JPH09208057A - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
- Publication number
- JPH09208057A JPH09208057A JP8020724A JP2072496A JPH09208057A JP H09208057 A JPH09208057 A JP H09208057A JP 8020724 A JP8020724 A JP 8020724A JP 2072496 A JP2072496 A JP 2072496A JP H09208057 A JPH09208057 A JP H09208057A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- pallet
- parts
- box
- conveyor
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- Pending
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- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品箱内の部品をパレットへ組み込むための
供給を行う部品供給装置において、装置の組立調整の際
や装置全体を移動して再設置する際に、容易に各部の位
置合わせを行えるようにする。 【解決手段】 複数の部品箱７を貯蔵するコンベヤ８、
リフタ９、移送装置１１、段積み装置１２と、特定の部
品箱７を供給位置に位置決めする位置決め装置１０と、
パレット１９を位置決めするパレット位置決め装置２０
と、位置決めされた部品箱７内の部品を握持して位置決
めされたパレット１９に移載するロボット１４、１６、
１７とを、一つの供給装置本体１３内にまとめて配置し
た。
供給を行う部品供給装置において、装置の組立調整の際
や装置全体を移動して再設置する際に、容易に各部の位
置合わせを行えるようにする。 【解決手段】 複数の部品箱７を貯蔵するコンベヤ８、
リフタ９、移送装置１１、段積み装置１２と、特定の部
品箱７を供給位置に位置決めする位置決め装置１０と、
パレット１９を位置決めするパレット位置決め装置２０
と、位置決めされた部品箱７内の部品を握持して位置決
めされたパレット１９に移載するロボット１４、１６、
１７とを、一つの供給装置本体１３内にまとめて配置し
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、部品箱内の部品を
パレットへ組み込むための供給を行う部品供給装置に関
する。
パレットへ組み込むための供給を行う部品供給装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】この種の部品供給装置は、各種部品を収
納、貯蔵した後に、その組立及び検査を行なうために、
これらの部品を一定方向に整列させて供給するために利
用される。
納、貯蔵した後に、その組立及び検査を行なうために、
これらの部品を一定方向に整列させて供給するために利
用される。
【０００３】従来のこのような部品供給装置を、図３お
よび図４に示す。この図示の装置においては、部品を整
列して収納した部品箱３１を、コンベヤ３２によって段
積み状態で水平方向に搬送し、リフタ３３で支持して上
昇させる。そして、リフタ３３に支持された最上段の部
品箱３１Ａから直交ロボット３４によって部品を順次取
出す。この取り出しによって部品箱３１が空になったな
ら、この部品箱３１を移送装置３５によって水平方向に
移動させ、段積み装置３６により突き上げて積み上げ
る。これらコンベヤ３２とリフタ３３と移送装置３５と
段積み装置３６とによって、段積み段ばらし装置３７が
構成されている。
よび図４に示す。この図示の装置においては、部品を整
列して収納した部品箱３１を、コンベヤ３２によって段
積み状態で水平方向に搬送し、リフタ３３で支持して上
昇させる。そして、リフタ３３に支持された最上段の部
品箱３１Ａから直交ロボット３４によって部品を順次取
出す。この取り出しによって部品箱３１が空になったな
ら、この部品箱３１を移送装置３５によって水平方向に
移動させ、段積み装置３６により突き上げて積み上げ
る。これらコンベヤ３２とリフタ３３と移送装置３５と
段積み装置３６とによって、段積み段ばらし装置３７が
構成されている。
【０００４】この段積み段ばらし装置３７に隣接して、
コンベヤ本体部３８が設けられている。このコンベヤ本
体部３８には、組立用パレット３９を搬送するためのコ
ンベヤ４０と、パレット３９を位置決めするための位置
決め装置４１とが設けられている。上述の直交ロボット
３４もコンベヤ本体部３８に設けられており、この直交
ロボット３４によって、部品箱３１Ａから取り出された
部品がパレット３９に移載される。
コンベヤ本体部３８が設けられている。このコンベヤ本
体部３８には、組立用パレット３９を搬送するためのコ
ンベヤ４０と、パレット３９を位置決めするための位置
決め装置４１とが設けられている。上述の直交ロボット
３４もコンベヤ本体部３８に設けられており、この直交
ロボット３４によって、部品箱３１Ａから取り出された
部品がパレット３９に移載される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の構成によると、部品箱３１の段積み段ばらし装置３
７と、直交ロボット３４やパレットの位置決め装置４１
を備えたコンベヤ本体部３８とが各々別の本体部によっ
て構成されており、装置を組立てた後に調整する段階で
労力を要し、また、組立ラインの編成変えなどの際に
も、移設後に再度相互の位置合せが必要であるという問
題点がある。
来の構成によると、部品箱３１の段積み段ばらし装置３
７と、直交ロボット３４やパレットの位置決め装置４１
を備えたコンベヤ本体部３８とが各々別の本体部によっ
て構成されており、装置を組立てた後に調整する段階で
労力を要し、また、組立ラインの編成変えなどの際に
も、移設後に再度相互の位置合せが必要であるという問
題点がある。
【０００６】そこで本発明は、装置の組立調整の際や装
置全体を移動して再設置する際に、容易に各部の位置合
わせを行えるようにすることを目的とする。
置全体を移動して再設置する際に、容易に各部の位置合
わせを行えるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、複数の部品箱を貯蔵する手段と、特定の部品
箱を供給位置に位置決めする手段と、パレットを位置決
めする手段と、前記位置決めされた部品箱内の部品を握
持して前記位置決めされたパレットに移載する手段とを
一つの装置内にまとめて配置した構成とした。
本発明は、複数の部品箱を貯蔵する手段と、特定の部品
箱を供給位置に位置決めする手段と、パレットを位置決
めする手段と、前記位置決めされた部品箱内の部品を握
持して前記位置決めされたパレットに移載する手段とを
一つの装置内にまとめて配置した構成とした。
【０００８】このような構成であると、装置の組立調整
段階で各部の位置合せが容易になり、また同時に、装置
全体を移動して再設置する際にも相互の位置関係を保っ
たまま移設可能となり、位置調整のための作業効率が大
幅に向上する。また装置全体を省スペースで設置可能と
なり、装置の小形化が可能となる。
段階で各部の位置合せが容易になり、また同時に、装置
全体を移動して再設置する際にも相互の位置関係を保っ
たまま移設可能となり、位置調整のための作業効率が大
幅に向上する。また装置全体を省スペースで設置可能と
なり、装置の小形化が可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１および図２において、１３
は、機枠構造の供給装置本体であり、機枠構造のコンベ
ヤ本体５に隣接して設けられている。コンベヤ本体５に
は水平方向のコンベヤ４が設けられており、このコンベ
ヤ４は、部品を組み込む対象としてのパレット１９を搬
送する。
は、機枠構造の供給装置本体であり、機枠構造のコンベ
ヤ本体５に隣接して設けられている。コンベヤ本体５に
は水平方向のコンベヤ４が設けられており、このコンベ
ヤ４は、部品を組み込む対象としてのパレット１９を搬
送する。
【００１０】供給装置本体１３には水平方向のコンベヤ
８が設けられており、部品が整列収納された多重積みの
部品箱７が、このコンベヤ８によって水平方向に間欠搬
送される。コンベヤ８の搬送経路の終端位置には垂直方
向に昇降可能に配置されたリフタ９が設けられており、
このリフタ９によって多重積みの部品箱７が上方へ持ち
上げられる。装置本体１３には、リフタ９に支持された
最上段の部品箱７を位置決めして保持する位置決め装置
１０が設けられている。
８が設けられており、部品が整列収納された多重積みの
部品箱７が、このコンベヤ８によって水平方向に間欠搬
送される。コンベヤ８の搬送経路の終端位置には垂直方
向に昇降可能に配置されたリフタ９が設けられており、
このリフタ９によって多重積みの部品箱７が上方へ持ち
上げられる。装置本体１３には、リフタ９に支持された
最上段の部品箱７を位置決めして保持する位置決め装置
１０が設けられている。
【００１１】装置本体１３の上部内側の片面にはＸ軸ロ
ボット１４が設けられており、このＸ軸ロボット１４
は、装置本体１３における位置決め装置１０で位置決め
された部品箱７よりも上方の位置から、コンベヤ本体５
におけるコンベヤ４およびこのコンベヤによって搬送さ
れるパレット１９よりも上方の位置まで、水平方向に伸
びるように配置されている。また装置本体１３の上部内
側の他面には、Ｘ軸ロボット１４と同様に伸びるガイド
１５が設けられている。１６はＹ軸ロボットで、Ｘ軸ロ
ボット１４に搭載されるとともに、このＸ軸ロボット１
４から直角な水平方向に伸びてその端部がガイド１５に
より支持されている。Ｙ軸ロボット１６には鉛直方向の
Ｚ軸ロボット１７が昇降可能に支持されており、その下
端には握持部１８が取り付けられている。また装置本体
１３には、パレット１９を位置決めするためのパレット
位置決め装置２０が、ブラケット２１を介して取付けら
れている。
ボット１４が設けられており、このＸ軸ロボット１４
は、装置本体１３における位置決め装置１０で位置決め
された部品箱７よりも上方の位置から、コンベヤ本体５
におけるコンベヤ４およびこのコンベヤによって搬送さ
れるパレット１９よりも上方の位置まで、水平方向に伸
びるように配置されている。また装置本体１３の上部内
側の他面には、Ｘ軸ロボット１４と同様に伸びるガイド
１５が設けられている。１６はＹ軸ロボットで、Ｘ軸ロ
ボット１４に搭載されるとともに、このＸ軸ロボット１
４から直角な水平方向に伸びてその端部がガイド１５に
より支持されている。Ｙ軸ロボット１６には鉛直方向の
Ｚ軸ロボット１７が昇降可能に支持されており、その下
端には握持部１８が取り付けられている。また装置本体
１３には、パレット１９を位置決めするためのパレット
位置決め装置２０が、ブラケット２１を介して取付けら
れている。
【００１２】さらに装置本体１３には、位置決め装置１
０で位置決めされた部品箱７を保持して、この位置決め
装置１０から水平方向に移送する移送装置１１と、移送
された部品箱７を突上げて段積みする段積み装置１２と
が設けられている。
０で位置決めされた部品箱７を保持して、この位置決め
装置１０から水平方向に移送する移送装置１１と、移送
された部品箱７を突上げて段積みする段積み装置１２と
が設けられている。
【００１３】上記構成に基づいて、まず部品が整列状態
で収納された部品箱７が一定段数積上げられてコンベヤ
８上に置かれ、このコンベヤ８がピッチ送りされること
で部品箱７はリフタ９に向けて前進する。次に、それま
での組立工程で使用していた部品箱がリフタ９上からな
くなった時には、このリフタ９は下降して最下点で停止
する。すると、コンベヤ８がさらに移動することで、こ
のコンベヤ８上の部品箱７がリフタ９のアーム上に乗
り、その後にリフタ９が上昇する。リフタ９が最上点へ
移動すると、最上段の部品箱７が位置決め部１０で位置
規正される。
で収納された部品箱７が一定段数積上げられてコンベヤ
８上に置かれ、このコンベヤ８がピッチ送りされること
で部品箱７はリフタ９に向けて前進する。次に、それま
での組立工程で使用していた部品箱がリフタ９上からな
くなった時には、このリフタ９は下降して最下点で停止
する。すると、コンベヤ８がさらに移動することで、こ
のコンベヤ８上の部品箱７がリフタ９のアーム上に乗
り、その後にリフタ９が上昇する。リフタ９が最上点へ
移動すると、最上段の部品箱７が位置決め部１０で位置
規正される。
【００１４】次にＸ軸ロボット１４、Ｙ軸ロボット１
６、Ｚ軸ロボット１７が作動し、このように最上段で位
置決めされた部品箱７内の部品を握持部１８によって保
持する。この部品は、ロボット１４、１５、１６により
パレット１９上に移動されて、このパレット１９に組込
まれる。この時パレット１９はパレット位置決め部２０
によって正確に位置決めされている。
６、Ｚ軸ロボット１７が作動し、このように最上段で位
置決めされた部品箱７内の部品を握持部１８によって保
持する。この部品は、ロボット１４、１５、１６により
パレット１９上に移動されて、このパレット１９に組込
まれる。この時パレット１９はパレット位置決め部２０
によって正確に位置決めされている。
【００１５】次々に部品の組込を行って、最上段の部品
箱７が空になると、この空になった部品箱７は、移送装
置１１により保持されて水平方向に移動され、その移動
限の位置で段積み装置１２によって積上げられていく。
箱７が空になると、この空になった部品箱７は、移送装
置１１により保持されて水平方向に移動され、その移動
限の位置で段積み装置１２によって積上げられていく。
【００１６】上記のように、コンベヤ８と、リフタ９
と、部品箱の位置決め装置１０と、移送装置１１と、段
積み装置１２とを共通の装置本体１３に組付け、さらに
この装置本体１３に、Ｘ軸ロボット１４と、Ｙ軸ロボッ
ト１６と、Ｚ軸ロボット１７と、パレット位置決め装置
２０をも組み付けたため、各構成部相互の位置合わせが
容易になるとともに、小形化と省スペース化とを達成す
ることができる。
と、部品箱の位置決め装置１０と、移送装置１１と、段
積み装置１２とを共通の装置本体１３に組付け、さらに
この装置本体１３に、Ｘ軸ロボット１４と、Ｙ軸ロボッ
ト１６と、Ｚ軸ロボット１７と、パレット位置決め装置
２０をも組み付けたため、各構成部相互の位置合わせが
容易になるとともに、小形化と省スペース化とを達成す
ることができる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明によると、複数の部
品箱を貯蔵する手段と、特定の部品箱を供給位置に位置
決めする手段と、パレットを位置決めする手段と、前記
位置決めされた部品箱内の部品を握持して前記位置決め
されたパレットに移載する手段とを一つの装置内にまと
めて配置したため、装置の組立調整段階で各部の位置合
せが容易であり、また同時に、装置全体を移動して再設
置する際にも相互の位置関係を保ったまま移設でき、こ
のため位置調整のための作業効率を大幅に向上させめこ
とができ、しかも装置全体を省スペースで設置できて装
置の小形化を図ることができる。
品箱を貯蔵する手段と、特定の部品箱を供給位置に位置
決めする手段と、パレットを位置決めする手段と、前記
位置決めされた部品箱内の部品を握持して前記位置決め
されたパレットに移載する手段とを一つの装置内にまと
めて配置したため、装置の組立調整段階で各部の位置合
せが容易であり、また同時に、装置全体を移動して再設
置する際にも相互の位置関係を保ったまま移設でき、こ
のため位置調整のための作業効率を大幅に向上させめこ
とができ、しかも装置全体を省スペースで設置できて装
置の小形化を図ることができる。
【図１】本発明にもとづく部品供給装置の正面図であ
る。
る。
【図２】同装置の平面図である。
【図３】従来の部品供給装置の正面図である。
【図４】図３の装置の平面図である。
７ 部品箱 ８ コンベヤ ９ リフタ １０ 位置決め装置 １１ 移送装置 １２ 段積み装置 １３ 供給装置本体 １４ Ｘ軸ロボット １６ Ｙ軸ロボット １７ Ｚ軸ロボット １８ 握持部 ２０ パレット位置決め装置
Claims (2)
- 【請求項１】 部品箱内の部品をパレットへ組み込むた
めの供給を行う装置であって、複数の部品箱を貯蔵する
手段と、特定の部品箱を供給位置に位置決めする手段
と、前記パレットを位置決めする手段と、前記位置決め
された部品箱内の部品を握持して前記位置決めされたパ
レットに移載する手段とを一つの装置内にまとめて配置
したことを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項２】 部品箱内の部品をパレットへ組み込むた
めの供給を行う装置であって、部品が整列収納された多
重積みの前記部品箱を水平方向に搬送するコンベヤと、
前記コンベヤの移動端に配置され垂直方向に昇降可能と
されて前記部品箱を持ち上げるリフタと、前記リフタに
支持された最上段の部品箱を保持する位置決め装置と、
前記パレットを位置決めする位置決め装置と、前記位置
決めされた部品箱内の部品を握持して前記位置決めされ
たパレットに移載するロボットと、前記最上段の部品箱
を保持して他の位置へ移動させる移送装置と、この移送
装置によって移送された部品箱を段積みして収納させる
段積み装置とを、共通の装置本体内にまとめて配置した
ことを特徴とする部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8020724A JPH09208057A (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8020724A JPH09208057A (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | 部品供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09208057A true JPH09208057A (ja) | 1997-08-12 |
Family
ID=12035132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8020724A Pending JPH09208057A (ja) | 1996-02-07 | 1996-02-07 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09208057A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3112300A1 (en) | 2015-04-07 | 2017-01-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Parts supply apparatus, parts supply method and robot system |
| JP2017024809A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 平田機工株式会社 | 移載装置及び移載方法 |
| WO2017182015A1 (de) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | Maschinenbau-Service-Automatisierungstechnik Chemnitz GmbH | Verfahren zur handhabung von teile aufnehmenden, gestapelten teileträgern innerhalb einer automationszelle und automationszelle zur durchführung des verfahrens |
-
1996
- 1996-02-07 JP JP8020724A patent/JPH09208057A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3112300A1 (en) | 2015-04-07 | 2017-01-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Parts supply apparatus, parts supply method and robot system |
| US10076815B2 (en) | 2015-04-07 | 2018-09-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Parts supply apparatus, parts supply method and robot system |
| US11020835B2 (en) | 2015-04-07 | 2021-06-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Parts supply apparatus, parts supply method and robot system |
| JP2017024809A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-02-02 | 平田機工株式会社 | 移載装置及び移載方法 |
| WO2017182015A1 (de) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | Maschinenbau-Service-Automatisierungstechnik Chemnitz GmbH | Verfahren zur handhabung von teile aufnehmenden, gestapelten teileträgern innerhalb einer automationszelle und automationszelle zur durchführung des verfahrens |
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