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JPH01116409A - アブソリュート・ロータリ・エンコーダ - Google Patents

アブソリュート・ロータリ・エンコーダ

Info

Publication number
JPH01116409A
JPH01116409A JP62274406A JP27440687A JPH01116409A JP H01116409 A JPH01116409 A JP H01116409A JP 62274406 A JP62274406 A JP 62274406A JP 27440687 A JP27440687 A JP 27440687A JP H01116409 A JPH01116409 A JP H01116409A
Authority
JP
Japan
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absolute
incremental
data
code
counter
Prior art date
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Pending
Application number
JP62274406A
Other languages
English (en)
Inventor
Tetsuro Sakano
哲朗 坂野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP62274406A priority Critical patent/JPH01116409A/ja
Priority to EP88908979A priority patent/EP0341314B1/en
Priority to US07/382,784 priority patent/US5013988A/en
Priority to DE3850386T priority patent/DE3850386T2/de
Priority to PCT/JP1988/001061 priority patent/WO1989003976A1/ja
Publication of JPH01116409A publication Critical patent/JPH01116409A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G—PHYSICS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明はロークリ・エンコーダに関し、特に高速回転に
対応できるアブソリュート・ロータリ・エンコーダに関
する。
〔従来の技術〕
数値制御装置（ＣＮＣ）　、ロボット制御装置等では位
置検出器として、ロータリ・エンコーダが広く使用され
ている。そして、電源再投入後も位置データが正確に検
出できるアブソリュート・ロータリ・エンコーダが広く
採用されている。
従来のアブソリュート位置を検出するアブソリュート・
ロータリ・エンコーダではコード板に形成されたアブソ
リュート・コード・パターンからのみアブソリュート・
データを求める方法を取っていた。アブソリュート・コ
ード・パターンは多数の並列パターンが必要であり、イ
ンクリメンタル・コード・パターンに比べ複雑である。
〔発明が解決しようとする問題点〕
従って、従来のアブソリュート・ロータリ・エンコーダ
では、高速回転の場合、多数の並列コード・パターンの
信号検出回路の遅延時間のばらつきにより、同時に総て
のコードを読み取ることが困難になり、高速回転に対応
できないという問題点がある。
本発明の目的は上記問題点を解決し、アブソリュート位
置検出機能とインクリメンタル位置検出機能を併用して
、高速回転に対応できるアブソリュート・ロークリ・エ
ンコーダを提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明では上記の問題点を解決するために、回転位置を
アブソリュート・データとして出力するアブソリュート
・ロータリ・エンコーダにおいて、 アブソリュート・コード・パターンとインクリメンタル
・コード・パターンを有するコード板と、該アブソリュ
ート・コード・パターンからのアブソリュート位置デー
タをプリセントし、該インクリメンタル・コード・パタ
ーンからのインクリメンタル・パルスをカウントするカ
ウンタと、該カウンタの内容をアブソリュート・データ
として出力する出力回路と、 を有することを特徴とするアブソリュート・ロータリ・
エンコーダが、 提供される。
〔作用〕
電源投入時にアブソリュート・コード・パターンからの
アブソリュート位置データをカウンタにセットする。こ
れによって、カウンタにはアブソリュート・データが格
納される。
アブソリュート・データをセット後はインクリメンタル
コードパターンからのインクリメンタルパルスをカウン
トして、カウンタの内容を更新する。
従って、カウンタの内容はアブソリュート・データを保
持する。このデータをアブソリュートデータとして数値
制御装置（ＣＮＣ）　、ロボット制御装置等に出力する
。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のアブソリュート・ロータリ
・エンコーダのブロック図を示す。図において、５はコ
ード板であり、コード板の下部にアブソリュート・コー
ド・パターン６とインクリメンタル・コード・パターン
７があり、ＬＥＤ８ａ及び８ｂからの光をコード板５に
照射し、コード・パターン６及び７を通過した光を、フ
ォトダイオード等の検出素子３及び４で検出して、それ
ぞれアブソリュート・コード信号（ＡＣ信号）、インク
リメンタル・コード信号（ＩＣ信号）として出力する。
なお、コード板５、アブソリュート・コード・パターン
６等のメカニカルな構成については、後述する。
１１は検出回路Ａであり、アブソリュート・コード信号
（ＡＣ信号）を受け、この微小信号を増幅波形成形し、
アブソリュート位置データ信号（ＡＤ倍信号として出力
する。１２は検出回路Ｂであり、インクリメンタル・コ
ード信号（ＩＣ信号）を受け、この微小信号を増幅波形
成形し、更にロークリ・エンコーダの回転方向に応じて
、プラス・インクリメンタル・パルス（＋　Ｉ　Ｐ）　
　と、マイナス・インクリメンタル・パルス（−Ｉ　Ｐ
）として出力する。
１３は電源投入検出回路であり、電源投入後にプリセッ
ト信号（ＰＲ信号）を出力する。
１４はカウンタであり、電源投入時に電源投入検出回路
１３からのプリセット信号（ＰＲ信号）で、検出回路Ａ
ｌｌからのアブソリュート・データをプリセットする。
それ以降は、検出回路Ｂ１２からのプラス・インクリメ
ンタル・パルス（＋ＩＰ）と、マイナス・インクリメン
タル・パルス（−ＩＰ）をカウントする。すなわち、プ
ラス・インクリメンタル・パルス（＋　Ｉ　Ｐ）によっ
て、カウントアツプされ、マイナス・インクリメンタル
・パルス（−ＩＰ）によって、カウントダウンされる。
カウンタ１４のカウント・コードの形式は後述のアブソ
リュート・コードに一致する。
１５は送出回路であり、カウンタ１４の内容をアブソリ
ュート・データとして、数値制御装置（ＣＮＣ）あるい
はロボット制御装置等に出力する。
このように、電源投入時にアブソリュート・データをカ
ウンタ１４にプリセットして、その後はインクリメンタ
ル・パルスをカウントするようにしているので、高速回
転時でも、正確にパルスカウントが可能で、アブソリュ
ート・データも出力することができる。
次にアブソリュートパロータリ・エンコーダのメカニカ
ルな構成について述べる。第２図に本発明の一実施例の
アブソリュート・ロータリ・エンコーダの構成の概略を
示す。図において、１は固定部であり、図示されていな
いアブソリュート・ロータリ・エンコーダのフレームに
固定されている。２はシャフトである。シャフト１はサ
ーボモータ等の回転軸に直接あるいは、ギア等を介して
結合される。固定部ｌにはフォトダイオード等の光を検
出する検出素子３と４があり、それぞれアブソリュート
・コード・パターンと、インクリメンタル・コード・パ
ターンを通過した光を検出して、アブソリュート・コー
ド信号とインクリメンタル・コード信号を出力する。
５はコード板であり、その下部の円周にアブソリュート
・コード・パターン６とインクリメンタル・コード・パ
ターン７がエツチング等で形成されている。８ａ及び８
ｂは発光ダイオードであり、この光をコード板のアブソ
リュート・コード・バタ、−ン６及びインクリメンタル
・コード・パターン７を通して、検出素子３及び４に照
射して、検出素子３及び４でシャフト２の回転位置及び
回転量に応じたアブソリュート・コード信号及びインク
リメンタル・コード信号を出力する。
第３図（ａ）にコード・パターンの例を示す。
図では、分り易いように円周上のコード・パターンを直
線方向に展開しである。斜線部は光の透過部を示す。第
３図（ｂ）に検出素子３及び４の受光窓を示す、また、
第３図（ｃ）に検出素子の出力信号を示す。
このコード・パターンの例ではＣＨＩＡ、ＣＨＩＢＳＣ
Ｈ２、ＣＨ３、ＣＨ４の５の信号でアブソリュート・コ
ードを形成し、インクリメンタル・コードはＣＨＩＡと
ＣＨＩＢと同なし、コード・パターンを使用している。
場合によってはＣＨＩＡとＣＨＩＢを共用することもで
きる。
第４図にこのアブソリュート・コードの変化の状態を示
す。図では、アブソリュート・ロータリ・エンコーダが
右回転したときに、上から下方向のコードに変化してい
くことを示している。このコード・パターンはカウンタ
１４の内部のコードと一致する。実際にはアブソリュー
ト値の桁数が必要なために、多数のコード・パターンが
必要であるが、ここでは簡単のためにその一部を示して
いる。
第５図（ａ）及び（ｂ）にインクリメンタル・コードと
インクリメンタル・パルスの関係を示す。
第５図（ａ）はアブソリュート・ロータリ・エンコーダ
が右回転した場合の図であり、プラス・インクリメンタ
ル・パルスが出力される。第５図（ｂ）はアブソリュー
ト・ロークリ・エンコーダが左回転した場合であり、マ
イナス・インクリメンタル・パルスが出力され、これに
よってカウンタ１４が、それぞれアップカウント、ダウ
ンカウントされる。
上記の説明のパターン・コードの数、及びパターンの形
式は一実施例であり、必要に応じて種々の数及び形式を
選択することができる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明では、電源投入時はアブソリ
ュート・コード・パターンをプリセットし、回転中はイ
ンクリメンタル・パルスをカウントするように構成した
ので、高速回転時でも正確なアブソリュート・データを
出力することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例のアブソリュート・ロータリ
・エンコーダのブロック図、 第２図は本発明の一実施例のアブソリュート・ロータリ
・エンコーダの構成の概略を示す図、第３図（ａ）はコ
ード・パターンの例を示す図、第３図（ｂ）は検出素子
の受光窓を示す図、第３図（Ｃ）はアブソリュート・パ
ターンの出力信号を示す図、 第４図はアブソリュート・コードの変化の状態を示す図
、 第５図（ａ）及び（ｂ）はインクリメンタル・コードと
インクリメンタル・パルスの関係を示す図である。 ３−−−−−−〜−−・・−・・検出素子４−・・−−
−−−−−−−〜検出素子５・・・−一一一−−−−・
−コード板６・−・−−−−一・−・−アブソリュート
・コード・パターン７・−・−・−・−−一−−インク
リメンタル・コード・パターン ８ａ−・・−・・・・−・・ＬＥＤ ８　ｂ−・−・・・・・・・ＬＥＤ ｌｌ−・−・−−一−−・・−検出回路Ａ１２・−−−
−−−−・−・・−検出回路Ｂ１３・−・−・−・・−
・−電源投入検出回路１４・−・−・・・・・−・・・
カウンタ１５・−−−−一−−−−−−−・−送出回路
特許出願人　ファナック株式会社 代理人　　　弁理士　　服部毅巖 ＣＨＩＡ 第３図（Ｃ） ＣＨ４ＣＨ３ＣＨ２ＣＨＩＢ　　　ＣＨＩＡｏｏｏｏ。 Ｑ１１１ ＱＱｌ　　　　　　１０ Ｑｌ　　　　　　００１ Ｑｌ　　　　　　１０１ Ｑ　　　　　１　　　　　１　　　　　１　　　　　０
第４図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）回転位置をアブソリュート・データとして出力す
    るアブソリュート・ロータリ・エンコーダにおいて、 アブソリュート・コード・パターンとインクリメンタル
    ・コード・パターンを有するコード板と、該アブソリュ
    ート・コード・パターンからのアブソリュート位置デー
    タをプリセットし、該インクリメンタル・コード・パタ
    ーンからのインクリメンタル・パルスをカウントするカ
    ウンタと、該カウンタの内容をアブソリュート・データ
    として出力する出力回路と、 を有することを特徴とするアブソリュート・ロータリ・
    エンコーダ。
JP62274406A 1987-10-29 1987-10-29 アブソリュート・ロータリ・エンコーダ Pending JPH01116409A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62274406A JPH01116409A (ja) 1987-10-29 1987-10-29 アブソリュート・ロータリ・エンコーダ
EP88908979A EP0341314B1 (en) 1987-10-29 1988-10-18 Absolute position encoder
US07/382,784 US5013988A (en) 1987-10-29 1988-10-18 Absolute position encoder
DE3850386T DE3850386T2 (de) 1987-10-29 1988-10-18 Kodiervorrichtung der absoluten position.
PCT/JP1988/001061 WO1989003976A1 (fr) 1987-10-29 1988-10-18 Codeur de position absolue

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ID=17541226

Family Applications (1)

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EP (1) EP0341314B1 (ja)
JP (1) JPH01116409A (ja)
DE (1) DE3850386T2 (ja)
WO (1) WO1989003976A1 (ja)

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