JPH0858641A - 階段昇降可能なクローラ式自走運搬車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 階段の最上段で車両の向きが変向する際に連
続して円滑な走行姿勢の変更ができ車体の傾動角が大き
く変化しないクローラ式の階段昇降用運搬車を提供する
ことを目的とする。 【構成】 車体１の前後方向の一端部寄りに駆動輪２
と、他端部寄りに遊動輪３および接地転輪４とを配設
し、これら駆動輪２と遊動輪３および接地転輪４とに跨
り水平接地面が少くとも階段の２段以上に接する長さを
有したベルトクローラ５を巻装してなる。ベルトクロー
ラ５の接地面側にはベルト規制用の軌道フレームを設け
ず、遊動輪３と接地転輪４との間に両輪３、４を互いに
離間する方向に弾発してベルトクローラ５に所要のテン
ション作用を付与する圧縮バネ機構６を設け、階段昇降
走行時に、駆動輪２と接地転輪４との間および接地転輪
４と遊動輪３との間のクローラ接地面が、階段のステッ
プ稜線部に当接すると凹状に屈曲して走行するようにベ
ルトクローラ５のテンション力を設定する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、階段を登り降りできる
クローラ式の自走運搬車に関し、更に詳しくは階段の昇
降走行時に、最上段の階段から平坦な踊り場に移る際や
踊り場から階段の下降に移る際に、円滑な走行姿勢の変
更を可能としたクローラ式の階段昇降運搬車に関する。

【０００２】

【従来の技術】自走能力を有するクローラ式の運搬車両
で階段の登り降りを可能にしたものは従来より提案され
ている。クローラ式の運搬車で階段を登り降りする時、
階段の最上段では車両の向きが傾斜状態から踊り場に向
う水平状態に、あるいは水平状態から階段の下降に向う
傾斜状態に向きを変える際、運搬車の重心位置で一旦運
搬車を停止して車両の走行方向を変えてからの走行とな
り、この走行状態では車両の傾動角が大きく変化する現
象が生じる。

【０００３】上述の傾動角が大きく変化すると、階段の
高い場所で車両の走行姿勢が急に変化することから、運
搬車両を操縦する操作者や、車椅子用の階段昇降車両で
は車椅子に搭乗した人に大きな恐怖感を与える。そこで
上述の傾動角を小さくする対策が考慮され、この種の対
策としては、例えば本出願人が先に提案した特公昭６２
−２２８３４号公報に記載の先行技術が知られている。
この先行技術の場合、水平接地面に軌道フレームを備
え、軌道フレームのクローラ規制面を、水平接地面の長
手方向中間部（車体全体の総重量の重心部分）で「へ」
の字状に凹ませて、階段走行時に最上段のステップ稜線
部が水平接地面の中間位置に当接するとベルトクローラ
が凹状に屈曲することにより上述の車体の傾動角を小さ
くできる構成としている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の先行技術でも、
階段の最上段から平坦な踊り場に移る際や、踊り場から
階段の下降に移る際などに、或る程度、車両の傾動角を
小さくできる効果は期待し得るものの、依然として、階
段の最上段で車両の向きが傾斜状態から水平状態に、あ
るいは水平状態から傾斜状態に移行する際には、連続し
ての円滑な走行姿勢の変更はできず、車椅子用の階段昇
降車両の場合には一旦車両を停止して操縦者によって走
行姿勢を変えてからの走行となる。そのため、操縦者が
不慣れな場合等には重心部の位置の選定が困難なため、
運搬車の操作者や車椅子の搭乗者に大きな恐怖感を与え
るという問題点が解消されないまま存在していた。

【０００５】本発明は、上述の恐怖感を解消する目的で
提案されたものであり、階段の最上段で車両の向きが変
向する際に連続しての円滑な走行姿勢の変更ができ車体
の傾動角が大きく変化しないクローラ式の階段昇降用運
搬車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、車体の前後方向の一端部寄りに駆動輪
と、他端部寄りに遊動輪および接地転輪とが配置され、
これら前後の駆動輪と遊動輪および接地転輪とに跨り水
平接地面が少くとも階段の２段以上に接する長さの無端
ベルトクローラを巻装してなる運搬車において、上記遊
動輪と接地転輪との間には両輪を互いに離間する方向に
弾発してベルトクローラに所要のテンション作用を付与
する圧縮バネ機構を設け、該圧縮バネ機構は、階段昇降
走行時に駆動輪と接地転輪との間および接地転輪と遊動
輪との間の水平接地面が、階段のステップ稜線部に当接
すると凹状に屈曲して走行するように上記ベルトクロー
ラのテンション力を設定してなることを特徴とする。

【０００７】

【作用】このように構成された自走運搬車は、階段の昇
降走行時、遊動輪の側を進行方向の前側に位置させて階
段を登り、降りる際には反対に駆動輪の側を前側にして
下降走行する。

【０００８】階段を登る時、ベルトクローラは遊動輪と
接地転輪との間の水平接地面が１段目の階段ステップ稜
線部に接して登り始める。この際、遊動輪と接地転輪と
の間の水平接地面はこれが凹状に屈曲可能であるから、
ベルトクローラの外周面に備えるラグと階段のステップ
稜線部との係止作用が確実になって階段の登り始めの走
行安定性が得られる。

【０００９】階段の途中段階では、進行する接地転輪と
駆動輪との間の水平接地面が順次、２段以上の階段ステ
ップ稜線部に接して走行するようになり、この際にもベ
ルトクローラはその接地面がステップ稜線部に接する位
置で凹状に屈曲可能であるから、ベルトクローラの外周
ラグと階段ステップ稜線部との係止作用が確実になって
階段走行の安定性が得られる。

【００１０】階段の最上段に至ると、接地転輪と駆動輪
との間の水平接地面には最上段の階段ステップ稜線部の
みが接し、この際には、水平接地面の屈曲角が大きくな
ることから先行する接地転輪は、階段より離間すること
なく平坦な踊り場に移行するように走行する。この結
果、階段の最上段から平坦な踊り場に移行する際に連続
しての走行ができ、しかも車両の走行姿勢が大きく傾動
せずに円滑な走行姿勢の変更が可能となる。

【００１１】また平坦な踊り場から階段の下降に移る際
にも、駆動輪の側を前側にして下降走行すると、先行す
る駆動輪が最上段の階段ステップ稜線部を乗り越えた段
階で水平接地面が凹状に屈曲し、接地転輪は踊り場に接
した状態のまま階段の下降走行に移行するので、この際
にも車両の走行姿勢が大きく傾動せずに連続しての円滑
な走行姿勢の変更が可能となる。

【００１２】

【実施例】以下、添附図面を参照して本発明の実施例を
説明する。図１は、操縦部を図示省略したクローラ式の
自走運搬車を示し、車体１には前後方向の一端部寄りに
左右一対の駆動輪２と、他端部寄りに同じく左右一対の
遊動輪３および接地転輪４とが設けてあって、これらの
左右列の駆動輪２と遊動輪３および接地転輪４とに跨っ
てそれぞれゴム製の無端ベルトクローラ５が各別に巻装
され、これによって一端側に傾斜接地面を有したクロー
ラ式の走行装置が構成されている。

【００１３】ベルトクローラ５は、従来より周知のもの
で、外周面には山形状のラグ５ａが所定のピッチで形成
され、内周面には駆動輪２と噛み合う凹凸面５ｂが形成
されてあり、ゴムベルト内には所要本数の金属芯線がベ
ルト方向に内挿されて所定のテンション力に耐え得る剛
性を有している。そして駆動輪２と遊動輪３および接地
転輪４とに跨って巻装される無端ベルトクローラ５は、
駆動輪２と接地転輪４とに跨る水平接地面が後述する階
段昇降走行時に少くとも階段の２段以上に跨る長さを有
するように、また遊動輪３と接地転輪４との間隔が少な
くとも階段１段以上になるように構成されている。

【００１４】駆動輪２は、図示省略しているが駆動モー
タによって回転力を受ける構成としてあり、また遊動輪
３と接地転輪４との間には、図２に示す圧縮バネ機構６
が設けられている。上記圧縮バネ機構６は、左右列の遊
動輪３を軸支する車軸３１と、接地転輪４を軸支する車
軸４１との間に介装しているもので、両車軸３１、４１
の間に跨って架設された左右一対の伸縮バネ筒６１、６
２と、左右の伸縮バネ筒６１、６２の間に介在された調
節ネジ軸６３とを備えている。

【００１５】左右の伸縮バネ筒６１、６２は、それぞれ
遊動輪３の車軸３１に一端を枢支した内筒６ａと、接地
転輪４の車軸４１に一端を枢支した外筒６ｂとの間に圧
縮バネ６ｃを内装して、この圧縮バネ６ｃにより遊動輪
３と接地転輪４との間が互いに離間する方向に弾発され
てベルトクローラ５に所要のテンション作用を付与する
構成としている。また調節バネ軸６３は、遊動輪３の車
軸３１に一端を枢支し、他端を左右の伸縮バネ筒６１、
６２間に架設した板材６ｅの穴に挿通し、該調節バネ軸
６３に螺合した調節ナット６ｆの締付け操作により、ナ
ット６ｆと板材６ｅとの間に介在した調節バネ６ｇのバ
ネ力が調節されてベルトクローラ５に付与するテンショ
ン力が所要に調整できる構成としている。

【００１６】上述のように構成されるクローラ式の走行
部には、ベルトクローラ５の接地面側にベルト規制面と
なる軌道フレームを有しておらず、ベルトクローラ５は
階段昇降走行時に、駆動輪２と接地転輪４との間および
接地転輪４と遊動輪３との間のクローラ接地面が、階段
のステップ稜線部に当接するとベルトクローラ５が凹状
に屈曲して走行するように前記圧縮バネ機構６によりベ
ルトクローラ５のテンション力が調整されている。その
ため、駆動輪２，遊動輪３，接地転輪４からのベルトク
ローラ５の脱輪が防止され、また、該ベルトクローラ５
の一部にテンション力が付加された場合に、圧縮バネ機
構６の弾性力によりテンション力が緩和され、結果とし
てベルトクローラ５が保護されるようになる。

【００１７】次に図３ないし図５を参照して階段昇降走
行時の作用について説明する。本発明による自走運搬車
は、階段Ａの昇降走行時、遊動輪３の側を進行方向の前
側に位置させて階段Ａを登り、降りる際には反対に駆動
輪２の側を前側にして下降走行する。

【００１８】階段Ａを登る時は、図３に示すようにベル
トクローラ５は遊動輪３と接地転輪４との間の傾斜した
水平接地面が１段目の階段ステップ稜線部ａに接して登
り始める。この際、遊動輪３と接地転輪４との間の接地
面は、ベルトクローラ５の接地面側にベルト規制面とな
る軌道フレームがないことから凹状に屈曲可能であるた
め、ベルトクローラ５の外周ラグ５ａと階段ステップ稜
線部ａとの係止作用が確実になって階段Ａの登り走行が
安定して行われる。

【００１９】階段Ａの途中段階では、図４に示すよう
に、進行する接地転輪４と駆動輪３との間の水平接地面
が順次，２段以上の階段ステップ稜線部ｂ−ｂに接して
走行するようになり、この際にもベルトクローラ５は、
その接地面がステップ稜線部ｂ−ｂに接する位置で凹状
に屈曲可能であるから、ベルトクローラ５の外周ラグ５
ａと階段ステップ稜線部ｂとの係止作用が確実になって
階段走行の安定性が得られる。

【００２０】階段Ａの最上段に至ると、図５に示すよう
に接地転輪４と駆動輪３との間の水平接地面には、最上
段の階段ステップ稜線部ｃのみが当接し、この際、階段
ステップ稜線部ｃで水平接地面が大きく屈曲される傾向
になるから先行する接地転輪４は、階段より離間するこ
となく平坦な踊り場Ｂに移行するように走行する。この
結果、階段Ａの最上段から平坦な踊り場Ｂに移行する際
に連続しての走行ができ、しかも車両の走行姿勢が大き
く傾動せずに円滑な走行姿勢の変更が可能となる。

【００２１】また平坦な踊り場Ｂから階段Ａの下降に移
る際にも、駆動輪２の側を前側にして下降走行すると、
先行する駆動輪２が最上段の階段ステップ稜線部ｃを乗
り越えた段階で水平接地面が凹状に屈曲し、接地転輪４
は踊り場Ｂに接した状態のまま階段Ａの下降走行に移行
するので、この際にも車両の走行姿勢が大きく傾動せず
に円滑な走行姿勢の変更が可能となる。

【００２２】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明による自
走運搬車によると、ベルトクローラの接地面側にベルト
規制面となる軌道フレームを排除し、圧縮バネ機構によ
りベルトクローラのテンション力を調整しているため、
階段の昇降走行時において、階段の最上段から平坦な踊
り場に移る際や踊り場から階段の下降に移る際などに、
ベルトクローラが凹状に屈曲するため、車両の走行姿勢
が大きく傾動せずに走行姿勢の変更が可能となり、円滑
な連続走行ができるようになる。そのため、従来のよう
に車両の重心位置での走行姿勢の変更が不要となり、車
椅子用の階段昇降車両の場合に、操縦者が不慣れな場合
等でも車椅子の搭乗者に大きな恐怖感を与える問題点は
解消できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】操縦部を図示省略した本発明による自走運搬車
の概略側面図。

【図２】遊動輪と接地用転輪との間に介装した圧縮バネ
機構の断面図。

【図３】階段昇降走行時の作用を示す説明図。

【図４】階段昇降走行時の作用を示す説明図。

【図５】階段昇降走行時の作用を示す説明図。 １ 車体 ２ 駆動輪 ３ 遊動輪 ３１ 遊動輪３を軸支する車軸 ４ 接地転輪 ４１ 接地転輪４を軸支する車軸 ５ ベルトクローラ ６ 圧縮バネ機構 ６１、６２ 伸縮バネ筒 ６３ 調節ネジ軸 ６ａ 遊動輪３の車軸３１に一端を枢支した内筒 ６ｂ 接地転輪４の車軸４１に一端を枢支した外筒 ６ｃ 伸縮バネ筒６１、６２に内挿した圧縮バネ ６ｅ 伸縮バネ筒６１、６２の間に架設した板材 ６ｆ ネジ軸６ｄに螺合した調節ナット ６ｇ ナット６ｆと板材６ｅとの間に介在した調節バネ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の前後方向の一端部寄りに駆動輪
   と、他端部寄りに遊動輪および接地転輪とが配置され、
   これら前後の駆動輪と遊動輪および接地転輪とに跨り水
   平接地面が少くとも階段の２段以上に接する長さの無端
   ベルトクローラを巻装してなり、 上記遊動輪と接地転輪との間には両輪を互いに離間する
   方向に弾発してベルトクローラに所要のテンション作用
   を付与する圧縮バネ機構を設け、該圧縮バネ機構は、階
   段昇降走行時に駆動輪と接地転輪との間および接地転輪
   と遊動輪との間の水平接地面が、階段のステップ稜線部
   に当接すると凹状に屈曲して走行するように上記ベルト
   クローラのテンション力を設定してなることを特徴とす
   る階段昇降可能なクローラ式自走運搬車。