JPH08392B2 - 走行型ロボット装置 - Google Patents
走行型ロボット装置Info
- Publication number
- JPH08392B2 JPH08392B2 JP62226571A JP22657187A JPH08392B2 JP H08392 B2 JPH08392 B2 JP H08392B2 JP 62226571 A JP62226571 A JP 62226571A JP 22657187 A JP22657187 A JP 22657187A JP H08392 B2 JPH08392 B2 JP H08392B2
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- robot
- traveling
- robots
- machines
- traveling robot
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は走行型ロボット装置に関するものである。
［従来の技術］ 最近複数個の機械にサービスするロボットとしてレー
ル上を走行するロボットが使用されている。第５図はこ
の従来の走行型ロボットの配置を示す平面図で、図中１
はロボット、２はレール、３はロボット１の作業範囲、
４は機械、NO.1〜８は機械の番号である。
ル上を走行するロボットが使用されている。第５図はこ
の従来の走行型ロボットの配置を示す平面図で、図中１
はロボット、２はレール、３はロボット１の作業範囲、
４は機械、NO.1〜８は機械の番号である。
図に示すように一対のレール２の両側に複数個（例え
ば８台）の機械４を配置し、ロボット１はレール２上を
走行しながらNO.1からNO.8までの機械にサービスする。
一点鎖線３はその時のロボット１の作業範囲を示すもの
である。
ば８台）の機械４を配置し、ロボット１はレール２上を
走行しながらNO.1からNO.8までの機械にサービスする。
一点鎖線３はその時のロボット１の作業範囲を示すもの
である。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで上記のように１対のレール２上を１台のロボ
ット１を走行させて作業する場合、走行長が長くなると
ロボットが全ての機械にサービスするには長時間を要し
作業の生産性が悪くなる。また１台のロボット１が故障
すると、全ラインが停止し生産がストップしてしまう恐
れがある。こうした点が従来の走行型ロボットの欠点で
あった。
ット１を走行させて作業する場合、走行長が長くなると
ロボットが全ての機械にサービスするには長時間を要し
作業の生産性が悪くなる。また１台のロボット１が故障
すると、全ラインが停止し生産がストップしてしまう恐
れがある。こうした点が従来の走行型ロボットの欠点で
あった。
本発明は従来の走行型ロボットの上記問題点を解消す
るためになされたもので、２台のロボットを走行させて
生産性を上げるとともに、ロボット１台が故障してもそ
れ程生産性の落ちない走行型ロボット装置を提供しよう
とするものである。
るためになされたもので、２台のロボットを走行させて
生産性を上げるとともに、ロボット１台が故障してもそ
れ程生産性の落ちない走行型ロボット装置を提供しよう
とするものである。
［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る走行型ロボット装置は、下記の構成から
なるものである。すなわち、両端に退避箇所が設けられ
た単軌道からなる走行レールと、走行レール上に２台配
置され、それぞれが単独でも走行レールの周辺に配置さ
れた複数の機械の全てにサービスを行う走行型ロボット
と、２台の走行型ロボットを制御する制御装置とを備え
た走行型ロボット装置であって、制御装置は、通常時に
は２台の走行型ロボットにそのサービス提供範囲を分担
させて複数の機械の全てに対してサービスを行わせ、２
台の走行型ロボットのいずれか一方が故障した時には、
故障した走行型ロボットを退避箇所に退避させるととも
に、他方の走行型ロボットに複数の機械の全てにサービ
スを行わせるものである。
なるものである。すなわち、両端に退避箇所が設けられ
た単軌道からなる走行レールと、走行レール上に２台配
置され、それぞれが単独でも走行レールの周辺に配置さ
れた複数の機械の全てにサービスを行う走行型ロボット
と、２台の走行型ロボットを制御する制御装置とを備え
た走行型ロボット装置であって、制御装置は、通常時に
は２台の走行型ロボットにそのサービス提供範囲を分担
させて複数の機械の全てに対してサービスを行わせ、２
台の走行型ロボットのいずれか一方が故障した時には、
故障した走行型ロボットを退避箇所に退避させるととも
に、他方の走行型ロボットに複数の機械の全てにサービ
スを行わせるものである。
［作 用］ 上記２台のロボットは、通常はレール上を走行しなが
らそれぞれあらかじめ定めた所定の作業範囲の機械に対
して分担してサービスを行なう。しかしもし１台のロボ
ットが故障を起こした場合は、該故障ロボットを所定の
退避箇所に退避せしめ、他のロボットに全機械に対する
サービスを行なわしめる。
らそれぞれあらかじめ定めた所定の作業範囲の機械に対
して分担してサービスを行なう。しかしもし１台のロボ
ットが故障を起こした場合は、該故障ロボットを所定の
退避箇所に退避せしめ、他のロボットに全機械に対する
サービスを行なわしめる。
このように通常時は２台のロボットを使用して最も短
いタクトタイムで協調運転を行うため、機械へのサービ
スの生産性が従来の１台運転に比べ格段に向上し、さら
にロボットが１台故障を起こしても、他の１台のロボッ
トで全機械へのサービスが可能なので、生産性は半減す
るものの操業は停止することなく継続される。
いタクトタイムで協調運転を行うため、機械へのサービ
スの生産性が従来の１台運転に比べ格段に向上し、さら
にロボットが１台故障を起こしても、他の１台のロボッ
トで全機械へのサービスが可能なので、生産性は半減す
るものの操業は停止することなく継続される。
［発明の実施例］ 第１図は本発明の一実施例を示す走行型ロボットの配
置平面図で、２〜４は従来装置と同一部品、11はNO.1ロ
ボット、12はNO.2ロボット、13はNO.1ロボットの退避箇
所、14はNO.2ロボットの退避箇所、15はNO.1ロボットの
作業範囲、16はNO.2ロボットの作業範囲である。
置平面図で、２〜４は従来装置と同一部品、11はNO.1ロ
ボット、12はNO.2ロボット、13はNO.1ロボットの退避箇
所、14はNO.2ロボットの退避箇所、15はNO.1ロボットの
作業範囲、16はNO.2ロボットの作業範囲である。
図に見るように、両端に退避箇所13、14を備えて配設
された１対のレール２の両側に機械４を配置し、レール
２上に２台のロボット11及び12を走行させる。各ロボッ
ト11、12とも１台で全機械４をサービスする能力を有し
ている。
された１対のレール２の両側に機械４を配置し、レール
２上に２台のロボット11及び12を走行させる。各ロボッ
ト11、12とも１台で全機械４をサービスする能力を有し
ている。
通常時は２台のロボット11、12に所定の機械４、例え
ばNO.1、NO.2、NO.3、NO.7およびNO.8の５台はロボット
11に、またNO.3、４、５、６および７の５台の機械はロ
ボット12にサービスさせるように定めておき、２台のロ
ボットが同時に作業する。なおロボットのサービスする
機械を一部ラップさせたのは、ワークの受け渡しをロボ
ットに行なわせるためである。ロボット２台で同時作業
中ロボット12が故障の場合は、第２図に示すようにロボ
ット12を退避箇所14に退避させ、ロボット11が１台で全
機械NO.1〜８にサービスする。ロボット11が故障の場合
も同様にしてロボット12が全機械にサービスする。
ばNO.1、NO.2、NO.3、NO.7およびNO.8の５台はロボット
11に、またNO.3、４、５、６および７の５台の機械はロ
ボット12にサービスさせるように定めておき、２台のロ
ボットが同時に作業する。なおロボットのサービスする
機械を一部ラップさせたのは、ワークの受け渡しをロボ
ットに行なわせるためである。ロボット２台で同時作業
中ロボット12が故障の場合は、第２図に示すようにロボ
ット12を退避箇所14に退避させ、ロボット11が１台で全
機械NO.1〜８にサービスする。ロボット11が故障の場合
も同様にしてロボット12が全機械にサービスする。
第３図は上記操作を自動的に行う場合の制御装置の構
成図である。NO.1またはNO.2ロボットの診断情報22、23
をI/Oポート20に入力し、その情報を判定装置21で判断
して、いずれかのロボットが故障の場合は、ロボット制
御装置24、26に指令してロボット駆動装置25、27を駆動
し、故障ロボットを退避箇所に退避させるとともに、残
りのロボットに前機械のサービスを行わしめる。第４図
は上記操作のフローチャートを示すものである。
成図である。NO.1またはNO.2ロボットの診断情報22、23
をI/Oポート20に入力し、その情報を判定装置21で判断
して、いずれかのロボットが故障の場合は、ロボット制
御装置24、26に指令してロボット駆動装置25、27を駆動
し、故障ロボットを退避箇所に退避させるとともに、残
りのロボットに前機械のサービスを行わしめる。第４図
は上記操作のフローチャートを示すものである。
このように２台のロボットをうまく使用することによ
り、走行型ロボットの生産性は従来の１台使用の場合に
比較して格段に向上することとなった。
り、走行型ロボットの生産性は従来の１台使用の場合に
比較して格段に向上することとなった。
［発明の効果］ 本発明は１台でも全機械へのサービス能力を有する走
行型ロボット２台を利用して、１台のロボットが故障し
た場合は残りの１台のロボットで全機械のサービスを行
うようにしたので、次に述べるような優れた効果を挙げ
る事が出来た。
行型ロボット２台を利用して、１台のロボットが故障し
た場合は残りの１台のロボットで全機械のサービスを行
うようにしたので、次に述べるような優れた効果を挙げ
る事が出来た。
（１）通常時のロボット２台使用の場合は、ロボットの
生産性は従来の１台の場合に比較して約２倍に向上す
る。
生産性は従来の１台の場合に比較して約２倍に向上す
る。
（２）ロボット１台故障の場合でも、生産性は半滅する
が生産を停止させることなく、操業を継続させることが
出来る。
が生産を停止させることなく、操業を継続させることが
出来る。
（３）２台の走行型ロボットのいずれが故障した場合で
も全ての機械にサービスの提供をすることができる。
も全ての機械にサービスの提供をすることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す走行型ロボットの配置
平面図、第２図はその動作説明図、第３図は自動運転の
構成図、第４図は自動運転のフローチャート、第５図は
従来の走行型ロボットの配置平面図である。 図中11はNO.1ロボット、12はNO.2ロボット、13、14はロ
ボットの退避箇所、15はNO.1ロボットの作業範囲、16は
NO2ロボットの作業範囲、20はI/Oポート、21は判定装
置、22、23はロボットの診断情報、24、26はロボットの
制御装置、25、27はロボットの駆動装置である。 なお図中同一符号は同一または相当部品を示すものであ
る。
平面図、第２図はその動作説明図、第３図は自動運転の
構成図、第４図は自動運転のフローチャート、第５図は
従来の走行型ロボットの配置平面図である。 図中11はNO.1ロボット、12はNO.2ロボット、13、14はロ
ボットの退避箇所、15はNO.1ロボットの作業範囲、16は
NO2ロボットの作業範囲、20はI/Oポート、21は判定装
置、22、23はロボットの診断情報、24、26はロボットの
制御装置、25、27はロボットの駆動装置である。 なお図中同一符号は同一または相当部品を示すものであ
る。
Claims (1)
- 【請求項１】両端に退避箇所が設けられた単軌道からな
る走行レールと、 該走行レール上に２台配置され、それぞれが単独でも該
走行レールの周辺に配置された複数の機械の全てにサー
ビスを行う走行型ロボットと、 該２台の走行型ロボットを制御する制御装置とを備えた
走行型ロボット装置であって、 前記制御装置は、通常時には前記２台の走行型ロボット
にそのサービス提供範囲を分担させて前記複数の機械の
全てに対してサービスを行わせ、前記２台の走行型ロボ
ットのいずれか一方が故障した時には、該故障した走行
型ロボットを前記退避箇所に退避させるとともに、他方
の走行型ロボットに前記複数の機械の全てにサービスを
行わせることを特徴とする走行型ロボット装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62226571A JPH08392B2 (ja) | 1987-09-11 | 1987-09-11 | 走行型ロボット装置 |
| US07/242,577 US4941103A (en) | 1987-09-11 | 1988-09-12 | Running type robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62226571A JPH08392B2 (ja) | 1987-09-11 | 1987-09-11 | 走行型ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6471677A JPS6471677A (en) | 1989-03-16 |
| JPH08392B2 true JPH08392B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=16847252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62226571A Expired - Lifetime JPH08392B2 (ja) | 1987-09-11 | 1987-09-11 | 走行型ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08392B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ATE424964T1 (de) * | 2004-12-14 | 2009-03-15 | Felsomat Gmbh & Co Kg | Montagezelle zur montage von baugruppen aus werkstücken auf paletten und verfahren zu deren betrieb |
| CN115562242A (zh) * | 2022-10-26 | 2023-01-03 | 珠海格力智能装备有限公司 | Rgv故障处理方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61260307A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-18 | Hitachi Ltd | ロボツト群デ−タ処理方式 |
| JPS63106591A (ja) * | 1986-10-22 | 1988-05-11 | Seikosha Co Ltd | はかま付き指針の製造方法 |
-
1987
- 1987-09-11 JP JP62226571A patent/JPH08392B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6471677A (en) | 1989-03-16 |
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