JPH08168871A - 注湯装置 - Google Patents
注湯装置Info
- Publication number
- JPH08168871A JPH08168871A JP31281394A JP31281394A JPH08168871A JP H08168871 A JPH08168871 A JP H08168871A JP 31281394 A JP31281394 A JP 31281394A JP 31281394 A JP31281394 A JP 31281394A JP H08168871 A JPH08168871 A JP H08168871A
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- 239000002184 metal Substances 0.000 title claims abstract description 23
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 4
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 注湯量が適正になるように制御する。
【構成】 溶湯１１を入れたラドル２の重量を検出する
力センサ４をハンド１ａとラドル２との間に設け、ラド
ル２からの溶湯の流れ状態を監視するカメラ５と押湯３
ａの上昇を検出する距離センサ６とを設け、力センサ
４，カメラ５，距離センサ６をファジーユニット８を介
してロボットコントローラ９に接続する。
力センサ４をハンド１ａとラドル２との間に設け、ラド
ル２からの溶湯の流れ状態を監視するカメラ５と押湯３
ａの上昇を検出する距離センサ６とを設け、力センサ
４，カメラ５，距離センサ６をファジーユニット８を介
してロボットコントローラ９に接続する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は注湯装置に関し、鋳型の
内部への注湯が適正に行われるようにしたものである。
内部への注湯が適正に行われるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】鋳物を作るには、鋳型の内部へ溶湯を注
入し、溶湯が固まった後に鋳型を壊して鋳物を取り出し
ている。鋳物を大量に作る場合は、鋳型の内部への溶湯
の注入をロボットに行わせる注湯装置が用いられる。
入し、溶湯が固まった後に鋳型を壊して鋳物を取り出し
ている。鋳物を大量に作る場合は、鋳型の内部への溶湯
の注入をロボットに行わせる注湯装置が用いられる。
【０００３】注湯装置を用いる方式には、ティーチィン
グプレイバック方式と、ティーチィングプレイバック方
式に加えて湯上り高さ情報をフィードバックさせる方式
とがある。ティーチィングプレイバック方式とは、予め
作業内容をロボットにプログラムしておき、プログラム
に沿ってロボットが溶湯を入れたラドルの傾斜角度を順
次に大きくして一定の注湯速度で注湯が行えるようにし
たものである。フィードバックを行う方式は、これに加
えて押湯口をセンサで検出し、規定高さの情報を得たら
ロボットが注湯を中止するようにしたものである。
グプレイバック方式と、ティーチィングプレイバック方
式に加えて湯上り高さ情報をフィードバックさせる方式
とがある。ティーチィングプレイバック方式とは、予め
作業内容をロボットにプログラムしておき、プログラム
に沿ってロボットが溶湯を入れたラドルの傾斜角度を順
次に大きくして一定の注湯速度で注湯が行えるようにし
たものである。フィードバックを行う方式は、これに加
えて押湯口をセンサで検出し、規定高さの情報を得たら
ロボットが注湯を中止するようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ティーチィ
ングプレイバック方式の場合は、ラドルの傾斜角度と注
湯量とが比例せず、ラドルの注湯口へスラグ等が付着す
ると注湯幅や注湯方向や注湯速度が変わるため、注湯速
度が一定にならず、また砂型へ注湯をする場合は砂の巻
き込みを生じることがあり、品質が一定にならない。ま
た、フィードバックする方式の場合にも砂型へ注湯する
場合は砂の巻き込みを生じる場合がある。
ングプレイバック方式の場合は、ラドルの傾斜角度と注
湯量とが比例せず、ラドルの注湯口へスラグ等が付着す
ると注湯幅や注湯方向や注湯速度が変わるため、注湯速
度が一定にならず、また砂型へ注湯をする場合は砂の巻
き込みを生じることがあり、品質が一定にならない。ま
た、フィードバックする方式の場合にも砂型へ注湯する
場合は砂の巻き込みを生じる場合がある。
【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決した注湯
装置を提供することを目的とする。
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の本発明の構成は、鋳型の内部へ注入するための溶湯を
入れたラドルとラドルを吊り下げて傾けるためのロボッ
トとの間に力センサを介在させ、ラドルの注湯口を監視
するカメラを設け、押湯の湯上りを検出する終了センサ
を設け、力センサとカメラと終了センサとをファジーユ
ニットを介してロボットコントローラに接続し、鋳型の
内部への注湯が適正に行われるようにロボットを制御す
るようにしたことを特徴とする。
の本発明の構成は、鋳型の内部へ注入するための溶湯を
入れたラドルとラドルを吊り下げて傾けるためのロボッ
トとの間に力センサを介在させ、ラドルの注湯口を監視
するカメラを設け、押湯の湯上りを検出する終了センサ
を設け、力センサとカメラと終了センサとをファジーユ
ニットを介してロボットコントローラに接続し、鋳型の
内部への注湯が適正に行われるようにロボットを制御す
るようにしたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】ロボットがラドルを傾けることによって、ラド
ル内の溶湯を鋳型の内部へ注入するが、注入中において
力センサ，カメラからの情報がファジーユニットへ送ら
れ、それに基づいてラドルを傾けるロボットが制御さ
れ、注湯速度が一定になる。押湯が上昇して終了センサ
がこれを検出すると、ロボットがラドルの傾けを中止
し、注湯が終了する。
ル内の溶湯を鋳型の内部へ注入するが、注入中において
力センサ，カメラからの情報がファジーユニットへ送ら
れ、それに基づいてラドルを傾けるロボットが制御さ
れ、注湯速度が一定になる。押湯が上昇して終了センサ
がこれを検出すると、ロボットがラドルの傾けを中止
し、注湯が終了する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【０００９】本発明による注湯装置の構成を、図１に示
す。図中、１はロボット、２は溶湯を入れるためのラド
ル、３は鋳型である。ロボット１のハンド１ａとラドル
２との間には、溶湯を入れたラドル２の重量を測定する
ための力センサ４が設けられている。つまり、ロボット
１がハンド１ａにより力センサ４を介して把持している
ラドル２を傾けながら溶湯を鋳型３内へ注ぐと同時に、
残りの溶湯の重量が計測されることになる。また、ラド
ル２の注湯口の状態を監視するために、カメラ５が設け
られる。これは、注湯により注湯口にスラグ等が付着す
ると、注湯幅や注湯方向や注湯速度が変化することか
ら、これを監視して調整するためである。更に、湯上り
を検出して注湯をやめるために、押湯３ａの上方には終
了センサとしての距離センサ６が設けられる。これは押
湯３ａの上昇を距離を測定して検出するようにしたもの
であり、距離センサに代えて温度センサや導電センサを
用いてもよい。
す。図中、１はロボット、２は溶湯を入れるためのラド
ル、３は鋳型である。ロボット１のハンド１ａとラドル
２との間には、溶湯を入れたラドル２の重量を測定する
ための力センサ４が設けられている。つまり、ロボット
１がハンド１ａにより力センサ４を介して把持している
ラドル２を傾けながら溶湯を鋳型３内へ注ぐと同時に、
残りの溶湯の重量が計測されることになる。また、ラド
ル２の注湯口の状態を監視するために、カメラ５が設け
られる。これは、注湯により注湯口にスラグ等が付着す
ると、注湯幅や注湯方向や注湯速度が変化することか
ら、これを監視して調整するためである。更に、湯上り
を検出して注湯をやめるために、押湯３ａの上方には終
了センサとしての距離センサ６が設けられる。これは押
湯３ａの上昇を距離を測定して検出するようにしたもの
であり、距離センサに代えて温度センサや導電センサを
用いてもよい。
【００１０】これらの力センサ４とカメラ５と距離セン
サ６とはＩ／Ｆ盤７を介してファジーユニット８に接続
され、ファジーユニット８はロボットコントローラ９を
介してロボット１に接続される。カメラ５とＩ／Ｆ盤７
との間には画像処理装置１０が設けられる。ファジーユ
ニット８は、力センサ４と画像処理装置１０と距離セン
サ６とからの情報に基づいて注湯速度を一定に保持する
ための手段をロボットコントローラ９へ出力する。
サ６とはＩ／Ｆ盤７を介してファジーユニット８に接続
され、ファジーユニット８はロボットコントローラ９を
介してロボット１に接続される。カメラ５とＩ／Ｆ盤７
との間には画像処理装置１０が設けられる。ファジーユ
ニット８は、力センサ４と画像処理装置１０と距離セン
サ６とからの情報に基づいて注湯速度を一定に保持する
ための手段をロボットコントローラ９へ出力する。
【００１１】次に、斯かる注湯装置の作用を説明する。
ロボット１は、予めインプットされたプログラムに従っ
てラドル２を傾け、ラドル２内の溶湯１１を鋳型３内へ
注ぐ。一方、力センサ４によりラドル２内の溶湯の重量
が逐次検出され、カメラ５により注がれる際の溶湯の
幅，方向，速度が逐次監視され、距離センサ６により押
湯３ａが上昇した場合にこれが検出される。そして、こ
れらの情報がＩ／Ｆ盤７を介してファジーユニット８へ
送られ、注湯速度が一定になるようにファジーユニット
８からロボットコントローラ９へ動作指令が送られる。
ロボット１は０〜１０Ｖのアナログ入力に対して０〜１
００％の速度変化が生じるように動作する。
ロボット１は、予めインプットされたプログラムに従っ
てラドル２を傾け、ラドル２内の溶湯１１を鋳型３内へ
注ぐ。一方、力センサ４によりラドル２内の溶湯の重量
が逐次検出され、カメラ５により注がれる際の溶湯の
幅，方向，速度が逐次監視され、距離センサ６により押
湯３ａが上昇した場合にこれが検出される。そして、こ
れらの情報がＩ／Ｆ盤７を介してファジーユニット８へ
送られ、注湯速度が一定になるようにファジーユニット
８からロボットコントローラ９へ動作指令が送られる。
ロボット１は０〜１０Ｖのアナログ入力に対して０〜１
００％の速度変化が生じるように動作する。
【００１２】上記の検出に基づいて、単位時間当たりの
注湯量を一定に又は任意に制御して、ロボット１が鋳型
３の内部へ溶湯１１を流し込む。例えば注湯の量を初め
は少なくして徐々に多くするとか、あるいはスラグ等が
ラドルの注湯口を狭くしても所定の注湯量が確保できる
ようにラドルの傾けを多くするとか、逆に注湯口が広く
なったらラドルの傾きを少なくする。そして、距離セン
サ６が押湯３ａの湯上りを検出すると、徐々に注湯量を
少なくして注湯を終了する。
注湯量を一定に又は任意に制御して、ロボット１が鋳型
３の内部へ溶湯１１を流し込む。例えば注湯の量を初め
は少なくして徐々に多くするとか、あるいはスラグ等が
ラドルの注湯口を狭くしても所定の注湯量が確保できる
ようにラドルの傾けを多くするとか、逆に注湯口が広く
なったらラドルの傾きを少なくする。そして、距離セン
サ６が押湯３ａの湯上りを検出すると、徐々に注湯量を
少なくして注湯を終了する。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる注湯装置によれば力センサとカメラと終了センサと
を具えているので、溶湯の移動状態と注湯口の状態と押
湯の上昇を検出して注湯速度を適正に制御することがで
きる。また、注湯口を監視できることから、砂型へ注湯
する場合における砂焼けや砂の巻き込みを抑制すること
ができ、鋳物の品質を安定させることができる。
よる注湯装置によれば力センサとカメラと終了センサと
を具えているので、溶湯の移動状態と注湯口の状態と押
湯の上昇を検出して注湯速度を適正に制御することがで
きる。また、注湯口を監視できることから、砂型へ注湯
する場合における砂焼けや砂の巻き込みを抑制すること
ができ、鋳物の品質を安定させることができる。
【図１】本発明による注湯装置の実施例を示す構成図。
１…ロボット ２…ラドル ３…鋳型 ３ａ…押湯 ４…力センサ ５…カメラ ６…距離センサ ８…ファジーユニット ９…ロボットコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 鋳型の内部へ注入するための溶湯を入れ
たラドルとラドルを吊り下げて傾けるためのロボットと
の間に力センサを介在させ、ラドルの注湯口を監視する
カメラを設け、押湯の湯上りを検出する終了センサを設
け、 力センサとカメラと終了センサとをファジーユニットを
介してロボットコントローラに接続し、鋳型の内部への
注湯が適正に行われるようにロボットを制御するように
したことを特徴とする注湯装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31281394A JPH08168871A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 注湯装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31281394A JPH08168871A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 注湯装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08168871A true JPH08168871A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=18033724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31281394A Pending JPH08168871A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 注湯装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08168871A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102389967A (zh) * | 2011-10-25 | 2012-03-28 | 岳睿 | 基于摄像与高温计控制的浇注系统 |
| CN102717055A (zh) * | 2012-06-27 | 2012-10-10 | 浙江福瑞科流控机械有限公司 | 炉前辅助机器人 |
| CN103481280A (zh) * | 2013-09-04 | 2014-01-01 | 许昌学院 | 一种运输合金溶液的机器人装置 |
| WO2014190366A1 (de) * | 2013-05-27 | 2014-12-04 | Fill Gesellschaft M.B.H. | Verfahren und vorrichtung zum giessen eines gussteils |
| CN104959981A (zh) * | 2015-07-27 | 2015-10-07 | 江苏捷帝机器人股份有限公司 | 一种可替换不同尺寸浇包的机械手 |
| CN104999061A (zh) * | 2015-07-06 | 2015-10-28 | 湖南红宇耐磨新材料股份有限公司 | 倾转式浇铸机定量浇铸控制方法及系统 |
| CN110722141A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-01-24 | 湖南江滨机器（集团）有限责任公司 | 一种浇勺倾斜浇铸的方法 |
| JP2022553138A (ja) * | 2019-10-16 | 2022-12-22 | ギーナント ゲーエムベーハー | パターン認識及び構造認識による鋳造部材の同定を通じて、自動機械をベースにした鋳造法において品質を向上させるための装置及び方法 |
| US20230010453A1 (en) * | 2021-07-12 | 2023-01-12 | United States Pipe and Foundry, LLC | Method and apparatus for estimating dimensional uniformity of cast object |
| CN118990453A (zh) * | 2024-08-07 | 2024-11-22 | 江苏昱博自动化设备有限公司 | 一种浇注机械手的辅助定位系统及方法 |
-
1994
- 1994-12-16 JP JP31281394A patent/JPH08168871A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN102717055A (zh) * | 2012-06-27 | 2012-10-10 | 浙江福瑞科流控机械有限公司 | 炉前辅助机器人 |
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| EP3003604B1 (de) | 2013-05-27 | 2018-10-03 | Nemak, S.A.B. de C.V. | Verfahren und vorrichtung zum giessen eines gussteils |
| US9895743B2 (en) | 2013-05-27 | 2018-02-20 | Fill Gesellschaft M.B.H. | Method and device for casting a cast part |
| CN103481280A (zh) * | 2013-09-04 | 2014-01-01 | 许昌学院 | 一种运输合金溶液的机器人装置 |
| CN104999061B (zh) * | 2015-07-06 | 2017-02-01 | 湖南红宇耐磨新材料股份有限公司 | 倾转式浇铸机定量浇铸控制方法及系统 |
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| US11607723B2 (en) * | 2021-07-12 | 2023-03-21 | United States Pipe And Foundry Company, Llc | Method and apparatus for estimating dimensional uniformity of cast object |
| CN118990453A (zh) * | 2024-08-07 | 2024-11-22 | 江苏昱博自动化设备有限公司 | 一种浇注机械手的辅助定位系统及方法 |
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