JPH08216876A - 管内移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】装置全体が配管内で安定した姿勢を保ち、安定
な状態で移動可能な管内移動装置を提供する。 【構成】慣性体１と、この慣性体１に連結され電圧の印
加および解除により伸縮変形する圧電素子２ａ，２ｂと
を備え、この圧電素子２ａ，２ｂにて上記慣性体１を慣
性駆動することにより移動する管内移動装置において、
上記装置の前後の端部にそれぞれ管壁に接触する２個ず
つの足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄを設け、これら２個
づつの足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄは中心軸に対して
互いに対称に設けられていることを特徴とする。 【作用】前後端部に２本ずつの足を対称位置に設けたの
で、これら足がそれぞれ配管の直径部内面に接触するよ
うになり、装置を安定姿勢に保つことができ、移動する
場合でも装置を安定した姿勢に保つことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工業配管や生体管路な
どの内部を慣性力を利用して自走可能な管内移動装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、原子力発電プラントなどで使用さ
れている内径数mmの配管内の傷を検査する装置として、
マイクロ検査マシンが開発されている。この種のマイク
ロ検査マシンは、外径が数mmで上記配管内を自由に動き
得る大きさに形成されており、先端に管内の傷を検査す
るセンサーを有し、その後に駆動部を備えている。駆動
部は、慣性体に電圧の印加および解除により伸縮作動す
る圧電素子、例えば積層圧電体を連結して構成されてお
り、圧電素子の伸縮作用により慣性体の慣性を利用して
寸道移動するようになっている。

【０００３】すなわち、このような慣性力を利用した寸
道型の管内移動装置は、特開平４−１７６７７０号公報
に示されており、圧電素子に印加する駆動電圧を制御す
るとこの圧電素子が伸縮し、この伸縮作動のいずれか一
方の動きを慣性体の慣性により規制することによって装
置全体を移動させ、このような移動を繰り返して管内を
自走行するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に示された従来の管内移動装置は、伸縮作動する圧電
素子の一端に管内の摩擦力を受ける移動体を設けるとと
もに他端に上記移動体より質量の小さな慣性体を設け、
移動装置全体は上記移動体により支えられる構造となっ
ている。このため、装置全体は片端支持の構造となり、
自立が不安定であり、移動体の管壁との接触面積が大き
いので管壁表面の影響を大きく受けて移動が不安定であ
るという問題がある。

【０００５】また、配管の通路が屈曲している場合、移
動装置の先端を屈曲方向へ向けて円滑に変更し難いとい
う不具合もある。この発明はこのような事情にもとづき
なされたもので、その目的とするところは、装置全体が
配管内で安定した姿勢を保ち、安定な状態で移動可能な
管内移動装置を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、慣性
体と、この慣性体に連結され電圧の印加および解除によ
り伸縮変形する圧電素子とを備え、この圧電素子にて上
記慣性体を慣性駆動することにより移動する管内移動装
置において、上記装置の前後の端部にそれぞれ管壁に接
触する２個ずつの足を設け、これら２個づつの足は中心
軸に対して互いに対称に設けられていることを特徴とす
る管内移動装置である。

【０００７】請求項２の発明は、前後合計４本の足は、
中心軸を通る平面上に設けられていることを特徴とする
請求項１に記載の管内移動装置である。請求項３の発明
は、前部の足と後部の足は中心軸の回りに互いに回転可
能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の
管内移動装置である。

【０００８】請求項４の発明は、慣性体の両端に、一方
が伸びるときに他方が縮むように作動する圧電素子をそ
れぞれ連結したことを特徴とする請求項１ないし請求項
３のいずれか１に記載の管内移動装置である。

【０００９】

【作用】請求項１の発明によれば、装置の前後端部にそ
れぞれ２本ずつの足を対称位置に設けたので、これら足
がそれぞれ配管の直径部内面に接触するようになる。し
たがって配管内で装置の姿勢を安定した状態に保つこと
ができ、かつ前進または後進の場合でも装置を安定した
姿勢に保つことができる。

【００１０】請求項２の発明によれば、前後合計４本の
足が中心軸を通る平面上に設けられているから、屈曲管
路を通るときに装置全体が回転して抵抗の少ない姿勢に
変わり、屈曲部を円滑に通過することができる。

【００１１】請求項３の発明によれば、前後合計４本の
足のうち、前部の足と後部の足が中心軸の回りに互いに
回転可能に設けられているから、屈曲管路を通るときに
前部の足、または後部の足が独自に回転して抵抗の少な
い姿勢に変わり、屈曲部を円滑に通過することができ
る。

【００１２】請求項４の発明によれば、慣性体の両端
に、一方が伸びるときに他方が縮むように作動する圧電
素子をそれぞれ連結したから、１サイクルにおける寸道
距離が大きく、よって移動速度が早いとともに、前進の
場合と後進の場合とで動作の差を生じ無くすることがで
きる。

【００１３】

【実施例】以下本発明について、図１ないし図７に示す
第１の実施例にもとづき説明する。図１は、管内移動装
置の全体の構成を示す半分を断面した側面図であり、同
図において符号１は慣性体としての重りである。この重
り１は比重の高い金属、例えば鉛などにより形成されて
おり、前後方向両端部にはそれぞれ急激な伸縮運動が可
能なアクチュエータ、すなわち電圧を印加すると伸縮作
動する圧電素子２ａ，２ｂが接合されている。本例の圧
電素子２ａ，２ｂは、数１０層からなる積層構造の圧電
体（ＰＺＴ）が用いられている。これら積層圧電体２
ａ，２ｂは上記重り１に対し急激な伸縮動作を減衰する
ことなく伝達するため、強固に接着または接合されてい
る。

【００１４】上記重り１および積層圧電体２ａ，２ｂ
は、配管内の外乱から保護するためのシェル３により覆
われている。シェル３は放熱面積を確保するため金属製
の蛇腹形円筒形状をなしており、剛性を有している。な
お、このシェル３は伸縮作動してもよいが伸縮作動しな
くてもよい。シェル３の両端部は、上記積層圧電体２
ａ，２ｂのそれぞれ重り１が接合されていない前端部お
よび後端部に強固に接着または接合されている。

【００１５】なお、シェル３と積層圧電体２ａ，２ｂ
は、シェル３と積層圧電体２ａ，２ｂとの電極（図示し
ない）との短絡を防ぐため、これら端部の接着部以外で
は接触しないように配置されており、かつシェル３と重
り１は、これらの間で摩擦抵抗が生じるのを防ぐため相
互に接触（干渉）しないように配置されている。

【００１６】上記シェル３の前端部および後端部にはそ
れぞれ２本ずつの足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄが取り
付けられている。これら足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄ
はそれぞれＳＵＳなどの金属からなる細いワイヤにて形
成されており、各々前方斜め方向および後方斜め方向に
伸びていて、先端が配管壁の内面に当接するようになっ
ている。

【００１７】これら足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄは、
それぞれ前側の２本の足４ａ，４ｂが重り１および積層
圧電体２ａ，２ｂを貫通する中心線に対し対称に配置さ
れており、かつそれぞれ後側の２本の足４ｃ，４ｄも上
記中心線に対し対称に配置されている。本実施例では、
合計４本の足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄが、図２に示
すように、装置の正面から見た場合に装置の直径上にあ
り、つまり４本の足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄは配管
内面に接する点が上記中心線を通る同一平面上に位置す
るように形成されている。

【００１８】上記積層圧電体２ａ，２ｂはそれぞれ配線
５および増幅器６を介して任意波形発生器７に接続され
ている。任意波形発生器７は電源８の電圧を、図３また
は図５に示すような数ｋＨｚの鋸歯形電圧波形などに任
意に変更設定し得るものであり、この任意波形発生器７
にて選定された電圧波形は上記増幅器６にて０〜１００
Ｖに増幅され、配線５を介して積層圧電体２ａ，２ｂに
印加されるようになっている。

【００１９】このように構成された管内移動装置の作用
を説明する。図４は、管内移動装置が配管１０の内部を
図の左から右に向かって移動する場合を示すものであ
る。上記任意波形発生器７にて、図３に示すような、緩
やかに立上がり、瞬時に０または負に戻されるような鋸
歯形波形の電圧を数ｋＨｚ発生し、この鋸歯形電圧を増
幅器６にて増幅して積層圧電体２ａ，２ｂに印加する。
このとき、前部の積層圧電体２ａに負の立上がり電圧を
印加するとともに、後部の積層圧電体２ｂに正の立上が
り電圧を印加する。すると、図４の（４−Ａ）図ないし
（４−Ｃ）図に示す通り、前部の積層圧電体２ａはゆっ
くり縮むとともに後部の積層圧電体２ｂはゆっくり伸び
る。この場合、前足４ａ，４ｂと後足４ｃ，４ｄの距離
Ｌは変化せず、したがってシェル３の長さは変化しない
から、重り１のみが右方に移動する。

【００２０】（４−Ｂ）図は重り１が右側に移動途中の
状態を示し、（４−Ａ）図に示す最初の位置から寸法ａ
だけ移動した時であり、（４−Ｃ）図は重り１が一番右
側へ移動した時の状態を示し、（４−Ｂ）図に示す位置
からさらに寸法ｂ分移動した状態である。したがって、
（４−Ｃ）図に示す状態は、重り１が（４−Ａ）図に示
す最初の位置から寸法ａ＋ｂだけ移動した状態を示す。

【００２１】このような重り１の移動後、印加電圧を急
に元に戻す。すると、縮んでいた前部の積層圧電体２ａ
は元の長さに急激に伸び、かつ伸びていた後部の積層圧
電体２ｂは元の長さに急激に縮む。このとき、重り１の
慣性力（静止力）が、各足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄ
と配管１０の内面との静止摩擦力より大きくなるように
設定されていることにより重り１は動かず、しかも前足
４ａ，４ｂと後足４ｃ，４ｄの距離Ｌは変化せず、シェ
ル３の長さも変化しないことから、各足４ａ，４ｂおよ
び４ｃ，４ｄが配管１０の内面と摺動して装置全体が図
４の（４−Ｄ）図に示すように前進する。

【００２２】なお、この場合、足４ａ，４ｂおよび４
ｃ，４ｄと配管１０の内面との間に若干の摩擦抵抗があ
るため、重り１は微小量δだけ戻る。したがって、上記
のように、緩やかに立上がりかつ瞬時に元に戻されるよ
うな鋸歯形波形の電圧を１サイクルかけると、装置全体
は寸法Ｘ＝ａ＋ｂ−δに相当する距離を前進移動するこ
とになる。以後、上記鋸歯形波形の電圧を複数サイクル
かければ、このサイクル数に応じて上記作動を返し、よ
って管内移動装置は配管１０内を左から右に向けて順次
寸道する。

【００２３】また逆に、上記第１の実施例の管内移動装
置を、配管１０の内部を図の右から左に向かって移動す
る場合は、上記積層圧電体２ａ，２ｂにかける電圧の正
負を逆にする。すなわち、図示しないが、前部の積層圧
電体２ａに正のゆっくりとした立上がり電圧を印加し、
かつ後部の積層圧電体２ｂに負のゆっくりとした立上が
り電圧を印加する。すると、図４の（４−Ａ）図ないし
（４−Ｃ）図に示す場合と逆に、前部の積層圧電体２ａ
がゆっくり伸びるとともに後部の積層圧電体２ｂがゆっ
くり縮み、これにより重り１は左方に移動する。

【００２４】この重り１の移動後、印加電圧を急に元に
戻すと、伸びていた前部の積層圧電体２ａは元の長さに
急激に縮み、かつ縮んでいた後部の積層圧電体２ｂは元
の長さに急激に伸び、このとき、重り１の慣性力（静止
力）により、足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄが配管１０
の内面に摺動して左方向に移動する。よって、この場合
は、管内移動装置が配管１０内を右から左に向けて寸道
する。

【００２５】前部の積層圧電体２ａと後部の積層圧電体
２ｂとの構造を同一にしておけば、管内移動装置が右側
へ移動するときの寸道距離と、左側へ移動するときの寸
道距離を同じにすることができ、往路と復路の動作の差
を無くすことができる。

【００２６】上記構成の管内移動装置は、任意波形発生
器７により図３とは異なる他の電圧波形を選択して積層
圧電体２ａ，２ｂに印加することによって他の動作によ
り前進および後進させることもできる。すなわち、図５
は、任意波形発生器７にて発生された瞬時に立上がりか
つ緩やかに０または負に戻されるような鋸歯形波形の電
圧波形を示し、図６はこの電圧波形を用いて管内移動装
置を前進移動させる場合を示す説明図である。

【００２７】つまり、任意波形発生器７にて発生された
図５の鋸歯形電圧を増幅器６にて増幅して積層圧電体２
ａ，２ｂに印加する。このとき、前部の積層圧電体２ａ
に正の急激な立上がり電圧を印加するとともに、後部の
積層圧電体２ｂに負の急激な立上がり電圧を印加する。
すると、図６の（６−Ａ）図から（６−Ｂ）図に示す通
り、前部の積層圧電体２ａは急激に伸びるとともに後部
の積層圧電体２ｂは急激に縮む。

【００２８】このとき、重り１の慣性力（静止力）が、
各足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄと配管１０の内面との
静止摩擦力より大きくなるように設定されているから重
り１は動かず、しかも前足４ａ，４ｂと後足４ｃ，４ｄ
の距離Ｌは変化せず、シェル３の長さも変化しないこと
から、各足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄが配管１０の内
面と摺動して装置全体が（６−Ｂ）図に示すように前進
する（前進距離Ｘ）。

【００２９】この後、これら積層圧電体２ａ，２ｂに印
加した電圧をそれぞれゆっくり戻す。すると、前部の積
層圧電体２ａはゆっくり縮み、後部の積層圧電体２ｂは
ゆっくり伸びる。この場合、前足４ａ，４ｂと後足４
ｃ，４ｄの距離Ｌは変化せず、したがってシェル３の長
さは変化しないから、重り１のみが（６−Ｃ）図および
（６−Ｄ）図に示すように右方へ移動する。

【００３０】（６−Ｃ）図は重り１が右側に移動する途
中の状態を示し、（６−Ｂ）図に示す位置から寸法ａだ
け移動した時であり、（６−Ｄ）図は重り１が中立位置
へ移動した時の状態を示し、（６−Ｃ）図に示す位置か
らさらに寸法ｂ分移動した状態である。したがって、
（６−Ｄ）図に示す状態は、重り１が（６−Ａ）図に示
す最初の位置から寸法ａ＋ｂだけ移動した状態を示し、
管内移動装置はＸ＝ａ＋ｂに相当する距離を前進移動す
ることになる。

【００３１】このような寸道を１サイクル毎に繰り返
し、サイクル数に応じて管内移動装置は配管１０内を左
から右に向けて順次前進する。逆に、上記管内移動装置
を配管１０の右から左に向けて移動させる場合は、上記
図６に示した積層圧電体２ａ，２ｂにかける電圧の正負
を逆にし、図示しないが、前部の積層圧電体２ａに負の
急激な立上がり電圧を印加し、後部の積層圧電体２ｂに
正の急激な立上がり電圧を印加する。すると、図６の
（６−Ａ）図ないし（６−Ｂ）図に示す場合と逆に、前
部の積層圧電体２ａが急激に縮むとともに後部の積層圧
電体２ｂが急激伸び、これにより重り１は左方に移動す
る。このとき、重り１の慣性力（静止力）により重り１
は動かず、各足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄと配管１０
の内面とが摺動して装置全体が（６−Ｂ）図と逆方向に
後進する。

【００３２】この後、印加電圧をゆっくりと元に戻す
と、縮んでいた前部の積層圧電体２ａは元の長さにゆっ
くり伸びるとともに、伸びていた後部の積層圧電体２ｂ
は元の長さにゆっくり縮み、よって重り１は前部の積層
圧電体２ａと後部の積層圧電体２ｂとの中立位置に移動
する。

【００３３】このような動作を繰り返すことにより管内
移動装置は配管１０の右から左に向けて移動することが
できる。この場合も、前部の積層圧電体２ａと後部の積
層圧電体２ｂとの構造が同一であるから、管内移動装置
が右側へ移動するときの寸道距離と、左側へ移動すると
きの寸道距離を同じにすることができ、往路と復路の動
作の差を無くすことができる。

【００３４】さらに、上記構造の管内移動装置は屈曲し
た管路を進む場合、走行方向を自分で変えながら円滑に
進むことができる。すなわち、屈曲管路１２を進む場合
の作動を図７に示す。（７−Ａ）図は、管内移動装置の
４本の足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄと管壁との接触点
を含む平面が、屈曲管路１２の屈曲方向と同一面である
状態である場合を示し、この状態で管内移動装置が管路
１２の屈曲部に到達すると、いずれか一方の前足２ａま
たは２ｂと屈曲した管壁との摩擦抵抗が増大する。この
まま前進を続けると、上記いずれか一方の前足２ａまた
は２ｂに加わる抵抗を低減しようとして管内移動装置は
（７−Ｂ）図に示すように、右または左に回転（自転）
することになる。

【００３５】このため、管内移動装置は屈曲管路１２内
で螺旋状に回転し、（７−Ｃ）図に示すように、４本の
足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄと管壁との接触点を含む
平面が、屈曲管路１２の屈曲方向と垂直な姿勢となり、
これにより摩擦抵抗の少ない姿勢となり、この状態で前
進する。

【００３６】これは、上記４本の足４ａ，４ｂおよび４
ｃ，４ｄが同一平面内に配置されていることによって可
能であり、よってこのような構成であれば、屈曲した管
路１２を自分で方向転換しながら円滑に進むことができ
る。

【００３７】このようなことから、上記の管内移動装置
に探傷センサー（図示しない）を取り付けておけば、上
記管内移動装置の前進または後進に応じて探傷センサー
を管内で前進または後進させることができ、管内面の傷
などを検査することができる。 しかも、積層圧電体２
ａ、２ｂは小形のものを作ることができ、外径６mm、長
さ２０mm程度のマイクロ検査マシンの製造も可能であ
る。

【００３８】図８および図９は、本発明の第２の実施例
を示す管内移動装置の図である。この実施例の場合は、
前部積層圧電体２ａおよび後部積層圧電体２ｂにそれぞ
れ放熱フィン６ａ，６ｂを取り付けてある。一般に積層
圧電体は、電圧の印加および解除による伸縮作用によっ
て発熱する性質があり、このため前部積層圧電体２ａお
よび後部積層圧電体２ｂのそれぞれ端部に放熱フィン２
０ａ，２０ｂを取り付けておくと、これら放熱フィン２
０ａ，２０ｂの放熱作用により放熱されるから積層圧電
体の温度上昇を抑制することができ、寿命特性が向上す
る。

【００３９】図１０および図１１は、本発明の第３の実
施例を示す。この管内移動装置は、前足４ａ，４ｂおよ
び後足４ｃ，４ｄの少なくともいずれか一方が、シェル
３に対して支軸３０，３０により回転可能に取り付けら
れた例である。このようにすれば、図７に示すような屈
曲管路１２を進む場合、屈曲部で前足４ａ，４ｂの一方
に摩擦抵抗が加わった場合、管内移動装置の全体が螺旋
状に回転（自転）することなく、前足４ａ，４ｂのみが
回転して屈曲方向を含む面に対して垂直姿勢になり、屈
曲部を円滑に進むことができる。なお、後足４ｃ，４ｄ
が屈曲部に差し掛かった場合も後足４ｃ，４ｄのみが回
転して摩擦の少ない姿勢になる。

【００４０】図１２は本発明の第４の実施例を示す。こ
の実施例は、重り１の一端のみに圧電素子、つまり積層
圧電体２を接合したものである。すなわち、前記第１な
いし第３の実施例では、重り１の前後にそれぞれ積層圧
電体２ａ，２ｂを接合した構造の管内移動装置を説明し
たが、図１２に示す第４の実施例は、重り１の一端に積
層圧電体２を接合した構造である。積層圧電体２の端部
にはシェル３の一端が接合されており、このシェル３の
他端は重り１から離れている。そして、シェル３の前端
部に２個の前足４ａ，４ｂが取り付けられているととも
に、シェル３の後端部に２個の後足４ｃ，４ｄが取り付
けられている。

【００４１】このような構造の場合でも、積層圧電体２
が急激に縮むまたは伸びるときには、重り１の慣性力で
重り１は移動せずにシェル３が前または後ろに移動し、
上記積層圧電体２がゆっくり伸びるまたは縮むときにシ
ェル３は、足４ａ，４ｂおよび４ｃ，４ｄと管壁との摩
擦で動かず、重り１が移動する。よって、前または後に
寸道可能である。なお、上記第１ないし第３の実施例で
はシェル３を使用したが、これらの実施例ではシェル３
を省略してもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、装置の前後端部にそれぞれ設けた２本ずつの足が
配管の直径部内面に接触するようになり、装置の姿勢を
配管内で安定した状態に保つことができ、かつ前進また
は後進する場合でも装置を安定した姿勢に保つことがで
きる。

【００４３】また、請求項２の発明によれば、合計４本
の足を中心軸を通る平面上に設けたから、屈曲管路を通
るときに装置全体が回転して抵抗の少ない姿勢に変わ
り、屈曲部を円滑に通過することができる。

【００４４】請求項３の発明によれば、前後合計４本の
足のうち、前部の足と後部の足を中心軸の回りに互いに
回転可能に設けたから、屈曲管路を通るときに前部の
足、または後部の足が独自に回転して抵抗の少ない姿勢
に変わり、屈曲部を円滑に通過することができる。

【００４５】請求項４の発明によれば、慣性体の両端に
それぞれ圧電素子を連結したから、圧電素子を１つ用い
る場合に比べて、１サイクルにおける寸道距離が大きく
なり、よって移動速度が早くなるとともに、前進の場合
と後進の場合とで動作の差を無くすこともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す管内移動装置の一
部断面した側面図。

【図２】同管内移動装置の一部断面した正面面。

【図３】同実施例の任意波形発生装置で選択された鋸歯
形電圧波形の１種を示す電圧波形図。

【図４】同波形の電圧を印加して管内移動装置を前進さ
せるときの作用を示し、（４−Ａ）図ないし（４−Ｄ）
図は動作順に示す説明図。

【図５】任意波形発生装置で選択された鋸歯形電圧波形
の他の種類を示す電圧波形図。

【図６】同波形の電圧を印加して管内移動装置を前進さ
せるときの作用を示し、（６−Ａ）図ないし（６−Ｄ）
図は作動順に示す説明図。

【図７】同管内移動装置が屈曲管路を進む場合の作用を
示し、（７−Ａ）図ないし（７−Ｃ）図は作動順に示す
説明図。

【図８】本発明の第２の実施例を示す管内移動装置の一
部断面した側面図。

【図９】同管内移動装置の一部断面した正面面。

【図１０】本発明の第３の実施例を示す管内移動装置の
断面図。

【図１１】同管内移動装置の正面面。

【図１２】本発明の第４の実施例を示す管内移動装置の
断面図。

【符号の説明】 １…重り（慣性体） ２ａ，２ｂ…積層圧電体 ３…シェル ４ａ，４ｂ…前足 ４ｃ，４ｄ…後足 ７…任意波形発生器 ８…電源 １０…配管 １２…屈曲管路 ２０ａ，２０ｂ…放熱フィン ３０…支軸

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０２Ｂ 23/24 Ｂ６２Ｄ 57/02 Ｊ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 慣性体と、この慣性体に連結され電圧の
   印加および解除により伸縮変形する圧電素子とを備え、
   この圧電素子にて上記慣性体を慣性駆動することにより
   移動する管内移動装置において、 上記装置の前後の端部にそれぞれ管壁に接触する２個ず
   つの足を設け、これら２個づつの足は中心軸に対して互
   いに対称に設けられていることを特徴とする管内移動装
   置。
2. 【請求項２】 前後合計４本の足は、中心軸を通る平面
   上に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の
   管内移動装置。
3. 【請求項３】 前部の足と後部の足は中心軸の回りに互
   いに回転可能に設けられていることを特徴とする請求項
   １に記載の管内移動装置。
4. 【請求項４】 慣性体の両端に、一方が伸びるときに他
   方が縮むように作動する圧電素子をそれぞれ連結したこ
   とを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１に
   記載の管内移動装置。