JPH0827181B2 - 塗り肌自動検査装置 - Google Patents
塗り肌自動検査装置Info
- Publication number
- JPH0827181B2 JPH0827181B2 JP12696788A JP12696788A JPH0827181B2 JP H0827181 B2 JPH0827181 B2 JP H0827181B2 JP 12696788 A JP12696788 A JP 12696788A JP 12696788 A JP12696788 A JP 12696788A JP H0827181 B2 JPH0827181 B2 JP H0827181B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ラインを搬送されてくる自動車等の被塗装
物の塗面状態の良否を自動的に判定する塗り肌自動検査
装置に関するものである。
物の塗面状態の良否を自動的に判定する塗り肌自動検査
装置に関するものである。
従来、工場においてこのような塗面に存在する凹凸、
特にゆず肌状態の良否を判定する場合、第６図に示すよ
うに、例えば自動車のフード面30の上方又は側方に蛍光
灯を配列し、蛍光灯の像32の照明領域の縁に乱反射に起
因して発生する波長が２〜6mm程度の像の揺らぎ、即ち
歪み度合を基準板34上の隣の像31、33と検査員が目視に
より比較して判定していた。
特にゆず肌状態の良否を判定する場合、第６図に示すよ
うに、例えば自動車のフード面30の上方又は側方に蛍光
灯を配列し、蛍光灯の像32の照明領域の縁に乱反射に起
因して発生する波長が２〜6mm程度の像の揺らぎ、即ち
歪み度合を基準板34上の隣の像31、33と検査員が目視に
より比較して判定していた。
したがって、判定結果にばらつきを生じ易く、熟練を
要し、検査時間もかかっていた。
要し、検査時間もかかっていた。
よって、本発明は、工場においては搬送されてくる被
塗装物の塗り肌、特にゆず肌状態の発生度合を自動的に
判定する塗り肌自動検査装置を提供することを目的とす
る。
塗装物の塗り肌、特にゆず肌状態の発生度合を自動的に
判定する塗り肌自動検査装置を提供することを目的とす
る。
本発明は、この目的を達成するために、第１図及び第
２図に示すように、ラインに沿って、所定位置への被塗
装物１の搬入を検知する被塗装物検知センサ２と、被塗
装物１の検査面1aに対して所定の離間距離になるように
距離検知信号を応答して離接駆動されるスライダ３とを
配置する。そして、スライダ３には、検査面1aまでの離
間距離を測定して距離検知信号を出力する距離センサ４
と、検査面1aを照明する面発行体５と、この面発光体に
よる照明領域を撮像するイメージセンサ６とを設ける。
さらに、スライダ３が所定の離間距離に位置付けされた
時点で、イメージセンサ６が出力する画像信号を照明領
域に対応する位置のアドレスにストアする画像メモリ手
段７と、ストアされたか又はされる画像信号について、
照明及び非照明領域に対応する画像信号レベル間の中間
レベルを越えるか否かにより２値化する２値化画像デー
タ作成手段7aと、照明領域の歪みを生じている縁に沿っ
た基準線アドレスＡに対して２値化画像データが反転す
るアドレス位置までのアドレス数Ｂを基準線アドレスＡ
に沿って逐次計数して、歪み波形データを作成するデー
タ作成手段８と、作成された歪み波形データを周波数分
析する周波数分析手段９と、周波数分析された周波数成
分についてゆず肌周波数領域Ｄにおける各周波数成分の
パワーＥの合計値を演算する合計手段10と、演算された
合計値を基準値と比較して、塗り肌の良否を判断する判
断手段11とを備えるようになっている。
２図に示すように、ラインに沿って、所定位置への被塗
装物１の搬入を検知する被塗装物検知センサ２と、被塗
装物１の検査面1aに対して所定の離間距離になるように
距離検知信号を応答して離接駆動されるスライダ３とを
配置する。そして、スライダ３には、検査面1aまでの離
間距離を測定して距離検知信号を出力する距離センサ４
と、検査面1aを照明する面発行体５と、この面発光体に
よる照明領域を撮像するイメージセンサ６とを設ける。
さらに、スライダ３が所定の離間距離に位置付けされた
時点で、イメージセンサ６が出力する画像信号を照明領
域に対応する位置のアドレスにストアする画像メモリ手
段７と、ストアされたか又はされる画像信号について、
照明及び非照明領域に対応する画像信号レベル間の中間
レベルを越えるか否かにより２値化する２値化画像デー
タ作成手段7aと、照明領域の歪みを生じている縁に沿っ
た基準線アドレスＡに対して２値化画像データが反転す
るアドレス位置までのアドレス数Ｂを基準線アドレスＡ
に沿って逐次計数して、歪み波形データを作成するデー
タ作成手段８と、作成された歪み波形データを周波数分
析する周波数分析手段９と、周波数分析された周波数成
分についてゆず肌周波数領域Ｄにおける各周波数成分の
パワーＥの合計値を演算する合計手段10と、演算された
合計値を基準値と比較して、塗り肌の良否を判断する判
断手段11とを備えるようになっている。
基準線アドレスＡの位置は、非照明領域、即ち第２図
ａの黒色領域に設定してもよく、また両側の縁を測定し
てもよい。２値化画像データ作成手段7aは、画像メモリ
手段７に前置するか又は後置して歪みデータ作成手段８
の処理前に２値化処理を行うようにしても良い。
ａの黒色領域に設定してもよく、また両側の縁を測定し
てもよい。２値化画像データ作成手段7aは、画像メモリ
手段７に前置するか又は後置して歪みデータ作成手段８
の処理前に２値化処理を行うようにしても良い。
被塗装物１が所定位置へ搬送されてくると、被塗装物
検知センサ２がその搬入を検知して、スライダ３が検査
面1aに対して所定位置になるように離接駆動される。イ
メージセンサ６は、所定の離間距離の検査面1aを撮像
し、画像メモリ手段７にストアさせる。歪みデータ作成
手段８は、基準線アドレスＡに対する２値化画像データ
が反転するアドレス位置までのアドレス数Ｂを逐次基準
線アドレスＡに沿って検出し、歪み波形データＣを作成
する。周波数分析手段９は、この歪み波形データＣを周
波数分析して、第２図ｃに示すように、周波数変化に対
するパワーデータＦを検出する。そして、標準塗面の周
波数分析データＧと照合するために、ゆず肌領域に対応
する周波数領域Ｄの各周波数成分に対するパワーＥを合
計する。判断手段11は、その合計値と、標準の周波数分
析データＧの合計値に対応して予め設定された許容限界
の基準値とを比較して上廻るとゆず肌状態が悪、そして
下廻るとゆず肌状態が良と判定する。
検知センサ２がその搬入を検知して、スライダ３が検査
面1aに対して所定位置になるように離接駆動される。イ
メージセンサ６は、所定の離間距離の検査面1aを撮像
し、画像メモリ手段７にストアさせる。歪みデータ作成
手段８は、基準線アドレスＡに対する２値化画像データ
が反転するアドレス位置までのアドレス数Ｂを逐次基準
線アドレスＡに沿って検出し、歪み波形データＣを作成
する。周波数分析手段９は、この歪み波形データＣを周
波数分析して、第２図ｃに示すように、周波数変化に対
するパワーデータＦを検出する。そして、標準塗面の周
波数分析データＧと照合するために、ゆず肌領域に対応
する周波数領域Ｄの各周波数成分に対するパワーＥを合
計する。判断手段11は、その合計値と、標準の周波数分
析データＧの合計値に対応して予め設定された許容限界
の基準値とを比較して上廻るとゆず肌状態が悪、そして
下廻るとゆず肌状態が良と判定する。
第３図は、本発明の一実施例による塗り肌自動検査装
置の構成を示す。
置の構成を示す。
自動車39の搬送路における所定位置には、その搬入を
検知するために被塗装物検知センサとしての光電管12,1
2aが対向して配置されている。光電管12,12aの僅かに搬
送方向Ｈに対して後方位置の上方には、検査面39aに対
して上下動により離接する２軸式のスライダ13が配置さ
れている。
検知するために被塗装物検知センサとしての光電管12,1
2aが対向して配置されている。光電管12,12aの僅かに搬
送方向Ｈに対して後方位置の上方には、検査面39aに対
して上下動により離接する２軸式のスライダ13が配置さ
れている。
そのスライダの横棒13bは例えば支柱13c内のねじ棒に
ナット介して噛合し、かつこのねじ棒にスライダ制御駆
動回路13aが付属することにより、距離検知信号ａが所
定の距離信号に達するように上方又は下方にスライドさ
せられる。また、横棒13bには、検査面39aを垂直上方か
ら照明する細長の蛍光灯15と、同様に垂直上方から検査
面39aを前後方向には余分にそして車幅方向には部分的
に撮像するイメージセンサとしての例えば焦点距離50mm
程度のTVカメラ16と、例えば超音波式の距離センサ14と
が取付けられている。
ナット介して噛合し、かつこのねじ棒にスライダ制御駆
動回路13aが付属することにより、距離検知信号ａが所
定の距離信号に達するように上方又は下方にスライドさ
せられる。また、横棒13bには、検査面39aを垂直上方か
ら照明する細長の蛍光灯15と、同様に垂直上方から検査
面39aを前後方向には余分にそして車幅方向には部分的
に撮像するイメージセンサとしての例えば焦点距離50mm
程度のTVカメラ16と、例えば超音波式の距離センサ14と
が取付けられている。
即ち、スライダ制御駆動回路13aは、距離検知信号ａ
を入力として検査面39a間の離間距離が１〜2mの範囲内
の所定距離に達するように横棒13bを上方動させると共
に、その離接駆動が終了した時点でスタード信号ｂも送
出する。
を入力として検査面39a間の離間距離が１〜2mの範囲内
の所定距離に達するように横棒13bを上方動させると共
に、その離接駆動が終了した時点でスタード信号ｂも送
出する。
コンパレータ18aは、画像信号ｃのレベルを第４図に
示すように検査面39aにおける蛍光灯の照明領域39bの両
縁で、照明がほとんど行われずに暗くなるレベル間の中
間レベルを基準として、越えるとＨレベル“1"、越えな
いとＬレベル“0"の信号を出力する。画像メモリ18は、
512×512アドレスの記憶容量を有し、スタート信号ｂの
発生に応答し、TVカメラ16の読出し走査に同期してコン
パレータ18aのこのように２値化された出力信号を照明
領域39b及びその近辺の対応位置の２値化画像データと
して取込む。
示すように検査面39aにおける蛍光灯の照明領域39bの両
縁で、照明がほとんど行われずに暗くなるレベル間の中
間レベルを基準として、越えるとＨレベル“1"、越えな
いとＬレベル“0"の信号を出力する。画像メモリ18は、
512×512アドレスの記憶容量を有し、スタート信号ｂの
発生に応答し、TVカメラ16の読出し走査に同期してコン
パレータ18aのこのように２値化された出力信号を照明
領域39b及びその近辺の対応位置の２値化画像データと
して取込む。
20は、マイクロコンピュータ或はパーソナルコンピュ
ータにより構成されるコンピュータであり、CPU21、プ
ログラムメモリ22及びRAM23とより構成され、第５図に
示すフローチャートに従い動作することにより、第１図
の歪みデータ作成手段８、周波数分析手段９、合計手段
10及び判断手段11を構成する。
ータにより構成されるコンピュータであり、CPU21、プ
ログラムメモリ22及びRAM23とより構成され、第５図に
示すフローチャートに従い動作することにより、第１図
の歪みデータ作成手段８、周波数分析手段９、合計手段
10及び判断手段11を構成する。
即ち、CPU21は、第４図に示すように、照明領域39bの
縦方向の縁部分に発生するＨレベルからＬレベルへの反
転位置のアドレス40をＬレベル領域の基準線アドレスY1
及びY2に対する読出し走査方向の反転アドレス40までの
アドレス数ΔX1、ΔX2をそれぞれに基準線アドレスY1、
Y2に沿って各走査線ごとに検出して歪み波形データを作
成する（図においてはＬレベルである黒色領域は縁部分
のみ図示してある）。また、その歪み波形データをフー
リエ変換して周波数成分を解析し、各周波数成分に対応
するパワー、即ちその周波数成分レベルを検出する。さ
らに、双方の縁の歪み波形データについてゆず肌に対す
る周波数領域のパワーを検出し、その領域のパワーを合
計する。さらにまた、予め記憶している標準塗面の対応
するパワーの合計値とを、それぞれ比較することによ
り、双方の合計値とも基準の合計値を上廻らなければOK
信号を出力し、一方又は双方の合計値が上廻ればNG信号
を出力する。
縦方向の縁部分に発生するＨレベルからＬレベルへの反
転位置のアドレス40をＬレベル領域の基準線アドレスY1
及びY2に対する読出し走査方向の反転アドレス40までの
アドレス数ΔX1、ΔX2をそれぞれに基準線アドレスY1、
Y2に沿って各走査線ごとに検出して歪み波形データを作
成する（図においてはＬレベルである黒色領域は縁部分
のみ図示してある）。また、その歪み波形データをフー
リエ変換して周波数成分を解析し、各周波数成分に対応
するパワー、即ちその周波数成分レベルを検出する。さ
らに、双方の縁の歪み波形データについてゆず肌に対す
る周波数領域のパワーを検出し、その領域のパワーを合
計する。さらにまた、予め記憶している標準塗面の対応
するパワーの合計値とを、それぞれ比較することによ
り、双方の合計値とも基準の合計値を上廻らなければOK
信号を出力し、一方又は双方の合計値が上廻ればNG信号
を出力する。
表示器24及びブザー25は出力手段であり、表示器24は
OK又はNG信号に応答してOK又はNGを表示すると共に、ブ
ザー25はNG信号に応答して鳴動する。
OK又はNG信号に応答してOK又はNGを表示すると共に、ブ
ザー25はNG信号に応答して鳴動する。
このように構成された塗り肌装置の動作は次の通りで
ある。
ある。
自動車39がラインを搬送方向Ｈに搬入されてきて所定
位置で光電光12,12aが光しゃ断を検出すると、被塗装物
検知信号をスライダ制御駆動回路13aへ送出する。これ
により、車種により距離センサ14の検出した離間距離が
基準の離間距離と異る場合には、その差が無くなるまで
横棒13bが上動又は下動する。この離接駆動が終了する
時点でスライダ制御駆動回路13aはコンピュータ20へス
タート信号ｂを送出する。これにより、画像メモリ18は
照明領域39bの画像データｃを逐次２値化して高速で格
納する。コンピュータ20は、第５図のデータ処理を行
い、基準線アドレスY1、Y2に対する照明領域39bの２値
化されたデータの揺れを検出し、その揺れ、即ち歪み波
形データの周波数分析を行う。これにより、ゆず肌領域
の周波数成分のパワーがどの程度あるか分かり、その量
に応じて良否が判定され、表示器24にその判定結果が出
力される。不良は、ブザー25によっても報知される。
位置で光電光12,12aが光しゃ断を検出すると、被塗装物
検知信号をスライダ制御駆動回路13aへ送出する。これ
により、車種により距離センサ14の検出した離間距離が
基準の離間距離と異る場合には、その差が無くなるまで
横棒13bが上動又は下動する。この離接駆動が終了する
時点でスライダ制御駆動回路13aはコンピュータ20へス
タート信号ｂを送出する。これにより、画像メモリ18は
照明領域39bの画像データｃを逐次２値化して高速で格
納する。コンピュータ20は、第５図のデータ処理を行
い、基準線アドレスY1、Y2に対する照明領域39bの２値
化されたデータの揺れを検出し、その揺れ、即ち歪み波
形データの周波数分析を行う。これにより、ゆず肌領域
の周波数成分のパワーがどの程度あるか分かり、その量
に応じて良否が判定され、表示器24にその判定結果が出
力される。不良は、ブザー25によっても報知される。
尚、前述の実施例において、測定領域は自動車39の複
数個所にしたり、或はスライダを自動車の側面に対して
離接させて、側面の塗り肌を検査することもできる。
数個所にしたり、或はスライダを自動車の側面に対して
離接させて、側面の塗り肌を検査することもできる。
以上、本発明によれば、工場ラインにおいて塗面のゆ
ず肌の検査が自動化可能となり、評価のばらつきが生じ
難く、検査時間も短縮される。
ず肌の検査が自動化可能となり、評価のばらつきが生じ
難く、検査時間も短縮される。
第１図は本発明の塗り肌自動検査装置の構成を示す図、
第２図は第１図の動作を説明する図、第３図は本発明の
一実施例による塗り肌自動検査装置の構成を示す図、第
４図は同実施例の動作を説明する図、第５図は同実施例
のコンピュータの動作を説明するフローチャート及び第
６図は従来の塗り肌の検査方法を説明する図である。 １……被塗装物、２……被塗装物検知センサ、3,13……
スライダ、4,14……距離センサ、５……面発光体、６…
…イメージセンサ、12,12a……光電管、15……蛍光灯、
16……TVカメラ。
第２図は第１図の動作を説明する図、第３図は本発明の
一実施例による塗り肌自動検査装置の構成を示す図、第
４図は同実施例の動作を説明する図、第５図は同実施例
のコンピュータの動作を説明するフローチャート及び第
６図は従来の塗り肌の検査方法を説明する図である。 １……被塗装物、２……被塗装物検知センサ、3,13……
スライダ、4,14……距離センサ、５……面発光体、６…
…イメージセンサ、12,12a……光電管、15……蛍光灯、
16……TVカメラ。
Claims (1)
- 【請求項１】被塗装物が搬送されてくるラインに沿っ
て、所定位置への前記被塗装物の搬入を検知する被塗装
物検知センサと、前記被塗装物の検査面に対して所定の
離間距離になるように距離検知信号に応答して離接駆動
されるスライダとを配置すると共に、 このスライダに、前記検査面までの離間距離を測定して
前記距離検知信号を出力する距離センサと、前記検査面
を証明する面発光体と、この面発光体による照明領域を
撮像するイメージセンサとを設け、 前記スライダが所定の前記離間距離に位置付けされた時
点で、前記イメージセンサが出力する画像信号を前記照
明領域に対応する位置のアドレスにストアする画像メモ
リ手段と、 この画像メモリ手段にストアされたか又はストアされる
前記画像信号について、前記照明及び非照明領域に対応
する画像信号レベルの中間レベルを越えるか否かにより
２値化する２値化画像データ作成手段と、 前記照明領域の歪みを生じている縁に沿った基準線アド
レスに対して前記２値化画像データが反転するアドレス
位置までのアドレス数を前記基準線アドレスに沿って逐
次計数して、歪み波形データを作成する歪みデータ作成
手段と、 作成された前記歪み波形データを周波数分析する周波数
分析手段と、 周波数分析された周波数成分信号についてゆず肌周波数
領域における各周波数成分のパワーの合計値を演算する
合計手段と、 演算された合計値を基準値と比較して、塗り肌の良否を
判断する判断手段と、を備えたことを特徴とする塗り肌
自動検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12696788A JPH0827181B2 (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 塗り肌自動検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12696788A JPH0827181B2 (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 塗り肌自動検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01297503A JPH01297503A (ja) | 1989-11-30 |
| JPH0827181B2 true JPH0827181B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=14948330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12696788A Expired - Lifetime JPH0827181B2 (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 塗り肌自動検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0827181B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014081356A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-05-08 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車車体の外観検査装置および外観検査方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5153445A (en) * | 1991-07-22 | 1992-10-06 | General Motors Corporation | Method and apparatus for measuring orange peel and texture in painted surfaces |
| ES2284410B1 (es) * | 2007-04-02 | 2009-04-01 | Acerinox, S.A. | Dispositivo para la deteccion y la clasificacion de oxido residual en lineas de produccion de laminados metalicos. |
| JP2016101615A (ja) * | 2014-11-27 | 2016-06-02 | 株式会社小川優機製作所 | 建造物表面を診断するロボット装置 |
| CN115308116B (zh) * | 2022-08-18 | 2024-01-05 | 浙江天女集团制漆有限公司 | 一种新型高防腐彩板卷材涂料性能检测设备 |
-
1988
- 1988-05-26 JP JP12696788A patent/JPH0827181B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014081356A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-05-08 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車車体の外観検査装置および外観検査方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01297503A (ja) | 1989-11-30 |
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