JPH08276803A - Bumper device of automated guided vehicle - Google Patents
Bumper device of automated guided vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は無人搬送車用のバンパ
ー装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bumper device for an automated guided vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人搬送車用のバンパー装置としては光
学的検知機構を利用したバンパー装置と、機械的な検知
機構を利用したバンパー装置がある。機械的なバンパー
装置においては、バンパーの前方、斜め前方及び横から
の衝撃力に対し、バンパーと直角に締結されたバンパー
ロッドにより、前方からの衝撃力に対してはスリット
（ブッシュ）を介してばねにより衝撃力を吸収し、横か
らの衝撃力に対しては平行リンク機構により衝撃力を緩
和するよう構成すると共に、衝撃力により走行駆動装置
に停止信号を与える機構を装備させて無人搬送車を停止
させる構成が、特開平５−２０１２９６号公報に開示さ
れている。2. Description of the Related Art As a bumper device for an automated guided vehicle, there are a bumper device using an optical detection mechanism and a bumper device using a mechanical detection mechanism. In a mechanical bumper device, a bumper rod fastened to the bumper at a right angle against the impact force from the front, diagonally forward and side of the bumper, through a slit (bush) against the impact force from the front. The unmanned guided vehicle is constructed so that the impact force is absorbed by the spring and the parallel link mechanism absorbs the impact force from the side, and the traveling drive device is provided with a stop signal by the impact force. A configuration for stopping the operation is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-201296.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、開示されてい
る装置は衝撃力によるバンパーの移動に伴い、バンパー
ロッドの引き込みによるバンパーの移動量分のスペース
が車体とバンパーとの間に必要となった。さらに、バン
パー装置は機械的な二つの機構より構成されるため、構
造的に複雑になり、部品点数が多く製作コストが高くな
る不都合があった。そこで、本発明はバンパー装置を小
型化すると共に、簡易構造とすることにより製作コスト
の低減を図った無人搬送車のバンパー装置を提供する。However, in the disclosed device, as the bumper moves due to the impact force, a space corresponding to the movement amount of the bumper due to the retracting of the bumper rod is required between the vehicle body and the bumper. . Further, since the bumper device is composed of two mechanical mechanisms, it is structurally complicated, has a large number of parts, and has a disadvantage of high manufacturing cost. Therefore, the present invention provides a bumper device for an automated guided vehicle, which has a downsized bumper device and a simplified structure to reduce the manufacturing cost.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明の無人搬送車の
バンパー装置は、長手方向に配設するガイド溝と、ガイ
ド溝内を摺動自在に配設されるローラとを備えたバンパ
ー本体と、一端をバンパー本体のローラに連結し、他端
を車体本体に連結する付勢手段に連結する一対のアーム
と、アームの移動を検知する検知手段と、検知部からの
検知信号により無人搬送車の駆動部に制御信号を出力す
る制御部とを備え、検知手段がローラの摺動移動に伴っ
て検知部近傍を支点として回転するアームの回転移動を
検知したとき、制御部は無人搬送車の駆動部に駆動停止
信号を出力する構成を具備する。また、バンパー本体の
ガイド溝にはローラの摺動移動を阻止するストッパーを
設ける構成、検知手段はアームの支点部分に配設される
カムと、カム先端に接触可能に検知部を配設する構成を
具備する。SUMMARY OF THE INVENTION A bumper device for an automatic guided vehicle according to the present invention is a bumper body having guide grooves arranged in a longitudinal direction and rollers slidably arranged in the guide grooves. , A pair of arms, one end of which is connected to the roller of the bumper body and the other end of which is connected to the urging means, which is connected to the body of the vehicle body, a detection means for detecting the movement of the arm, and an unmanned guided vehicle by a detection signal from the detection portion. And a control unit that outputs a control signal to the drive unit of the control unit, and when the detection unit detects the rotational movement of the arm that rotates around the detection unit as a fulcrum in accordance with the sliding movement of the roller, the control unit controls the unmanned guided vehicle. The drive unit is provided with a configuration for outputting a drive stop signal. Further, a stopper is provided in the guide groove of the bumper body to prevent the sliding movement of the roller, and the detecting means is a cam arranged at the fulcrum of the arm and a detecting portion that can come into contact with the cam tip. It is equipped with.
【０００５】[0005]
【作用】一対のアームは外力（衝撃力）によりバンパー
本体のガイド溝を摺動するローラとの連結部を力点と
し、ローラの摺動により支点を回転軸として回転する。
このアームの回転は作用点である付勢手段との取り付け
部を引く。この際、衝撃は付勢手段により吸収され力点
の移動を少なくすると共に、検知手段はアームの小さな
移動を検知し、無人搬送車の駆動を停止させる。The pair of arms rotate with the connecting point with the roller sliding in the guide groove of the bumper body by the external force (impact force) as the force point, and by the sliding of the rollers, the fulcrum as the rotation axis.
The rotation of this arm pulls the attachment portion with the biasing means which is the point of action. At this time, the impact is absorbed by the urging means to reduce the movement of the force point, and the detecting means detects the small movement of the arm to stop the driving of the automatic guided vehicle.
【０００６】[0006]
【実施例】この発明の無人搬送車のバンパーの実施例を
図面を参照して説明する。図１はバンパー装置の上面
図、図２は図１のＥ−Ｅ部分の側面図である。バンパー
本体１０は無人搬送車の車体１の進行方向前部に車体１
に連絡するアーム２０を介して配設される。バンパー本
体１０にはアーム２０の先端に取り付けたローラを案内
するガイド溝１５を設けている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a bumper for an automatic guided vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a top view of the bumper device, and FIG. 2 is a side view of a portion EE in FIG. The bumper body 10 is mounted on the front side of the vehicle body 1 of the automated guided vehicle in the traveling direction.
Is provided via an arm 20 that communicates with the. The bumper body 10 is provided with a guide groove 15 for guiding the roller attached to the tip of the arm 20.
【０００７】アーム２０は直角に折曲した折曲部２２を
備え、アーム長をＬ1とする長尺片（長尺アーム２０
ａ）と、アーム長をＬ2とする短尺片（短尺アーム２０
ｂ）とを有した略Ｌ字型をなし、対向して左右一対配設
される。このとき、Ｌ1＞Ｌ2である。アーム２０の折曲
部２２にはカム４０を配設し、ブッシュ９を介してピン
７により車体１に取り付けたベースプレイト５に固着さ
れている。アーム２０はピン７の曲面に嵌合して配設さ
れ、ピン７を支点として回動可能に構成されている。ア
ーム２０の長尺アーム２０ａはバンパー本体１０に対し
て鈍角を有して配設され、長尺アーム２０ａの端部には
ローラ２５を回転自在に取付けている。ローラ２５はバ
ンパ本体１０のガイド溝１５に案内されて移動可能な構
成となっている。ガイド溝１５のローラ２５の移動経路
にはローラ２５の端部方向（Ｘ方向）への移動を阻止す
るストッパ２４が植設されている。短尺アーム２０ｂの
端部はスプリング３０に連結している。The arm 20 has a bent portion 22 bent at a right angle, and has a long piece (long arm 20) having an arm length of L 1.
a) and a short piece having an arm length of L 2 (short arm 20
b) and a substantially L-shape, and a pair of left and right faces are provided facing each other. At this time, L 1 > L 2 . A cam 40 is arranged on the bent portion 22 of the arm 20, and is fixed to the base plate 5 attached to the vehicle body 1 by the pin 7 via the bush 9. The arm 20 is disposed so as to fit on the curved surface of the pin 7, and is rotatable around the pin 7 as a fulcrum. The long arm 20a of the arm 20 is arranged with an obtuse angle with respect to the bumper body 10, and the roller 25 is rotatably attached to the end of the long arm 20a. The roller 25 is guided by the guide groove 15 of the bumper body 10 to be movable. A stopper 24 that blocks the movement of the roller 25 in the end direction (X direction) is planted in the movement path of the roller 25 in the guide groove 15. The end of the short arm 20b is connected to the spring 30.
【０００８】スプリング３０は短尺アーム２０ｂ端とベ
ースプレイト５に配設する固定軸３との間に連結環３３
を介して張架されている。ベースプレイト５は車体１に
固着するブラケット５０に固定されている。ベースプレ
イト５には検知部６５を設けたマイクロスイッチ６０を
配設し、検知部６５はカム４０に接触するよう配設され
ている。ブラケット５０にはカム４０に当接する調整ピ
ン５５を配設して、カム４０の移動の調整を行ってい
る。また、バンパー本体１０の両端部にはブラケット５
０と連結するベルト７０が配設されている。このように
構成する無人搬送車のバンパー装置は、バンパー本体１
０への任意の方向からの衝撃が加えられたとき、マイク
ロスイッチ６０により衝撃力が検知され、搬送車の走行
を停止するように制御されている。The spring 30 has a connecting ring 33 between the end of the short arm 20b and the fixed shaft 3 arranged on the base plate 5.
Is stretched over. The base plate 5 is fixed to a bracket 50 fixed to the vehicle body 1. The base plate 5 is provided with a micro switch 60 provided with a detection unit 65, and the detection unit 65 is arranged so as to come into contact with the cam 40. The bracket 50 is provided with an adjustment pin 55 that comes into contact with the cam 40 to adjust the movement of the cam 40. In addition, brackets 5 are provided on both ends of the bumper body 10.
A belt 70 connected to 0 is provided. The bumper device of the automatic guided vehicle configured as described above is provided in the bumper body 1
When an impact is applied to 0 from an arbitrary direction, the impact force is detected by the micro switch 60, and the traveling of the transport vehicle is controlled to be stopped.
【０００９】次に、バンパー装置の作用を説明する。通
常、バンバー本体１０はアーム２０に連結するスプリン
グ３０の伸縮力により、ローラ２５は矢印Ｘ方向である
バンパー本体１０の端部方向に移動するが、ローラ２５
はストッパー２４により移動運動を阻止され、さらに、
アーム２０は調整ピン５５により回転運動を規制されて
定位値を維持し、マイクロスイッチ６０の検知部６５が
カム４０の先端に接触した状態で設定される。Next, the operation of the bumper device will be described. Normally, the roller 25 moves toward the end portion of the bumper body 10, which is the arrow X direction, due to the expansion and contraction force of the spring 30 that connects the bumper body 10 to the arm 20.
Is prevented from moving by the stopper 24.
Rotational movement of the arm 20 is regulated by the adjustment pin 55 to maintain the localization value, and the arm 65 is set in a state where the detection portion 65 of the microswitch 60 is in contact with the tip of the cam 40.
【００１０】そして、無人搬送車に対する任意の方向か
らの衝撃が与えられたとき、バンパー装置は衝撃力に対
して、次のような作動をする。 （Ａ） 無人搬送車の進行方向前方（図１における上
側）からの衝撃 矢印Ａ方向からの衝撃力により、バンパー本体１０のガ
イド溝１５内のローラ２５が矢印Ｙで示す中央の方向に
移動する。このローラ２５の移動に伴い左右一対のアー
ム２０は、ピン７を支点に回転する。アーム２０の回転
と共に、カム４０が回転し、検知部６５とカム４０の接
触が外れ、マイクロスイッチ６０が衝撃を検知する。マ
イクロスイッチ６０は図示していない制御部に検知信号
を出力する。衝撃検知信号が入力された制御部は搬送車
に駆動停止信号を出力する。一方、アーム２０はスプリ
ング３０の復元（引張力）に伴って回転し、ローラ２５
はガイド溝１５に案内されて矢印Ｘ方向に移動する。そ
して、ストッパー２４、調整ピン５５によりアーム２０
は回転運動が阻止され、通常の設定状態に復元する。バ
ンパー本体１０への衝撃力は、アーム２０に連結するス
プリング３０の伸長により吸収され、緩和されるので、
車体１に与える影響は少ない。When a shock is applied to the automatic guided vehicle from any direction, the bumper device operates as follows against the shock force. (A) Impact from the front (upper side in FIG. 1) of the traveling direction of the automated guided vehicle The impact force from the direction of arrow A causes the roller 25 in the guide groove 15 of the bumper body 10 to move in the central direction indicated by arrow Y. . Along with the movement of the roller 25, the pair of left and right arms 20 rotate about the pin 7 as a fulcrum. As the arm 20 rotates, the cam 40 rotates, the contact between the detection unit 65 and the cam 40 is released, and the micro switch 60 detects the impact. The micro switch 60 outputs a detection signal to a control unit (not shown). The control unit to which the impact detection signal is input outputs a drive stop signal to the transport vehicle. On the other hand, the arm 20 rotates with the restoration (tensile force) of the spring 30, and the roller 25
Is guided by the guide groove 15 and moves in the arrow X direction. Then, the arm 20 is fixed by the stopper 24 and the adjusting pin 55.
The rotational movement is blocked and the normal setting state is restored. The impact force on the bumper body 10 is absorbed and relaxed by the extension of the spring 30 connected to the arm 20,
The influence on the vehicle body 1 is small.
【００１１】このように、バンパー本体１０に対する垂
直方向の衝撃に対してアーム２０は長尺アーム２０ａを
スライドさせると共に、短尺アーム２０ｂはスプリング
３０により力が吸収され、アーム２０の回転は少ないけ
れど、アーム２０の少ない移動によりカム４０が移動す
るので、無人搬送車は直ちに停止することができる。As described above, the arm 20 slides the long arm 20a against a vertical impact on the bumper body 10, and the short arm 20b absorbs the force by the spring 30, so that the arm 20 does not rotate much. Since the cam 40 moves due to the small movement of the arm 20, the automatic guided vehicle can be immediately stopped.
【００１２】（Ｂ） 無人搬送車の斜め前方、あるい
は、横方向からの衝撃 矢印Ｂで示す斜め方向、あるいは矢印Ｃで示す横方向か
らの衝撃力が加わった際、ベルト６０が移動し、ベルト
６０を取付けたバンパー本体１０がＹ方向に移動する。
バンパー本体１０の移動に伴ってローラ２５はガイド溝
１５に案内されて矢印Ｙで示す中央方向に移動する。そ
して、ローラ２５の移動に伴い左右一対のアーム２０が
ピン７を支点に回転し、カム４０を回転させる。カム４
０の回転によりマイクロスイッチ６０が衝撃を検知し
て、制御部が搬送車に駆動停止信号を出力する。この場
合も、衝撃による変形の後、アーム２０はスプリング３
０の復元（引張力）により、設定位置に復帰し、バンパ
ー本体１０を原型に戻すと共に、バンパー本体１０への
斜め方向からの衝撃力、横方向からの衝撃力はスプリン
グ３０により吸収され、緩和される。(B) Impact from diagonally forward or lateral direction of the automated guided vehicle When an impact force is applied from the diagonal direction indicated by the arrow B or the lateral direction indicated by the arrow C, the belt 60 moves, The bumper body 10 to which the 60 is attached moves in the Y direction.
With the movement of the bumper body 10, the roller 25 is guided by the guide groove 15 and moves in the central direction indicated by the arrow Y. Then, with the movement of the roller 25, the pair of left and right arms 20 rotate around the pin 7 as a fulcrum and rotate the cam 40. Cam 4
The rotation of 0 causes the micro switch 60 to detect an impact, and the control unit outputs a drive stop signal to the transport vehicle. In this case as well, after the deformation due to the impact, the arm 20 moves to the spring 3
With the restoration of 0 (tensile force), the bumper body 10 is returned to the set position and returned to the original shape, and the impact force on the bumper body 10 from the diagonal direction and the impact force from the lateral direction are absorbed by the spring 30 and relaxed. To be done.
【００１３】このように、斜め方向、あるいは横方向か
らの衝撃に対しても、バンパー本体１０の垂直方向経の
衝撃と同様にローラ２４の摺動移動と、アーム２０の回
転運動とにより衝撃力が緩衝され、小さなアームの移動
により無人搬送車は停止する。As described above, even when the impact is applied obliquely or laterally, the impact force is generated by the sliding movement of the roller 24 and the rotational movement of the arm 20, similarly to the impact of the bumper body 10 in the vertical direction. Is buffered, and the movement of a small arm stops the automated guided vehicle.
【００１４】この実施例に示すように、バンパー装置は
スプリング３０により衝撃が緩衝され、搬送物、他の機
器への衝撃による影響を軽減する。また、搬送車に対す
る任意の方向からの衝撃力はローラ２５の直線方向への
スライド運動と、アーム２０の回転運動となるので、車
体本体１とバンパー本体１０との間隔を小さくでき、バ
ンパー装置の小型化が達成される。As shown in this embodiment, in the bumper device, the impact is buffered by the spring 30, and the impact of the impact on the conveyed object and other equipment is reduced. Further, since the impact force from any direction on the carrier vehicle causes the roller 25 to slide in the linear direction and the arm 20 to rotate, the distance between the vehicle body 1 and the bumper body 10 can be reduced, and the bumper device Miniaturization is achieved.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車のバンパー装置は、左右一対のアームの回転運動とロ
ーラによるスライド運動により、バンパー本体への任意
方向からの衝撃力に対して、搬送車車体への衝撃力を軽
減し、また、車体とバンパー本体との配設間隔を短くで
き、バンパー装置の小型化が達成できる。さらに、アー
ムの小さな移動により走行駆動装置の停止信号が出力さ
れるので、無人搬送車は衝撃を受けると直ちに停止する
ことができる。As described above, the bumper device for an automatic guided vehicle according to the present invention can prevent the impact force from an arbitrary direction on the bumper body by the rotational movement of the pair of left and right arms and the sliding movement by the rollers. The impact force on the vehicle body of the transport vehicle can be reduced, and the disposition interval between the vehicle body and the bumper body can be shortened, so that the bumper device can be downsized. Further, since the stop signal of the traveling drive device is output due to the small movement of the arm, the automatic guided vehicle can be stopped immediately upon receiving an impact.
【図１】 バンパー装置の実施例を示す一部破断平面
図。FIG. 1 is a partially cutaway plan view showing an embodiment of a bumper device.
【図２】 図１の線Ｅ−Ｅ側面図。FIG. 2 is a side view taken along the line EE of FIG.
１ 車体、 ５ ブラケット、 ７ ピン、 ９ ブッ
シュ、 １０ バンパー本体、 １５ ガイド溝、 ２
０アーム、 ２４ ストッパー、 ２５ ローラ、 ３
０ スプリング、 ４０ カム、 ５０ ブラケット、
５５ 調整ピン、 ６０ マイクロスイッチ、 ６５
検知部、 ７０ ベルト。1 vehicle body, 5 brackets, 7 pins, 9 bushes, 10 bumper body, 15 guide grooves, 2
0 arm, 24 stopper, 25 roller, 3
0 spring, 40 cam, 50 bracket,
55 adjustment pin, 60 micro switch, 65
Detector, 70 belt.
Claims (3)
溝内を摺動自在に配設されるローラとを備えたバンパー
本体と、バンパー本体と無人搬送車の車体とを連結する
一対のアームと、アームの移動を検知する検知手段と、
検知部からの検知信号により無人搬送車の駆動部に制御
信号を出力する制御部とを備え、 一対のアームは一端をバンパー本体のローラに連結し、
他端を車体本体に連結する付勢手段に連結すると共に、
検知部近傍を支点として回転するよう構成され、検知手
段がローラの摺動移動に伴ったアームの回転移動を検知
したとき、制御部は無人搬送車の駆動部に駆動停止信号
を出力するよう構成してなる無人搬送車のバンパー装
置。1. A bumper main body having a guide groove arranged in a longitudinal direction and a roller slidably arranged in the guide groove, and a pair of a bumper main body and a vehicle body of an automated guided vehicle. An arm, a detection means for detecting movement of the arm,
A control unit that outputs a control signal to the drive unit of the automated guided vehicle in response to the detection signal from the detection unit, one end of the pair of arms is connected to the roller of the bumper body,
While connecting to the urging means that connects the other end to the vehicle body,
It is configured to rotate around the detection unit as a fulcrum, and when the detection unit detects the rotational movement of the arm accompanying the sliding movement of the roller, the control unit outputs a drive stop signal to the drive unit of the automatic guided vehicle. Bumper device for automated guided vehicles.
動移動を阻止するストッパーを設けてなる請求項１記載
の無人搬送車のバンパー装置。2. The bumper device for an automated guided vehicle according to claim 1, wherein a stopper for preventing sliding movement of the roller is provided in the guide groove of the bumper body.
るカムと、カム先端に接触可能に配設される検知部とよ
りなる請求項１記載の無人搬送車のバンパー装置。3. The bumper device for an automated guided vehicle according to claim 1, wherein the detection means includes a cam arranged at a fulcrum portion of the arm and a detection portion arranged so as to be in contact with the tip of the cam.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7082201A JPH08276803A (en) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | Bumper device of automated guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7082201A JPH08276803A (en) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | Bumper device of automated guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08276803A true JPH08276803A (en) | 1996-10-22 |
Family
ID=13767822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7082201A Pending JPH08276803A (en) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | Bumper device of automated guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08276803A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100399147B1 (en) * | 2001-07-06 | 2003-09-26 | 삼성전자주식회사 | Bumper device for automated guided vehicle |
| KR100842706B1 (en) * | 2006-12-07 | 2008-07-01 | 주식회사 한울로보틱스 | Collision Detection Device of Mobile Robot |
| CN105946756A (en) * | 2016-06-24 | 2016-09-21 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | AGV collision buffer mechanism |
| CN109017649A (en) * | 2018-06-28 | 2018-12-18 | 合肥东胜新能源汽车股份有限公司 | A kind of spliced front bumper for truck |
-
1995
- 1995-04-07 JP JP7082201A patent/JPH08276803A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN109017649B (en) * | 2018-06-28 | 2021-07-20 | 合肥东胜新能源汽车股份有限公司 | Concatenation formula truck front bumper |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040622 |