JPH0890467A - 産業用ロボットの二指型ハンドとその作動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 二指型ハンドによるワーク把持をサーボモー
タ単独駆動源で駆動することにより、モータ出力トルク
値を設定して常に一定把持力を種々のワークを把持でき
るようにする。 【構成】 ２つの相互開閉型の把持指２６、２８を備え
たワーク把持ハンド１０の同指２６、２８の開閉作動を
送りねじ機構１４、１６によって遂行し、同送りねじ機
構の作動をサーボモータＭｓにより駆動し、同サーボモ
ータＭｓは各種のワークＷに作用する把持力が一定把持
力レベルとなるまで送りねじ機構１４、１６を作動させ
る制御方式とし、ワーク種やサイズのバラツキに左右さ
れることなく、常に、一定の適正把持力で把持するよう
に構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのハン
ドに関し、特に、２つの平行な把持指の相対的開閉動作
によってワークを把持し、このとき、該２つの平行把持
指の相対的な開閉動作をねじ送り機構を介して作動さ
せ、かつ同ねじ送り機構の作動をサーボモータによって
制御し、該サーボモータの出力トルクを、対象ワークに
より最適値を設定することにより、被把持ワークのサイ
ズ変動に応じて一定の把持力によりワーク把持を行うこ
とができる産業用ロボットの二指型ハンドおよびその作
動制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より段ボール箱、袋物、印刷物、米
袋等のワークの把持、搬送や位置変え等の取扱処理にパ
レタイジングロボットが多用されている。この種のパレ
タイジングロボットは、多く水平多関節型ロボットとし
て構成され、その手首の先端にワークを把持する把持ハ
ンドを備えている。従って、例えば、パレット上に堆積
された段ボール箱のようなワークを把持ハンドで把持し
てから上方へ持ち上げ、パレット上から他の集積場所へ
ロボット動作で移送し、そこへ荷下ろしする等の搬送作
業を該パレタイジングロボットの作動によって遂行して
いる。

【０００３】この種のパレタイジングロボットにおける
把持ハンドには把持指が具備され、殊に、段ボール箱の
取扱処理には２つの相互に平行な板状把持指の間にワー
クを把持する構造が取られている。このような２つの把
持指によってワークを把持する場合には、２つの同把持
指を相互に接近、離反の開閉動作をさせて両指で挟持
し、荷下ろし時には２つの把持指の離反により挟持した
ワークを解放するようにしている。

【０００４】このような２つの平行把持指によりワーク
を挟持、把持するロボット用ハンドにおいては、同一の
ワークを対象としている限りは、常に一定の適正な把持
力で把持し、ワークに損傷を与えないようにすることが
必要とされる。そして、従来のロボットハンドにおい
て、２つの平行指を相互に開閉作動する作動機構として
は、該２つの把持指を送りねじ機構によって相対的に接
近または離反させる構造とし、送りねじ機構はサーボモ
ータによって駆動、制御する方式がとられている。

【０００５】この場合に、サーボモータを駆動源とする
送りねじ作動機構を用いた従来のロボットでは、サーボ
モータにより２つの平行把持指を開閉動作させて、ワー
クの把持、解放動作をロボット制御装置に教示、記憶さ
せ、この記憶データに従って実際のワークの把持、解放
を繰り返す所謂、プレイバック方式が取られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、プレイバ
ック方式では、２つの把持指が教示された開閉位置で停
止するため、ワークサイズにバラツキが有る場合には、
必然的にワーク把持力が異なる結果となる。つまり、教
示データより大きなワークに対しては把持時に、より大
きな把持力が作用し、逆に教示データより小さなワーク
の把持時には、小さな把持力になる。依って、サーボモ
ータを把持指の送りねじ機構の駆動源に使用する場合に
は、一般的には、色々な種類のワークを取り扱うとき、
ワークサイズに応じた略所定の指開度位置までサーボモ
ータによって両把持指を作動させ、各ワークの最終把持
作用は、別に設けたエアシリンダを作動させ、ワーク毎
に適正な一定把持力で把持するように構成している。

【０００７】然しながら、エアシリンダを設けるとロボ
ット先端の手首に装着されるハンドの重量が増加し、そ
の結果、ロボット機体側の駆動系における駆動モータ、
例えば、ロボット腕の駆動用サーボモータに掛かる負荷
が増加することから、ハンドで把持するワークの重量に
上限が生じて、大きな重量のワークは把持できない場合
が発生する。また、これを回避してサーボモータの出力
性能をランクアップする等の対処方法を取ると、ロボッ
トハンドの製造コスト増を招き、また、サーボモータと
エアシリンダとの両者の保守が必要になったり、部品点
数増により、故障発生率も増加する等の不利がある。依
って、この種の開閉把持指を備えたロボットハンドの機
構、構造の改善が要請されている。

【０００８】また、把持指の開閉作動を全てエアシリン
ダを駆動源として行う機構を有したハンドも提供されて
いるが、エアシリンダを駆動源とする場合には、ワーク
の種類変更等により開閉指をエアシリンダのストローク
範囲内で開閉が行えるようにすべく段取り作業が頻繁に
必要となり、作業性が低いと言う欠点を有している。従
って、本発明の主目的は、このような要請に応えること
が可能な産業用ロボットの二指型ハンドを提供すること
にある。

【０００９】本発明の他の目的は、エアシリンダによる
最終把持作用と言う煩瑣な構造を排してサーボモータの
みを駆動源とした二指型ハンドを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述の目的に
鑑みて、２つの相互開閉型の把持指を備えたワーク把持
用のハンドにおける指の開閉作動を送りねじ機構によっ
て遂行し、同送りねじ機構の作動をサーボモータにより
駆動し、このとき、サーボモータは各種のワークに作用
する把持力が所定の把持力レベルとなるまで送りねじ機
構を作動させる制御方式とし、ワーク種やサイズのバラ
ツキに左右されることなく、常に、一定の適正把持力で
把持するように構成したものである。

【００１１】即ち、本発明によれば、２つの把持指が相
対開閉動作することにより、ワークを該把持指間に把持
する産業用ロボットの二指型ハンドにおいて、前記２つ
の把持指がそれぞれ着脱自在に装着される１対の指支持
部材と、前記１対の指支持部材を介して前記２つの把持
指を相対開閉方向に送り動作させるようにハンド基体上
に設けられた指送り手段と、前記ハンド基体上に設けら
れ、前記指送り手段を駆動するサーボモータと、前記ワ
ークの適正把持力に応じて前記サーボモータを制御し、
前記２つの把持指を該適正把持力で把持させる把持力制
御手段と、を具備して構成される産業用ロボットの二指
型ハンドを提供するものであり、また、本発明によれ
ば、２つの把持指が相対開閉動作することにより、ワー
クを該把持指間に把持する産業用ロボットの二指型ハン
ドの作動制御方法において、前記２つの把持指の相対開
閉動作を送り機構を介してサーボモータにより駆動する
ようにし、前記２つの把持指によって把持する前記ワー
クの重さ、把持部の形状、表面状態等の把持条件に従っ
て予め求めた把持力データから適正把持力を設定し、該
設定した適正把持力に従って前記サーボモータの出力ト
ルクの最適トルク値を求め、該求めた最適トルク値に従
って前記サーボモータの作動指令を入力し、前記ワーク
の把持時に、前記サーボモータの出力トルクレベルが前
記最適トルク値に達したとき、該ワークの把持を完了さ
せるようにする、産業用ロボットの二指型ハンドの作動
制御方法を提供するものである。

【００１２】

【作用】上述の構成によれば、ハンドに備えられた２つ
の把持指は、ワークを把持する都度、サーボモータの出
力トルクが設定した所定レベルになるまで把持力を漸増
させるので、ワークサイズにバラツキがあっても把持力
は常に一定となり、従ってワーク把持の安定化が得ら
れ、しかも、ワーク把持の最終段階でエアシリンダを用
いることがないので、ハンドの重量増加がなく、従って
ハンドのコスト低減に寄与することができるのである。
また、部品点数の削減もコスト低減をもたらし、また、
故障の発生率の低減により、ロボットハンドの作用信頼
性の向上をもたらすこともできる。

【００１３】更に、多品種のワークを把持、搬送する取
扱処理過程で、ワークの変更があってもせいぜい、ワー
ク種に応じた把持指の交換程度の段取り作業だけが必要
になり、ワークサイズが変化しても、例えば、エアシリ
ンダの付け替え等のような煩瑣な段取り作業を必要とし
ない有利がある。

【００１４】

【実施例】以下、本発明に係る産業用ロボットの二指型
ハンド及びその作動制御方法を添付図面に示す実施例に
基づいて、更に、詳細に説明する。図１は、本発明に係
る二指型ハンドの構成を示す正面図、図２は、サーボモ
ータを駆動源とする指送り手段の機構、構造を取り出
し、略示した斜視図、図３は制御機構のブロック図、図
４は、二指型ハンドの作動制御のフローチャートであ
る。

【００１５】図１を参照すると、本発明の実施例に係る
二指型ハンド１０は、ハンド基体１２を有し、このハン
ド基体１２の頂部には上板１２を有し、また底部には底
板１２ａを有している。このハンド基体１２には２本の
平行な送りねじ軸１４、１６が夫々の回転軸心周りに回
動可能に取付けられ、また、上板１２ａの略中央部に
は、ロボット手首８との着脱自在な結合フランジ部１２
ｃが設けられている。また、この結合フランジ部１２ｃ
と上記上板１２ａの間には、産業用ロボットの作動中に
ハンド１０に下方から何らかの不測的な衝撃力が掛かっ
た場合に、ロボット手首８への衝撃力の直接伝達を防止
するために、後述するフローティング機構１８が設けら
れ、かつ、このフローティング機構１８の作動を検出す
る検出センサ２０が設けられている。

【００１６】他方、ハンド１０は１対の左右指支持部材
２２、２４を備え、この左右指支持部材２２、２４は、
左方指支持部材２２が上端に内蔵したナット要素（図示
に明示されていない）を介して上記の送りねじ軸１４、
１６における一方の送りねじ軸１４に係合して該送りね
じ軸１４の回動に応じて左右に移動変位可能に設けら
れ、右方指支持部材２４が、同じく上端に内蔵されたナ
ット要素（図示に明示されていない）を介して上記の送
りねじ軸１６に係合して該送りねじ軸１６の回動に応じ
て左右に移動変位可能に設けられている。

【００１７】ここで、左右の指支持部材２２、２４は一
端に指取付部を有し、図示のように把持指２６、２８が
それぞれ、例えば、固定ねじ３０等の適宜の固定手段に
よって着脱交換自在に取付けられている。この把持指２
６、２８は、例えば、把持対象が周知の折り畳んだ段ボ
ール箱の積載物等のワークＷである場合には、一対の平
行な板状体として形成されており、両把持指２６、２８
は、指支持部材２２、２４が相互に接近する閉じ動作時
には該両把持指間に段ボール箱のワークＷを挟持、把持
して持ち上げることができる構成にある。

【００１８】また、把持指２６、２８は、指支持部材２
２、２４が相互に離反動作して左右に開き動作する時に
は、把持したワークＷを解放する構成になっている。図
１には、把持指２６、２８が十分に拡開した外側位置に
ある場合と、比較的小サイズのワークＷを把持する内側
位置にある場合との２状態が図示され、かつ同じワーク
Ｗがサイズ誤差（±α）を有する場合でも、後述のよう
に、一定の把持力で把持する状況を図示している。

【００１９】上述のように、左右の指支持部材２２、２
４は、相互に接近および離反の開閉動作を行って把持指
２６、２８の把持、解放を生起させるが、これら両指支
持部材２２、２４の左右動は、ハンド基体１２上に装備
された周知のサーボモータＭｓの駆動によって送りねじ
軸１４、１６を回動させることにより遂行される。この
サーボモータＭｓは、ケーブル３２を介して駆動電力の
供給を受けると同時に制御信号の送受信を行うように設
けられ、従って、該ケーブル３２は、ロボット機体側を
介して又は直接的にロボット制御装置Ｒｃに接続、配線
された構成を有している。

【００２０】ここで、図２を参照すると、上述した送り
ねじ軸１４、１６のサーボモータＭｓによる駆動機構が
図示されている。この駆動機構では、サーボモータＭｓ
の出力軸に固定された駆動プーリ４０から、送りねじ軸
１４、１６の一方、例えば、送りねじ軸１６の一端に固
定された被動プーリ４２を駆動ベルト４４を介して回動
させ、これによって送りねじ軸１６を例えば、矢印Ｆ１
で示す方向に回動させると共に送りねじ軸１６上に楔着
された駆動平歯車４６を回動させ、この駆動平歯車４６
に噛合した被動平歯車４８を前記の矢印Ｆ１とは逆方向
Ｆ２に回動し、従って送りねじ軸１４を矢印Ｆ２方向に
回動する機構を構成している。このようにして送りねじ
軸１４、１６を相互に逆方向Ｆ１，Ｆ２に回動させるこ
とによって、これらの送りねじ軸１４、１６に係合した
ナット要素５０ａ、５０ｂが矢印Ｌ１，Ｌ２で示す直線
送り移動を行う構成を有し、両ナット要素５０ａ、５０
ｂは互いに、接近する方向または互いに離反する方向に
同期移動するようになっている。そして、これらのナッ
ト要素５０ａ、５０ｂが既述した把持指支持部材２２、
２４の各端部に内蔵、保持された構造を有しているので
ある。このとき、サーボモータＭｓは、既述のように、
ケーブル３２を介してロボット制御装置Ｒｃに接続した
構成を有し、故に、同ロボット制御装置Ｒｃを介して供
給される駆動電力により駆動出力トルクを出力する。

【００２１】また、サーボモータＭｓに有するエンコー
ダ等の回転検出器による検出々力を同ケーブル３２を介
してロボット制御装置Ｒｃに送信し、同時に該ロボット
制御装置Ｒｃから指令信号を受信してモータ回動を制御
し得る構成になっている。なお、ここで、図１を参照す
ると、ロボット制御装置Ｒｃは、上述したサーボモータ
Ｍｓの回転検出器との間で検出、制御信号を授受を行う
と共に、フローティング機構１８の検出センサ２０や把
持指２６、２８の何ずれか一方、例えば、左方の把持指
２６に予め取付けられ、ワークＷの存否を検出するワー
ク検出器２７から検出信号を受信する信号ケーブルも配
線されている。

【００２２】更に、上述した図２に示す送りねじ機構の
駆動機構は、単に一実施例として図示したものであり、
送りねじ軸は、ボールねじ軸で形成することが好まし
く、従って、指支持部材２２、２４と一体のナット要素
５０ａ、５０ｂはボールナット要素により形成すること
が好ましい。また、送りねじ軸１４、１６を互いに反対
方向に回動するために、上記実施例では平歯車４６、４
８から成る歯車機構を用いた例を示したが、所要に応じ
て送りねじ軸１４、１６の一方、例えば送りねじ軸１６
を逆ねじ軸によって形成し、サーボモータＭｓから一対
のベルトプーリ機構で、送りねじ軸１４と逆送りねじ軸
１６とを夫々同期回動させるように構成する例とする等
の種々の変更例とすることも可能である。

【００２３】さて、ここで、図３を参照すると、上述し
たロボット制御装置Ｒｃとロボット手首８を含むロボッ
ト機体６および本発明に係る二指型ハンド１０との制御
系の構成が図示されている。同図３に示す制御系のブロ
ック図からも明らかなように、ロボット制御装置Ｒｃに
は、予めロボット機体６や二指型ハンド１０等の制御プ
ログラムや種々の基本演算式、後述するサーボモータＭ
ｓの出力トルクテーブル等の基本データが登録、記憶さ
れたメモリ手段（メモリ１）５５、種々の指令入力等の
入力データを書換え可能に保管、記憶し得るメモリ手段
（メモリ２）５７、周知のＣＰＵによって形成された演
算制御部５９、外部のロボット機体６や二指型ハンド１
０との検出、制御信号の授受やモータ駆動回路５に対す
る制御指令信号の送出を行うインターフェース６１が設
けられ、このインターフェース６１には把持力入力手段
６３から操作者が所望のワーク把持力データを、例え
ば、ワーク重量やワーク被把持面の状態データ等の形態
で入力することが可能に接続されている。

【００２４】上記のモータ駆動回路５はロボット機体６
に設けられたロボット腕、ロボット手首８等の可動要素
を駆動する駆動用サーボモータ（図示なし）や二指型ハ
ンド１０に具備された既述のサーボモータＭｓに対する
駆動回路手段として設けられており、従って、このモー
タ駆動回路５を介してそれぞれのサーボモータに出力す
べきトルク値に応じた駆動電力を供給する構成になって
いる。

【００２５】以上の構成を有した本発明に係る二指型ハ
ンド１０の独特な作用を以下に、説明する。先ず、本発
明によれば、二指型ハンド１０の把持指２６、２８で把
持する被把持ワークＷに関して作業者が、例えば、ワー
クＷの重量条件、ワークＷの硬軟度条件や被把持面が粗
面か滑面かの面状態データ等を把持力の設定条件入力デ
ータとして把持力入力手段６３を介してロボット制御装
置Ｒｃに入力する。

【００２６】この結果、同装置Ｒｃは、インターフェー
ス６１を介して入力された該把持力の設定条件入力デー
タに応じて、ロボット制御装置Ｒｃの演算制御部５９に
おいて、把持するワークＷに対する適正な把持力を、予
めメモリ手段５７（メモリ２）に登録、記憶された設定
条件入力と把持指２６、２８による実際の挟持、把持力
との関数関係式を含む演算プログラムに従って演算し、
適正把持力を求める。

【００２７】次いで、演算で求めた把持力を把持指２
６、２８が発揮するために必要なサーボモータＭｓの出
力トルク値を同じくメモリ手段５７に記憶された把持力
対出力トルクの照合テーブルから求めると同時に該出力
トルク値をサーボモータＭｓが出力するために必要な駆
動電力データをモータトルク指令としてモータ駆動回路
５に送出、設定する。

【００２８】かくして、二指型ハンド１０は、所定位置
に達してワークＷを挟持、把持する場合に、所定の一定
な適正把持力によってワーク把持を行うことかできるの
である。なお、ワークＷの解放やワークＷのハンド１０
によって把持、搬送するワークＷの種類変えが行われる
時は、例えば、サーボモータＭｓの回転検出器（エンコ
ーダ）からの回転検出信号をロボット制御装置Ｒｃにお
いて受信し、サーボモータＭｓの所定の開度位置を検出
するようにすれば、迅速にワークＷの解放やワークサイ
ズの変化に応じた把持指２６、２８のホーム位置を設定
することができるのである。

【００２９】同時に把持指２６に設けたワークＷの存否
の検出信号に従って、ワークＷの把持作用の始動を制御
し、また、ハンド１０によるワークＷの把持開始に適正
な位置にハンド１０およびワークＷが到達しているか否
かの判断をも行うことができので、ワークＷの把持時に
不良把持の発生を防止することもできる。更に、二指型
ハンド１０の上板１２ａとフランジ部１２ｃとの間に設
けたフローティング機構１８は、ワークＷの把持、搬送
過程で、同ハンド１０に対して不測的に一定の大きさ以
上の何らかの異常外力等が作用したとき、同フローティ
ング機構１８の作用でロボット機体側のロボット手首８
に対して浮動状態となり、該異常外力がロボット手首８
やその他のロボット可動要素に及ばないようにする機構
として設けられている。典型的には、同フローティング
機構１８は、ハンド機体１２における結合フランジ部１
２ｃに装着された直動案内要素（リニアガイド）中に上
板１２ａから上向きに装着された直動軸が挿入され、該
直動軸が上記の異常外力により下方から突き上げられた
とき直動案内要素中を上動し、スイッチ手段によって構
成された検出センサ２０のスイッチ手段を作動させてフ
ローティング機構１８の作動検出を行う構成となっい
る。

【００３０】そして、上記検出センサ２０からの検出信
号はロボット制御装置Ｒｃに送信され、同ロボット制御
装置Ｒｃは該検出信号に従って、ハンド１０のワーク把
持作業を停止する指令を送出する等の制御処理を行う。
さて、図４は上述した二指型ハンド１０によるワークＷ
の把持制御の制御過程を示すフローチャートである。

【００３１】同４図と共に図３の制御系を参照すると明
らかなように、ロボット制御装置Ｒｃの演算制御部５９
は、ワークＷの把持始動時に、把持力入力手段６３から
入力された把持入力データに応じてメモリ手段５７から
の演算プログラムに従って適正な把持力を行う（ステッ
プ１）。次に、演算制御部５９は、設定した適正把持力
に対応したサーボモータＭｓの所要出力トルクをメモリ
手段５７の照合テーブルに従って算定する（ステップ
２）。その後、算定したサーボモータＭｓの所要出力ト
ルク値を出力するために必要なモータ駆動電力を供給す
べく、出力トルク指令を該演算制御部５９からインター
フェース６１を経てモータ駆動回路５へ送出する（ステ
ップ３）。そして、ワークＷの把持動作を起動し、設定
した適正把持力に対応した出力トルクをサーボモータＭ
ｓが発揮するまで同モータＭｓを駆動し、停止すること
により、ワークＷの把持作用を終了する（ステップ
４）。

【００３２】このように作動すると、ワークＷの把持に
当たって、ワークＷのサイズ誤差があった場合にも、常
にワークＷは一定の把持力でハンド１０の２つの把持指
によって挟持、把持されることになる。

【００３３】

【発明の効果】以上の実施例の説明を介して明らかなよ
うに、本発明によれば、サーボモータのみを駆動源とし
てワークＷの把持を常に適正レベルに選定した一定の把
持力で把持することができると言う効果が得られ、従っ
て、ワークＷを把持して一位置から他位置へ搬送する過
程等でワークサイズの誤差に応じてワーク把持力不足か
ら落としてしまうこともなく、逆にワークＷを必要以上
の把持力により把持して損傷を与える等の不具合発生も
回避できる。

【００３４】しかも、ワーク種の変更に応じて、例えば
従来のエアシリンダを最終把持作動源としたハンドの場
合にように、把持指を移動させて適正な把持操作位置へ
調整設定する等の煩瑣な段取り作業を不要とするため、
ワーク把持、搬送等の作業能率を著しく向上させること
が可能となる。しかも、サーボモータによる単一駆動源
を用いるので、部品点数の低減やハンド重量の低減等な
どの有利を得ることが可能となる。そして、その結果、
更にハンドの製造コストの低減や部品点数の低減は故障
発生率をも低減させ、二指型ハンドの作用信頼性の向上
に寄与することもできる。

【００３５】更に、フローティング機構やワークの存否
検出検出手段等を具備することにより、ロボット機体の
破損防止機能を向上させ、また、ワーク把持における不
良なワーク把持を予防することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る二指型ハンドの構成を示す正面図
である。

【図２】サーボモータを駆動源とする指送り手段の機
構、構造を取り出し、略示した斜視図である。

【図３】制御機構のブロック図である。

【図４】二指型ハンドの作動制御のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

６…ロボット機体 ８…ロボット手首 １０…二指型ハンド １２…ハンド基体 １４…送りねじ軸 １６…送りねじ軸 ２２…指支持部材 ２４…指支持部材 ２６…把持指 ２８…把持指 Ｒｃ…ロボット制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２つの把持指が相対開閉動作することに
   より、ワークを該把持指間に把持する産業用ロボットの
   二指型ハンドにおいて、 前記２つの把持指がそれぞれ着脱自在に装着される１対
   の指支持部材と、 前記１対の指支持部材を介して前記２つの把持指を相対
   開閉方向に送り動作させるようにハンド基体上に設けら
   れた指送り手段と、 前記ハンド基体上に設けられ、前記指送り手段を駆動す
   るサーボモータと、 前記ワークの適正把持力に応じて前記サーボモータを制
   御し、前記２つの把持指を該適正把持力で把持させる把
   持力制御手段と、を具備して構成されることを特徴とす
   る産業用ロボットの二指型ハンド。
2. 【請求項２】 ２つの把持指が相対開閉動作することに
   より、ワークを該把持指間に把持する産業用ロボットの
   二指型ハンドの作動制御方法において、 前記２つの把持指の相対開閉動作を送り機構を介してサ
   ーボモータにより駆動するようにし、 前記２つの把持指によって把持する前記ワークの重さ、
   把持部の形状、表面状態等の把持条件に従って予め求め
   た把持力データから適正把持力を設定し、 該設定した適正把持力に従って前記サーボモータの出力
   トルクの最適トルク値を求め、 該求めた最適トルク値に従って前記サーボモータの作動
   指令を入力し、 前記ワークの把持時に、前記サーボモータの出力トルク
   レベルが前記最適トルク値に達したとき、該ワークの把
   持を完了させるようにする、ことを特徴とする産業用ロ
   ボットの二指型ハンドの作動制御方法。