JPH02254903A - リニア搬送装置 - Google Patents
リニア搬送装置Info
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- JPH02254903A JPH02254903A JP1074332A JP7433289A JPH02254903A JP H02254903 A JPH02254903 A JP H02254903A JP 1074332 A JP1074332 A JP 1074332A JP 7433289 A JP7433289 A JP 7433289A JP H02254903 A JPH02254903 A JP H02254903A
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- linear motor
- trolley
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- linear
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、リニア搬送装置に係り、特に停止位置の調
整に関するものである。
整に関するものである。
〔従来の技術１
第４図は、従来のリニア搬送装置を示す構成図である。
図において、（１）はリニアモータ、（２）はリニアモ
ータ（１１に電力を供給する電源線、（３）はワークを
搬送する台車、（４）は台車（３）に装着された２次導
体、（５）は台車（３）を支える車輪、（６）は台車（
３）が移動する走行路、（７）はリニアモータ（１１へ
の通電を開閉する電力側ｆ卸素子、（８）はリニアモー
タ（１１の駆動電源、（９）は台車（３）の位置および
４度を検知する位置・速度検出器で、リニアモータ（１
ａ）を挾み走行路（６）方向にそれぞれ位置・速度検出
器（９ａｌ ｆ９ｂｌが配置されている。
ータ（１１に電力を供給する電源線、（３）はワークを
搬送する台車、（４）は台車（３）に装着された２次導
体、（５）は台車（３）を支える車輪、（６）は台車（
３）が移動する走行路、（７）はリニアモータ（１１へ
の通電を開閉する電力側ｆ卸素子、（８）はリニアモー
タ（１１の駆動電源、（９）は台車（３）の位置および
４度を検知する位置・速度検出器で、リニアモータ（１
ａ）を挾み走行路（６）方向にそれぞれ位置・速度検出
器（９ａｌ ｆ９ｂｌが配置されている。
同様にリニアモータ（１ｂ）においても位置・速度検出
器（９ａ） （９ｂ）が配置されている。 ｆｉｌｌは
台車（３）の位置および速度を演算する位置・速度演算
回路、（１２）は台車（３）の位置決めを行うストッパ
である。
器（９ａ） （９ｂ）が配置されている。 ｆｉｌｌは
台車（３）の位置および速度を演算する位置・速度演算
回路、（１２）は台車（３）の位置決めを行うストッパ
である。
１１５図は、検出器とスリットの関係を示す詳細図であ
り、（３）はワークを搬送する台車、（９）は台車（３
）の位置および速度を検知する位置・速度検出器、（１
０）は台車（３）に装着した検出部の役目をする位置・
速度出力手段となるスリットである。
り、（３）はワークを搬送する台車、（９）は台車（３
）の位置および速度を検知する位置・速度検出器、（１
０）は台車（３）に装着した検出部の役目をする位置・
速度出力手段となるスリットである。
次に動作について説明する。
台車（３）と相対したリニアモータ（１１において、リ
ニアモータｆｉ＋ を励磁するために電力制御素子（７
）により通電すると台車（３）に取り付けられた２次導
体（４）とリニアモータ（１１との間には、移動可界と
渦電流の作用により推力が発生し、この推力により台車
（３）が走行する。
ニアモータｆｉ＋ を励磁するために電力制御素子（７
）により通電すると台車（３）に取り付けられた２次導
体（４）とリニアモータ（１１との間には、移動可界と
渦電流の作用により推力が発生し、この推力により台車
（３）が走行する。
例えば、台車（３）がステーションＡ（リニアモータｆ
ｌａｇ）を発進してステーションＢ（リニアモータｆｌ
ｂｌ ）に停止する場合について説明する。
ｌａｇ）を発進してステーションＢ（リニアモータｆｌ
ｂｌ ）に停止する場合について説明する。
ステーションＡに台車（３）があるかどうかの確認は、
位置・速度検出器（９ａ） ｆ９ｂ）がライトオン（ス
リットの白の部分でＯＮ状態、黒の部分でＯＦＦ状態）
だとすると、第５図に示すように両方ともにＯＮ状態の
時、台車（３）がステーションＡにあると設定しである
ので、この状態を確認することによって台車（３）がス
テーションＡにあることがわかり、ストッパｆ１２ａｌ
ｆ１２ｂｌが上がった状態になっている。
位置・速度検出器（９ａ） ｆ９ｂ）がライトオン（ス
リットの白の部分でＯＮ状態、黒の部分でＯＦＦ状態）
だとすると、第５図に示すように両方ともにＯＮ状態の
時、台車（３）がステーションＡにあると設定しである
ので、この状態を確認することによって台車（３）がス
テーションＡにあることがわかり、ストッパｆ１２ａｌ
ｆ１２ｂｌが上がった状態になっている。
台車（３）がステーションＡをステーションＢに向かっ
て発進するためには、ステーションＢのストッパｆ１２
ｃｌが下がった状態でかつストッパ（１２ｄ）が上がっ
た状態でなければならない、これが確認できたらｆ１２
ｂ）のストッパを下げてリニアモータ（１ａ）を進行方
向に正相励磁をかける。
て発進するためには、ステーションＢのストッパｆ１２
ｃｌが下がった状態でかつストッパ（１２ｄ）が上がっ
た状態でなければならない、これが確認できたらｆ１２
ｂ）のストッパを下げてリニアモータ（１ａ）を進行方
向に正相励磁をかける。
リニアモータ（１ａ）と相対する台車（３）の位置およ
び速度検出は進行方向の位置・速度検出器（９ｂ）で行
う０台車（３）の速度は、出力パルス１周期の基準パル
ス数を位置・速度演算回路（Ｉｌｌでカウントし、下記
式より（第６図参照） 速度＝スリットの１周期（Ｌ）／ 基準パルス周期（大）Ｘ基準パルス数 ・・・式（１） となる、同様に基準パルス周期の出力パルス数を位置・
速度演算回路ｆｌｌｌでカウントし、下記式より（第７
図参照） 速度＝スリットの１周期（Ｌ）×出力パルス数／基準パ
ルス周期（大） ・・・式（２） 速度がわかる６上記式より台車（３）の速度を演算し、
設定速度に達したらリニアモータ（ｌａｌの励磁を遮断
し一定速度でステーションＡを加速発生させる。また、
設定速度に達しない場合は出力パルス数を位置・速度演
算回路１１１１でカウントしていき、あるパルス数カウ
ントしたら台車（３）がリニアモータ（ｌａｌ上を通過
したかわかるので、そこでリニアモータ（１ａ）の励磁
を遮断して惰性で走行させる。
び速度検出は進行方向の位置・速度検出器（９ｂ）で行
う０台車（３）の速度は、出力パルス１周期の基準パル
ス数を位置・速度演算回路（Ｉｌｌでカウントし、下記
式より（第６図参照） 速度＝スリットの１周期（Ｌ）／ 基準パルス周期（大）Ｘ基準パルス数 ・・・式（１） となる、同様に基準パルス周期の出力パルス数を位置・
速度演算回路ｆｌｌｌでカウントし、下記式より（第７
図参照） 速度＝スリットの１周期（Ｌ）×出力パルス数／基準パ
ルス周期（大） ・・・式（２） 速度がわかる６上記式より台車（３）の速度を演算し、
設定速度に達したらリニアモータ（ｌａｌの励磁を遮断
し一定速度でステーションＡを加速発生させる。また、
設定速度に達しない場合は出力パルス数を位置・速度演
算回路１１１１でカウントしていき、あるパルス数カウ
ントしたら台車（３）がリニアモータ（ｌａｌ上を通過
したかわかるので、そこでリニアモータ（１ａ）の励磁
を遮断して惰性で走行させる。
次にステーションＢでの停止について説明する。
ステーションＢに台車（３）が突入してくることを位置
・速度検出器（９ｃ）で１パルスカウントしたら。
・速度検出器（９ｃ）で１パルスカウントしたら。
リニアモータ［ｌｂｌに逆相励磁をかけて減速させる。
この時も常に式（１１ｔ２１より台車（３）の速度を演
算し、設定速度（クリープ速度）に達したらリニアモー
タｆｌｂｌを低速の正相励磁に切換え台車（３）を進行
方向に走行させストッパＴ１２ｄｌ に押しあてる１台
車（３）の位置決め確認は位置・速度検出器１９ｃｌ
（９ｄｌが両方ともにＯＮ状態になった時で、この時ス
トッパ（１２ｃｌ を上げて停止位置決めを行い、リニ
アモータ（ｌｂ）の励磁を遮断する。
算し、設定速度（クリープ速度）に達したらリニアモー
タｆｌｂｌを低速の正相励磁に切換え台車（３）を進行
方向に走行させストッパＴ１２ｄｌ に押しあてる１台
車（３）の位置決め確認は位置・速度検出器１９ｃｌ
（９ｄｌが両方ともにＯＮ状態になった時で、この時ス
トッパ（１２ｃｌ を上げて停止位置決めを行い、リニ
アモータ（ｌｂ）の励磁を遮断する。
［発明が解決しようとする課題］
従来のリニア搬送装置は以上のように構成されているの
で、台車（３）の停止位置にリニアモータ（１）上で位
置決めする場合１位置決め装置が固定されているため、
リニアモータｆｉｌ上の任意の位置で１位置決めを行う
ことができないという課題があった。
で、台車（３）の停止位置にリニアモータ（１）上で位
置決めする場合１位置決め装置が固定されているため、
リニアモータｆｉｌ上の任意の位置で１位置決めを行う
ことができないという課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、台車の位置決めを任意の停止位置で行うことの
できるリニア搬送装置を得ることこの発明に係るリニア
搬送装置は、台車に装着された導体と、この導体と対向
し走行路に所定間隙を有して設置されたリニアモータと
の間に発生する推力によって、上記台車が走行路上を走
行するリニア搬送装置において、上記台車の停止位置の
移動調整が可能な位置決め手段を備えたものである。
もので、台車の位置決めを任意の停止位置で行うことの
できるリニア搬送装置を得ることこの発明に係るリニア
搬送装置は、台車に装着された導体と、この導体と対向
し走行路に所定間隙を有して設置されたリニアモータと
の間に発生する推力によって、上記台車が走行路上を走
行するリニア搬送装置において、上記台車の停止位置の
移動調整が可能な位置決め手段を備えたものである。
〔作用］
この発明に右けるリニア搬送装置は、台車の停止位置の
移動調整が可能な位置決め手段により、移動調整される
。
移動調整が可能な位置決め手段により、移動調整される
。
【発明の実施例１
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図において、ｔｌ＋はリニアモータ、（２）はリニ
アモータ（１）に電力を供給する１ｉ源線、（３）はワ
ークを搬送する台車、（４）は台車（３）に装着された
２次導体、（５）は台車（３）を支える車輪、（６）は
台車（３）が移動する走行路、（７）はリニアモータｆ
ｉｌへの通電を開閉する電力制御素子、（８）はリニア
モータｍの駆動電源、（９）は台車（３）の位置および
速度を検知する位置・速度検出器で、リニアモータｆｌ
ａｔ （ｌｂｌを挾み走行路（６）方向にそれぞれ位置
・速度検出器１９ａｌ ｆ９ｂｌ、（９ｃ） ｆ９ｄｌ
が配置されている。 Ｔｉ１ｌは台車（３）の位置およ
び速度を演算する位置・速度演算回路、（１２）は台車
（３）の位置決めを行うストッパ、（１３）は台車（３
）のストッパ（１２）を固定したテーブル、（１７）は
ストッパ（１２）を固定したテーブル（１３）を駆動す
るアンプ、 ｆ１８１はリニア搬送装置全体を制御す
るホストコントローラである。
アモータ（１）に電力を供給する１ｉ源線、（３）はワ
ークを搬送する台車、（４）は台車（３）に装着された
２次導体、（５）は台車（３）を支える車輪、（６）は
台車（３）が移動する走行路、（７）はリニアモータｆ
ｉｌへの通電を開閉する電力制御素子、（８）はリニア
モータｍの駆動電源、（９）は台車（３）の位置および
速度を検知する位置・速度検出器で、リニアモータｆｌ
ａｔ （ｌｂｌを挾み走行路（６）方向にそれぞれ位置
・速度検出器１９ａｌ ｆ９ｂｌ、（９ｃ） ｆ９ｄｌ
が配置されている。 Ｔｉ１ｌは台車（３）の位置およ
び速度を演算する位置・速度演算回路、（１２）は台車
（３）の位置決めを行うストッパ、（１３）は台車（３
）のストッパ（１２）を固定したテーブル、（１７）は
ストッパ（１２）を固定したテーブル（１３）を駆動す
るアンプ、 ｆ１８１はリニア搬送装置全体を制御す
るホストコントローラである。
第２図は、ストッパ（１２）とテーブル（１３）の関係
を示す位置決め装置の詳細図であり、（１２）は台車（
３）の位置決めを行うストッパ、（１３）はストッパ（
１２）を固定するテーブル、（１４）はテーブル（１３
）を移動させるサーボモータ、 １１５）はサーボモー
タ（１４）の回転数を減速するギヤ、（１６）はサーボ
モータ（１４）の動力を伝えるボールネジ、（１７）は
サーボモータ（１４）を駆動するアンプで、台車（３）
の停止位置の移動調整が可能な位置決め手段（１９）が
構成される。
を示す位置決め装置の詳細図であり、（１２）は台車（
３）の位置決めを行うストッパ、（１３）はストッパ（
１２）を固定するテーブル、（１４）はテーブル（１３
）を移動させるサーボモータ、 １１５）はサーボモー
タ（１４）の回転数を減速するギヤ、（１６）はサーボ
モータ（１４）の動力を伝えるボールネジ、（１７）は
サーボモータ（１４）を駆動するアンプで、台車（３）
の停止位置の移動調整が可能な位置決め手段（１９）が
構成される。
次に動作について説明する。
リニアモータ（１１に通電すると、台車（３）に取り付
けられた２次導体（４）とリニアモータ（１１との間に
は移動磁界と渦電流の作用により推力が発生する０台車
（３）は、車輪（５）で支えられているので、発生した
推力により走行路（６）にそってワークを搬送すること
が可能になる。
けられた２次導体（４）とリニアモータ（１１との間に
は移動磁界と渦電流の作用により推力が発生する０台車
（３）は、車輪（５）で支えられているので、発生した
推力により走行路（６）にそってワークを搬送すること
が可能になる。
例えば、ステーションＡからステーションＢに台車（３
）を搬送する場合、まずリニアモータ（ｌａｌを励磁し
、台車（３）を進行方向に加速させる。加速時は、式ｆ
ｉｌ ・（２）により一定速度になるか又はリニアモ
ータ（１ａ）上を台車（３）が通過した時点でリニアモ
ータｆｌａｔの励磁を遮断し惰性で走行させる。停止時
は、所定の停止位置に応じてあらかじめホストコントロ
ーラ（１８）の指令によりテーブル（１３）を移動させ
ておく、突入してくる台車（３）に対して逆相励磁をか
けて台車（３）を減速させ、設定速度（クリープ速度）
に達したらリニアモータ（１ｂ）を低速の正相励磁に切
り換え台車（３）を進行方向に走行させ、あらかじめ台
車（３）の位置停止に応じて移動調整しであるストッパ
＋１２ｄ＞に押しあて、位置・速度検出器１９ｃｌ １
９ｄｌが両方ともにＯＮ状態になった事を確認した後ス
トッパｆ１２ｃｌ を上げて停止位置決めをしリニアモ
ータ（ｌｂｌの励磁を遮断する。
）を搬送する場合、まずリニアモータ（ｌａｌを励磁し
、台車（３）を進行方向に加速させる。加速時は、式ｆ
ｉｌ ・（２）により一定速度になるか又はリニアモ
ータ（１ａ）上を台車（３）が通過した時点でリニアモ
ータｆｌａｔの励磁を遮断し惰性で走行させる。停止時
は、所定の停止位置に応じてあらかじめホストコントロ
ーラ（１８）の指令によりテーブル（１３）を移動させ
ておく、突入してくる台車（３）に対して逆相励磁をか
けて台車（３）を減速させ、設定速度（クリープ速度）
に達したらリニアモータ（１ｂ）を低速の正相励磁に切
り換え台車（３）を進行方向に走行させ、あらかじめ台
車（３）の位置停止に応じて移動調整しであるストッパ
＋１２ｄ＞に押しあて、位置・速度検出器１９ｃｌ １
９ｄｌが両方ともにＯＮ状態になった事を確認した後ス
トッパｆ１２ｃｌ を上げて停止位置決めをしリニアモ
ータ（ｌｂｌの励磁を遮断する。
なお、上記実施例では検出器として反射式の場合につい
て説明したが、透過式、磁気式の検出器であっても、上
記実施例と同様の効果を奏する。
て説明したが、透過式、磁気式の検出器であっても、上
記実施例と同様の効果を奏する。
また、上記実施例では位置・速度演算回路（１４）が２
つのリニアモータｔｌａｌ （ｌｂ）のそれぞれ両側に
設けられた位置・速度検出器（９ａｌ （９ｂｌ、ｆ９
ｃｌ （９ｄｌからの位置・速度信号を受けて演算する
場合について説明したが、２つのリニアモータ（１１と
４つの位置・速度検出器（９）に限定させるものでなく
、上記以外の複数個からのリニアモータ（ｌ）、位置速
度検出器であってもよい。
つのリニアモータｔｌａｌ （ｌｂ）のそれぞれ両側に
設けられた位置・速度検出器（９ａｌ （９ｂｌ、ｆ９
ｃｌ （９ｄｌからの位置・速度信号を受けて演算する
場合について説明したが、２つのリニアモータ（１１と
４つの位置・速度検出器（９）に限定させるものでなく
、上記以外の複数個からのリニアモータ（ｌ）、位置速
度検出器であってもよい。
さらに第３図に示すように、停止手段（１２）を別々の
テーブル（１３）で固定し移動させることにより、台車
（３）の長さが１種類でなくいろいろな種類がある場合
にも対応できる。
テーブル（１３）で固定し移動させることにより、台車
（３）の長さが１種類でなくいろいろな種類がある場合
にも対応できる。
〔発明の効果］
以上のように、この発明によれば台車の停止位置の移動
調整が可能な位置決め手段を備えたので台車の停止位置
によって台車の位置決め装置を移動させられるので、リ
ニアモータ上の任意の点で位置決めを行うことができる
という効果がある。
調整が可能な位置決め手段を備えたので台車の停止位置
によって台車の位置決め装置を移動させられるので、リ
ニアモータ上の任意の点で位置決めを行うことができる
という効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すリニア搬送装置の構
成図、第２図は第１図におけるストッパとテーブルの関
係を示す位置決め装置の詳細図、第３図はこの発明のさ
らに他の実施例を示す位置決め装置の詳細図、第４図は
従来のリニア搬送装置の構成図、第５図は第４図におけ
る検出器とスリットの詳細図、第６図・第７図は第４図
における検出器の出力パルスと基準パルスのタイミング
チャートである。 図において、（１）はリニアモータ、（２）は電源線、
（３）は台車、（４）は２次導体、（５）は車輪。 （６）は走行路、（７）は電力開閉素子、（８）は駆動
電源、（９）は位置・速度検出器、（１０）はスリット
、（１１）は位置・速度演算回路、（１２）はストッパ
、（１３）はテーブル、（１４）はサーボモータ、 （
１５１はギヤ、（１６）はボールネジ、 ｆ１７１は
アンプ、（１８）はホストコントローラ、（１９）は位
置決め手段である。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
成図、第２図は第１図におけるストッパとテーブルの関
係を示す位置決め装置の詳細図、第３図はこの発明のさ
らに他の実施例を示す位置決め装置の詳細図、第４図は
従来のリニア搬送装置の構成図、第５図は第４図におけ
る検出器とスリットの詳細図、第６図・第７図は第４図
における検出器の出力パルスと基準パルスのタイミング
チャートである。 図において、（１）はリニアモータ、（２）は電源線、
（３）は台車、（４）は２次導体、（５）は車輪。 （６）は走行路、（７）は電力開閉素子、（８）は駆動
電源、（９）は位置・速度検出器、（１０）はスリット
、（１１）は位置・速度演算回路、（１２）はストッパ
、（１３）はテーブル、（１４）はサーボモータ、 （
１５１はギヤ、（１６）はボールネジ、 ｆ１７１は
アンプ、（１８）はホストコントローラ、（１９）は位
置決め手段である。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
Claims (1)
- 台車に装着された導体と、この導体と対向し走行路に所
定間隙を有して設置されたリニアモータとの間に発生す
る推力によって、上記台車が走行路上を走行するリニア
搬送装置において、上記台車の停止位置の移動調整が可
能な位置決め手段を備えたことを特徴とするリニア搬送
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1074332A JPH02254903A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | リニア搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1074332A JPH02254903A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | リニア搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02254903A true JPH02254903A (ja) | 1990-10-15 |
Family
ID=13544060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1074332A Pending JPH02254903A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | リニア搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02254903A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04160611A (ja) * | 1990-10-25 | 1992-06-03 | Shinko Electric Co Ltd | 位置情報検出装置 |
-
1989
- 1989-03-27 JP JP1074332A patent/JPH02254903A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04160611A (ja) * | 1990-10-25 | 1992-06-03 | Shinko Electric Co Ltd | 位置情報検出装置 |
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