２図に
おいて、１１はテレビジョンカメラ１からのビデオ信号
をディジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換部、１２はデ
ィジタルデータとなった１画面のデータを格納するフレ
ームメモリ、１３は上記ディジタルデータに対してエツ
ジ処理を行うエツジ検出部、１４はエツジ検出部１３に
よりエツジ処理されたエツジ情報から特徴を抽出し、圧
縮符号化する特徴符号化部、１５は特徴符号化部１４に
より圧縮符号化された情報およびフレームメモリ１２に
格納された画像データによって正確な標識の位置を検出
する標識抽出部、１６は標識抽出部１５の情報により標
識の内容を認識する標識認識部、１７はＡ／Ｄ変換部１
１〜標識認識部１６の一連の動作を制御し、その結果に
応じて音声発生装置３に動作指令を送る全体制御部であ
る。
おいて、１１はテレビジョンカメラ１からのビデオ信号
をディジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換部、１２はデ
ィジタルデータとなった１画面のデータを格納するフレ
ームメモリ、１３は上記ディジタルデータに対してエツ
ジ処理を行うエツジ検出部、１４はエツジ検出部１３に
よりエツジ処理されたエツジ情報から特徴を抽出し、圧
縮符号化する特徴符号化部、１５は特徴符号化部１４に
より圧縮符号化された情報およびフレームメモリ１２に
格納された画像データによって正確な標識の位置を検出
する標識抽出部、１６は標識抽出部１５の情報により標
識の内容を認識する標識認識部、１７はＡ／Ｄ変換部１
１〜標識認識部１６の一連の動作を制御し、その結果に
応じて音声発生装置３に動作指令を送る全体制御部であ
る。
次に上記実施例の動作について説明する。上記実施例に
おいて、テレビジョンカメラ１は常時車両前方を撮像し
、この画像信号はＡ／Ｄ変換部１１によって８ビツト２
５６階調のディジタルデータに変換される。上記ディジ
タルデータはフレームメモリ１２にそのまま格納される
一方、エツジ検出部１３によってエツジ検出処理される
。検出の結果はエツジ情報として特徴符号化部１４に送
られ、エツジ情報より図形の形（円形、長方形、三角形
）、大きさ、あるいは文字列部を符号化し、画像データ
の特徴として抽出する。次に標識抽出部１５は、この符
号化データにより、道路標識としてのパターンの特徴が
抽出されている部分を検索し、この近傍の画像データを
フレームメモリ１２よりＤＭＡ転送して、正確な標識の
位置を検出する。こうして、道路標識が画像データより
検出されると、標識認識部１６においてその標識の内容
をパターンマツチングにより判定し、その画像における
標識の意味を認識する。パターンマツチングについては
、あらかじめ特徴抽出がされていた段階で図形の形によ
りいくつかのカテゴリーに分類できるので、そのカテゴ
リーに属する標識のパターンのみとパターンマツチング
を行うこととしている。この認識結果は、全体制御部１
７に送られる。以上が１画面に対する処理の流れである
が、標識認識部１６においてパターンマツチングをおこ
なっても該当するものがない場合、標識が存在しないも
のとして処理を終了し、次の画像を取り込む。ここで、
標識の特徴が存在する場合、標識抽出部１５は、標識そ
れ自体の大きさはほぼ一定であることから、画像に占め
る標識の大きさの割合によって、現在地点から標識まで
の距離を判断する。そして、標識認識部１６が標識の内
容を判断する。この結果は全体制御部１７に送られ、情
報を運転者に対して伝達する時に、その標識の内容を音
声発生装置３に送出する。音声発生装置３は、受信した
内容により、あらかじめ音声データを記録しであるＲＯ
Ｍから目的の標識を示すデータを読み出し、音声合成す
ることによって音声を発生させ、運転者に伝える。
おいて、テレビジョンカメラ１は常時車両前方を撮像し
、この画像信号はＡ／Ｄ変換部１１によって８ビツト２
５６階調のディジタルデータに変換される。上記ディジ
タルデータはフレームメモリ１２にそのまま格納される
一方、エツジ検出部１３によってエツジ検出処理される
。検出の結果はエツジ情報として特徴符号化部１４に送
られ、エツジ情報より図形の形（円形、長方形、三角形
）、大きさ、あるいは文字列部を符号化し、画像データ
の特徴として抽出する。次に標識抽出部１５は、この符
号化データにより、道路標識としてのパターンの特徴が
抽出されている部分を検索し、この近傍の画像データを
フレームメモリ１２よりＤＭＡ転送して、正確な標識の
位置を検出する。こうして、道路標識が画像データより
検出されると、標識認識部１６においてその標識の内容
をパターンマツチングにより判定し、その画像における
標識の意味を認識する。パターンマツチングについては
、あらかじめ特徴抽出がされていた段階で図形の形によ
りいくつかのカテゴリーに分類できるので、そのカテゴ
リーに属する標識のパターンのみとパターンマツチング
を行うこととしている。この認識結果は、全体制御部１
７に送られる。以上が１画面に対する処理の流れである
が、標識認識部１６においてパターンマツチングをおこ
なっても該当するものがない場合、標識が存在しないも
のとして処理を終了し、次の画像を取り込む。ここで、
標識の特徴が存在する場合、標識抽出部１５は、標識そ
れ自体の大きさはほぼ一定であることから、画像に占め
る標識の大きさの割合によって、現在地点から標識まで
の距離を判断する。そして、標識認識部１６が標識の内
容を判断する。この結果は全体制御部１７に送られ、情
報を運転者に対して伝達する時に、その標識の内容を音
声発生装置３に送出する。音声発生装置３は、受信した
内容により、あらかじめ音声データを記録しであるＲＯ
Ｍから目的の標識を示すデータを読み出し、音声合成す
ることによって音声を発生させ、運転者に伝える。
このように、上記実施例によれば、道路標識の内容を自
動的に認識し、運転者に伝えるため、運転者の運転意識
を支援し負担軽減を図ることができるという効果を有す
る。
動的に認識し、運転者に伝えるため、運転者の運転意識
を支援し負担軽減を図ることができるという効果を有す
る。
発明の効果
本発明は上記実施例より明らかなように、道路標識を自
動的に認識し運転者に伝達するものであり、運転者の運
転の負担を軽減するという効果を有する。これにより、
運転の安全性の向上を図るという効果を有する。
動的に認識し運転者に伝達するものであり、運転者の運
転の負担を軽減するという効果を有する。これにより、
運転の安全性の向上を図るという効果を有する。
第１図は本発明の一実施例における道路標識自動認識装
置のブロック図、第２図は同実施例における画像処理装
置の概略ブロック図である。 １９１．テレビジョンカメラ、２．、、画像処理装置、
３００．音声発生装置、１１．、、Ａ／Ｄ変換部、１２
．、、 フレームメモリ、１３゜エツジ検出部、１４
．、、特徴符号化部、１５１１．標識抽出部、１６．、
、標識認識部、１７１１．全体制御部。
置のブロック図、第２図は同実施例における画像処理装
置の概略ブロック図である。 １９１．テレビジョンカメラ、２．、、画像処理装置、
３００．音声発生装置、１１．、、Ａ／Ｄ変換部、１２
．、、 フレームメモリ、１３゜エツジ検出部、１４
．、、特徴符号化部、１５１１．標識抽出部、１６．、
、標識認識部、１７１１．全体制御部。
Claims (1)
- 車両前方画像を撮像するテレビジョンカメラと、画像処
理装置と、ＲＯＭに記録された音声データにより音声合
成を行う音声発生装置とで構成され、上記画像処理装置
は、上記テレビジョンカメラにより撮像された画像信号
をディジタルデータに変換するアナログ・ディジタル変
換部と、上記データを格納するフレームメモリと、上記
データに対してエッジ検出処理を行うエッジ検出部と、
エッジ検出処理をなされたエッジ情報より特徴を検出し
、圧縮符号化する特徴符号化部と、上記フレームメモリ
に格納された上記ディジタルデータより標識の位置を検
出する標識抽出部と、標識の内容を認識する標識認識部
を備え、認識した標識の内容を上記音声発生装置によっ
て発声することを特徴とする道路標識自動認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1340641A JPH03203000A (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 道路標識自動認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1340641A JPH03203000A (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 道路標識自動認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03203000A true JPH03203000A (ja) | 1991-09-04 |
Family
ID=18338919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1340641A Pending JPH03203000A (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 道路標識自動認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03203000A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0691599A2 (en) | 1994-07-05 | 1996-01-10 | Hitachi, Ltd. | Environment recognition device provided with image pickup device |
| JP2011119785A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-16 | Fujitsu Ltd | カメラ制御装置及びカメラ制御方法 |
| GB2485573A (en) * | 2010-11-19 | 2012-05-23 | Alan Geoffrey Rainer | Identifying a Selected Region of Interest in Video Images, and providing Additional Information Relating to the Region of Interest |
| US9150155B2 (en) | 2010-01-13 | 2015-10-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera and method for periodic calibration of vehicular camera |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01263799A (ja) * | 1988-04-13 | 1989-10-20 | Nec Corp | 道路標示認識通報方式 |
| JPH01315899A (ja) * | 1988-06-15 | 1989-12-20 | Clarion Co Ltd | 車載用道路情報識別装置 |
-
1989
- 1989-12-29 JP JP1340641A patent/JPH03203000A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01263799A (ja) * | 1988-04-13 | 1989-10-20 | Nec Corp | 道路標示認識通報方式 |
| JPH01315899A (ja) * | 1988-06-15 | 1989-12-20 | Clarion Co Ltd | 車載用道路情報識別装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0691599A2 (en) | 1994-07-05 | 1996-01-10 | Hitachi, Ltd. | Environment recognition device provided with image pickup device |
| US5850254A (en) * | 1994-07-05 | 1998-12-15 | Hitachi, Ltd. | Imaging system for a vehicle which compares a reference image which includes a mark which is fixed to said vehicle to subsequent images |
| JP2011119785A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-16 | Fujitsu Ltd | カメラ制御装置及びカメラ制御方法 |
| US9150155B2 (en) | 2010-01-13 | 2015-10-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera and method for periodic calibration of vehicular camera |
| US9296337B2 (en) | 2010-01-13 | 2016-03-29 | Magna Electronics Inc. | Method of calibrating a vehicular camera |
| GB2485573A (en) * | 2010-11-19 | 2012-05-23 | Alan Geoffrey Rainer | Identifying a Selected Region of Interest in Video Images, and providing Additional Information Relating to the Region of Interest |
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