JPH01303097A - 原点検出装置 - Google Patents
原点検出装置Info
- Publication number
- JPH01303097A JPH01303097A JP63133265A JP13326588A JPH01303097A JP H01303097 A JPH01303097 A JP H01303097A JP 63133265 A JP63133265 A JP 63133265A JP 13326588 A JP13326588 A JP 13326588A JP H01303097 A JPH01303097 A JP H01303097A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- phase
- pulse motor
- origin detection
- detection means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、産業用ロボツｌ−、移載装置２位置決め装
置等に利用するパルスモータを利用した原点検出装置に
関するものである。
置等に利用するパルスモータを利用した原点検出装置に
関するものである。
従来の技術
第５図は従来の原点検出装置を示す構成図であり、支持
体１に取りイ」けられたパルスモータ２が回転すると、
パルスモータ２の回転軸の一端に連結されたスフＩＪ
ｊ−ウ軸（外周に螺旋状に溝が形成されている軸）３も
回転するので、移動子４は矢印ａ方向へ移動するととも
に、パルスモーク２の回転軸の他端に連結された回転板
６も矢印１つ方向へ回転する。
体１に取りイ」けられたパルスモータ２が回転すると、
パルスモータ２の回転軸の一端に連結されたスフＩＪ
ｊ−ウ軸（外周に螺旋状に溝が形成されている軸）３も
回転するので、移動子４は矢印ａ方向へ移動するととも
に、パルスモーク２の回転軸の他端に連結された回転板
６も矢印１つ方向へ回転する。
したがって、原点を検出する場合は、移動子４を検出し
た移動軸原点検出器５の第６図（１）に示す移動軸原点
信号Ｓ１と、パルスモータ２の回転軸の回転軸原点に対
応させて回転板６の、例えは外周部分に設けた所定区間
の磁石を検出した回転軸原点検出器７の第６図（２）に
示す回転原点信号Ｓ２とがアント回路８に供給されると
、第６図（３）に示すように原点信号Ｓ３が得られる。
た移動軸原点検出器５の第６図（１）に示す移動軸原点
信号Ｓ１と、パルスモータ２の回転軸の回転軸原点に対
応させて回転板６の、例えは外周部分に設けた所定区間
の磁石を検出した回転軸原点検出器７の第６図（２）に
示す回転原点信号Ｓ２とがアント回路８に供給されると
、第６図（３）に示すように原点信号Ｓ３が得られる。
発明が解決しようとずろ課題
しかしながら、上記従来の原点検出器装置では、回転軸
原点検出器７の検出範囲に幅があろ／こめ、パルスモー
ク２の分解能よりも原点検出幅が判Ｉく３ ・・−／ なり、正確な原点検出、繰り返し位置決め精度が期待で
きないという問題があった°。
原点検出器７の検出範囲に幅があろ／こめ、パルスモー
ク２の分解能よりも原点検出幅が判Ｉく３ ・・−／ なり、正確な原点検出、繰り返し位置決め精度が期待で
きないという問題があった°。
そして、回転軸原点検出器７に光学式エンコーダを用い
る場合があるが、得られる検出精度の割には価格が非常
に高いという問題があった。
る場合があるが、得られる検出精度の割には価格が非常
に高いという問題があった。
この発明は、このような従来の問題を解決するものであ
り、高精度に原点位置が検出することができるとともに
、安価に製作できる原点検出装置を提供することを目的
とするものである。
り、高精度に原点位置が検出することができるとともに
、安価に製作できる原点検出装置を提供することを目的
とするものである。
課題を解決するだめの手段
この発明は、上記目的を達成するため、パルスモータの
各相の励磁電圧を相信号としてエンコードする相原点検
出手段の相原点信号をも原点の検出に用いる構成とした
ものである。
各相の励磁電圧を相信号としてエンコードする相原点検
出手段の相原点信号をも原点の検出に用いる構成とした
ものである。
作用
したがって、この発明によれば、パルスモータの各相の
励磁電圧をエンコードすることによって得られるパルス
モータの分解能そのものの相原点信号で原点を検出する
ことができる。
励磁電圧をエンコードすることによって得られるパルス
モータの分解能そのものの相原点信号で原点を検出する
ことができる。
実施例
第１図はこの発明の一実施例による原点検出器を示す構
成図である。
成図である。
第１図において、１は支持体（枠）、２は支持体１に取
り付けられたパルスモータ、３はパルスモーク２の一端
に連結された外周に螺旋状に溝が形成されているスフリ
ーラ軸を示し、支持体１に回転可能に支持されている。
り付けられたパルスモータ、３はパルスモーク２の一端
に連結された外周に螺旋状に溝が形成されているスフリ
ーラ軸を示し、支持体１に回転可能に支持されている。
４はスクリュウ軸３に係合した移動子を示し、スクリュ
ウ軸３０回転によって矢印ａ方向へ移動するものである
。
ウ軸３０回転によって矢印ａ方向へ移動するものである
。
５は移動軸原点検出器を示し、移動子４を検出すると、
移動軸原点信号Ｓ１を出力するものである。
移動軸原点信号Ｓ１を出力するものである。
６はパルスモータ２の回転軸の他端に連結された回転板
を示し、パルスモータ２の回転軸の１回転に対応する外
周部分の所定範囲に、例えば磁石が取り付けられている
。
を示し、パルスモータ２の回転軸の１回転に対応する外
周部分の所定範囲に、例えば磁石が取り付けられている
。
７は回転板６に取り付けられた磁石を検出する回転軸原
点検出器（ホール素子）、９はエンコーダを示し、パル
スモータ２の各相の励磁電圧を相信号としてエンコード
することにより、相原点信５ べ−／ 号Ｓ４を得るものである。
点検出器（ホール素子）、９はエンコーダを示し、パル
スモータ２の各相の励磁電圧を相信号としてエンコード
することにより、相原点信５ べ−／ 号Ｓ４を得るものである。
１０は移動軸原点検出器５５回転軸原点検出器７および
エンコーダ９の各出力信号Ｓ・、 Ｓ２． Ｓ４を
入力とするアンド回路を示す。
エンコーダ９の各出力信号Ｓ・、 Ｓ２． Ｓ４を
入力とするアンド回路を示す。
次に、上記実施例の動作を、パルスモータとして２相パ
ルスモータを用いた例で説明する。
ルスモータを用いた例で説明する。
上記実施例において、パルスモータ２を駆動スるときの
励磁シーケンスは、第２図に示すように、８ステツプ（
７，２度−〇９度×８）周期で繰り返されるので、第３
図に構成の一例を示すように、インパーク回路９Ｌ、９
Ｉ２およびアンド回路９Ａで構成したエンコーダ９のＡ
相２人相、Ｂ相および官相の励磁電圧を相信号としてエ
ンコードすると、８ステツプ毎に１回の相原点信号Ｓ４
をエンコーダ９から得ることができる。
励磁シーケンスは、第２図に示すように、８ステツプ（
７，２度−〇９度×８）周期で繰り返されるので、第３
図に構成の一例を示すように、インパーク回路９Ｌ、９
Ｉ２およびアンド回路９Ａで構成したエンコーダ９のＡ
相２人相、Ｂ相および官相の励磁電圧を相信号としてエ
ンコードすると、８ステツプ毎に１回の相原点信号Ｓ４
をエンコーダ９から得ることができる。
なお、エンコーダ９で得られる相原点信号Ｓ４は、パル
スモータ２の１ステツプ分、すなわち分解能の最小単位
である。
スモータ２の１ステツプ分、すなわち分解能の最小単位
である。
そして、支持体１に取り付けられたパルスモータ２が回
転すると、パルスモータ２の回転軸の−６八−７ 端に連結されたスクリー、つ軸３も回転するので、移動
子４は矢印ａ方向へ移動するとともに、パルスモータ２
の回転軸の他端に連結された回転板６も矢印１〕方向へ
回転する。
転すると、パルスモータ２の回転軸の−６八−７ 端に連結されたスクリー、つ軸３も回転するので、移動
子４は矢印ａ方向へ移動するとともに、パルスモータ２
の回転軸の他端に連結された回転板６も矢印１〕方向へ
回転する。
したがって、原点を検出する場合は、移動子４を検出し
た移動軸原点検出器５の第４図（１）に示す移動軸原点
信号Ｓ１と、パルスモータ２の回転軸の回転軸原点に対
応させて回転板６に設けた磁石を検出した回転軸原点検
出器７の第４図（２）に示す回転軸原点信号Ｓ２と、パ
ルスモータ２の励磁電圧をエンコードしたエンコーダ９
の第４図（３）に示す相原点信号Ｓ４とがアンド回路１
０に供給されると、第４図（４）に示すように原点信号
Ｓ５が得られる。
た移動軸原点検出器５の第４図（１）に示す移動軸原点
信号Ｓ１と、パルスモータ２の回転軸の回転軸原点に対
応させて回転板６に設けた磁石を検出した回転軸原点検
出器７の第４図（２）に示す回転軸原点信号Ｓ２と、パ
ルスモータ２の励磁電圧をエンコードしたエンコーダ９
の第４図（３）に示す相原点信号Ｓ４とがアンド回路１
０に供給されると、第４図（４）に示すように原点信号
Ｓ５が得られる。
なお、上記実施例では、インバータ回路９■１゜９Ｉ２
およびアンド回路９Ａで構成した例で説明したが、同様
に動作する他の回路構成であってもよい。
およびアンド回路９Ａで構成した例で説明したが、同様
に動作する他の回路構成であってもよい。
発明の効果
この発明は、上記実施例より明らかなように、７ ・＼
−７ パルスモータの各相の励磁電圧を相信号としてエンコー
ドする相原点検出手段の相原点信号をも原点の検出に用
いる構成としたので、パルスモータの分解能そのものの
相原点信号で原点を検出することができろだめ、高精度
に原点位置を検出することができろという効果がある。
−７ パルスモータの各相の励磁電圧を相信号としてエンコー
ドする相原点検出手段の相原点信号をも原点の検出に用
いる構成としたので、パルスモータの分解能そのものの
相原点信号で原点を検出することができろだめ、高精度
に原点位置を検出することができろという効果がある。
また、光学式エンコーダを使用しなくとも高精度に原点
位置を検出することができるため、安価に製作できると
いう効果がある。
位置を検出することができるため、安価に製作できると
いう効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による原点検出装置を示す
構成図、第２図（１）〜（４）は２相パルスモークの励
磁信号を示すタイミングチャート、第３図は相信号をエ
ンコードするエンコーダを示す回路図、第４図（１）〜
（４）はこの発明の一実施例の各信号を示すタイミング
チャート、第５図は従来例の原点検出装置を示す構成図
、第６図（１）〜（１）は従来例の各信号を示すタイミ
ングチャートである。 ２ パルスモータ、３ スフリーラ軸、４・移動子、５
移動原点検出器、６ 回転板、７ 回転軸原点検出器
、９ エンコーダ、１０ アンド回路 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男ほか１名手続補
正書（方式）
構成図、第２図（１）〜（４）は２相パルスモークの励
磁信号を示すタイミングチャート、第３図は相信号をエ
ンコードするエンコーダを示す回路図、第４図（１）〜
（４）はこの発明の一実施例の各信号を示すタイミング
チャート、第５図は従来例の原点検出装置を示す構成図
、第６図（１）〜（１）は従来例の各信号を示すタイミ
ングチャートである。 ２ パルスモータ、３ スフリーラ軸、４・移動子、５
移動原点検出器、６ 回転板、７ 回転軸原点検出器
、９ エンコーダ、１０ アンド回路 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男ほか１名手続補
正書（方式）
Claims (1)
- パルスモータと、このパルスモータによって駆動される
移動部の移動原点を検出する移動原点検出手段と、前記
パルスモータの回転軸の回転軸原点を検出する回転軸原
点検出手段と、前記パルスモータの各相の励磁電圧を相
信号としてエンコードすることによって相原点を検出す
る相原点検出手段と、前記移動原点検出手段、前記回転
軸原点検出手段および前記相原点検出手段がそれぞれの
原点を検出したときに原点信号を出力する原点検出手段
とを備えた原点検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63133265A JPH01303097A (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 原点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63133265A JPH01303097A (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 原点検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01303097A true JPH01303097A (ja) | 1989-12-06 |
Family
ID=15100576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63133265A Pending JPH01303097A (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 原点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01303097A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5148056U (ja) * | 1974-10-08 | 1976-04-09 |
-
1988
- 1988-05-31 JP JP63133265A patent/JPH01303097A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5148056U (ja) * | 1974-10-08 | 1976-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5652494A (en) | Angle controller for a switched reluctance drive utilizing a high frequency clock | |
| US5650779A (en) | Position encoder | |
| CN112117079B (zh) | 编码器磁体结构、编码器、电机、电气设备及车辆 | |
| US5939712A (en) | Absolute position detection within 1 revolution using 3-channel incremental encoders with high resolution index track | |
| KR20220047181A (ko) | 모터 제어용 자기 센서 시스템 | |
| JPH10246651A (ja) | 位置測定システムおよび測定方法 | |
| JPS62213537A (ja) | モ−タのロ−タ回転位置検出器 | |
| JP2001050774A (ja) | サインコサイン出力センサおよびこれを用いたサーボモータ | |
| JPH01303097A (ja) | 原点検出装置 | |
| JPH0662322U (ja) | アブソリュートエンコーダ装置 | |
| JP3201120B2 (ja) | 多回転式アブソリュートエンコーダ | |
| JPH0436613A (ja) | 磁気ロータリーエンコーダ | |
| JPS63289417A (ja) | パルス・エンコ−ダ | |
| JPH01136019A (ja) | パルスエンコーダ回路 | |
| Wekhande et al. | High resolution absolute position vernier shaft encoder suitable for high performance PMSM servo drives | |
| JP3349575B2 (ja) | 変位速度検出方法および装置 | |
| JPH06153576A (ja) | Ａｃサーボモータの磁極位置検出装置 | |
| JPH0511446Y2 (ja) | ||
| JPH0342325Y2 (ja) | ||
| JPS63148116A (ja) | ロ−タリ−エンコ−ダ | |
| JPH0669730U (ja) | 回転数検出器 | |
| JP2548900Y2 (ja) | 角度割出し装置 | |
| SU1277064A1 (ru) | Устройство дл формировани сигнала рассогласовани | |
| JPS60173406A (ja) | 回転駆動系における絶対位置検出方式 | |
| JPH0811936B2 (ja) | マルチシリンダエンジンの電子式噴射システム用検出装置 |