JPH08168978A - 工場用無人搬送車 - Google Patents
工場用無人搬送車Info
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- JPH08168978A JPH08168978A JP31376494A JP31376494A JPH08168978A JP H08168978 A JPH08168978 A JP H08168978A JP 31376494 A JP31376494 A JP 31376494A JP 31376494 A JP31376494 A JP 31376494A JP H08168978 A JPH08168978 A JP H08168978A
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- 238000003754 machining Methods 0.000 description 12
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワーク移載以外の作業を併せて行うことがで
き、しかも、簡素で軽重量な工場用無人搬送車を提供す
ること。 【構成】 台車１には、コンプレッサ９、コンプレッサ
９に連通した貯蔵タンク１０、貯蔵タンク１０の内圧を
検出する圧力スイッチ１１、貯蔵タンク１０に連通した
レギュレータ１２、レギュレータ１２からワーク把持用
シリンダ７への空気配管に配設された第１の電磁弁１
３、レギュレータ１２からワーク移載用シリンダ５への
空気配管に配設された第２の電磁弁１４、レギュレータ
１２からワーク計測用シリンダ８への空気配管に配設さ
れた第３の電磁弁１５、電源１６、圧力スイッチ１１に
接続されコンプレッサ用リレー１９を制御する計算機１
８などが設けられている。
き、しかも、簡素で軽重量な工場用無人搬送車を提供す
ること。 【構成】 台車１には、コンプレッサ９、コンプレッサ
９に連通した貯蔵タンク１０、貯蔵タンク１０の内圧を
検出する圧力スイッチ１１、貯蔵タンク１０に連通した
レギュレータ１２、レギュレータ１２からワーク把持用
シリンダ７への空気配管に配設された第１の電磁弁１
３、レギュレータ１２からワーク移載用シリンダ５への
空気配管に配設された第２の電磁弁１４、レギュレータ
１２からワーク計測用シリンダ８への空気配管に配設さ
れた第３の電磁弁１５、電源１６、圧力スイッチ１１に
接続されコンプレッサ用リレー１９を制御する計算機１
８などが設けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場用無人搬送車、詳
しくは、工場内でワークを搬送するために使用される無
人搬送車に関する。
しくは、工場内でワークを搬送するために使用される無
人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工場用無人搬送車は、電動機によ
るシリンダを搭載し、このシリンダにより、設備と無人
搬送車との間でのワーク移載を行うよう構成されてい
た。
るシリンダを搭載し、このシリンダにより、設備と無人
搬送車との間でのワーク移載を行うよう構成されてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の工
場用無人搬送車は、作業内容がワーク移載のみに限られ
ており、また、ワーク移載に大きな力を必要とすること
から電動機に減速機を連結した複雑で重量の大きな構造
となっている。
場用無人搬送車は、作業内容がワーク移載のみに限られ
ており、また、ワーク移載に大きな力を必要とすること
から電動機に減速機を連結した複雑で重量の大きな構造
となっている。
【０００４】本発明は、上記のような従来の問題点にか
んがみ、ワーク移載以外の作業を併せて行うことがで
き、しかも、簡素で軽重量な工場用無人搬送車を提供す
ることを目的としている。
んがみ、ワーク移載以外の作業を併せて行うことがで
き、しかも、簡素で軽重量な工場用無人搬送車を提供す
ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１では、空気を加
圧するコンプレッサと、該コンプレッサによる加圧空気
を貯蔵する貯蔵タンクとを搭載したことを特徴とする工
場用無人搬送車を採用する。
圧するコンプレッサと、該コンプレッサによる加圧空気
を貯蔵する貯蔵タンクとを搭載したことを特徴とする工
場用無人搬送車を採用する。
【０００６】請求項２では、前記コンプレッサは、無人
搬送車の電源を動力源としていることを特徴とする請求
項１に記載の工場用無人搬送車を採用する。
搬送車の電源を動力源としていることを特徴とする請求
項１に記載の工場用無人搬送車を採用する。
【０００７】請求項３では、前記貯蔵タンクに、ワーク
計測用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
計測用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
【０００８】請求項４では、前記貯蔵タンクに、ワーク
移載用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
移載用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
【０００９】請求項５では、前記貯蔵タンクに、ワーク
把持用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
把持用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
【００１０】請求項６では、前記貯蔵タンクに、ワーク
組付用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
組付用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
【００１１】請求項７では、前記貯蔵タンクに、ワーク
加工用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
加工用シリンダが連通されていることを特徴とする請求
項２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
【００１２】請求項８では、前記貯蔵タンクに、台車固
定用シリンダが連通されていることを特徴とする請求項
２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
定用シリンダが連通されていることを特徴とする請求項
２に記載の工場用無人搬送車を採用する。
【００１３】請求項９では、前記貯蔵タンクの内圧を検
出する圧力センサと、該圧力センサからの信号に基づい
て前記コンプレッサの作動を制御する計算機とを備えて
いることを特徴とする請求項２に記載の工場用無人搬送
車を採用する。
出する圧力センサと、該圧力センサからの信号に基づい
て前記コンプレッサの作動を制御する計算機とを備えて
いることを特徴とする請求項２に記載の工場用無人搬送
車を採用する。
【００１４】請求項１０では、前記貯蔵タンクの内圧を
検出し、前記コンプレッサの作動を制御する圧力スイッ
チを備えていることを特徴とする請求項２に記載の工場
用無人搬送車を採用する。
検出し、前記コンプレッサの作動を制御する圧力スイッ
チを備えていることを特徴とする請求項２に記載の工場
用無人搬送車を採用する。
【００１５】
【発明の作用効果】請求項１に係る工場用無人搬送車に
よると、コンプレッサと貯蔵タンクとを搭載したため、
加圧空気を利用して、従来からのワーク搬送作業のみに
限らず各種作業を簡素で軽重量な構造で行うことが可能
になる。
よると、コンプレッサと貯蔵タンクとを搭載したため、
加圧空気を利用して、従来からのワーク搬送作業のみに
限らず各種作業を簡素で軽重量な構造で行うことが可能
になる。
【００１６】請求項２に係る工場用無人搬送車による
と、コンプレッサの動力源として従前からの無人搬送車
の電源を利用したため、外部の電源をコンプレッサの動
力源として用いなくて済み、移動性に優れる。
と、コンプレッサの動力源として従前からの無人搬送車
の電源を利用したため、外部の電源をコンプレッサの動
力源として用いなくて済み、移動性に優れる。
【００１７】請求項３〜請求項８には、加圧空気を利用
した作業を例示している。
した作業を例示している。
【００１８】請求項９又は請求項１０に係る工場用無人
搬送車によると、貯蔵タンクの内圧を検出してコンプレ
ッサの作動を制御するようにしたため、各種作業を行う
にあたって望ましい圧力の加圧空気を得ることができ
る。
搬送車によると、貯蔵タンクの内圧を検出してコンプレ
ッサの作動を制御するようにしたため、各種作業を行う
にあたって望ましい圧力の加圧空気を得ることができ
る。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【００２０】図１は、一実施例に係る工場用無人搬送車
の斜視図である。
の斜視図である。
【００２１】図１において、工場用無人搬送車の台車１
の上には、作業ロボットのアーム２が突出しており、こ
のアーム２の先端に、ワークを把持したり押すなど様々
な動作をするチャック３が設けられている。さらに、台
車１の上には、ワークが搭載されるワーク搭載台４、ワ
ーク搭載台４を駆動するワーク移載用シリンダ５、ワー
クの寸法を計測する計測器６、各種シリンダ即ちチャッ
ク３のワーク把持用シリンダ７（図２参照。図１には現
れていない。）、ワーク移載用シリンダ５、計測器６の
ワーク計測用シリンダ８（図２参照。図１には現れてい
ない。）などの駆動源となるコンプレッサ９、コンプレ
ッサ９に連通し、コンプレッサ９の加圧空気の脈動を吸
収する貯蔵タンク１０、貯蔵タンク１０の内圧を検出す
る圧力スイッチ１１（図２参照。図１には現れていな
い。）などが設けられている。なお、圧力スイッチ１１
は、下限圧力を検出する第１のスイッチ部と、上限圧力
を検出する第２のスイッチ部とからなる。
の上には、作業ロボットのアーム２が突出しており、こ
のアーム２の先端に、ワークを把持したり押すなど様々
な動作をするチャック３が設けられている。さらに、台
車１の上には、ワークが搭載されるワーク搭載台４、ワ
ーク搭載台４を駆動するワーク移載用シリンダ５、ワー
クの寸法を計測する計測器６、各種シリンダ即ちチャッ
ク３のワーク把持用シリンダ７（図２参照。図１には現
れていない。）、ワーク移載用シリンダ５、計測器６の
ワーク計測用シリンダ８（図２参照。図１には現れてい
ない。）などの駆動源となるコンプレッサ９、コンプレ
ッサ９に連通し、コンプレッサ９の加圧空気の脈動を吸
収する貯蔵タンク１０、貯蔵タンク１０の内圧を検出す
る圧力スイッチ１１（図２参照。図１には現れていな
い。）などが設けられている。なお、圧力スイッチ１１
は、下限圧力を検出する第１のスイッチ部と、上限圧力
を検出する第２のスイッチ部とからなる。
【００２２】また、台車１の内部には、貯蔵タンク１０
に連通し、空気圧を一定に保つためのレギュレータ１
２、レギュレータ１２に連通したワーク把持用シリンダ
７への空気配管に配設された第１の電磁弁１３、レギュ
レータ１２に連通したワーク移載用シリンダ５への空気
配管に配設された第２の電磁弁１４、レギュレータ１２
に連通したワーク計測用シリンダ８への空気配管に配設
された第３の電磁弁１５、工場用無人搬送車の従前から
設けられている電源１６、圧力スイッチ１１からの信号
に基づいて第３の電磁弁用リレー１７を制御するととも
に、第１、第２の電磁弁１３，１４への電源供給を制御
する計算機１８などが設けられている。
に連通し、空気圧を一定に保つためのレギュレータ１
２、レギュレータ１２に連通したワーク把持用シリンダ
７への空気配管に配設された第１の電磁弁１３、レギュ
レータ１２に連通したワーク移載用シリンダ５への空気
配管に配設された第２の電磁弁１４、レギュレータ１２
に連通したワーク計測用シリンダ８への空気配管に配設
された第３の電磁弁１５、工場用無人搬送車の従前から
設けられている電源１６、圧力スイッチ１１からの信号
に基づいて第３の電磁弁用リレー１７を制御するととも
に、第１、第２の電磁弁１３，１４への電源供給を制御
する計算機１８などが設けられている。
【００２３】図２は、図１に示した工場用無人搬送車の
電源、電気信号及び空気圧の系統図である。
電源、電気信号及び空気圧の系統図である。
【００２４】図２に示すように、電源系統については、
電源１６に、コンプレッサ用リレー１９を介してコンプ
レッサ９が接続され、コンプレッサ９は、無人搬送車の
電源１６から電力の供給を受ける。また、電源１６に、
第３の電磁弁用リレー１７を介して第３の電磁弁１５が
接続され、第３の電磁弁１５は、電源１６から電力の供
給を受ける。また、電源１６に、圧力スイッチ１１及び
計算機１８が、それぞれ接続されている。
電源１６に、コンプレッサ用リレー１９を介してコンプ
レッサ９が接続され、コンプレッサ９は、無人搬送車の
電源１６から電力の供給を受ける。また、電源１６に、
第３の電磁弁用リレー１７を介して第３の電磁弁１５が
接続され、第３の電磁弁１５は、電源１６から電力の供
給を受ける。また、電源１６に、圧力スイッチ１１及び
計算機１８が、それぞれ接続されている。
【００２５】また、電気信号系統ついては、圧力スイッ
チ１１と計算機１８とが接続され、圧力スイッチ１１の
信号が計算機１８に取り込まれる。また、計算機１８と
コンプレッサ用リレー１９とが接続され、計算機１８の
出力信号によりコンプレッサ用リレー１９が制御され
る。また、圧力スイッチ１１とコンプレッサ用リレー１
９とが接続され、コンプレッサ用リレー１９が、圧力ス
イッチ１１の信号によっても制御される。また、計算機
１８と第３の電磁弁用リレー１７とが接続され、計算機
１８の出力信号により第３の電磁弁用リレー１７が制御
される。
チ１１と計算機１８とが接続され、圧力スイッチ１１の
信号が計算機１８に取り込まれる。また、計算機１８と
コンプレッサ用リレー１９とが接続され、計算機１８の
出力信号によりコンプレッサ用リレー１９が制御され
る。また、圧力スイッチ１１とコンプレッサ用リレー１
９とが接続され、コンプレッサ用リレー１９が、圧力ス
イッチ１１の信号によっても制御される。また、計算機
１８と第３の電磁弁用リレー１７とが接続され、計算機
１８の出力信号により第３の電磁弁用リレー１７が制御
される。
【００２６】また、空気圧系統については、コンプレッ
サ９に貯蔵タンク１０が連通し、貯蔵タンク１０にレギ
ュレータ１２が連通し、レギュレータ１２に第１、第
２、第３の電磁弁１３，１４，１５がそれぞれ連通し、
第１の電磁弁１３にワーク把持用シリンダ７、第２の電
磁弁１４にワーク移載用シリンダ５、第３の電磁弁１５
にワーク計測用シリンダ８が、それぞれ接続されてい
る。また、貯蔵タンク１０に、圧力スイッチ１１及び水
抜き弁２０が、それぞれ連通している。
サ９に貯蔵タンク１０が連通し、貯蔵タンク１０にレギ
ュレータ１２が連通し、レギュレータ１２に第１、第
２、第３の電磁弁１３，１４，１５がそれぞれ連通し、
第１の電磁弁１３にワーク把持用シリンダ７、第２の電
磁弁１４にワーク移載用シリンダ５、第３の電磁弁１５
にワーク計測用シリンダ８が、それぞれ接続されてい
る。また、貯蔵タンク１０に、圧力スイッチ１１及び水
抜き弁２０が、それぞれ連通している。
【００２７】次に、上記のように構成された工場用無人
搬送車の主な動作を図３に基づいて説明する。
搬送車の主な動作を図３に基づいて説明する。
【００２８】まず、電源１６がオンすると（ステップ１
０１）、計算機１８は、圧力スイッチ１１の第１のスイ
ッチ部からの信号に基づいて貯蔵タンク１０の内圧が下
限圧力Ｐ1 以下であるか否かを判断し（ステップ１０
２）、内圧が下限圧力Ｐ1 以上である場合には、計算機
１８は、予め定められた従前からの無人搬送用のプログ
ラムを実行開始する（ステップ１０６）。
０１）、計算機１８は、圧力スイッチ１１の第１のスイ
ッチ部からの信号に基づいて貯蔵タンク１０の内圧が下
限圧力Ｐ1 以下であるか否かを判断し（ステップ１０
２）、内圧が下限圧力Ｐ1 以上である場合には、計算機
１８は、予め定められた従前からの無人搬送用のプログ
ラムを実行開始する（ステップ１０６）。
【００２９】一方、内圧が下限圧力Ｐ1 以下である場合
には、計算機１８は、コンプレッサ用リレー１９を導通
させ、コンプレッサ９に電源１６を供給してコンプレッ
サ９を始動させ（ステップ１０３）、これにより、貯蔵
タンク１０の内圧が上昇してゆく。そして、圧力スイッ
チ１１の第２のスイッチ部により、貯蔵タンク１０の内
圧が上限圧力Ｐ2 以上であるか否かを判断し（ステップ
１０４）、内圧が上限圧力Ｐ2 に達しない間は、第２の
スイッチ部が作動しないためコンプレッサ用リレー１９
が導通状態に保持され、コンプレッサ９は継続して作動
し、貯蔵タンク１０の内圧は上昇する（ステップ１０
３）。そして、内圧が上限圧力Ｐ2 に達すると、第２の
スイッチ部が作動し、これによりコンプレッサ用リレー
１９が遮断され、コンプレッサ９は停止する（ステップ
１０５）。そして、コンプレッサ９が停止した後、計算
機１８は、予め定められた従前からの無人搬送用のプロ
グラムを実行開始する（ステップ１０６）。
には、計算機１８は、コンプレッサ用リレー１９を導通
させ、コンプレッサ９に電源１６を供給してコンプレッ
サ９を始動させ（ステップ１０３）、これにより、貯蔵
タンク１０の内圧が上昇してゆく。そして、圧力スイッ
チ１１の第２のスイッチ部により、貯蔵タンク１０の内
圧が上限圧力Ｐ2 以上であるか否かを判断し（ステップ
１０４）、内圧が上限圧力Ｐ2 に達しない間は、第２の
スイッチ部が作動しないためコンプレッサ用リレー１９
が導通状態に保持され、コンプレッサ９は継続して作動
し、貯蔵タンク１０の内圧は上昇する（ステップ１０
３）。そして、内圧が上限圧力Ｐ2 に達すると、第２の
スイッチ部が作動し、これによりコンプレッサ用リレー
１９が遮断され、コンプレッサ９は停止する（ステップ
１０５）。そして、コンプレッサ９が停止した後、計算
機１８は、予め定められた従前からの無人搬送用のプロ
グラムを実行開始する（ステップ１０６）。
【００３０】このように、予め定められた従前からの無
人搬送用のプログラムを実行開始すると、その後、計算
機１８は、圧力スイッチ１１の第１のスイッチ部からの
信号に基づいて貯蔵タンク１０の内圧が下限圧力Ｐ1 以
下であるか否かを判断し（ステップ１０７）、内圧が下
限圧力Ｐ1 以上である場合には、第３の電磁弁用リレー
１７、第１の電磁弁１３及び第２の電磁弁１４をそれぞ
れ制御することにより各種シリンダ５，７，８の作動を
制御し（ステップ１０８）、一方、内圧が下限圧力Ｐ1
以下になるたびに、コンプレッサ９を始動し（ステップ
１０９）、貯蔵タンク１０の内圧を下限圧力Ｐ1 以上に
上昇させた上で（ステップ１１０）、各種シリンダ５，
７，８の作動を制御する（ステップ１０８）。
人搬送用のプログラムを実行開始すると、その後、計算
機１８は、圧力スイッチ１１の第１のスイッチ部からの
信号に基づいて貯蔵タンク１０の内圧が下限圧力Ｐ1 以
下であるか否かを判断し（ステップ１０７）、内圧が下
限圧力Ｐ1 以上である場合には、第３の電磁弁用リレー
１７、第１の電磁弁１３及び第２の電磁弁１４をそれぞ
れ制御することにより各種シリンダ５，７，８の作動を
制御し（ステップ１０８）、一方、内圧が下限圧力Ｐ1
以下になるたびに、コンプレッサ９を始動し（ステップ
１０９）、貯蔵タンク１０の内圧を下限圧力Ｐ1 以上に
上昇させた上で（ステップ１１０）、各種シリンダ５，
７，８の作動を制御する（ステップ１０８）。
【００３１】図４は、計測器６を主要部とするワーク計
測機構を示している。
測機構を示している。
【００３２】図４において、計測器６は、測定治具２１
に固定され、測定子２２を作動させるワーク計測用シリ
ンダ８を有し、ワーク計測用シリンダ８には、第３の電
磁弁１５（図２）に連通する空気配管２３が接続されて
いる。測定子２２による測定結果は、電気信号線２４を
介して計算機１８に入力される。
に固定され、測定子２２を作動させるワーク計測用シリ
ンダ８を有し、ワーク計測用シリンダ８には、第３の電
磁弁１５（図２）に連通する空気配管２３が接続されて
いる。測定子２２による測定結果は、電気信号線２４を
介して計算機１８に入力される。
【００３３】このように構成された計測器６を用いてワ
ーク２５の寸法を測定するにあたっては、ワーク計測用
シリンダ８により測定子２２を上昇させ、チャック３を
作動して測定子２２の下方にワーク２５を置き、ワーク
計測用シリンダ８をワーク２５と当接するまで下降させ
るようにする。
ーク２５の寸法を測定するにあたっては、ワーク計測用
シリンダ８により測定子２２を上昇させ、チャック３を
作動して測定子２２の下方にワーク２５を置き、ワーク
計測用シリンダ８をワーク２５と当接するまで下降させ
るようにする。
【００３４】図５は、無人搬送車と設備との間でワーク
を移載するワーク移載機構を示している。
を移載するワーク移載機構を示している。
【００３５】図５において、ワーク搭載台４はワーク移
載用シリンダ５に連結されており、ワーク移載用シリン
ダ５を作動してワーク搭載台４を設備２６の上に乗せ、
チャック３を作動してワーク搭載台４上のワーク２５を
押したり引いたりすることで、ワーク２５を無人搬送車
の台車１から設備２６に移載するように構成されてい
る。
載用シリンダ５に連結されており、ワーク移載用シリン
ダ５を作動してワーク搭載台４を設備２６の上に乗せ、
チャック３を作動してワーク搭載台４上のワーク２５を
押したり引いたりすることで、ワーク２５を無人搬送車
の台車１から設備２６に移載するように構成されてい
る。
【００３６】図６は、ワーク計測機構の他の実施例を示
している。図６の計測器６は、チャック３に把持された
ワーク２５の内径を、空気配管２３を介して計測器６に
送られて来る加圧空気自体の流量を測定することで測定
し、この測定結果を電気信号線２４を介して計算機１８
に送るように構成されている。
している。図６の計測器６は、チャック３に把持された
ワーク２５の内径を、空気配管２３を介して計測器６に
送られて来る加圧空気自体の流量を測定することで測定
し、この測定結果を電気信号線２４を介して計算機１８
に送るように構成されている。
【００３７】図７は、ワーク移載機構の他の実施例を示
している。図７のワーク移載機構は、ワーク搭載台４の
下方に、ワーク移載用シリンダ５に連結された中板２７
を設け、ワーク移載用シリンダ５を作動して中板２７を
設備２６の上に乗せ、その後、チャック３を作動してワ
ーク搭載台４上のワーク２５を押したり引いたりするこ
とで、ワーク２５を一旦中板２７に移載した上で設備２
６に移載するように構成されている。
している。図７のワーク移載機構は、ワーク搭載台４の
下方に、ワーク移載用シリンダ５に連結された中板２７
を設け、ワーク移載用シリンダ５を作動して中板２７を
設備２６の上に乗せ、その後、チャック３を作動してワ
ーク搭載台４上のワーク２５を押したり引いたりするこ
とで、ワーク２５を一旦中板２７に移載した上で設備２
６に移載するように構成されている。
【００３８】図８は、ワーク移載機構のさらに他の実施
例を示している。図８のワーク移載機構は、ワーク移載
用シリンダ５により直接ワーク２５を台車１から設備２
６に移載するように構成されている。
例を示している。図８のワーク移載機構は、ワーク移載
用シリンダ５により直接ワーク２５を台車１から設備２
６に移載するように構成されている。
【００３９】図９は、ワーク搭載台４の高さ調整機構を
示している。この高さ調整機構は、台車１に配設された
昇降用シリンダ２８を作動してワーク搭載台４の高さを
調整するように構成されている。
示している。この高さ調整機構は、台車１に配設された
昇降用シリンダ２８を作動してワーク搭載台４の高さを
調整するように構成されている。
【００４０】図１０〜図１２は、それぞれ、ワーク加工
機構を示している。
機構を示している。
【００４１】図１０のワーク加工機構は、台車１の上
に、バリ取り用加工工具２９の治具としてワーク加工用
シリンダ３０を設け、このワーク加工用シリンダ３０を
昇降させることにより、チャック３に把持されながら回
転するワーク２５のバリ取りを行うように構成されてい
る。
に、バリ取り用加工工具２９の治具としてワーク加工用
シリンダ３０を設け、このワーク加工用シリンダ３０を
昇降させることにより、チャック３に把持されながら回
転するワーク２５のバリ取りを行うように構成されてい
る。
【００４２】図１１のワーク加工機構は、台車１の上
に、バリ取り用加工工具２９の治具として回転式のワー
ク加工用シリンダ３０を設け、このワーク加工用シリン
ダ３０を加圧空気により回転させることにより、チャッ
ク３に把持されながら回転するワーク２５のバリ取りを
行うように構成されている。
に、バリ取り用加工工具２９の治具として回転式のワー
ク加工用シリンダ３０を設け、このワーク加工用シリン
ダ３０を加圧空気により回転させることにより、チャッ
ク３に把持されながら回転するワーク２５のバリ取りを
行うように構成されている。
【００４３】図１２のワーク加工機構は、台車１の上
に、加工工具２９を設け、この加工工具２９から加圧空
気又は粒子、塗料等を含んだ加圧空気を、チャック３に
把持されながら回転するワーク２５に向けて噴出するこ
とにより、ワーク２５のバリ取り、油除去、表面処理、
塗装等を行うように構成されている。
に、加工工具２９を設け、この加工工具２９から加圧空
気又は粒子、塗料等を含んだ加圧空気を、チャック３に
把持されながら回転するワーク２５に向けて噴出するこ
とにより、ワーク２５のバリ取り、油除去、表面処理、
塗装等を行うように構成されている。
【００４４】図１３は、ワーク組付機構を示している。
このワーク組付機構は、ワーク組付工具３１にワーク組
付用シリンダ３２を連結し、チャック３によって台車１
上の所定位置に置かれた上下２つのワーク２５ａ，２５
ｂに対し、ワーク組付用シリンダ３２を下降させてワー
ク組付工具３１で上側のワーク２５ｂを下側のワーク２
５ａに押えつけ、両ワーク２５ａ，２５ｂを圧入組付す
るよう構成されている。
このワーク組付機構は、ワーク組付工具３１にワーク組
付用シリンダ３２を連結し、チャック３によって台車１
上の所定位置に置かれた上下２つのワーク２５ａ，２５
ｂに対し、ワーク組付用シリンダ３２を下降させてワー
ク組付工具３１で上側のワーク２５ｂを下側のワーク２
５ａに押えつけ、両ワーク２５ａ，２５ｂを圧入組付す
るよう構成されている。
【００４５】図１４は、台車固定機構の作動を示してい
る。この台車固定機構は、台車固定用シリンダ３５を作
動させて車輪３３を持ち上げることにより、アウトリガ
３４を床面３６に接地させ、台車１を固定するよう構成
されている。このような台車固定機構によると、台車固
定用シリンダ３５の空気圧がバネの役割を果たすため、
従来用いられていた振動吸収用のバネを特別に設けなく
ても、台車固定用シリンダ３５によって無人搬送車の振
動を吸収することができる。
る。この台車固定機構は、台車固定用シリンダ３５を作
動させて車輪３３を持ち上げることにより、アウトリガ
３４を床面３６に接地させ、台車１を固定するよう構成
されている。このような台車固定機構によると、台車固
定用シリンダ３５の空気圧がバネの役割を果たすため、
従来用いられていた振動吸収用のバネを特別に設けなく
ても、台車固定用シリンダ３５によって無人搬送車の振
動を吸収することができる。
【００４６】図１５は、台車固定機構の他の実施例を示
している。この台車固定機構は、アウトリガ３４に、台
車固定用シリンダ３７を設け、この台車固定用シリンダ
３７を作動させてアウトリガ３４を下降させることによ
り、アウトリガ３４を床面３６に接地させ、台車１を固
定するよう構成されている。このような台車固定機構に
よると、従来の電動機を用いてアウトリガを昇降させる
台車固定機構と比べ、構造が簡単になる。
している。この台車固定機構は、アウトリガ３４に、台
車固定用シリンダ３７を設け、この台車固定用シリンダ
３７を作動させてアウトリガ３４を下降させることによ
り、アウトリガ３４を床面３６に接地させ、台車１を固
定するよう構成されている。このような台車固定機構に
よると、従来の電動機を用いてアウトリガを昇降させる
台車固定機構と比べ、構造が簡単になる。
【００４７】以上説明したように、上記各実施例の工場
用無人搬送車によると、空気を加圧するコンプレッサ９
と、このコンプレッサ９により加圧された加圧空気を貯
蔵する貯蔵タンク１０とを、台車１に搭載したため、加
圧空気を利用して、ワーク計測、ワーク移載、ワーク把
持、ワーク組付、台車固定等の各種作業を行うことがで
き、このため、従来からのワーク搬送のみに作業が限定
されず、広範な作業を行うことができる。また、設備２
６側から加圧空気を取り込み、各種作業を行う場合と比
べ、加圧空気取り込み用の空気配管が不必要となるた
め、移動性に優れる。また、コンプレッサ９の動力源と
して従前からの電源を利用したため、外部の電源を用い
なくて済み、移動性に優れる。また、計算機１８及び圧
力スイッチ１１によりコンプレッサ９の作動を制御して
いるため、各種作業に適した圧力の加圧空気を得ること
ができる。
用無人搬送車によると、空気を加圧するコンプレッサ９
と、このコンプレッサ９により加圧された加圧空気を貯
蔵する貯蔵タンク１０とを、台車１に搭載したため、加
圧空気を利用して、ワーク計測、ワーク移載、ワーク把
持、ワーク組付、台車固定等の各種作業を行うことがで
き、このため、従来からのワーク搬送のみに作業が限定
されず、広範な作業を行うことができる。また、設備２
６側から加圧空気を取り込み、各種作業を行う場合と比
べ、加圧空気取り込み用の空気配管が不必要となるた
め、移動性に優れる。また、コンプレッサ９の動力源と
して従前からの電源を利用したため、外部の電源を用い
なくて済み、移動性に優れる。また、計算機１８及び圧
力スイッチ１１によりコンプレッサ９の作動を制御して
いるため、各種作業に適した圧力の加圧空気を得ること
ができる。
【図１】一実施例に係る工場用無人搬送車の斜視図
【図２】上記無人搬送車の電源、電気信号及び空気圧の
系統図
系統図
【図３】上記無人搬送車の動作を説明するためのフロー
チャート
チャート
【図４】上記無人搬送車のワーク計測機構の構成図
【図５】上記無人搬送車のワーク移載機構の構成図
【図６】ワーク計測機構の他の実施例の構成図
【図７】ワーク移載機構の他の実施例の構成図
【図８】ワーク移載機構のさらに他の実施例の構成図
【図９】ワーク搭載台の高さ調整機構の構成図
【図１０】ワーク加工機構の構成図
【図１１】ワーク加工機構の他の実施例の構成図
【図１２】ワーク加工機構のさらに他の実施例の構成図
【図１３】ワーク組付機構の構成図
【図１４】台車固定機構の構成図
【図１５】台車固定機構の他の実施例の構成図
１ 台車 ５ ワーク移載用シリンダ ７ ワーク把持用シリンダ ８ ワーク計測用シリンダ ９ コンプレッサ １０ 貯蔵タンク １１ 圧力スイッチ １６ 電源 １８ 計算機 ３０ ワーク加工用シリンダ ３２ ワーク組付用シリンダ ３５ 台車固定用シリンダ ３７ 台車固定用シリンダ
Claims (10)
- 【請求項１】 空気を加圧するコンプレッサと、該コン
プレッサによる加圧空気を貯蔵する貯蔵タンクとを搭載
したことを特徴とする工場用無人搬送車。 - 【請求項２】 前記コンプレッサは、無人搬送車の電源
を動力源としていることを特徴とする請求項１に記載の
工場用無人搬送車。 - 【請求項３】 前記貯蔵タンクに、ワーク計測用シリン
ダが連通されていることを特徴とする請求項２に記載の
工場用無人搬送車。 - 【請求項４】 前記貯蔵タンクに、ワーク移載用シリン
ダが連通されていることを特徴とする請求項２に記載の
工場用無人搬送車。 - 【請求項５】 前記貯蔵タンクに、ワーク把持用シリン
ダが連通されていることを特徴とする請求項２に記載の
工場用無人搬送車。 - 【請求項６】 前記貯蔵タンクに、ワーク組付用シリン
ダが連通されていることを特徴とする請求項２に記載の
工場用無人搬送車。 - 【請求項７】 前記貯蔵タンクに、ワーク加工用シリン
ダが連通されていることを特徴とする請求項２に記載の
工場用無人搬送車。 - 【請求項８】 前記貯蔵タンクに、台車固定用シリンダ
が連通されていることを特徴とする請求項２に記載の工
場用無人搬送車。 - 【請求項９】 前記貯蔵タンクの内圧を検出する圧力セ
ンサと、該圧力センサからの信号に基づいて前記コンプ
レッサの作動を制御する計算機とを備えていることを特
徴とする請求項２に記載の工場用無人搬送車。 - 【請求項１０】 前記貯蔵タンクの内圧を検出し、前記
コンプレッサの作動を制御する圧力スイッチを備えてい
ることを特徴とする請求項２に記載の工場用無人搬送
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31376494A JPH08168978A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 工場用無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31376494A JPH08168978A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 工場用無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08168978A true JPH08168978A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=18045248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31376494A Pending JPH08168978A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 工場用無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08168978A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101042770B1 (ko) * | 2008-11-21 | 2011-06-20 | 주식회사 유진엠에스 | 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치 |
| WO2013099091A1 (ja) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | パナソニック株式会社 | 自走式ロボットハンド |
| JP2016221622A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | ファナック株式会社 | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム |
| JP2021006359A (ja) * | 2020-03-03 | 2021-01-21 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械のための処理支援装置および処理支援方法 |
| WO2021200556A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボットアーム |
| JPWO2022176095A1 (ja) * | 2021-02-18 | 2022-08-25 |
-
1994
- 1994-12-16 JP JP31376494A patent/JPH08168978A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101042770B1 (ko) * | 2008-11-21 | 2011-06-20 | 주식회사 유진엠에스 | 용융아연도금욕조에서의 부유물제거를 위한 이동로봇장치 |
| WO2013099091A1 (ja) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | パナソニック株式会社 | 自走式ロボットハンド |
| JP5380630B1 (ja) * | 2011-12-28 | 2014-01-08 | パナソニック株式会社 | 自走式ロボットハンド |
| JP2016221622A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | ファナック株式会社 | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム |
| US10031515B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-07-24 | Fanuc Corporation | Production system including robot with position correction function that supplies or ejects workpieces to or from a machine tool |
| JP2021006359A (ja) * | 2020-03-03 | 2021-01-21 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械のための処理支援装置および処理支援方法 |
| WO2021200556A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボットアーム |
| JPWO2021200556A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | ||
| JPWO2022176095A1 (ja) * | 2021-02-18 | 2022-08-25 | ||
| WO2022176095A1 (ja) * | 2021-02-18 | 2022-08-25 | 株式会社日立ハイテク | 移動型ロボット |
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