JPH09250608A - シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 - Google Patents
シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置Info
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- JPH09250608A JPH09250608A JP6050996A JP6050996A JPH09250608A JP H09250608 A JPH09250608 A JP H09250608A JP 6050996 A JP6050996 A JP 6050996A JP 6050996 A JP6050996 A JP 6050996A JP H09250608 A JPH09250608 A JP H09250608A
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置を、
小型コンパクトで高剛性の構造とすること。 【解決手段】 シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
１は、第１および第２の端板２、３の間に配置したクロ
スローラベアリング４によってこれらが相対回転可能と
なっている。クロスローラベアリング４の内輪４１の内
周面には、剛性内歯歯車が一体形成されている。すなわ
ち、内歯１１が形成されている。この内輪４１は第１の
端板２の側に直接に締結固定されている。クロスローラ
ベアリングの外輪４４はシルクハット形状の可撓性外歯
歯車の環状ボス１７を介して第２の端板３の側に締結固
定されている。クロスローラベアリング４のローラ軌道
面４７の半径方向の内側に位置するように内歯１１が形
成されている。
小型コンパクトで高剛性の構造とすること。 【解決手段】 シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置
１は、第１および第２の端板２、３の間に配置したクロ
スローラベアリング４によってこれらが相対回転可能と
なっている。クロスローラベアリング４の内輪４１の内
周面には、剛性内歯歯車が一体形成されている。すなわ
ち、内歯１１が形成されている。この内輪４１は第１の
端板２の側に直接に締結固定されている。クロスローラ
ベアリングの外輪４４はシルクハット形状の可撓性外歯
歯車の環状ボス１７を介して第２の端板３の側に締結固
定されている。クロスローラベアリング４のローラ軌道
面４７の半径方向の内側に位置するように内歯１１が形
成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、シルクハット形状
の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装置にお
いて、当該装置を小型コンパクトで高剛性にすることの
可能な構造に関するものである。
の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装置にお
いて、当該装置を小型コンパクトで高剛性にすることの
可能な構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】撓み噛み合い式歯車装置としては、その
可撓性外歯歯車がシルクハット形状をしたものが知られ
ている。この形状をした可撓性外歯歯車は、円筒状の胴
部と、その一端側から半径方向の外側に広がっている環
状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周端に連続
している環状ボスと、胴部の他方の開口端の外周に形成
された外歯から構成されていいる。
可撓性外歯歯車がシルクハット形状をしたものが知られ
ている。この形状をした可撓性外歯歯車は、円筒状の胴
部と、その一端側から半径方向の外側に広がっている環
状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周端に連続
している環状ボスと、胴部の他方の開口端の外周に形成
された外歯から構成されていいる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本願人は、先に、シル
クハット型撓み噛み合い式歯車装置の小型コンパクトに
構成可能な構造を提案している。特に、その長さ（軸線
方向の寸法）を短くすることの可能な偏平型撓み噛み合
い式歯車装置を提案している。例えば、特願平７−１２
０９５７号の明細書においてこのような装置を提案して
いる。
クハット型撓み噛み合い式歯車装置の小型コンパクトに
構成可能な構造を提案している。特に、その長さ（軸線
方向の寸法）を短くすることの可能な偏平型撓み噛み合
い式歯車装置を提案している。例えば、特願平７−１２
０９５７号の明細書においてこのような装置を提案して
いる。
【０００４】本発明の課題は、シルクハット型撓み噛み
合い式歯車装置を一層小型コンパクトに構成することの
可能な構造を提案することにある。
合い式歯車装置を一層小型コンパクトに構成することの
可能な構造を提案することにある。
【０００５】また、本発明の課題は、シルクハット型撓
み噛み合い式歯車装置の高剛性化に寄与することのでき
る構造を提案することにある。
み噛み合い式歯車装置の高剛性化に寄与することのでき
る構造を提案することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のシルクハット型
撓み噛み合い式歯車装置は、装置軸線方向に一定の間隔
で配置した第１および第２の端板と、これらの第１およ
び第２の端板の間に配置されたクロスローラベアリング
と、前記第１および第２の端板の中心を装置軸線方向に
貫通して延びていると共に当該第１および第２の端板に
よって回転自在に支持されている回転軸と、前記クロス
ローラベアリングの内輪に一体形成された剛性内歯歯車
と、当該剛性内歯歯車の内側に配置されているシルクハ
ット形の可撓性外歯歯車と、当該可撓性外歯歯車の内側
にはめ込まれていると共に前記回転軸の外周に固着され
ている波動発生器とを有し、前記クロスローラベアリン
グの内輪は前記第１の端板の側に固着され、当該クロス
ローラベアリングの外輪は、前記可撓性外歯歯車の環状
のボスを介して前記第２の端板に固着され、前記第１お
よび第２の端板は相対回転可能となった構成を採用して
いる。
撓み噛み合い式歯車装置は、装置軸線方向に一定の間隔
で配置した第１および第２の端板と、これらの第１およ
び第２の端板の間に配置されたクロスローラベアリング
と、前記第１および第２の端板の中心を装置軸線方向に
貫通して延びていると共に当該第１および第２の端板に
よって回転自在に支持されている回転軸と、前記クロス
ローラベアリングの内輪に一体形成された剛性内歯歯車
と、当該剛性内歯歯車の内側に配置されているシルクハ
ット形の可撓性外歯歯車と、当該可撓性外歯歯車の内側
にはめ込まれていると共に前記回転軸の外周に固着され
ている波動発生器とを有し、前記クロスローラベアリン
グの内輪は前記第１の端板の側に固着され、当該クロス
ローラベアリングの外輪は、前記可撓性外歯歯車の環状
のボスを介して前記第２の端板に固着され、前記第１お
よび第２の端板は相対回転可能となった構成を採用して
いる。
【０００７】このように、本発明では、剛性内歯歯車が
クロスローラベアリングの内輪と一体形成されている。
剛性内歯歯車は、第１の端板の側に固定すると共に、可
撓性外歯歯車に対して相対回転できるように、クロスロ
ーラベアリングの内輪の側に固定する必要がある。しか
し、剛性内歯歯車がクロスローラベアリングの内輪に一
体形成されているので、これらの三部材の締結構造が簡
単になる。したがって、装置全体を小型でコンパクトに
構成できる。
クロスローラベアリングの内輪と一体形成されている。
剛性内歯歯車は、第１の端板の側に固定すると共に、可
撓性外歯歯車に対して相対回転できるように、クロスロ
ーラベアリングの内輪の側に固定する必要がある。しか
し、剛性内歯歯車がクロスローラベアリングの内輪に一
体形成されているので、これらの三部材の締結構造が簡
単になる。したがって、装置全体を小型でコンパクトに
構成できる。
【０００８】更に、これらの三部材を一体形成すれば、
すなわち、第１の端板にクロスローラベアリングの内輪
を一体形成し、当該内輪に剛性内歯歯車を一体形成すれ
ば、より一層装置の小型コンパクト化を達成できる。
すなわち、第１の端板にクロスローラベアリングの内輪
を一体形成し、当該内輪に剛性内歯歯車を一体形成すれ
ば、より一層装置の小型コンパクト化を達成できる。
【０００９】また、このように別個の部材を一体化すれ
ば、これらの部品相互の組付け精度誤差が無くなるので
好ましい。これに加えて、部品を一体化することによ
り、装置の剛性の改善される。
ば、これらの部品相互の組付け精度誤差が無くなるので
好ましい。これに加えて、部品を一体化することによ
り、装置の剛性の改善される。
【００１０】次に、本発明では、前記剛性内歯歯車の歯
部が、前記クロスローラベアリングのローラ軌道面に対
して半径方向の内側にほぼ位置するように設定されてい
る。この構成を採用すれば、剛性内歯歯車の部分の荷重
変形を抑制できる。したがって、荷重変形によるクロス
ローラへの悪影響を抑制することができる。
部が、前記クロスローラベアリングのローラ軌道面に対
して半径方向の内側にほぼ位置するように設定されてい
る。この構成を採用すれば、剛性内歯歯車の部分の荷重
変形を抑制できる。したがって、荷重変形によるクロス
ローラへの悪影響を抑制することができる。
【００１１】なお、回転軸を中空回転軸とすることがで
きる。このようにすれば、中空部分を配線等に利用する
ことができる。
きる。このようにすれば、中空部分を配線等に利用する
ことができる。
【００１２】また、前記波動発生器の構成要素である剛
性カム板を前記回転軸の外周に一体形成することができ
る。
性カム板を前記回転軸の外周に一体形成することができ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して本発明の
実施の形態を説明する。
実施の形態を説明する。
【００１４】図１には、本発明を適用したシルクハット
型撓み噛み合い式歯車装置の断面構成を示してある。シ
ルクハット型撓み噛み合い式歯車装置１は、装置軸線１
ａの方向に一定の間隔を開けて配置した第１の端板２お
よび第２の端板３を備えている。これらの第１および第
２の端板２、３の間には、その外周側の部分に、クロス
ローラベアリング４が挟まれた状態で配置されている。
型撓み噛み合い式歯車装置の断面構成を示してある。シ
ルクハット型撓み噛み合い式歯車装置１は、装置軸線１
ａの方向に一定の間隔を開けて配置した第１の端板２お
よび第２の端板３を備えている。これらの第１および第
２の端板２、３の間には、その外周側の部分に、クロス
ローラベアリング４が挟まれた状態で配置されている。
【００１５】第１および第２の端板２、３の中心を装置
軸線１ａの方向に向けて、入力回転軸５が貫通して延び
ている。この入力回転軸５は、第１および第２の端板
２、３の内周面２１、３１に対して、それぞれ、ボール
ベアリング６、７を介して回転自在の状態で支持されて
いる。
軸線１ａの方向に向けて、入力回転軸５が貫通して延び
ている。この入力回転軸５は、第１および第２の端板
２、３の内周面２１、３１に対して、それぞれ、ボール
ベアリング６、７を介して回転自在の状態で支持されて
いる。
【００１６】クロスローラベアリング４の内輪４１に
は、剛性内歯歯車が一体形成されている。すなわち、内
輪４１の内周面４２には剛性内歯歯車の内歯１１が形成
されている。この内歯１１の内側には、当該内歯１１に
噛み合い可能な外歯１２が形成されたシルクハット形状
の可撓性外歯歯車１３が配置されている。更に、この可
撓性外歯歯車１３の内側には、楕円形の輪郭をした波動
発生器１４がはめ込まれている。
は、剛性内歯歯車が一体形成されている。すなわち、内
輪４１の内周面４２には剛性内歯歯車の内歯１１が形成
されている。この内歯１１の内側には、当該内歯１１に
噛み合い可能な外歯１２が形成されたシルクハット形状
の可撓性外歯歯車１３が配置されている。更に、この可
撓性外歯歯車１３の内側には、楕円形の輪郭をした波動
発生器１４がはめ込まれている。
【００１７】シルクハット形状の可撓性外歯歯車１３
は、円筒状の胴部１５と、この胴部の第２の端板３の側
の開口端から外方に広がっている環状のダイヤフラム１
６と、このダイヤフラム１６の外周端に連続している環
状のボス１７とを備えている。胴部１５の第１の端板２
の側の開口端の外周には外歯１２が形成されている。波
動発生器１４は、楕円形の剛性カム板１８と、この外周
面に嵌め込んだウエーブベアリング１９とを備えてい
る。本例では、剛性カム板１８が入力回転軸５の外周面
に一体形成されている。
は、円筒状の胴部１５と、この胴部の第２の端板３の側
の開口端から外方に広がっている環状のダイヤフラム１
６と、このダイヤフラム１６の外周端に連続している環
状のボス１７とを備えている。胴部１５の第１の端板２
の側の開口端の外周には外歯１２が形成されている。波
動発生器１４は、楕円形の剛性カム板１８と、この外周
面に嵌め込んだウエーブベアリング１９とを備えてい
る。本例では、剛性カム板１８が入力回転軸５の外周面
に一体形成されている。
【００１８】次に、クロスローラベアリング４の外輪４
４は第２の端板３の側に固着されている。すなわち、外
輪４４と第２の端板３の間には、上記のシルクハット形
状の可撓性外歯歯車１３の環状ボス１７が挟まれてい
る。この状態で、これらの部材に開けたボルト孔８に装
着した締結用ボルト８１によって、これら三部材は相互
に締結固定されている。これに対して、クロスローラベ
アリング４の内輪４１の側は、締結用ボルト８２によっ
て、第１の端板２の側に締結固定されている。なお、締
結用ボルト８１、８２は、円周方向に向けて一定の間隔
で複数本取付けられる。
４は第２の端板３の側に固着されている。すなわち、外
輪４４と第２の端板３の間には、上記のシルクハット形
状の可撓性外歯歯車１３の環状ボス１７が挟まれてい
る。この状態で、これらの部材に開けたボルト孔８に装
着した締結用ボルト８１によって、これら三部材は相互
に締結固定されている。これに対して、クロスローラベ
アリング４の内輪４１の側は、締結用ボルト８２によっ
て、第１の端板２の側に締結固定されている。なお、締
結用ボルト８１、８２は、円周方向に向けて一定の間隔
で複数本取付けられる。
【００１９】この構成のシルクハット型撓み噛み合い式
歯車装置１では、入力回転軸５の第２の端板３から突出
している突出部分が、モーター出力軸等の回転源に接続
固定される。また、第１の端板２あるいは第２の端板３
が、負荷側に接続固定される。入力回転軸５が高速回転
すると、楕円形状の波動発生器１４によって楕円形状に
撓められて円周方向の２か所で内歯１１に噛み合ってい
る外歯１２の噛み合い部分は円周方向に移動する。外歯
と内歯の歯数は異なっているので、歯数差に応じた相対
回転がこれらの外歯と内歯の間に発生する。この回転
は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとなる。
第２の端板２および第２の端板３のうちの一方が負荷側
に接続され、他方が回転しないように固定されるので、
負荷側に接続された端板の側から減速回転が出力されて
負荷側に伝達される。
歯車装置１では、入力回転軸５の第２の端板３から突出
している突出部分が、モーター出力軸等の回転源に接続
固定される。また、第１の端板２あるいは第２の端板３
が、負荷側に接続固定される。入力回転軸５が高速回転
すると、楕円形状の波動発生器１４によって楕円形状に
撓められて円周方向の２か所で内歯１１に噛み合ってい
る外歯１２の噛み合い部分は円周方向に移動する。外歯
と内歯の歯数は異なっているので、歯数差に応じた相対
回転がこれらの外歯と内歯の間に発生する。この回転
は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとなる。
第２の端板２および第２の端板３のうちの一方が負荷側
に接続され、他方が回転しないように固定されるので、
負荷側に接続された端板の側から減速回転が出力されて
負荷側に伝達される。
【００２０】ここで、本例では、内歯１１の形成位置
が、ほぼ、クロスローラベアリング４のローラ４６の軌
道面４７に対してほぼ内側に位置している。したがっ
て、内輪１１に作用した荷重により内輪１１に発生する
変形によって、クロスローラベアリング４に悪影響が及
ぶことを抑制できる。
が、ほぼ、クロスローラベアリング４のローラ４６の軌
道面４７に対してほぼ内側に位置している。したがっ
て、内輪１１に作用した荷重により内輪１１に発生する
変形によって、クロスローラベアリング４に悪影響が及
ぶことを抑制できる。
【００２１】なお、上記のシルクハット型撓み噛み合い
式歯車装置では、クロスローラベアリングの内輪に剛性
内歯歯車を一体形成してある。装置を一層、小型コンパ
クトにするに、例えば、第１の端板に、剛性内歯歯車が
一体形成された内輪を一体形成しても良い。このように
三部材を一体に形成すれば、これらの部材相互間の組み
付け誤差が発生しない。また、これらの部材相互間にガ
タが発生することもない。さらには、これらの部材の剛
性も高まる。
式歯車装置では、クロスローラベアリングの内輪に剛性
内歯歯車を一体形成してある。装置を一層、小型コンパ
クトにするに、例えば、第１の端板に、剛性内歯歯車が
一体形成された内輪を一体形成しても良い。このように
三部材を一体に形成すれば、これらの部材相互間の組み
付け誤差が発生しない。また、これらの部材相互間にガ
タが発生することもない。さらには、これらの部材の剛
性も高まる。
【００２２】また、上記の説明では、入力回転軸は中空
軸であるが、勿論、中実軸を用いてもよい。
軸であるが、勿論、中実軸を用いてもよい。
【００２３】さらには、上記の説明では撓み噛み合い式
歯車装置を減速装置として使用しているが、増速装置と
して利用してもよいことは勿論である。
歯車装置を減速装置として使用しているが、増速装置と
して利用してもよいことは勿論である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のシルクハ
ット型撓み噛み合い式歯車装置では、第１および第２の
端板の間に、撓み噛み合い式歯車機構を組み込んだ構成
としてあると共に、これらを相対回転可能にするための
クロスローラベアリングの内輪を第１の端板に直付け
し、この内輪に剛性内歯歯車を一体形成してる。したが
って、シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置を小型コ
ンパクトに構成できる。
ット型撓み噛み合い式歯車装置では、第１および第２の
端板の間に、撓み噛み合い式歯車機構を組み込んだ構成
としてあると共に、これらを相対回転可能にするための
クロスローラベアリングの内輪を第１の端板に直付け
し、この内輪に剛性内歯歯車を一体形成してる。したが
って、シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置を小型コ
ンパクトに構成できる。
【００２５】また、本発明では、剛性内歯歯車の内歯
を、ローラの軌道面に対して半径方向の内側の位置とな
るように、内歯の内周面に形成してある。したがって、
内歯から内輪に作用する荷重によって、当該内輪が不適
切な状態に変形して、クロスローラベアリングに不具合
が発生することも抑制できる。
を、ローラの軌道面に対して半径方向の内側の位置とな
るように、内歯の内周面に形成してある。したがって、
内歯から内輪に作用する荷重によって、当該内輪が不適
切な状態に変形して、クロスローラベアリングに不具合
が発生することも抑制できる。
【図１】本発明を適用したシルクハット型撓み噛み合い
式歯車装置の含軸断面を示す概略構成図である。
式歯車装置の含軸断面を示す概略構成図である。
１ シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 １ａ 装置軸線 ２ 第１の端板 ３ 第２の端板 ４ クロスローラベアリング ４１ 内輪 ４２ 内輪内周面 ４４ 外輪 ４６ ローラ ５ 入力回転軸 １１ 剛性内歯歯車の内歯 １２ 外歯 １３ 可撓性外歯歯車 １４ 波動発生器 １７ 可撓性外歯歯車のボス １８ 波動発生器に剛性カム板 １９ ウエーブベアリング
Claims (5)
- 【請求項１】 装置軸線方向に一定の間隔で配置した第
１および第２の端板と、これらの第１および第２の端板
の間に配置されたクロスローラベアリングと、前記第１
および第２の端板の中心を装置軸線方向に貫通して延び
ていると共に当該第１および第２の端板によって回転自
在に支持されている回転軸と、前記クロスローラベアリ
ングの内輪に一体形成された剛性内歯歯車と、当該剛性
内歯歯車の内側に配置されているシルクハット形の可撓
性外歯歯車と、当該可撓性外歯歯車の内側にはめ込まれ
ていると共に前記回転軸の外周に固着されている波動発
生器とを有し、前記クロスローラベアリングの内輪は前
記第１の端板の側に固着され、当該クロスローラベアリ
ングの外輪は、前記可撓性外歯歯車の環状のボスを介し
て前記第２の端板に固着され、前記第１および第２の端
板は相対回転可能となっていることを特徴とするシルク
ハット型撓み噛み合い式歯車装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記クロスローラベ
アリングの内輪は前記第１の端板に一体形成されている
ことを特徴とするシルクハット型撓み噛み合い式歯車装
置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記剛性内
歯歯車の歯部は、前記クロスローラベアリングのローラ
軌道面に対して半径方向の内側にほぼ位置するように設
定されていることを特徴とするシルクハット型撓み噛み
合い式歯車装置。 - 【請求項４】 請求項１、２または３において、前記回
転軸は中空回転軸であることを特徴とするシルクハット
型撓み噛み合い式歯車装置。 - 【請求項５】 請求項１、２、３または４において、前
記波動発生器の構成要素である剛性カム板は前記回転軸
の外周に一体形成されていることを特徴とするシルクハ
ット型撓み噛み合い式歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06050996A JP3781313B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06050996A JP3781313B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09250608A true JPH09250608A (ja) | 1997-09-22 |
| JP3781313B2 JP3781313B2 (ja) | 2006-05-31 |
Family
ID=13144360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06050996A Expired - Fee Related JP3781313B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3781313B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2012157022A1 (ja) * | 2011-05-16 | 2012-11-22 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | ユニット型波動歯車装置 |
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