JPH089719A - 移植機の苗供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】 予備苗をキャリアに入れて４段で格納する格
納部、予備苗を苗載台に供給する３次元ロボット構造の
供給手段を夫々備え、供給手段と苗載台との相対ローリ
ング姿勢を調節可能な傾動調節手段Ｇを備え、植付部の
対機体高さ位置を検出する高さ検出手段Ｈ、機体に対す
る傾動角度を検出するローリング検出手段Ｉ、苗載台の
横移動方向を検出する手段Ｊ、横方向への偏位量を検出
する手段Ｋ、及び横送り速度を検出する手段Ｌを夫々設
け、植付作業走行中において予備苗供給可能となるよ
う、供給手段Ｆの駆動操作部２２と、傾動調節手段Ｇの
駆動操作部２７と、各検出手段Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌとを
連係する制御手段４２を備える。 【効果】 移植作業効率を向上し装置としてのコンパク
ト化、構造簡素化、及び重量軽減が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、水稲等の苗を圃場に移
植する田植機等の移植作業機に係り、詳しくは、植付作
業能率の向上が期待できるよう、予備の苗を自動的に苗
載台に供給するべく搭載された苗供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の装置としては、特開平４‐２７
８００６号公報に示されたものが知られており、６条の
苗格納部の下端のキャリアを各条毎に苗載台に供給する
構造であり、１つの格納区画には複数段のキャリアが積
層貯留されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記構造による苗自動
供給装置では、左右両脇の空キャリア保管部を含めた８
列の区画で成る大型の苗格納部を横送り移動できるよう
にしてあり、横送りされる苗載台の横方向位置の如何に
拘らずに各条毎の苗補給ができるよう工夫されていた。
しかしながら、その苗載台への苗供給は移植作業機が走
行を停止しているときに行うことが前提条件であり、走
行中に苗供給することは考慮されていなかった。本発明
の目的は、構造の見直しにより、移植作業走行中におい
ても苗供給できるようにして、移植作業効率の向上に寄
与する優れた苗自動供給装置を実現させる点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために
本発明は、予備苗を複数段に積上げて格納する格納部、
苗載台を備えた植付部、及び格納部の予備苗を取出して
苗載台に供給する供給手段を夫々備え、植付部を昇降及
びローリング可能に機体後部に連設するとともに、供給
手段は、予備苗を前後、左右、及び上下のいずれにも移
動可能な３次元ロボット構造に構成し、かつ、この供給
手段と苗載台との前後軸心回りでの相対ローリング姿勢
を調節可能な傾動調節手段を備え、植付部の機体に対す
る高さ位置を検出する高さ検出手段、植付部の機体に対
するローリング角度を検出するローリング検出手段、苗
載台の機体に対する横移動方向を検出する移動方向検出
手段、苗載台の機体に対する横方向への偏位量を検出す
る横移動量検出手段、及び苗載台の横送り速度を検出す
る速度検出手段を夫々設け、植付作業走行中において格
納部の予備苗を苗載台に供給可能となるよう、供給手段
の駆動操作部と、傾動調節手段の駆動操作部と、各検出
手段とを連係する制御手段を備えて苗供給装置を構成し
てあることを特徴とするものである。

【０００５】

【作用】移植作業走行中に苗供給できるためには、前述
したように横送りされる苗載台に同調して供給される予
備苗を横送りさせること以外に、植付部の昇降状態や、
ローリング状態も考慮する必要がある。そのためには、
苗載台に同調できるよう苗格納部を左右、前後、及び
上下に移動できる構造と、苗格納部と苗載台との相対ロ
ーリング構造とを備える、苗載台に同調できるよう左
右、前後、及び上下への移動が可能な独立した苗供給手
段と、苗供給手段と苗載台との相対ローリング構造とを
備え、苗格納部を位置固定のものとする構造、との２通
りの構造が考えられた。

【０００６】の手段は物理的には可能であるが、横に
多列で大型かつ重量物である苗格納部を迅速に３次元移
動させるには、走行機体には不釣り合いな程の大出力駆
動源が必要であり、しかも、その多大な慣性によって駆
動時の著しい慣性反力が出て走行に支障をきたすおそれ
が強い等、実現が困難である。これに対しての手段で
は、前後左右、上下の３次元移動自在な専用の供給手段
が必要ではあるが、大型で重量物である格納部は固定物
で良くなるとともに、比較的小型に構成できる供給手段
のみを苗載台に合わせて移動させるものであるから、そ
の駆動源も小型で済み、かつ、慣性による悪影響も殆ど
出ないようにすることが可能になる等、実現するに具合
が良い。

【０００７】しかして、上記特徴構成はの手段を採択
するものであり、これによれば、格納区画にある予備苗
の１つをピックアップして苗載台に供給する一連の動作
の全てを、１組のロボット装置である供給手段と傾動調
節手段とで行うものである。これによれば、格納部は単
に予備苗を並べて貯留しておくだけの機能で良くなり、
装置全体としては機構装置類を削減できてコンパクト
化、構造の簡素化が図れるようにもなるのである。

【０００８】供給手段については比較的複雑な構造にな
り易いが、前記従来技術のように、取出された予備苗を
苗載台へ供給する苗移送手段を各条毎に設ける必要がな
いとともに、左右の空キャリアストック部やキャリアの
横送りコンベヤ、更にはキャリア搬入用のクレーン装置
も不要にできる。傾動調節手段としては、ローリング機
能を供給手段に備えさせる構造や、植付部の駆動ローリ
ング機構自体を利用して、苗供給時の間は対地ローリン
グ機能をカットして水平姿勢にする、等が考えられる。

【０００９】ところで、実際に移植作業走行中に苗供給
するには、その供給作動中は苗載台の横移動、昇降、及
びローリングに同調させることが必要である。そのため
に、本願では高さ検出手段、ローリング検出手段、移動
方向検出手段、横移動量検出手段、速度検出手段の各検
出手段と、供給手段の駆動操作部と、傾動調節手段の駆
動操作部とを連係する制御手段を備えて、供給手段によ
る移植作業走行中での苗供給を可能としてある。

【００１０】

【発明の効果】従って、傾動自在な３次元ロボット構造
の供給手段でもって複数条に予備苗供給を行い、格納部
は固定物にさせる工夫により、停止時だけでなく、移植
作業走行中でも予備苗供給が行え、移植作業効率がさら
に向上する苗自動供給装置を、装置としてのコンパクト
化、構造簡素化、及び重量軽減が可能となる贅肉がとれ
てより洗練された状態としながら提供できるに至った。

【００１１】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図２に図示しない苗補給車から予備の苗が補給
される田植機（移植機の一例）が示されている。この田
植機は、自動操縦あるいは無線操縦される４輪駆動型の
走行機体１の後部に複数条植え（この実施例では６条）
の苗植付部２をリンク機構８を介して昇降自在に連結す
るとともに、前輪３と後輪４間の上部に苗自動供給装置
Ｄを搭載している。機体１の前部にはエンジンＥが配置
されている。

【００１２】苗植付部２は、一定ストロークで往復横移
動する苗載台５にマット状に成育された６条分の苗Ｗを
搭載し、苗載台５の下端からロータリ式の植付機構６で
１株ずつ苗を切出して整地フロート７で均された圃場面
に植付けていくように構成された一般的な構造のものが
用いられている。苗自動供給装置Ｄは、条毎に予備苗を
４段に積上げ格納し、苗載台５の苗消費に伴って各条に
予備苗Ｗを自動供給する機能を備えており、以下に説明
する。

【００１３】図２〜図５に示すように、苗自動供給装置
Ｄは、条毎に予備苗Ｗを収容するキャリア１３を上下４
段に配置して格納する格納区画１０の複数を左右に並列
配備して成る苗格納部ｋと、格納区画ｋのキャリア１３
内の予備苗Ｗを苗載台５に供給する苗供給手段Ｆとを備
えて構成されている。

【００１４】キャリア１３は、図９に示すように、苗Ｗ
を収容し得る寸法の中抜き矩形の外枠１３ａと、これの
内部に支点ピン１４を介して天秤揺動自在に枢支連結し
た側壁付き平板状の内枠１３ｂとから成り、この内枠１
３ｂ上に苗Ｗが搭載支持される。ステンレス製の内枠１
３ｂには、これを傾斜させての苗排出時に滑りやすくす
るための凸状の縦溝１３ｃが複数並列形成されるととも
に、アルミ合金製の外枠１３ａには軽量化のための軽減
孔１３ｄが多数形成してある。

【００１５】図３〜図７に示すように、苗格納部ｋは、
キャリア１３を載置可能な載置区画１０ｓを上下４段に
設けて成る格納区画１０を６列備えて構成され、格納区
画１０は、キャリア１３を載付けて支持する左右一対で
前後に長い載置片１１，１１を格納枠１０Ｆに備えて構
成されている。格納区画１０におけるキャリア１３の載
置部は、アングル材で成る左右の載置片１１，１１と、
平面視後向き略Ｖ字状の棒材で成る載置バー３３で構成
され、この載置バー３３左右の後端部は各載置片１１，
１１の前部下面に接続連結されている。

【００１６】詳述すると、載置バー３３の前端は上方に
折曲げられてキャリア１３のそれ以上の前方移動を規制
する前ストップ部３３ｓが形成されるとともに、載置片
１１に対して前後スライド調節可能に構成してある。つ
まり、図１１に示すように、、載置バー３３左右の後端
部を左右が狭く上下に広い偏平断面に潰し加工し、か
つ、その潰し面の前後２箇所に形成された長孔３３ａを
介して載置片１１の縦面１１ａ前部にボルト止めしてあ
り、長孔３３ａの長さ範囲内で前後移動可能である。
又、載置片１１の横面１１ｂ後端を上方に折曲げて左右
一対の後ストップ部１１ｃ，１１ｃが形成してあり、こ
の後ストップ部１１ｃ，１１ｃと前ストップ部３３ｓと
でキャリア１３を前後にズレ動くことなく安定して載置
できるようにしてある。

【００１７】図３、図１０に示すように、格納区画１０
にキャリア１３が存在するか否かを検出するリミットス
イッチＳ₁ と、載置区画１０ｓに予備苗Ｗが存在するか
否かを検出する近接スイッチＳ₂ とを格納区画１０に備
えてあり、これら両スイッチＳ₁ ，Ｓ₂ の検出情報に基
づいて苗供給手段Ｆのキャリア取出し動作及び空キャリ
ア戻し動作が行われるように、両スイッチＳ₁ ，Ｓ₂ と
苗供給手段Ｆとを連係する制御装置４２を設けてある。

【００１８】リミットスイッチＳ₁ は、載置片１１の横
面１１ｂの下方に装着され、その操作片１２が載置片１
１の内側において横面１１ｂから上方に突出付勢する状
態で配備されている。従って、操作片１２が上方突出し
ているとキャリア１３の非存在を、かつ、操作片１２が
下方に押込まれるとキャリア１３の存在を検出するので
ある。又、近接スイッチＳ₂ は、静電容量型に構成され
て後述する前主支柱３４に取付けられ、スイッチ面前に
おける予備苗Ｗの存否によって出力電圧が異なることを
利用して検出作動する。

【００１９】従って、予備苗Ｗの収容されたキャリア１
３が載置片１１上に存在する苗有り区画であれば、両ス
イッチＳ₁ ，Ｓ₂ が共に存在検出して苗供給手段Ｆによ
る取出し対象の載置区画１０ｓになり、予備苗Ｗが供給
された後の空キャリア１３ｋが載置片１１上に存在する
苗無し区画であれば、リミットスイッチＳ₁ が存在検出
し、かつ、近接スイッチＳ₂ が非存在検出して、機外に
搬出する場合の対象載置区画１０ｓになりうる。

【００２０】そして、キャリア１３も空キャリア１３ｋ
も無い空区画の場合には両スイッチＳ₁ ，Ｓ₂ が共に非
存在検出し、予備苗Ｗを供給した後の空キャリア１３ｋ
の載置区画１０ｓへの戻し操作、又は、機外からのキャ
リア１３補給操作が可能であることを判断できるのであ
り、両スイッチＳ₁ ，Ｓ₂ によって載置区画１０ｓの状
況検出手段が構成されている。

【００２１】図３に示すように、格納枠１０Ｆを構成す
る前後の主支柱３４，３５、及び後述する楕円パイプ３
９は載置片１１の前後を支持しており、載置バー３３は
エンジンボンネット３６の上方空間に突出した状態とな
っている。従って、格納状態では予備苗Ｗの前部はエン
ジンボンネット３６後部の上方に位置しており、この前
後ラップ配置によって機体前後寸法のコンパクト化に寄
与している。

【００２２】さらに、苗格納部ｋの構造を述べると、図
３、図７、図１０に示すように、左右一対の前後主支柱
３４，３５を、上横メンバ３７，３７と下横メンバ３
８，３８の左右両端にボルト止めするとともに、前後の
楕円パイプ３９，３９の左右に載置片１１，１１を固着
して成る中間フレーム４０を上横メンバ３７，３７と下
横メンバ３８，３８にボルト止めするユニット式に構成
されている。このユニット構造により、例えば８条用の
苗格納部ｋを使用する場合には、上横メンバ３７，３７
と下横メンバ３８，３８を８条用の長いものに代えると
ともに、２個の中間フレーム４０を加えることで構成で
きるのであり、予備苗Ｗの条数変更に対応し易い利点が
ある。

【００２３】苗供給手段Ｆは、格納部ｋに対して左右移
動自在な移動基部Ａと、この移動基部Ａに対して上下移
動自在な支持基部Ｂと、この支持基部Ｂに対して前後移
動自在な取出し部Ｃとを備えた３次元ロボット構造に構
成されており、載置区画１０ｓにあるキャリア１３を取
出してその中の予備苗Ｗを苗載台５に供給するととも
に、空になったキャリア１３ｋを元の載置区画１０ｓに
戻す一連の動作を行うものであり、次に詳述する。

【００２４】図３〜図８に示すように、移動基部Ａは、
上下のメンバ３７，３８各々に取付けられた上下のレー
ル部１６ａ，１６ｂに沿って左右移動自在な枠フレーム
１７から成り、その左右の支柱部分に支持基部Ｂを上下
移動自在とするための縦レール部１７ａ，１７ａが形成
されている。枠フレーム１７の上枠部分に支承されたピ
ニオン１９と、前記上レール部１６ａに装着された左右
に長いラック４１とが咬合し、かつ、ピニオン１９駆動
用の第１モータＭ₁ を備えることで、移動基部Ａを格納
部ｋに対して左右移動自在に構成してある。

【００２５】支持基部Ｂは、縦レール部１７ａ，１７ａ
に沿って上下移動自在な支持部材１８から成り、左側の
縦レール部１７ａの横に装備されたネジ軸２１に螺合す
るコマ部材２０を支持部材１８に取付けてあり、上部の
第２モータＭ₂ の駆動によって移動基部Ａに対して上下
移動させる構造である。

【００２６】取出し部Ｃは、支持部材１８に対して前後
移動自在な基体２３と、キャリア１３を載置可能な受け
部２４とを備えるとともに、受け部２４を左右軸心回り
で傾動昇降可能なダンプ機構２５を備えて構成されてい
る。基体２３は、エアーシリンダ２６を備えた下移動部
２３Ａと、受け部２４を備えた上移動部２３Ｂとで構成
され、下移動部２３Ａは、その左右のレール部２３ａ，
２３ａによって支持部材１８に対して前後摺動自在であ
るとともに、下面に装備されたラック２３ｒと支持部材
１８に軸支された第３モータＭ₃ 駆動されるピニオン２
８とを咬合させてある。

【００２７】上移動部２３Ｂは、その下面にエアーシリ
ンダ２６のピストンロッド２６ａ先端、及び転がり移動
用のローラ２９が取付けられるとともに、上面に受け部
２４とダンプ機構２５を備えている。ダンプ機構２５
は、受け部２４を支承する横軸３０と伸縮シリンダ３１
とで構成され、伸縮シリンダ３１を伸長動すれば受け部
２４がダンプ上昇し、短縮動すれば受け部２４がダンプ
下降する。又、受け部２４には、キャリア内枠１３ｂ突
上げ用のミニシリンダ３２を取付けてある。つまり、取
出し部Ｃはラック・ピニオン駆動用の第３モータＭ₃ と
エアーシリンダ２６とによる２段伸縮構造によって所定
距離の前後移動が行えるようにされている。

【００２８】次に、苗供給手段Ｆの作用を説明する。先
ず、図３に示す状態から、第３モータＭ₃ とエアーシリ
ンダ２６とを駆動して、図４に示すように上移動部２３
Ｂを載置区画１０ｓのキャリア１３の少し下方の位置に
進入させ、それから第２モータＭ₂ を駆動して支持基部
Ｂを、すなわち受け部２４を若干持ち上げ、キャリア１
３を受け部２４に載せ替える（受け部２４の幅は、左右
の載置片１１，１１間の幅よりも少し狭くしてあるとと
もに、リミットスイッチＳ₁ との干渉をさける切欠きが
形成されている）。

【００２９】次いで、第１及び第２モータＭ₁ ，Ｍ₂ を
エアーシリンダ２６、及び第３モータＭ₃ と駆動してキ
ャリア１３の載った受け部２４を後方移動し、次いで、
第１及び第２モータＭ₁ ，Ｍ₂ を駆使して苗載台５の所
定の条に位置させ、それからダンプ機構２５を駆動させ
る。すると、図５に示すように、受け部２４が支点Ｑ回
りでダンプ上昇してキャリア１３が急傾斜で後倒れし、
次いで、ミニシリンダ３２を伸長作動させればそのピス
トンロッド３２ａが内枠１３ｂを押し上げ、予備苗Ｗが
滑落移動して苗載台５に供給されるのである。

【００３０】予備苗Ｗが供給された後の空キャリア１３
ｋはダンプ機構２５のダンプ下降で水平姿勢に戻された
あと、各３モータＭ₁ ，Ｍ₂ ，Ｍ₃ 及びエアーシリンダ
２６を駆動して取出した元の載置区画１０ｓに戻され
る。すなわち、格納区画１０における元の載置区画１０
ｓの載置片１１，１１の上方位置に空キャリア１３ｋを
進入させ、それから第２モータＭ₂ を駆動して空キャリ
ア１３ｋを下降移動させて載置回収させるのである。以
上、キャリア１３の取出し・予備苗供給、及び空キャリ
ア１３ｋの回収の一連の作用を繰替えし行い、全ての予
備苗（２４枚）が供給されると、機外に用意された予備
苗Ｗ収容キャリア１３と空キャリア１３ｋとを苗供給手
段Ｆを駆使して入換えるのである。このキャリア入換え
や予備苗供給作動時に、前述したリミットスイッチＳ₁
と近接スイッチＳ₂ が役に立っているのである。

【００３１】ところで、この田植機では植付作業走行中
でも予備苗供給を可能とする工夫が施されている。すな
わち、図１、図２、図１２に示すように、苗供給手段Ｆ
と苗載台５との前後軸心Ｙ回りでの相対ローリング姿勢
を調節可能な傾動調節手段Ｇを備え、植付部２の機体１
に対する高さ位置を検出する高さ検出手段Ｈ、植付部２
の機体１に対するローリング角度を検出するローリング
検出手段Ｉ、苗載台５の機体１に対する横移動方向を検
出する移動方向検出手段Ｊ、苗載台５の機体１に対する
横方向への偏位量を検出する横移動量検出手段Ｋ、及び
苗載台５の横送り速度を検出する速度検出手段Ｌを夫々
設けてある。そして、植付作業走行中において格納部ｋ
の予備苗Ｗを苗載台５に供給可能となるよう、供給手段
Ｆの駆動操作部２２と、傾動調節手段Ｇの駆動操作部２
７と、各検出手段Ｈ，Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ｌとを連係する制御
手段４２を備えてある。

【００３２】すなわち、昇降リンク機構８の上リンク部
材８ａの機体側枢支点に備えた第１ポテンショメータ４
３で高さ検出手段Ｈが、前後軸心Ｙ回りでローリング可
能な苗載台５の裏面に取付けられた水平センサ４４でロ
ーリング検出手段Ｉが、苗載台５とその支持枠５Ｆとに
亘って架設された直線式の第２ポテンショメータ４５で
移動方向検出手段Ｊ、横移動量検出手段Ｋ、及び速度検
出手段Ｌが夫々構成されている。又、この田植機での苗
供給は、植付部２のローリング制御を一時的にキャンセ
ルすることで苗載台５を強制的に水平姿勢にした状態で
行うようにしてあり、水平センサ４４で傾動調節手段Ｇ
が構成され、その駆動操作部２７はローリング用油圧シ
リンダ４６の第１制御弁で構成されている。

【００３３】苗供給手段Ｆの駆動操作部２２とは、前述
した第１〜第３モータＭ₁ ，Ｍ₂ ，Ｍ₃ 及びエアーシリ
ンダ２６の第２制御弁４７で構成されており、第１制御
弁２７と第１，第２ポテンショメータ４３，４５、及び
水平センサ４４が制御手段４２に接続されて自動供給制
御回路Ｚが構成されている。又、枕地での旋回といった
植付作業が行われていないときには苗供給を中止するた
めに、植付部２が所定高さ以上に上昇されていることを
検出する機能が、第１ポテンショメータ４３を利用する
ことでこの回路Ｚに備えてある。又、前述したリミット
スイッチＳ₁ と近接スイッチＳ₂ も制御手段４２に接続
されている。

【００３４】従って、植付作業走行中であっても、苗載
台５のいずれかの条の苗補給時期になると、植付部２が
対機体１水平姿勢に戻されるとともに、苗供給手段Ｆが
作動してその苗補給の必要な条の上端で直前の位置に受
け部２４が配置され、かつ、苗載台５の横移動及び上下
移動に同調して苗供給手段Ｆも駆動された状態で受け部
２４がダンプ上昇され、予備苗Ｗを苗載台５に滑落供給
することができるのである。

【００３５】〔別実施例〕支持基部Ｂを前後に分割し、
取出し部Ｃを備えた支持基部後部を上下移動自在な支持
基部前部に対して駆動ローリングできるように構成し、
被ローリング制御中の苗載台５に合わせてこの支持基部
Ｂを傾動駆動することで傾動調節手段Ｇを構成しても良
い。この場合では、例えば、支持基部Ｂの傾動用モータ
が傾動調節手段Ｇの駆動操作部２７に相当する。又、植
付速度を検出する手段を備えて、所定範囲の植付速度が
現出されている正常な植付状態のとき以外では苗供給を
中止する機能を上記自動供給制御回路Ｚに持たせるよう
にしても良い。

【００３６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動供給制御回路を示すブロック図

【図２】田植機の全体側面図

【図３】供給手段を示す側面図

【図４】供給手段によるキャリア取出し状態を示す側面
図

【図５】供給手段による苗供給状態を示す側面図

【図６】供給手段の構造を示す一部切欠きの背面図

【図７】苗格納部の背面図

【図８】供給手段の概略の移動構造を示す平面図

【図９】キャリアの構造を示す斜視図

【図１０】載置区画の構造を示す一部切欠き平面図

【図１１】載置バーと載置片との連結構造を示す要部の
一部切欠き平面図

【図１２】苗載台背面の概略構造を示す正面図

【符号の説明】 ２ 植付部 ５ 苗載台 ２２，２７ 駆動操作部 ４２ 制御手段 ｋ 格納部 Ｆ 供給手段 Ｇ 傾動調節手段 Ｈ 高さ検出手段 Ｉ ローリング検出手段 Ｊ 移動方向検出手段 Ｋ 横移動量検出手段 Ｌ 速度検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西中 正昭 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社農作 物生育管理システム研究所内 (72)発明者 西田 和彦 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 鈴木 弘 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 富樫 文雄 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予備苗を複数段に積上げて格納する格納
   部（ｋ）、苗載台（５）を備えた植付部（２）、及び前
   記格納部（ｋ）の予備苗を取出して前記苗載台（５）に
   供給する供給手段（Ｆ）を夫々備え、 前記植付部（２）を昇降及びローリング可能に機体後部
   に連設するとともに、前記供給手段（Ｆ）を、予備苗を
   前後、左右、及び上下のいずれにも移動可能な３次元ロ
   ボット構造に構成し、かつ、この供給手段（Ｆ）と前記
   苗載台（５）との前後軸心回りでの相対ローリング姿勢
   を調節可能な傾動調節手段（Ｇ）を備え、 前記植付部（２）の機体に対する高さ位置を検出する高
   さ検出手段（Ｈ）、前記植付部（２）の機体に対するロ
   ーリング角度を検出するローリング検出手段（Ｉ）、前
   記苗載台（５）の機体に対する横移動方向を検出する移
   動方向検出手段（Ｊ）、前記苗載台（５）の機体に対す
   る横方向への偏位量を検出する横移動量検出手段
   （Ｋ）、及び前記苗載台（５）の横送り速度を検出する
   速度検出手段（Ｌ）を夫々設け、 植付作業走行中において前記格納部（ｋ）の予備苗を前
   記苗載台（５）に供給可能となるよう、前記供給手段
   （Ｆ）の駆動操作部（２２）と、前記傾動調節手段
   （Ｇ）の駆動操作部（２７）と、前記各検出手段
   （Ｈ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ），（Ｌ）とを連係する
   制御手段（４２）を備えてある移植機の苗供給装置。