JPH01194009A - 配向可能物体の傾斜を安定化する装置及びこの種の装置を取り付けたビークル搭載テレスコープミラー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は参照外部フレームに関して傾斜が変動する支持
部に関して少なくとも１つの回転軸線の回りの回転で可
動な物体の参照外部フレームに関する傾斜を安定化する
装置に関する。本発明は専らという訳ではないが、特に
ビークル（ｖｅｈｉｃｌｅ）、例えば航空機（又はバル
ーン、宇宙飛行体など）に搭載した光学素子を安定化す
ることに関するもので、光学計器は航空機に関して２つ
の互いに垂直な回転軸線の回りに回転できる。

本発明は例えば航空機に搭載した観測テレスコープの入
力ミラーに関する。周知のように、このミラーの機能は
入射放射線をテレスコープの入力軸線に沿って反射する
ことであり、前記軸線は航空機に関して固定される（通
常テレスコープの軸線は縦軸線及び航空機の運動経路と
平行であり、入射放射線はこれに対してほぼ横方向であ
る）。

このミラーはテレスコープの軸線に対してそれぞれ垂直
及び平行である２本の直交軸線の回りに配向できる。問
題は、航空機の振動及びその空間における配向の変動に
も拘わらず反射放射線とテレスコープの軸線との整合を
維持すべく航空機に関するミラーの傾斜を可及的に正確
に制御することである。

１軸線又は２軸線のための各種の安定化装置はこの目的
に可及的に合致するために提案されている。その幾つか
は例えば文献ＰＲ−２，５５２，８９３，ＵＳ−３゜３
７８．３２６．　ＵＳ−３，４９３，２８３，ＵＳ−４
，１５５，６２１，ＵＳ−４，５７６，４４９ニ記載さ
れティる。一般に、文献１ｔｓ−３，４９９゜３３２又
は文献５Ｏ−７８３，５８７から慣性プラットホームを
安定化する装置は周知である。総てのこれらシステムは
ジャイロスコープ又は慣性ホイールを採用する。

テレスコープの入力軸線に対して垂直な横軸線に関する
航空機の傾斜の変動は１／２の比でミラー角度を修正す
ることを必要とし、また縦軸線に関して傾斜が変動した
場合には角度修正を単位比で行う必要があるから、２本
の軸線に関する制御を達成するには克服すべき特定の聞
届がある。

又、移動目標の観測はこの種の入力ミラーを高速で照準
することを必要とすることが多い。

同じ種類の問題は他の光学計器、例えばビークル、通常
は航空機又は宇宙飛行体、に装着したレーザの配向可能
反射鏡の使用にも関連している。

周知の安定化装置は、もし慣性参照システムを採用する
なら高速（例えば２００°／Ｓまでの速度）での照準に
組み合わせて非常に正確な安定化（角度１分以内の精度
）を達成しない。

而して安定化されたプラットホームを用いる装置は上記
１／２の比を用いる角度修正には実際上適さない。

安定化されるべき計器へ連結されたジャイロスコープを
組み入れた装置は高速照準が可能でない、というのはこ
れは精度と妥協する高度の歳差運動をジャイロスコープ
に課すからである。横軸線の回りに照準するには、歳差
運動は照準角度に対して１／２の比にあるべきだから、
追加の誤差が発生する。

歳差運動はスピン軸線及び妨害トルクの軸線により規定
された平面に対して垂直な外部トルクから生じる運動で
あるということに留意すべきである。

一般に、周知の解決策は自動制御システムを持たない小
型の照準装置に関する。

本発明の目的は組み入れたジャイロスコープの急速な歳
差運動なしに高速照準を可能にする少なくとも１つの枢
動軸線に関して上記両目的を同時に満足する装置である
。

故に本発明は、参照外部フレームに関して可動な支持部
に関して少な（とも１つの傾斜軸線の回りに傾斜モータ
により回転可能な配向可能部材の参照外部フレームに関
する傾斜を安定化する装置において、傾斜軸線に対して
９０°以下の角をなす入力軸と、傾斜軸線に対してゼロ
でない角をなす入力軸に対して垂直な歳差運動軸線に対
して垂直な回転子軸線とを有するジャイロスコープモジ
ュールを配向可能部材に担持し、入力軸は配向可能部材
に関して軸方向かつ側方に取り付けられ照準信号を受け
る照準モータにより回転され、そのケーシングは前記支
持部に関するケーシングと配向可能部材との相対回転の
定数比にを決める伝達リンク装置により傾斜軸線と平行
に支持部に関して回転され、ジャイロスコープモジュー
ルは更に自動制御回路を通じて傾斜モータへ接続された
歳差運動検出器を含み、前記自動制御回路は前記検出器
により検出される瞬間歳差運動を補償する指令信号を傾
斜モータへ常時付与することを安定化する安定化装置を
提案する。

本発明の好適実施例によれば： 人力軸は傾斜軸とほぼ平行である；実際上入力軸と傾斜
軸との間の角度は１５°以下である。

回転子軸線は傾斜軸線に対して実質的に垂直である；実
際上回転軸線は傾斜軸線に対して８５゜ないし９５°で
ある。

照準モータのケーシングは配向可能部材へ取り付けられ
、伝達比はに＝１の値を有する。

リンク装置は互いに噛合し同数の歯を有してそれぞれ支
持部と入力軸とにより担持された１対の有歯ホイールを
含み、伝達比はに＝１／２の値を有する。

本発明の新規性は光学計器を配向するために高回転速度
を許す自動制御装置におけるゼロ計器としてジャイロス
コープを用いたことである。この速度は数千度毎分にで
きる。

この成果はジャイロスコープに歳差運動させることなし
に達成される。

ゼロ計器としてジャイロスコープを使用することにより
、エラーまたはドリフトの数を減少できる。例えば、ジ
ャイロスコープは重力に関する同じ位置を保持し、故に
拘束されたジャイロスコープの場合ように妨害されない
。

これとは別に、故に角度修正のために非常に低速でジャ
イロスコープを歳差運動させることができ、これは特に
次の場合のいずれかに該当するときに適用される。即ち
ニ ー、任務の前、又は外部参照が得られる場合には任務中
に参照が再校正される場合； −１地上回転の解除の場合（地上回転の構成要素は方向
と緯度とに応じて０ないし１５°／時の速度で変化する
）； 一１局部垂直線に追従する場合（１ノツトの速度は毎次
１分の弧に相当する）。

又本発明は前記量の２つの基本装置を含み、その一方が
光学計器へ直結され（関連搭載装置の軸線と平行な軸線
の回りの支持部の変動を制御するため）、他方が１／２
の比を持つリンク装置を通じて計器へ結合され（例えば
、エピサイクリック歯車システム）、２本の直回転軸線
の回りに配向できる光学計器を安定化する装置を提案す
る。

又、本発明はこの種の安定化装置を備えたビークル装着
テレスコープマラーを提案する。

本発明の目的、特徴及び利点は添付図面に関する以下の
記載から明らかになろう。

第１図は支持部２に関する傾斜軸線ｘ’　−ｘ’の回り
の回転において可動な配向可能部材の模式図であり、そ
の参照外部フレームに関する軸線Ｘ’　−ｘ’　の回り
の配向は変動する。第１図は又支持部２に関して配向可
能部材ｌを安定化する装置３を示す。

傾斜モータ４は軸線Ｘ”−Ｘｏの回りの支持部２に関す
る傾斜を指令する配向可能部材１に関連している。エン
コーダ５はこのモータに関連すれ、必要な場合には支持
部２に関する配向可能部材１の瞬間角位置α”を指示す
る。

安定化装置３（以後「ジャイロスコープモジュール」と
称する）は第３図に孤立して示されている。これはここ
では外部フレームにより模式的に示されたケーシング７
、内部フレーム８、回転子９、トルクモータ１０及び検
出器１１を含むジャイロスコープ６を含む。

外部フレーム又はケーシング７は装置３の感度軸線と呼
ばれる軸線Ｘ−Ｘ上の入力軸により配向可能部材ｌへ取
り付けたクレードル１°へ結合される。

内部フレーム８は、出力軸線又は歳差運動軸線と呼ばれ
る軸線Ｘ−Ｘに対して垂直な軸線Ｙ−Ｙの回りに外方フ
レーム７上で枢動するうように装着されている。内方フ
レーム８はトルクモータ１０により外方フレーム７に関
して回転きれる。検出器１１はフレーム７．８の瞬間相
対位置βを指示する。

回転子９は内方フレームへ結合された軸受に挿入された
軸により表示される回転軸線と呼ばれる出力軸線Ｙ−Ｙ
に対して垂直な軸線ｚ−Ｚの回りに従来の手段（図示せ
ず）により高速で回転される。この軸線は慣性参照軸線
を構成する。

第１図の構成において、回転子軸線Ｚ−Ｚの平均位置は
軸線ｘ’　−ｘ’　と一致する感度軸線Ｘ−Ｘに対して
垂直である。

これに代えて、軸線Ｘ−Ｘ及びＸ”−Ｘｏを平行とし、
一致しないようにできる。これらの軸線は非平行にさえ
できるが、ただしその間の角度が９０°以下（好ましく
は４５°以下、更に良好には１５°以下）であり、かつ
傾斜軸線が回転子軸線と平行でない（回転子軸線に対し
て好ましくは約８５°ないし９５°）ことを条件とする
。

ジャイロスコープモジュール３内に、外方フレーム７、
従って又ジャイロスコープ６は全体として、照準モータ
と呼ばれるモータ１２により軸線Ｘ−Ｘの回りに配向可
能部材１に関して回転され、モータ１２には配向可能部
材１に関してジャイロスコープ６の瞬間角位置αを指示
する角エンコーダ１３が関連している。照準モータ１２
はこの場合配向可能部材１のクレードル１゛へ取り付け
られたケーシングを有する。

周知のように、空間に固定された参照フレームに関して
感度軸線Ｘ−Ｘの回りに外方フレームへ付与されるトル
クは、カイネチックモーメンタム（ｋｉｎｅｔｉｃ　ｍ
ｏｍｅｎｔｕｍ）の理論により、歳差運動軸線として知
られた出力軸線Ｙ−Ｙの回りに回転子軸線Ｚ−Ｚの傾斜
（歳差運動）を生ぜしめることに留意すべきである。こ
の歳差運動はトルクモータｌＯにより直接生ぜしめるこ
ともできる。

ジャイロスコープモジュール３はこれを外部ユニットへ
接続する線を含む。

而して照準モータ１２は実際には増幅器１５を備えた線
１４を経て設定点信号を受は取る。同様に、トルクモー
タ１０は増幅器１７を備えた線１６を経て整合信号を受
は取る。角エンコーダ１３は線１８を経てマグニチュー
ドαを伝達する。

エンコーダ５は角α゛を線１９を経て伝達する。

検出器１１はマグニチュードβを歳差運動及びフィルタ
回路２０へ伝達し、この回路は自動制御信号を発生し、
この信号は２１で増幅された後にモータ４へ付与される
。これは支持部２に関して配向可能な部材１の自動制御
ループを構成する。

ジャイロスコープモジュール３及び上記線は配向可能部
材を自動制御する各種の可能性を与える。

自動制御モードにおいて、もし支持部がＸ′−Ｘ′と平
行な軸線の回りに空間におけるその配向の変動０を蒙る
と、この変動は先ず配向可能部材１１はへ伝達され、配
向可能部材はクレードル１′を経てジャイロスコープモ
ヂュール３の入力軸線Ｘ−Ｘの回りのトルクを発生する
。この結果、ジャイロスコープの歳差運動βが生じ、こ
れは検出器１１により検出される。自動制御ループ２２
の回路２０は配向可能部材を支持部に関して同量だけデ
ィスクーバンス（ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ）Ｏと反対方
向に回転α゛を生ぜしめるモータ４の信号を発生する。

これにより、ジャイロスコープに修正トルクが発生し、
ジャイロスコープが歳差運動して軸線２−２を初期の空
間配向へ戻す。

もし傾斜軸線ｘ’−ｘ’が入力軸に対してゼロでない角
をなすならば、傾斜軸線の回りの角デイスターバンスは
、ジャイロスコープモヂュールにより反作用を生じない
回転子軸線と平行な回転成分と、上述のように歳差運動
により補償される入力軸の回りの回転成分とに分解され
る。

トルクモータ１０は動作相を開始する前に空間の回転子
軸線の位置を調節することが必要であれば作動される。

配向可能部材１を支持部２に関して急速に動かさなけれ
ばならない場合、照準モータ１２に設定点信号が付与さ
れる。照準モータ１２がジャイロスコープ６ヘトルクを
依然と同様に付与し始めるや否や、自動制御ループ２２
は配向可能部材と支持部との間の相対回転を生ぜしめ、
回転子９の誘起歳差運動を補償する。その結果、支持部
に関する配向可能部材１の傾斜がジャイロスコープの歳
差運動を誘起することなしに変化する。傾斜のこの変化
は故に高速かつ高精度で行われることができる。

第４図ないし第９図は第１図のジャイロスコープモヂュ
ール３の特に有利な応用を示す。その目的は入力軸線ｖ
−■により表された搭載テレスコープ（実際には航空機
のノーズに装着される）の入力ミラー３０を２軸線の回
りに安定化することである。実際にはこの入力軸線はこ
れを装着した航空機の推力軸線または縦軸線と平行であ
る。

ミラー３０はヨーク３１上の■−ｖに対して横方向の軸
線Ｕ−Ｕの回りに関節運動し、ヨーク３１は航空機へ取
り付けた支持構造体３２上の軸線Ｖ−Ｖと平行な軸線Ｗ
−Ｗ　（実際には線Ｖ−Ｖと一致する）の回りに関節運
動する。

このミラーは４５°の軸線■−■及びＷ−Ｗに関する平
均配向を有し、而して航空機の軸線に対して横方向の入
射放射線Ｒを軸線Ｖ−Ｖに沿って反射できる。これはデ
ィスク形の面をこの放射線に提供するために楕円形であ
る。実際には、モータ３３により４５°のこの平均値の
いずれかの側で約ｌＯ°動かされ、又少なくとも９０°
、恐ら（は１８０°以上この軸線Ｗ−Ｗの回りにモータ
３４により動かされる。

而して、第４図及び第５図に見られるように、上述の型
のジャイロスコープモヂュールが軸線Ｕ−Ｕ及びＷ−Ｗ
に関連している。３Ａで示すこれらの一方は軸線Ｗ−Ｗ
に関連し、３Ｂで示す他方は軸線Ｕ−Ｕに関連している
。これらのジャイロスコープモヂュールは参照外部フレ
ームに関してミラー３０を安定化する装置を協働して構
成する。

ジャイロスコープモヂュール３Ａはミラー３０により直
接担持される。即ち、そのクレードル１′Ａ（第７図参
照）はミラーへ取り付けられる。

ジャイロスコープ６Ａの入力軸線は軸線Ｗ−Ｗと実質的
に平行である（その精度はヨークに関するミラーの角変
位に相当し、実際には１０°以内）。

安定化装置３Ｂはミラーにより間接的に担持され、その
入力軸線はＵ−Ｕと平行である。そのりＬ／−トル１°
　Ｂ（第８図参照）はクレードルがＵ−Ｕに平行な軸線
の回りにミラーの２倍の速度で回動するように機械リン
ク装置によりミラーへ結合されている。

図示の実施例（第４図ないし第６図、第８図）において
、このリンク装置は同歯数の１対の有歯ホイール３５．
３６により与えられる。有歯ホイール３５はヨーク３１
の分岐部へ取り付けられ、かつＵ−Ｕと共軸状であり、
他方の有歯ホイール３６は軸受３７によりミラーに回転
可能に装着されたクレードル１’　　Ｂへ取り付けられ
る。

ジャイロスコープモジュール３Ａ、３Ｂｉ１可及的にミ
ラーの重心の近くに置かれる。

各ジャイロスコープモジュールは第７図、第８図に詳細
に示す自動制御ループ２２Ａまたは２２Ｂを形成する線
により対応モータ３３又は３４へ接続される。

これらの図と第１図との間の類似性を示すために、第１
図における部分に対応するこれらの図における部分は同
じ数字に文字ＡまたはＢを付加しである。ただし、二重
参照符号を付した部分もある。

支持部２Ａ、２Ｂと関連クレードルとの間の結合は、第
１図のように直接的ではないが原理は同じである。

第２自動制御ループ２２Ｂ及びジャイロスコープモジュ
ール３Ｂに関して第８図を参照するに、軸線Ｕ−Ｕと平
行な軸線の回りの、航空機、従ってヨーク及びテレスコ
ープ自体に対する角ディスターバンスＯは、ジャイロス
コープ６Ｂにおいて反射される。自動制御ループ２２Ｂ
はディスターバンスＯの半分に等しいヨーク３１に関す
るミラーの回転を補償する。これにより、反射放射線が
テレスコープの軸線と再整合し、ディスターバンスから
生じる歳差運動を全面的に補償する。

第９図は安定化装置の制御回路のブロック図であり、（
第７図の構成要素に対応して）チャンネルＡのみが示さ
れ、チャンネルＢは明示のために単にスケッチされてい
るだけであるが、あらゆる点においてチャンネルＡと同
様である。

回路は制御子照準及び追跡部材４０を含み、この部材は
実際にはマイクロプロセッにより構成され、テレスコー
プ４１の軸線に関してミラーを正しく配向するのに必要
な指令をジャイロスコープモジュール３Ａ、３Ｂへ伝達
し、またテレスコープから測定信号を受は取る。タコゼ
ネレータ４２からの速度信号を２１Ａにおいて使用して
自動制御ループを安定化していることに注目されたい。

制御ユニット４０は航行及びテレスコープ制御コンピュ
ータ４３により制御される。このコンピュータは各種情
報を特に慣性航法装置４４から、又必要な場合には衛星
航法装置（ＮＡＶＳＴＡＲ型）の受信器４５から受は取
る。コンピュータは外部情報４６も受は取る。

この種の安定化システム３Ａ−３Ｂは下記の利点及び特
徴を有するニ ー、被制御部材（ミラー）自体はアナログパワーループ
のエラー検出器として役立つ航空機の運動に応答する部
材（ジャイロスコープモジュール）を担持する（この応
答部材は被制御部材へ直接又は間接的に固定される）；
航空機の運動は故にマイクロプロセッサにより処理され
ず、故にマイクロプロセッサの計算頻度は遥かに低い；
得られるアナログループの応答性は外部負荷に対する航
空機の応答性に依存する。； −、システムは航空機の変形により妨害されないニ ー、システムは非常に高い速１１ｆ（２００°／　Ｓ　
）の高振幅の角変位を可能にする； −、ジャイロスコープは慣性参照を表すニー、照準中に
航空機自体の位置により慣性参照を微調節できる； マイクロプロセッサの使用によす航行コンピュータとの
ディジタルインターフェースによりシステムを制御し、
監視できる； −１角度測定の冗長性により操作の安全性が高められ、
誤動作を迅速に検出することが可能になるニ システムは航空機の操縦と無関係であり、航空機の任務
が確実になる； システムは任務コンピュータとの接続の前に非常に高度
に一体化できる： 解決策は事実上問題が生じない古典的な対策を採用する
； −、ジャイロスコープモジュールは単一の下請業者によ
り供給されうる一体化されたユニットを構成する； 一１慣性参照はジャイロスコープモジュールにおいて表
され、而して例えば水平参照監視システムを使用できる
ニ ー、システムを調節する素子は構造フィルタにおいて、
パワーループの電子装置のゲインにおいて、及びマイク
ロプロセッサのソフトウェアにおいて精密に局部化でき
る； −、システム定義の非常に顕著な部分が非常に迅速に得
られ、テスト後にさらに変化しない。

以上の説明は非限定的な例に過ぎず、本発明の範囲から
逸脱せずに当業者により変更できる。

例えば、ホイール３５．３６の歯の代わりに、同直径の
隣接ホイールをスライドすることなく転動させる他の手
段を使用できる；可能な例として、これらのホイールの
まわりに８字形に巻き付けられるベルトを使用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による１軸線安定化装置の斜面図、第２
図は内部で操作する回転軸線に限定された装置の略図、
第３図は孤立して示されたジャイロスコープモジュール
の簡単化した図、第４図は本発明の安定化装置を備えた
２軸線を持つ搭載ミラーの入射放射線と反対方向に見た
図、第５図はその平面図、第６図は配向可能部材上で入
力軸の回りに回転するように装着されたジャイロスコー
プモジュールの斜面図、第７図は第１の自動制御ループ
の詳細を示す第４図の装置の部分模式図、第８図は第７
図のものに相補する第２の自動制御ループの詳細を示す
模式図、第９図は第４図の装置に関連した部分模式図で
あり自動制御ループの一つのみを示す図である。 １０３．配向可能部材、　２１１．支持部、３００．安
定化装置、　６．、、　　ジャイロスコープ、　８００
０回転子、　１１．　、　、検出器、２２、、、　　自
動制御ループ、　　３０．、、　　ミラー。 トリニル −′１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、参照外部フレームに関して可動の支持部（２、３１
   、３２）に関して少なくとも１つの傾斜軸線（Ｘ′−Ｘ
   ′、Ｕ−Ｕ、Ｗ−Ｗ）の回りに傾斜モータ（４、３３、
   ３４）により回転可能な配向可能部材（１、３０）の参
   照外部フレームに関する傾斜を安定化する装置において
   、傾斜軸線に対して９０゜以下の角をなす入力軸（Ｘ−
   Ｘ）と、傾斜軸線に対してゼロでない角をなす入力軸に
   対して垂直な歳差運動軸線（Ｙ−Ｙ）に対して垂直な回
   転子軸線（Ｚ−Ｚ）とを有するジャイロスコープモジュ
   ール（３、３Ａ、３Ｂ）を配向可能部材に担持し、入力
   軸は配向可能部材（１、３０）に関して軸方向かつ側方
   に取り付けられ照準信号を受ける照準モータ（１２、１
   ２Ａ、１２Ｂ）により回転され、そのケーシングは前記
   支持部に関するケーシングと配向可能部材（１、３０）
   との相対回転の定数比にを決める伝達リンク装置（１′
   、１、１′、Ａ、３０、３５−３６）により傾斜軸線と
   平行に支持部（２、３１、３２）に関して回転され、ジ
   ャイロスコープモジュールは更に自動制御回路（４、３
   ３、３４）を通じて傾斜モータ（４、３３、３４）へ接
   続された歳差運動検出器（１１、１１Ａ、１１Ｂ）を含
   み、前記自動制御回路は前記検出器により検出される瞬
   間歳差運動を補償する指令信号を傾斜モータ（４、３３
   、３４）へ常時付与することを特徴とする安定化装置。 ２、入力軸（Ｘ−Ｘ）は傾斜軸（Ｘ′−Ｘ′、Ｕ−Ｕ、
   Ｗ−Ｗ）とほぼ平行であることを特徴とする請求項１記
   載の安定化装置。 ３、回転子軸線（Ｚ−Ｚ）は傾斜軸線（Ｘ′−Ｘ′、Ｕ
   −Ｕ、Ｗ−Ｗ）に対して実質的に垂直であることを特徴
   とする請求項２記載の安定化装置。 ４、照準モータ（１２、１２Ａ）のケーシングは配向可
   能部材（１、３０）へ取り付けられ、伝達比はＫ＝１の
   値を取ることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
   に１つに記載の安定化装置。 ５、ジャイロスコープモジュール（３Ｂ）のクレードル
   （１′Ｂ）とミラー（３０）との間の伝達リンク装置は
   互いに噛合し同数の歯を有してそれぞれ支持部と入力軸
   とにより担持された１対の有歯ホイール（３５、３６）
   により構成されたことを特徴とする配向可能ミラーを安
   定化する請求項１−３のいずれか１つに記載の安定化装
   置。 ６、配向可能部材は支持部に関して第１及び第２の傾斜
   モータ（３４、３３）により直交する第１及び第２の傾
   斜軸線（Ｗ−Ｗ、Ｕ−Ｕ）の回りに回転可能であり、こ
   れらの傾斜軸線には入力軸が直交するように配向可能部
   材（３０）に担持され、第１及び第２の照準モータ（１
   ２Ａ、１２Ｂ）を備えた第１及び第２のジャイロスコー
   プモジュール（３Ａ、３Ｂ）が関連せしめられ、モータ
   （１２Ａ、１２Ｂ）のケーシングは第１及び第２の定数
   比にを決める伝達リンク装置（１′Ａ−３０、１′Ｂ−
   ３５−３６−３０）により関連傾斜軸線と平行に支持部
   に関して回転されるクレードル（１′Ａ、１′Ｂ）へ接
   続され、その両者は第１及び第２の自動制御回路（２０
   Ａ、２０Ｂ）を通じて関連傾斜モータ（３４、３３）へ
   接続された歳差運動検出器（１１Ａ、１１Ｂ）を組み入
   れた請求項１記載の安定化装置。 ７、配向可能部材は支持部（２）上で搭載装置に関連せ
   しめられ支持部（２）に関して固定された軸線（Ｖ−Ｖ
   ）を有する反射鏡（３０）であり、反射鏡は装置の軸線
   と平行な軸線（Ｗ−Ｗ）の回りに第１の傾斜モータ（３
   ４）により支持部上で回転されるヨーク（３１）上で第
   ２の傾斜モータ（３３）により第２傾斜軸線を形成する
   横軸線（Ｕ−Ｕ）の回りに回転するように装着され、第
   １のクレードル（１′Ａ）は単位伝達比Ｋを決める反射
   鏡へ取り付けられ、第２のクレードル（１′Ｂ）は同数
   の歯を有し１／２に等しい伝達比Ｋを決めるヨークへ取
   り付けられた第２の有歯ホイール（３５）と噛合する有
   歯ホイール（３６）取り付けられた請求項６記載の安定
   化装置。 ８、第１のジャイロスコープモジュールの入力軸は第１
   の傾斜軸線（Ｗ−Ｗ）とほぼ平行であり、第２のジャイ
   ロスコープモジュールの入力軸は第２の傾斜軸線（Ｕ−
   Ｕ）とほぼ平行である請求項７記載の安定化装置。