JPH08105745A - 地磁気センサの方位誤差の補正のための方法と装置 - Google Patents
地磁気センサの方位誤差の補正のための方法と装置Info
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- JPH08105745A JPH08105745A JP24137594A JP24137594A JPH08105745A JP H08105745 A JPH08105745 A JP H08105745A JP 24137594 A JP24137594 A JP 24137594A JP 24137594 A JP24137594 A JP 24137594A JP H08105745 A JPH08105745 A JP H08105745A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自立型ナビゲーションシステムにおいて使用
される地磁気センサの方位誤差を補正するための方法と
装置に関し、走行中の自動車に搭載された地磁気センサ
の方位誤差を、走行を中断して自動車を１回転させるこ
となく、補正することを可能にする地磁気センサの方位
誤差の補正のための方法と装置を提供する。 【構成】 地磁気センサの出力をＲＡＭに順次格納して
おき（ステップ１００１）、２次元平面上での基準点か
らの距離Ｒ′が基準距離Ｒと異なるとき（ステップ１０
０４）着磁状態が変化したと判断して、ＲＡＭに格納さ
れているデータから３点のデータを取り出して（ステッ
プ１００８）、それらから距離Ｒにある１点の座標を算
出して補正値とする（ステップ１０１０）。
される地磁気センサの方位誤差を補正するための方法と
装置に関し、走行中の自動車に搭載された地磁気センサ
の方位誤差を、走行を中断して自動車を１回転させるこ
となく、補正することを可能にする地磁気センサの方位
誤差の補正のための方法と装置を提供する。 【構成】 地磁気センサの出力をＲＡＭに順次格納して
おき（ステップ１００１）、２次元平面上での基準点か
らの距離Ｒ′が基準距離Ｒと異なるとき（ステップ１０
０４）着磁状態が変化したと判断して、ＲＡＭに格納さ
れているデータから３点のデータを取り出して（ステッ
プ１００８）、それらから距離Ｒにある１点の座標を算
出して補正値とする（ステップ１０１０）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自立型ナビゲーション
システムにおいて使用される地磁気センサの方位誤差を
補正するための方法と装置に関する。
システムにおいて使用される地磁気センサの方位誤差を
補正するための方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年ＧＰＳ(Global Positioning Syste
m）等を用いた電波航法、及び／又は方位センサ、速度
センサを用いた自立航法による車載用ナビゲーションシ
ステムの実用化が急速化している。このうち、自立航法
を用いたナビゲーションでは、自動車の進行方向を検出
する方位センサの誤差が直接ナビゲーションシステムの
性能にかかわってくるので、地磁気センサを方位センサ
として使用したシステムでは地磁気センサには高い精度
が要求される。
m）等を用いた電波航法、及び／又は方位センサ、速度
センサを用いた自立航法による車載用ナビゲーションシ
ステムの実用化が急速化している。このうち、自立航法
を用いたナビゲーションでは、自動車の進行方向を検出
する方位センサの誤差が直接ナビゲーションシステムの
性能にかかわってくるので、地磁気センサを方位センサ
として使用したシステムでは地磁気センサには高い精度
が要求される。
【０００３】通常自動車の車体は、鉄（磁性体）によっ
て構成されているので、自動車内の電送品、走行中に送
電線の近くを通過するなどの影響により、自動車自体が
磁気を帯びる。この様な状態を着磁と呼ぶ。地磁気セン
サの出力は、地磁気の方位を表わす方位ベクトルのＸ成
分とＹ成分を示す２つの電圧出力が有り、この２つの出
力値は、横軸を方位としてプロットするとある基準電圧
（地磁気センサ毎に決まっている）を軸にしてｓｉｎカ
ーブとｃｏｓカーブを描く。地磁気センサの出力電圧を
Ｘ−Ｙ平面上にプロットすると、地磁気以外の外部から
の磁気影響が全く無い場合、基準電圧に対応する点を中
心とし、出力電圧の上限と下限の差の１／２を半径とす
る円を描く。車体が着磁すると、地磁気センサの出力電
圧に着磁によるオフセットが加わり、それらが描く円の
中心は基準点から変位する。そのため、地磁気センサの
出力から算出した方位と実際の方位は一致しなくなる。
て構成されているので、自動車内の電送品、走行中に送
電線の近くを通過するなどの影響により、自動車自体が
磁気を帯びる。この様な状態を着磁と呼ぶ。地磁気セン
サの出力は、地磁気の方位を表わす方位ベクトルのＸ成
分とＹ成分を示す２つの電圧出力が有り、この２つの出
力値は、横軸を方位としてプロットするとある基準電圧
（地磁気センサ毎に決まっている）を軸にしてｓｉｎカ
ーブとｃｏｓカーブを描く。地磁気センサの出力電圧を
Ｘ−Ｙ平面上にプロットすると、地磁気以外の外部から
の磁気影響が全く無い場合、基準電圧に対応する点を中
心とし、出力電圧の上限と下限の差の１／２を半径とす
る円を描く。車体が着磁すると、地磁気センサの出力電
圧に着磁によるオフセットが加わり、それらが描く円の
中心は基準点から変位する。そのため、地磁気センサの
出力から算出した方位と実際の方位は一致しなくなる。
【０００４】この方位誤差を補正するため、地磁気セン
サを搭載している自動車を１回転させ、Ｘ成分及びＹ成
分のそれぞれの電圧値の最大値と最小値の平均を算出し
て新たな基準電圧（補正値）とする方法がある。
サを搭載している自動車を１回転させ、Ｘ成分及びＹ成
分のそれぞれの電圧値の最大値と最小値の平均を算出し
て新たな基準電圧（補正値）とする方法がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法では、自動車が走行中に何らかの影響で車体に新たな
着磁が生じた場合、走行を中止して自動車を１回転させ
て補正を行わなければならないという問題がある。した
がって本発明の目的は、走行中の自動車に搭載された地
磁気センサの方位誤差を、走行を中断して自動車を１回
転させることなく、補正することを可能にする地磁気セ
ンサの方位誤差の補正のための方法と装置を提供するこ
とにある。
法では、自動車が走行中に何らかの影響で車体に新たな
着磁が生じた場合、走行を中止して自動車を１回転させ
て補正を行わなければならないという問題がある。した
がって本発明の目的は、走行中の自動車に搭載された地
磁気センサの方位誤差を、走行を中断して自動車を１回
転させることなく、補正することを可能にする地磁気セ
ンサの方位誤差の補正のための方法と装置を提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、移動体
に搭載され地磁気の方位を示す２次元座標値を出力する
地磁気センサの方位誤差を補正する方法であって、移動
体が走行している間に地磁気センサが出力する相異なる
２次元座標値を３組記憶し、記憶された３組の２次元座
標値が２次元平面上に定める３点のいずれからも所定の
距離にある中心点の２次元座標値を算出することによっ
て補正を得るステップを具備する方法が提供される。
に搭載され地磁気の方位を示す２次元座標値を出力する
地磁気センサの方位誤差を補正する方法であって、移動
体が走行している間に地磁気センサが出力する相異なる
２次元座標値を３組記憶し、記憶された３組の２次元座
標値が２次元平面上に定める３点のいずれからも所定の
距離にある中心点の２次元座標値を算出することによっ
て補正を得るステップを具備する方法が提供される。
【０００７】本発明によれば、移動体に搭載され地磁気
の方位を示す２次元座標値を出力する地磁気センサの方
位誤差を補正する装置であって、移動体が走行している
間に地磁気センサが出力する相異なる２次元座標値を３
組記憶する座標値記憶手段と、記憶された３組の２次元
座標値が２次元平面上に定める３点のいずれからも所定
の距離にある中心点の２次元座標値を算出することによ
って補正値を得る手段とを具備する装置もまた提供され
る。
の方位を示す２次元座標値を出力する地磁気センサの方
位誤差を補正する装置であって、移動体が走行している
間に地磁気センサが出力する相異なる２次元座標値を３
組記憶する座標値記憶手段と、記憶された３組の２次元
座標値が２次元平面上に定める３点のいずれからも所定
の距離にある中心点の２次元座標値を算出することによ
って補正値を得る手段とを具備する装置もまた提供され
る。
【０００８】
【作用】着磁後（着磁状態が変化した後）であっても、
その後着磁状態が変化しない間にサンプリングされた相
異なる３組の２次元座標値が定める３点は新たな基準点
から円の半径に相当する所定の距離（地磁気センサの出
力電圧の上限と下限の差の１／２）にあるので、該３点
のいずれからも所定の距離にある点の２次元座標値を算
出することによって補正値を得ることができる。
その後着磁状態が変化しない間にサンプリングされた相
異なる３組の２次元座標値が定める３点は新たな基準点
から円の半径に相当する所定の距離（地磁気センサの出
力電圧の上限と下限の差の１／２）にあるので、該３点
のいずれからも所定の距離にある点の２次元座標値を算
出することによって補正値を得ることができる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明に係る方位誤差補正機能を備え
た地磁気センサの構成を表わす。地磁気センサ１０から
出力されるアナログ電圧Ｖx ，Ｖy はＡ／Ｄコンバータ
１２でディジタル信号に変換されＣＰＵ１４へ入力され
る。ＣＰＵ１４は、後に詳述するように、入力されたＶ
x ，Ｖy の値から着磁状態の変化を検知し、着磁補正を
行ない、補正された値から方位を算出してナビゲーショ
ンシステム１６へ入力する。着磁補正のためのデータは
ＲＡＭ１８に一時的に格納される。
た地磁気センサの構成を表わす。地磁気センサ１０から
出力されるアナログ電圧Ｖx ，Ｖy はＡ／Ｄコンバータ
１２でディジタル信号に変換されＣＰＵ１４へ入力され
る。ＣＰＵ１４は、後に詳述するように、入力されたＶ
x ，Ｖy の値から着磁状態の変化を検知し、着磁補正を
行ない、補正された値から方位を算出してナビゲーショ
ンシステム１６へ入力する。着磁補正のためのデータは
ＲＡＭ１８に一時的に格納される。
【００１０】地磁気センサ１０を取り付ける位置は、自
動車の外装（鉄板）、計器類等から出来るかぎり離れた
場所に設置することが望ましいが、車載する以上避けら
れない状況も有るので、現在最も適当とされている車内
の天井の真ん中あたりに、地面と水平に取り付ける。Ａ
／Ｄコンバータ１２の性能は、最低２ｃｈの入力・出力
を装備し、１２ｂｉｔ以上の分解能力を備え、１秒間に
１０回以上はデータが変換可能なものを使用する。
動車の外装（鉄板）、計器類等から出来るかぎり離れた
場所に設置することが望ましいが、車載する以上避けら
れない状況も有るので、現在最も適当とされている車内
の天井の真ん中あたりに、地面と水平に取り付ける。Ａ
／Ｄコンバータ１２の性能は、最低２ｃｈの入力・出力
を装備し、１２ｂｉｔ以上の分解能力を備え、１秒間に
１０回以上はデータが変換可能なものを使用する。
【００１１】ＣＰＵ部１４は、地磁気センサ１０のデー
タ処理のみを行う為の専用とし、ナビゲーションシステ
ムの処理を行うＣＰＵとは独立させ、上記の装置１０，
１２，１４，１８を一塊として地磁気センサとしてモジ
ュール化する方が現実的である。図２はＣＰＵ１４の動
作のフローチャートである。地磁気センサ１０の出力Ｖ
x ，Ｖy をＡ／Ｄコンバータ１２を介して読み込み（ス
テップ１０００）、ＲＡＭ１８に格納し（ステップ１０
０１）、（Ｖx ，Ｖy ）と現在の基準点（Ｖx0，Ｖy0）
との距離Ｒ′を計算する（ステップ１００２）。この値
Ｒ′と理論的半径Ｒ（Ｖx ，Ｖy の振幅の１／２）とを
比較し（ステップ１００４）、その差が許容値以下であ
るか、許容値以上であってもその状態が未だΔＴ時間継
続していなければ、Ｖx ，Ｖy の値から方位を計算して
ナビゲーションシステム１６へ出力する（ステップ１０
０６）。ＲＡＭ１８中のＶx ，Ｖy の格納領域が満杯に
なった以後は古いものから順にその上に新しいデータが
上書きされて消されていく。したがってＲＡＭ１８には
所定個数の最新のデータが常に格納される。なお、ＲＡ
Ｍ１８に格納すべきデータの個数は、少なくとも上記時
間ΔＴにおいて生成されるデータ数以上であることが望
ましい。
タ処理のみを行う為の専用とし、ナビゲーションシステ
ムの処理を行うＣＰＵとは独立させ、上記の装置１０，
１２，１４，１８を一塊として地磁気センサとしてモジ
ュール化する方が現実的である。図２はＣＰＵ１４の動
作のフローチャートである。地磁気センサ１０の出力Ｖ
x ，Ｖy をＡ／Ｄコンバータ１２を介して読み込み（ス
テップ１０００）、ＲＡＭ１８に格納し（ステップ１０
０１）、（Ｖx ，Ｖy ）と現在の基準点（Ｖx0，Ｖy0）
との距離Ｒ′を計算する（ステップ１００２）。この値
Ｒ′と理論的半径Ｒ（Ｖx ，Ｖy の振幅の１／２）とを
比較し（ステップ１００４）、その差が許容値以下であ
るか、許容値以上であってもその状態が未だΔＴ時間継
続していなければ、Ｖx ，Ｖy の値から方位を計算して
ナビゲーションシステム１６へ出力する（ステップ１０
０６）。ＲＡＭ１８中のＶx ，Ｖy の格納領域が満杯に
なった以後は古いものから順にその上に新しいデータが
上書きされて消されていく。したがってＲＡＭ１８には
所定個数の最新のデータが常に格納される。なお、ＲＡ
Ｍ１８に格納すべきデータの個数は、少なくとも上記時
間ΔＴにおいて生成されるデータ数以上であることが望
ましい。
【００１２】ステップ１００４においてＲ′とＲとの差
が許容値以上になりその状態がΔＴ時間継続したとき
は、ＲＡＭ１８に格納されている最新データの中から３
点のデータを取り出し（ステップ１００８）、後述する
手順でそれらから新しい補正値（基準値Ｖx0，Ｖy0）を
算出する（ステップ１０１０）。なお、上記の処理フロ
ーによれば、着磁量が除々に変化する場合には実際上問
題ない。しかし、着磁量が急激に変化すると、その直後
には変化する前のデータを含むデータを使って新補正値
が算出される。そのため、及び異常状態がΔＴ時間継続
することが要求されるという理由で着磁状態の急激な変
化は直ちに新補正値に反映されない。それでも、補正値
の計算を何回か繰り返す間にＲＡＭに保存されるデータ
が着磁量が変化した後のデータに次第に置き換わるの
で、いずれは正しい補正値に収束する。
が許容値以上になりその状態がΔＴ時間継続したとき
は、ＲＡＭ１８に格納されている最新データの中から３
点のデータを取り出し（ステップ１００８）、後述する
手順でそれらから新しい補正値（基準値Ｖx0，Ｖy0）を
算出する（ステップ１０１０）。なお、上記の処理フロ
ーによれば、着磁量が除々に変化する場合には実際上問
題ない。しかし、着磁量が急激に変化すると、その直後
には変化する前のデータを含むデータを使って新補正値
が算出される。そのため、及び異常状態がΔＴ時間継続
することが要求されるという理由で着磁状態の急激な変
化は直ちに新補正値に反映されない。それでも、補正値
の計算を何回か繰り返す間にＲＡＭに保存されるデータ
が着磁量が変化した後のデータに次第に置き換わるの
で、いずれは正しい補正値に収束する。
【００１３】ステップ１０１０における補正値（基準値
Ｖx0，Ｖy0）の計算方法を以下に詳細に説明する。自動
車が普通に走行したとき、進行方向は常に変化してい
る。この間に蓄えられたＲＡＭ内のデータは、自動車が
あらゆる方向を向いた時のデータ、すなわち、地磁気セ
ンサがあらゆる方向を向いたときのデータという事にな
る。図３に示すように、ＲＡＭ内のデータから３点Ａ，
Ｂ，Ｃを取り出し、Ｖx −Ｖy 平面上でそれらを中心と
する半径Ｒの円を描くとそれらは１点Ｏ′で交わるはず
である。交点Ｏ′の座標が新たな基準値Ｖx0，Ｖy0であ
る。具体的には、３つのうちの２つの円の方程式を連立
させて解くことにより交点の座標を２つ求め、これらの
うち、第３の円の方程式を満たすものを選ぶことにより
交点Ｏ′の座標（Ｖx0，Ｖy0）が得られる。誤差のため
に３つの円が一点で交わらないときは、２つの円の２つ
の交点を通る線と他の２つの円の２つの交点を通る線と
の交点を交点Ｏ′とする。
Ｖx0，Ｖy0）の計算方法を以下に詳細に説明する。自動
車が普通に走行したとき、進行方向は常に変化してい
る。この間に蓄えられたＲＡＭ内のデータは、自動車が
あらゆる方向を向いた時のデータ、すなわち、地磁気セ
ンサがあらゆる方向を向いたときのデータという事にな
る。図３に示すように、ＲＡＭ内のデータから３点Ａ，
Ｂ，Ｃを取り出し、Ｖx −Ｖy 平面上でそれらを中心と
する半径Ｒの円を描くとそれらは１点Ｏ′で交わるはず
である。交点Ｏ′の座標が新たな基準値Ｖx0，Ｖy0であ
る。具体的には、３つのうちの２つの円の方程式を連立
させて解くことにより交点の座標を２つ求め、これらの
うち、第３の円の方程式を満たすものを選ぶことにより
交点Ｏ′の座標（Ｖx0，Ｖy0）が得られる。誤差のため
に３つの円が一点で交わらないときは、２つの円の２つ
の交点を通る線と他の２つの円の２つの交点を通る線と
の交点を交点Ｏ′とする。
【００１４】ＲＡＭに格納されているデータの中から３
点の座標を選び出す場合、それらが２次元平面上で互い
に離れていればいるほど計算の精度が良い。そのために
は、例えば、図４のフローに従ってＶx またはＶy につ
いて格納データ全体をスキャンして最大値と最小値を見
い出し（ステップ１１００〜１１０４）、最大値と最小
値の平均に最も近い中間値を再度スキャンして見い出し
（ステップ１１０６〜１１１４）、最大値、最小値、中
間値を有するデータを３点のデータとして使用する（ス
テップ１１１６）。或いはまた、各座標データから方位
をそれぞれ算出し、例えば、０°，１２０°，２４０°
のような相互に１２０°をなす３つの角度に最も近い３
点をそれぞれ選び出すようにしても良い。
点の座標を選び出す場合、それらが２次元平面上で互い
に離れていればいるほど計算の精度が良い。そのために
は、例えば、図４のフローに従ってＶx またはＶy につ
いて格納データ全体をスキャンして最大値と最小値を見
い出し（ステップ１１００〜１１０４）、最大値と最小
値の平均に最も近い中間値を再度スキャンして見い出し
（ステップ１１０６〜１１１４）、最大値、最小値、中
間値を有するデータを３点のデータとして使用する（ス
テップ１１１６）。或いはまた、各座標データから方位
をそれぞれ算出し、例えば、０°，１２０°，２４０°
のような相互に１２０°をなす３つの角度に最も近い３
点をそれぞれ選び出すようにしても良い。
【００１５】
【発明の効果】以上述べてきたように本発明によれば、
車体の着磁による地磁気センサの方位誤差の発生が車の
走行中に自動的に検知され、補正される。
車体の着磁による地磁気センサの方位誤差の発生が車の
走行中に自動的に検知され、補正される。
【図１】本発明による方位誤差補正機能を備えた地磁気
センサを表わす図である。
センサを表わす図である。
【図２】本発明の方位誤差補正処理のフローチャートで
ある。
ある。
【図３】本発明の補正値算出方法を説明する図である。
【図４】３点を選び出す処理のフローチャートである。
Claims (10)
- 【請求項１】 移動体に搭載され地磁気の方位を示す２
次元座標値を出力する地磁気センサの方位誤差を補正す
る方法であって、 ａ）移動体が走行している間に地磁気センサが出力する
相異なる２次元座標値を３組記憶し、 ｂ）記憶された３組の２次元座標値が２次元平面上に定
める３点のいずれからも所定の距離にある点の２次元座
標値を算出することによって、補正値を得るステップを
具備する方法。 - 【請求項２】 ｃ）地磁気センサが出力する２次元座標
値が２次元平面上に定める点と基準点との距離を算出
し、 ｄ）該算出された距離を基準距離と比較することによっ
て地磁気センサの方位誤差の有無を検出するステップを
さらに具備する請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 前記ステップａ）は ｉ）地磁気センサが出力する２次元座標値のうち所定個
の最新データを格納し、 ii）前記ステップｄ）で方位誤差の存在が検出された後
において、格納されている最新データの中から前記相異
なる３組の２次元座標値を選択するサブステップを具備
する請求項２記載の方法。 - 【請求項４】 前記サブステップii）において前記格納
されている最新データの中の最大値、最小値及び最大値
と最小値の平均に最も近い値を有する３組の２次元座標
値を選択する請求項３記載の方法。 - 【請求項５】 前記サブステップii）において、前記格
納されている最新データの中で相互に１２０°をなす３
つの方位に最も近い方位を示す３組の２次元座標値を選
択する請求項３記載の方法。 - 【請求項６】 移動体に搭載され地磁気の方位を示す２
次元座標値を出力する地磁気センサの方位誤差を補正す
る装置であって、 移動体が走行している間に地磁気センサが出力する相異
なる２次元座標値を３組記憶する座標値記憶手段と、 記憶された３組の２次元座標値が２次元平面上に定める
３点のいずれからも所定の距離にある点の２次元座標値
を算出することによって補正値を得る手段とを具備する
装置。 - 【請求項７】 地磁気センサが出力する２次元座標値が
２次元平面上に定める点と基準点との距離を算出する手
段と、 該算出された距離を基準距離と比較することによって地
磁気センサの方位誤差の有無を検出する手段とをさらに
具備する請求項６記載の装置。 - 【請求項８】 前記座標値記憶手段は地磁気センサが出
力する２次元座標値のうち所定個の最新データを格納す
る手段と前記方位誤差検出手段が方位誤差の存在を検出
した後において、格納されている最新データの中から前
記相異なる３組の２次元座標値を選択する手段とを具備
する請求項７記載の装置。 - 【請求項９】 前記選択手段は前記格納手段に格納され
ている最新データの中の最大値、最小値及び最大値と最
小値の平均に最も近い値を有する３組の２次元座標値を
選択する請求項８記載の装置。 - 【請求項１０】 前記選択手段は前記格納手段に格納さ
れている最新データの中で相互に１２０°をなす３つの
方位に最も近い方位を示す３組の２次元座標値を選択す
る請求項８記載の装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24137594A JPH08105745A (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | 地磁気センサの方位誤差の補正のための方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24137594A JPH08105745A (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | 地磁気センサの方位誤差の補正のための方法と装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08105745A true JPH08105745A (ja) | 1996-04-23 |
Family
ID=17073356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24137594A Withdrawn JPH08105745A (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | 地磁気センサの方位誤差の補正のための方法と装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08105745A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005003683A1 (ja) | 2003-07-03 | 2005-01-13 | Asahi Kasei Emd Corporation | 方位角計測装置及び方位角計測方法 |
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| WO2006009247A1 (ja) * | 2004-07-23 | 2006-01-26 | Yamaha Corporation | 方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサユニット及び携帯電子機器 |
| WO2006011276A1 (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-02 | Yamaha Corporation | 方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサユニット及び携帯電子機器 |
| WO2006011184A1 (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-02 | Yamaha Corporation | 方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置及び地理情報表示装置 |
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