JPH0193695A

JPH0193695A - ロボットの流体伝達機構

Info

Publication number: JPH0193695A
Application number: JP62248981A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Ijiri; 正裕井尻; Norio Mimoto; 味元　典男; Seiichi Ishii; 誠一石井; Joji Tanaka; 丈二田中; Shinichi Otsubo; 大坪　眞一; Hajime Koita; 小板　元
Original assignee: Mita Industrial Co Ltd
Current assignee: Kyocera Mita Industrial Co Ltd
Priority date: 1987-09-30
Filing date: 1987-09-30
Publication date: 1989-04-12
Anticipated expiration: 2011-10-02
Also published as: JP2539854B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、多関節型ロボットの関節部に設けられ、上記
関節部を構成する第１部材と該第１部材に相対的に回動
可能に配備された第２部材との間で圧縮空気等の流体の
受け渡しを行う為の流体伝達機構に関するものである。

〔従来技術〕

従来、例えば第５図Ｔａｇ、　（ｂｌに示す水平多関節
型のロボットでは、基台１に第１アーム２が水平面内に
おいて揺動可能に配備されており、この第１アーム２は
、モータ３により揺動駆動される。上記第１アーム２の
先端部には、第２７−ム４が水平面内において揺動可能
に配備されており、この第２アーム４は、モータ５によ
り揺動駆動される。

そして、上記第２アーム４の先端部には、１組のフィン
ガ６を有するハンド７が設けられている。

上記ハンド７は、モータ８により垂直方向へ移動駆動さ
れ、更に、モータｌＯにより水平面内において回動駆動
される。また、上記フィンガ６は、エアシリンダ９によ
り開閉駆動される。

同図において、１１は上記エアシリンダ９に圧縮空気を
供給するための屈曲自在な空気配管用水−スである。そ
して、この空気配管用ホース１１は、上記エアシリンダ
９とロボット本体外の図示せぬ圧縮空気源との間の空間
内に配備されている。

また、１２．１３は、上記モータ５．８にそれぞれ電力
を供給するための配線である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、上記ロボットにおいては、第１アーム２．第
２アーム４が揺動駆動された場合、上記空気配管用ホー
ス１１と上記第１アーム２．第２アーム４及び／若しく
は基台１の外面とが相互に干渉し、この第１アーム２．
第２アーム４の揺動角度が制限されるという問題点があ
った。

また、上記干渉により、空気配管用ホース１１が損傷を
受けるという問題点もあった。

そこで、本発明は、上記事情に鑑みて創案されたもので
あり、上記空気配管用ホース１１と第１アーム２．第２
７−ム４及び／若しくは基台１の外面との干渉を回避す
べく、該第１アーム２．第２アーム４及び基台１の内部
に空気配管を設け、上記第１アーム２．第２アーム４．
基台１間の各関節部においてこれらの配管を接続するの
に用いることのできる流体伝達機構の提供を目的とする
ものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係る第１の流体伝達機構は、第１部材と、該第
１部材に相対的に回動可能に配備された断面円形状の回
動部材に取り付けた第２部材との間で流体の受け渡しを
行うためのロボットの流体伝達機構において、上記回動
部材に相対的に回動可能に嵌挿されて上記第１部材によ
り支持された流体中継部材と、上記流体中継部材の内周
面又は回動部材の外周面に、該回動部材の回動方向と平
行に且つ無端状に形成された流体の流通溝と、上記流体
中継部材に設けられ、上記流通溝と連通ずる第１の連通
孔と、上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の第
１の連通孔に接続された第１の配管と、上記回動部材の
回動中心から偏心した位置に設けられ、上記流通溝と連
通する第２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記
回動部材の第２の連通孔に接続された第２の配管とを具
備してなることを特徴とするものである。

また本発明に係る第２の流体伝達機構は、上記回動部材
に相対的に回動可能に嵌挿されて上記第１部材により支
持された流体中継部材と、上記流体中継部材の内周面又
は回動部材の外周面に、該回動部材の回動方向と平行に
且つ無端状に形成された流体の流通溝と、上記流体中継
部材に設けられ、上記流通溝と連通ずる第１の連通孔と
、上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の第１の
連通孔に接続された第１の配管と、上記回動部材の回動
中心に設けられ、第１．第２部材の間で回転力を伝達す
るための中間軸をその外周面に空間を介して収容すると
共に、上記流通溝と連通ずる第３の連通孔と、上記第２
部材に設けられ、上記回動部材の第３の連通孔に接続さ
れた第３の配管とを具備してなることを特徴とするもの
である。

更に本発明に係る第３の流体伝達機構は、上記回動部材
に相対的に回動可能に嵌挿されて上記第１部材により支
持された流体中継部材と、上記流体中継部材の内周面又
は回動部材の外周面に、該回動部材の回動方向と平行に
且つ無端状に形成された複数の流体の流通溝と、上記流
体中継部材に設けられ、複数の上記流通溝とそれぞれ連
通する複数の第１の連通孔と、上記第１部材に設けられ
、上記流体中継部材の複数の第１の連通孔にそれぞれ接
続された複数の第１の配管と、上記回動部材の回動中心
から偏心した位置に設けられ、上記流通溝の一つと連通
ずる第２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記回
動部材の第２の連通孔に接続された第２の配管と、上記
回動部材の回動中心に設けられ、第１．第２部材の間で
回転力を伝速するための中間軸をその外周面に空間を介
して収容すると共に、上記第２の連通孔と連通する流通
溝とは異なる流通溝と連通ずる第３の連通孔と、上記第
２部材に設けられ、上記回動部材の第３の連通孔に接続
された第３の配管とを具備してなることを特徴とするも
のである。

〔作用〕

本発明の第１の流体伝達機構においては、第１部材に設
けられた第１の配管内の圧縮空気は、第１の連通孔、流
通溝、第２の連通孔を通って第２部材に設けられた第２
の配管に伝達される。

また本発明の第２の流体伝達機構においては、第１部材
に設けられた第１の配管内の圧縮空気は、第１の連通孔
、流通溝、第３の連通孔を通って第２部材に設けられた
第３の配管に伝達される。

更に本発明の第３の流体伝達機構においては、第１部材
に設けられた複数の第１の配管内の圧縮空気は、それぞ
れ複数の第１の連通孔、複数の流通溝、第２の連通孔及
び第３の連通孔を通って第２部材に設けられた第２の配
管及び第３の配管に伝達される。

そして、上記第１．第２及び第３の流体伝達機構におい
ては、上記圧縮空気が回動部材の回動方向と平行に且つ
無端状に形成された流通溝を通って第１部材側から第２
部材側へ伝達されるため、第１部材に対して第２部材を
支持する回動部材が回動駆動された場合にも、上記圧縮
空気の伝達には何ら影響を与えることはない。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して本発明を具体化した実施例に付
き説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例は
、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範
囲を固定する性格のものではない。

ここに、第１図及び第２図はそれぞれ本発明の一実施例
に係る流体伝達機構を存するロボットの関節部の側断面
図、第３図は上記流体伝達機構を有する関節部を具備し
たロボットの構成図、第４図ｆａｔ、　（ｂｌはそれぞ
れ上記ロボットの動作説明をするためのものであって第
３図相当図である。

この実施例に係る流体伝達機構を有するロボットの関節
部Ａでは、第１図及び第３図に示す如く、基台１５（第
１部材）に断面円形状の回動部材１６が配備されており
、この回動部材１６は、軸受１７ｍ、１７１．により回
動自在に支持されている。上記回動部材１６の上端部に
は、第１アーム１８（第２部材）が固着されており、該
回動部材１６の下端部には、プーリ１９が固着されてい
る。

そして、このブー１Ｊ１９は、図示せぬモータとベルト
２０を介して連結されている。従って、上記プーリ１９
が図示せぬモータにより回転駆動されることにより、上
記第１アーム１８が基台１５に対して回動駆動される。

上記回動部材１６の内部であって該回動部材１６の回動
中心と同軸に、軸２１　（中間軸）が配備されており、
この中間軸２１は、軸受２３．．２３トにより回転自在
に支持されている。上記軸２１の上端部には、ブーＩＪ
２４が固着されており、該軸２１の下端部には、プーリ
２５が固着されている。そして、上記プーリ２５は、図
示せぬモータとベルト２６を介して連結されている。

上記軸２１の内部であって該軸２１の回転中心と同軸に
、軸２２（中間軸）が配備されており、この軸２２は、
軸受２７ｍ、２１ｂにより回転自在に支持されている。

上記軸２２の上端部には、ブーＩＪ２８が固着されてお
り、この軸２２の下端部には、プーリ２９が固着されて
いる。そして、上記プーリ２９は、図示せぬモータとベ
ルト３０を介して連結されている。

上記軸２１．２２は、後述の第２アーム３１及びハンド
３２に回転力を伝達するためのものである。

上記構成による関節部Ａに設けられた本発明に係る流体
伝達機構では、上記回動部材１６に流体中継部材３３が
回動可能に嵌挿されており、この流体中継部材３３は、
ブラケット３４を介して上記基台１５に固定されている
。

上記流体中継部材３３の内周面には、回動部材１６の回
動方向と平行に且つ無端状に複数の流通５３ｓａ、３５
ｂ、３５ｃが刻設されている。

上記流通溝３５ｍ　、３５ｂ　、３５ｃは、圧縮空気を
流通させるためのものであって、該流通溝３５ｍ　、３
５ｂ　＋　　３５ｃの各両側は、それぞれＯリング３６
によりシールされている。

尚、上記圧縮空気の圧力が高い場合には、上記０リング
３６のへたり量を低減させるために、該０リング３６の
側部に、それぞれバックアッププレート（不図示）を配
備することも可能である。

尚、本実施例における上記流通溝３５ｍ　、３５＋。

、３５ｃは、上記流体中継部材３３の内周面にそれぞれ
刻設されているが、上記流通溝３５．．３ｓｂ、ａｓｃ
を上記回動部材１６の外周面に刻設したり、回動部材１
６の外周面及び流体中継部材３３の内周面の相方に刻設
したりすることも可能である。

上記流体中継部材３３の上記流通溝３５．．３５＆、３
５ｃに対応する位置には、該流通溝３５゜、３５６，３
５ｃとそれぞれ連通する第１の連通孔３７．．３７６．
３７Ｃが穿設されており、この第１の連通孔３７ｍ　、
　　３７ｔ、　、　　３７ｃには、それぞれ第１の配管
３８ｍ　、　　３８ｂ　、３８ｃが接続されている。そ
して、上記第１の配管３８．．３８Ｉ、、３８ｃは、上
記基台１５に取り付けられている。

上記第１の配管３８．は電磁弁３９に接続されており、
上記第１の配管３８Ｉ、、　　３８ｃは電磁弁４０に接
続されている。そして、上記電磁弁３９．４０は、共通
の圧縮空気源４１に接続されてい上記回動部材１６の回
動中心から偏心した位置には、上記流通溝３５．．３５
ｃとそれぞれ連通する第２の連通孔４２．．４２ｃが穿
設されており、この第２の連通孔４２．．４２ｃには、
それぞれ上記第１アーム１８に設けられた第２の配管４
３＊　、４３ｅが接続されている。そして、上記第２の
配管４３＊　、４３ｃには、それぞれ配管４４ｍ、４４
ｃが接続されている。

上記回動部材１６の回動中心には、上記流通溝３５１と
連通ずる第３の連通孔４５が穿設されており、この第３
の連通孔４５は、上記したように軸２１をその外周面に
隙間４６（空間）を介して収容するためのものもある。

上記隙間４６は、０リング４７ｍ、４１１．によリシー
ルされており、上記第３の連通孔４５の隙間４６に対応
する位置には、第３の配管４８が接続されている。上記
第３の配管４Ｂは、上記第１アーム１８に取り付けられ
ており、この第３の配管４８には、配管４４ｂが接続さ
れている。

次に、第２図及び第３図に基づいて、上記ロボットの他
の関節部Ｂの構成について説明する。

上記関節部Ｂでは、同図に示す如く、上記第１アーム１
８（第１部材）に断面円形状の回動部材５０が配備され
ており、この回動部材５０は、軸受５１ｍ　、５　ｌｂ
により回動自在に支持されている。上記回動部材５０の
下端部には、第２アーム３１（第２部材）が固着されて
おり、この回動部材５０の上端部には、ブー１Ｊ５４が
固着されている。そして、上記ブーＩＪ５４と前記ブー
ＩＪ２４（第１図参照）との間にはベルト５５が無端状
に掛は渡されているため、上記ブー１Ｊ２４によりベル
ト５５を介してブーＩＪ５４が回転駆動されると、上記
第２アーム３１が回動駆動される。

上記回動部材５０の中央部であって該回動部材５０の回
動中心と同軸に、軸５２　（中間軸）が配備されており
、この軸５２は、軸受５３ｍ、５３６により回転自在に
支持されている。上記軸５２の上端部には、プーリ５６
が固着されており、このプーリ５６と前記プーリ２８（
第１図参照）との間には、ベルト５７が無端状に掛は渡
されている。

上記軸５２の下端部には、プーリ５８が固着されている
。

上記したように構成される関節部Ｂに設けられている流
体伝達機構は、同図からも明らかな如く、前記関節部Ａ
に設けられた流体伝達機構と共通の要素により構成され
ている。

即ち、上記回動部材５０に相対的に回動可能に嵌挿され
て、ブラケット５９を介して第１アーム１８により支持
された流体中継部材６０と、上記流体中継部材６０の内
周面に、該回動部材５０の回動方向と平行に且つ無端状
に刻設された流通溝６１　ｍ　、６１　Ｉ、＋　　６１
　ｃと、上記流体中継部材６０に設けられ、上記流通溝
６１ｍ　、　　６１１．．６１ｃとそれぞれ連通する第
１の連通孔６２１．６２＆。

６２ｅと、上記第１アーム１８に設けられ、上記流体中
継部材６０の第１の連通孔６２ｍ　、６２ｉ、　。

６２ｃにそれぞれ接続された第１の配管６３．。

６３ｈ　、　　６３ｃと、上記回動部材５０の回動中心
から偏心した位置に設けられ、上記流通溝６１１゜６１
ｃと連通ずる第２の連通孔６４ｍ、６４ｃと、上記第２
アーム３１に設けられ、上記回動部材５０の第２の連通
孔６４．．６４ｃ？−接続された、第２の配管６５ｍ　
、　　６５ｃと、上記回動部材５０の回動中心に設けら
れ、上記軸５２をその外周面に隙間６６（空間）を介し
て収容すると共に、上記流通溝６１トと連通ずる第３の
連通孔６７と、上記第２アーム３１に設けられ、上記回
動部材５０の第３の連通孔６７に接続された第３の配管
６８とを具備している。

そして、上記第１の配管６３ｍ　、　　６３ｈ　、　　
６３ｃは、それぞれ前記配管４４＠、４４ｂ、４４Ｃ（
第１図参照）に接続されている。

また、上記第３の連通孔６７は、該第３の連通孔６７と
第３の配管６８とを連通するための貫通孔も含む。

尚、同図において、６９．７０．及び７０トは０リング
である。

尚、上記圧縮空気の圧力が高い場合には、上記０リング
６９のへたり量を低減させるために、該０リング６９の
側部に、それぞれバックアッププレート（不図示）を配
備することも可能である。

尚、本実施例における上記流通溝ｅ１ｍ、　　６１ｈ、
６１ｃは、上記流体中継部材６ｏの内周面にそれぞれ刻
設されているが、上記流通溝６１．．６１ｉ＋、６１ｃ
を上記回動部材５０の外周面に刻設したり、回動部材５
０の外周面及び流体中継部材６０の内周面の相方に刻設
したりすることも可能である。

また、第３図に示す上記ロボットでは、上記第２アーム
３１の先端部に、ハンド３２が配備されている。

上記ハンド３２には、図示せぬブーりが配備されており
、このプーリは、前記プーリ５８（第２図参照）とベル
ト７１を介して連結されている。

そして、上記ブーＩＪ５８が回転することにより、ハン
ド３２が水平面内において回動駆動される。

更に上記ハンド３２には、単動式シリンダ７２により開
閉駆動される一組のフィンガ７３ｍ、７３ｂが設けられ
ており、上記単動式シリンダ７２は、屈曲自在なホース
７５を介して前記第２の配管６５１と接続されている。

上記フィンガ７３ａ　、７３１．は、複動式シリンダ７
４により昇降駆動され、この複動シリンダ７４は、前記
第２の配管６５ｃ及び第３の配管６８と接続されている
。

次に、上記したように構成される流体伝達機構を有する
ロボットのハンド３２の動作手順について、第３図及び
第４図＋１１１１．　（ｂｌに基づいて説明する。

第３図に示す状態では、圧縮空気源４１がら供給される
圧縮空気により上記複動式シリンダ７４が上方へ付勢さ
れ且つその上限位置にあるため、上記フィンガ７３ｍ、
７３Ｉ、は第２アーム３１側の所定位置で位置決め保持
されている。

この場合の上記圧縮空気の流通経路は、第１図、第２図
及び第３図に示す如く、電磁弁４０．第１の配管３８１
．第１の連通孔３７ｂ、流通溝３５ｂ、第３の連通孔４
５．第３の配管４８．配管４４Ｉ、、第１の配管６３．
、第１の連通孔６２ｂ、流通１６１％　、第３の連通孔
６７及び第３の配管６８である。

次に第４図ｆａ）に示す状態では、上記フィンガ７３１
．７３＋、が複動式シリンダ７４により下降方向へ付勢
され且つその下限位置にあるため下端位置で位置決め保
持されている。そして、この場合の上記圧縮空気源４１
から上記複動式シリンダ７４への圧縮空気の流通経路は
、上記電磁弁４０により切り換えられている。

耶ち、この時の圧縮空気の流通経路は、第１の配管３８
ｃ、第１の連通孔３７ｃ、流通溝３５ｃ、第２の連通孔
４２ｅ、第２の配管４３ｃ、配管４４ｃ、第１の配管６
３ｃ、第１の連通孔６２ｃ、流通溝６１Ｃ１第２の連通
孔６４ｃ及び第２の配管６５ｃである。

更に第４図（ｂｌでは、上記フィンガ７３ａ　、７３ｂ
が単動式シリンダ７２により閉鎖駆動された状態にある
。

この場合の上記圧縮空気源４１から上記単動式シリンダ
７２への圧縮空気の流通経路は、電磁弁３９、第１の配
管３８１．第１の連通孔３７．。

流通溝３５．、第２の連通孔４２１．第２の配管４３１
、配管４４１．第１の配管６３１．第１の連通孔６２□
、流通溝６１□、第２の連通孔６４１及び第２の配管６
５１である。

そして、上記各シリンダ７２．７４に圧縮空気を供給し
ている途中で、基台１５に対して第１アーム１８が揺動
駆動されても、また該第１アーム１８に対して第２アー
ム３１が揺動駆動されても、圧縮空気が回動部材１６．
５０の回動方向と平行且つ無端状に形成された流通溝３
５．．３５＆、　　３５ｃ、　　６１ｍ　、　　６　ｌ
ｂ　、　　６１ｃを通って基台１５から第１アーム１８
へ、また、第１７−ム１８から第２アーム３１へそれぞ
れ伝達されるため、上記各シリンダ７２．７４への圧縮
空気の流通が阻害されることはない、また、上記したよ
うに構成される流体伝達機構を関節部Ａ及びＢに通用す
ることより、第２７−ム３１の先端部側へ圧縮空気を供
給するための空気配管が上記第１アーム１８や第２７−
ム３１の外側面と干渉するということはなくなり、その
結果、上記関節部Ａ及びＢにおいて、第１７−ム１８及
び第２アーム３１を３６０°以上揺動駆動させることが
可能となる。

尚、上記実施例においては、流体伝達機構に圧縮空気を
流通させる場合を例に説明したが、該圧縮空気に代えて
油を流通させても良い。

また、上記実施例においては、基台１５と第１７−ム１
８との関係では、基台１５を第２部材とし、第１アーム
１８を第１部材として構成することも可焼である。更に
は、上記第１アーム１８と第２アーム３１との関係では
、第１アーム１８を第２部材とし、第２アーム３１を第
１部材として構成することも可能である。

また、上記実施例において説明したように、フィンガ７
３ｍ　、　　７３ｉ、を昇降駆動するための駆動源とし
て、従来のロボット（第５図参照）におけるモータ８に
代えて重量の比較的軽い複動式シリンダ７４が設けられ
ているため、第２アーム３１の先端部に掛る重量を低減
することができ、該第２アーム３１を揺動させる際の慣
性力を小さ（できる、従って、上記第２アーム３１を高
速で揺動させることができる。

〔発明の効果〕

第１の発明は、上記したように、第１部材と、該第１部
材に相対的に回動可能に配備された断面円形状の回動部
材に取り付けた第２部材との間で流体の受け渡しを行う
ためのロボットの流体伝達機構において、上記回動部材
に相対的に回動可能に嵌挿されて上記第１部材により支
持された流体中継部材と、上記流体中継部材の内周面又
は回動部材の外周面に、該回動部材の回動方向と平行に
且つ無端状に形成された流体の流通溝と、上記流体中継
部材に設けられ、上記流通溝と連通ずる第１の連通孔と
、上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の第１の
連通孔に接続された第１の配管と、上記回動部材の回動
中心から偏心した位置に設けられ、上記流通溝と連通ず
る第２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記回動
部材の第２の連通孔に接続された第２の配管とを具備し
てなることを特徴とするロボットの流体伝達機構である
から、相互に回転可能な第１．第２部材間で流体をスム
ーズに受け渡しすることができる。

また、第２の発明は、第１部材と、該第１部材に相対的
に回動可能に配備された断面円形状の回動部材に取り付
けた第２部材との間で流体の受け渡しを行うためのロボ
ットの流体伝達機構において、上記回動部材に相対的に
回動可能に嵌挿されて上記第１部材により支持された流
体中継部材と、上記流体中継部材の内周面又は回動部材
の外周面に、該回動部材の回動方向と平行に且つ無端状
に形成された流体の流通溝と、上記流体中継部材に設け
られ、上記流通溝と連通ずる第１の連通孔と、上記第１
部材に設けられ、上記流体中継部材の第１の連通孔に接
続された第１の配管と、上記回動部材の回動中心に設け
られ、第１．第２部材の間で回転力を伝達するための中
間軸をその外周面に空間を介して収容すると共に、上記
流通溝と連通ずる第３の連通孔と、上記第２部材に設け
られ、上記回動部材の第３の連通孔に接続された第３の
配管とを具備してなることを特徴とするロボットの流体
伝達機構であるから、相互に回動可能な第１．第２部材
間で流体をスムーズに受け渡しすることができると共に
、流体の流通スペースを中間軸の収容スペースとして有
効に利用することができる。

更には、第３の発明は、第１部材と、該第１部材に相対
的に回動可焼に配備された断面円形状の回動部材に取り
付けた第２部材との間で流体の受け渡しを行うためのロ
ボットの流体伝達機構において、上記回動部材に相対的
に回動可能に嵌挿されて上記第１部材により支持された
流体中継部材と、上記流体中継部材゛の内周面又は回動
部材の外周面に、該回動部材の回動方向と平行に且つ無
端状に形成された複数の流体の流通溝と、上記流体中継
部材に設けられ、複数の上記流通溝とそれぞれ連通する
複数の第１の連通孔と、上記第１部材に設けられ、上記
流体中継部材の複数の第１の連通孔にそれぞれ接続され
た複数の第１の配管と、上記回動部材の回動中心から偏
心した位置に設けられ、上記流通溝の一つと連通ずる第
２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記回動部材
の第２の連通孔に接続された第２の配管と、上記回動部
材の回動中心に設けられ、第１．第２部材の間で回転力
を伝達するための中間軸をその外周面に空間を介して収
容すると共に、上記第２の連通孔と連通する流通溝とは
異なる流通溝と連通ずる第３の連通孔と、上記第２部材
に設けられ、上記回動部材の第３の連通孔に接続された
第３の配管とを具備してなることを特徴とするロボット
の流体伝達機構であるから、相互に回転可能な第１．第
２部材間で流体を複数の流通経路を介してスムーズに受
け渡しすることができる。

また、上記構成による各流体伝達機構をロボットの関節
部に通用して例えば圧縮空気の空気流通経路を構成する
ことにより、空気の配管部材と揺動駆動される第１部材
及び第２部材等との干渉を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれ本発明の一実施例に係る流
体伝達機構を有するロボットの関節部の側断面図、第３
図は上記流体伝達機構を有する関節部を具備したロボッ
トの構成図、第４図＋ａ１．　Ｃｂ＞はそれぞれ上記ロ
ボットの動作説明をするためのものであって第３図相当
図、第５図＋ａ１．　（ｂｌは本発明の背景技術を説明
するための従来のロボットの構成を示すものであって、
同図（７１）は側面図、同図世）は平面図である。〔符号の説明〕１５・・・基台　　　　１６．５０・・・回動部材１Ｂ
・・・第１アーム（第２部材若しくは第１部材）２１．
２２．５２・・・軸（中間軸）３１・・・第２アーム（第２部材）３３．６０・・・流体中継部材３５ｍ　、３５ｋ　、　　３５ｃ　、　　６１ｍ　。６１１１１６１ｃ・・・流通溝３７ｍ　、３７ｈ　、３７ｃ　、６２ｍ　。６２ｂ　、　　６２ｃ・・・第１の連通孔３８ｍ　、　
　３８ｂ　、　　３８ｃ　、　　６３ｍ　＋６３ｂ、６
３ｃ”・第１の配管４２ｍ　、４２ｃ　、　　６４ｍ　、６４ｃ　。・・・第２の連通孔４３ｍ、４３ｃ　、６５ｍ、６５ｃ。・・・第２の配管４５．６７・・・第３の連通孔４６．６６・・・隙間（空間）４８．６８・・・第３の配管。

Claims

【特許請求の範囲】１、第１部材と、該第１部材に相対的に回動可能に配備
された断面円形状の回動部材に取り付けた第２部材との
間で流体の受け渡しを行うためのロボットの流体伝達機
構において、上記回動部材に相対的に回動可能に嵌挿さ
れて上記第１部材により支持された流体中継部材と、上記流体中継部材の内周面又は回動部材の外周面に、該
回動部材の回動方向と平行に且つ無端状に形成された流
体の流通溝と、上記流体中継部材に設けられ、上記流通溝と連通する第
１の連通孔と、上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の第１の連
通孔に接続された第１の配管と、上記回動部材の回動中
心から偏心した位置に設けられ、上記流通溝と連通する
第２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記回動部材の第２の連通孔
に接続された第２の配管とを具備してなることを特徴と
するロボットの流体伝達機構。２、第１部材と、該第１部材に相対的に回動可能に配備
された断面円形状の回動部材に取り付けた第２部材との
間で流体の受け渡しを行うためのロボットの流体伝達機
構において、上記回動部材に相対的に回動可能に嵌挿さ
れて上記第１部材により支持された流体中継部材と、上記流体中継部材の内周面又は回動部材の外周面に、該
回動部材の回動方向と平行に且つ無端状に形成された流
体の流通溝と、上記流体中継部材に設けられ、上記流通溝と連通する第
１の連通孔と、上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の第１の連
通孔に接続された第１の配管と、上記回動部材の回動中
心に設けられ、第１、第２部材の間で回転力を伝達する
ための中間軸をその外周面に空間を介して収容すると共
に、上記流通溝と連通する第３の連通孔と、上記第２部
材に設けられ、上記回動部材の第３の連通孔に接続され
た第３の配管とを具備してなることを特徴とするロボッ
トの流体伝達機構。３、第１部材と、該第１部材に相対的に回動可能に配備
された断面円形状の回動部材に取り付けた第２部材との
間で流体の受け渡しを行うためのロボットの流体伝達機
構において、上記回動部材に、相対的に回動可能に嵌挿
されて上記第１部材により支持された流体中継部材と、上記流体中継部材の内周面又は回動部材の外周面に、該
回動部材の回動方向と平行に且つ無端状に形成された複
数の流体の流通溝と、上記流体中継部材に設けられ、複
数の上記流通溝とそれぞれ連通する複数の第１の連通孔と、上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の複数の第
１の連通孔にそれぞれ接続された複数の第１の配管と、上記回動部材の回動中心から偏心した位置に設けられ、
上記流通溝の一つと連通する第２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記回動部材の第２の連通孔
に接続された第２の配管と、上記回動部材の回動中心に設けられ、第１、第２部材の
間で回転力を伝達するための中間軸をその外周面に空間
を介して収容すると共に、上記第２の連通孔と連通する
流通溝とは異なる流通溝と連通する第３の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記回動部材の第３の連通孔
に接続された第３の配管とを具備してなることを特徴と
するロボットの流体伝達機構。