JPH0797131B2 - Ｇｐｓ受信機の衛星電波捕捉方法 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機の衛星電波捕捉方法Info
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- JPH0797131B2 JPH0797131B2 JP9518790A JP9518790A JPH0797131B2 JP H0797131 B2 JPH0797131 B2 JP H0797131B2 JP 9518790 A JP9518790 A JP 9518790A JP 9518790 A JP9518790 A JP 9518790A JP H0797131 B2 JPH0797131 B2 JP H0797131B2
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- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、GPS受信機の衛星電波捕捉方法に関する。
人工衛星を利用した衛星測位システムとして、いわゆる
GPS（グローバル・ポジショニング・システム:Global P
ositioning System）がある。
GPS（グローバル・ポジショニング・システム:Global P
ositioning System）がある。
この測位システムは、その名の通り、全地球をカバーす
る衛星測位システムであって、高度約２万200Km上空に
地球を周回する６つの衛星軌道を設定し、最終的に各軌
道上に４個づつ計24個のGPS衛星を打ち上げ、各衛星か
ら測位用の航法データを含むGPS信号をスペクトル拡散
方式により地球へ向けて送信し、地上（または海上，航
空）に配置したGPS受信機で、複数個の衛星の電波、例
えば２次元測位の場合は３個の衛星の電波、また３次元
測位の場合は４個の衛星の電波を受信し、各衛星のGPS
信号に含まれる航法データに基づいてその時の受信地点
の緯度，経度，高度などの必要な位置情報をリアルタイ
ムに測位できるようにしたものである。
る衛星測位システムであって、高度約２万200Km上空に
地球を周回する６つの衛星軌道を設定し、最終的に各軌
道上に４個づつ計24個のGPS衛星を打ち上げ、各衛星か
ら測位用の航法データを含むGPS信号をスペクトル拡散
方式により地球へ向けて送信し、地上（または海上，航
空）に配置したGPS受信機で、複数個の衛星の電波、例
えば２次元測位の場合は３個の衛星の電波、また３次元
測位の場合は４個の衛星の電波を受信し、各衛星のGPS
信号に含まれる航法データに基づいてその時の受信地点
の緯度，経度，高度などの必要な位置情報をリアルタイ
ムに測位できるようにしたものである。
このGPSは、本来アメリカ軍用に開発されたものである
が、その電波の一部（C/Aコード）については民間にも
解放されており、この電波を利用して自動車，船舶，航
空機などのナビゲーション装置を構築することが可能で
ある。
が、その電波の一部（C/Aコード）については民間にも
解放されており、この電波を利用して自動車，船舶，航
空機などのナビゲーション装置を構築することが可能で
ある。
例えば、車載用ナビゲーション装置などに用いられるGP
S受信機は、それまで捕捉していた衛星がビルなどで遮
られて受信不能の状態が一定時間（例えば１分）以上継
続すると、第３図にその動作の概略を示すように、GPS
衛星の再捕捉を開始するようにしている。
S受信機は、それまで捕捉していた衛星がビルなどで遮
られて受信不能の状態が一定時間（例えば１分）以上継
続すると、第３図にその動作の概略を示すように、GPS
衛星の再捕捉を開始するようにしている。
ところで、GPS衛星は、1575.42［ＭHz］で電波を送信し
ているが、静止衛星ではないため、ドップラー効果によ
りその受信周波数が変化する。このGPS衛星のドップラ
ー周波数変化は、地上で最大±５［ＫHz］程度である。
ているが、静止衛星ではないため、ドップラー効果によ
りその受信周波数が変化する。このGPS衛星のドップラ
ー周波数変化は、地上で最大±５［ＫHz］程度である。
一方、GPS受信機は受信機自身の移動、例えば、車載用
のGPS受信機の場合ならば、車両移動によってもドップ
ラー変化を生じる。この車両移動によるドップラー周波
数変化は、最大±600［Hz］（車速60m/sec）程度とな
る。さらに、GPS受信機の発振器の周波数シフトが±３
［ＫHz］程度生じる。これらの変化分を加算すると、5,
000＋600＋3,000＝8,600［Hz］程度となり、衛星電波の
受信周波数は1575.42［ＭHz］を中心として最大±8,600
［Hz］の範囲で変化することになる。この受信周波数の
最大変化範囲±8,600［Hz］をカバーしながら衛星を再
捕捉しようとすると、GPS受信機は、衛星電波の送信周
波数1575.42［ＭHz］を中心にその上下±8,600［Hz］の
範囲に亘ってサーチ周波数を広帯域に振りながら、衛星
電波をサーチしなければならない。
のGPS受信機の場合ならば、車両移動によってもドップ
ラー変化を生じる。この車両移動によるドップラー周波
数変化は、最大±600［Hz］（車速60m/sec）程度とな
る。さらに、GPS受信機の発振器の周波数シフトが±３
［ＫHz］程度生じる。これらの変化分を加算すると、5,
000＋600＋3,000＝8,600［Hz］程度となり、衛星電波の
受信周波数は1575.42［ＭHz］を中心として最大±8,600
［Hz］の範囲で変化することになる。この受信周波数の
最大変化範囲±8,600［Hz］をカバーしながら衛星を再
捕捉しようとすると、GPS受信機は、衛星電波の送信周
波数1575.42［ＭHz］を中心にその上下±8,600［Hz］の
範囲に亘ってサーチ周波数を広帯域に振りながら、衛星
電波をサーチしなければならない。
一般に、GPS受信機では、受信回路にPLLを用いてGPS受
信機の受信周波数を衛星電波の周波数に正確に同期させ
るようにしている。このPLLのキャプチャ・レンジを前
記最大変化範囲±8,600［Hz］をすべてカバーできるよ
うに広く採れれば問題ないが、通常PLLのキャプチャ・
レンジは回路構成上の制約から例えば300［Hz］程度の
狭帯域にせざるを得ない。したがって、前記衛星電波の
受信周波数の最大変化範囲±8,600［Hz］をカバーしな
がらサーチするには、PLLのサーチ周波数を何ステップ
かに分けて切り換えながら探しにいく必要がある。例え
ば、PLLのキャプチャ・レンジを300［Hz］とした場合、
8,600/300≒28となり、片側で28ステップ、上下全範囲
で計56ステップのサーチ周波数の切り換えが必要とな
る。
信機の受信周波数を衛星電波の周波数に正確に同期させ
るようにしている。このPLLのキャプチャ・レンジを前
記最大変化範囲±8,600［Hz］をすべてカバーできるよ
うに広く採れれば問題ないが、通常PLLのキャプチャ・
レンジは回路構成上の制約から例えば300［Hz］程度の
狭帯域にせざるを得ない。したがって、前記衛星電波の
受信周波数の最大変化範囲±8,600［Hz］をカバーしな
がらサーチするには、PLLのサーチ周波数を何ステップ
かに分けて切り換えながら探しにいく必要がある。例え
ば、PLLのキャプチャ・レンジを300［Hz］とした場合、
8,600/300≒28となり、片側で28ステップ、上下全範囲
で計56ステップのサーチ周波数の切り換えが必要とな
る。
前述したように、衛星電波はスペクトル拡散方式で送ら
れてくるため、その受信に際しては、まず受信電波の逆
拡散を行い、目的の衛星の電波であるか否かを識別しな
ければならず、この判断に約１秒程度を要する。このた
め、上記56ステップをサーチするには、最低56秒程度か
かり、この間は本来の測位計算ができなくなる。
れてくるため、その受信に際しては、まず受信電波の逆
拡散を行い、目的の衛星の電波であるか否かを識別しな
ければならず、この判断に約１秒程度を要する。このた
め、上記56ステップをサーチするには、最低56秒程度か
かり、この間は本来の測位計算ができなくなる。
さらに、GPSはその測位に際し、最低３個、望ましくは
４個の衛星を捕捉する必要がある。GPS受信機として最
も望ましいのは、１個の衛星に１個の受信チャンネルを
備えることである。しかし、前述した車載用ナビゲーシ
ョン装置などの民生用機器においては、小型化，コスト
低減，測位精度などとの兼ね合いから、通常は受信チャ
ンネルを１チャンネルとし、この１チャンネルを時分割
多重化することにより、３個または４個の衛星電波をシ
ーケンシャルに受信するように構成しているのが普通で
ある。このため、従来のGPS受信機によるときは、例え
ば、Ｎ個の衛星を再捕捉する場合、Ｎ個の衛星について
前記再捕捉動作が一巡するには、第４図に示すように、
最低56×Ｎ秒の時間を要する。
４個の衛星を捕捉する必要がある。GPS受信機として最
も望ましいのは、１個の衛星に１個の受信チャンネルを
備えることである。しかし、前述した車載用ナビゲーシ
ョン装置などの民生用機器においては、小型化，コスト
低減，測位精度などとの兼ね合いから、通常は受信チャ
ンネルを１チャンネルとし、この１チャンネルを時分割
多重化することにより、３個または４個の衛星電波をシ
ーケンシャルに受信するように構成しているのが普通で
ある。このため、従来のGPS受信機によるときは、例え
ば、Ｎ個の衛星を再捕捉する場合、Ｎ個の衛星について
前記再捕捉動作が一巡するには、第４図に示すように、
最低56×Ｎ秒の時間を要する。
また、PLLのサーチ周波数が衛星電波の受信周波数に丁
度一致している時にたまたま衛星電波がビルで遮られて
しまったような場合には、サーチ周波数が次に衛星電波
と一致するまでさらに56×Ｎ秒待たねばならず、衛星の
再捕捉に多くの時間を要し、本来の測位計算を迅速に再
開できないという問題があった。
度一致している時にたまたま衛星電波がビルで遮られて
しまったような場合には、サーチ周波数が次に衛星電波
と一致するまでさらに56×Ｎ秒待たねばならず、衛星の
再捕捉に多くの時間を要し、本来の測位計算を迅速に再
開できないという問題があった。
本発明は、上記事情に基づきなされたもので、その目的
とするところは、できる限り迅速に衛星電波を再捕捉す
るようにしたGPS受信機の衛星電波捕捉方法を提供する
ことである。
とするところは、できる限り迅速に衛星電波を再捕捉す
るようにしたGPS受信機の衛星電波捕捉方法を提供する
ことである。
本発明の衛星電波捕捉方法は、上記目的を達成するた
め、捕捉中の衛星電波が一定時間以上に亘って受信不能
となった時に衛星電波の受信周波数の最大変化範囲の全
幅に亘ってPLLのサーチ周波数を変えながら衛星電波を
広帯域にサーチするようにしたGPS受信機において、前
記衛星電波が受信不能となった時、まず最初に、PLLの
キャプチャ・レンジを衛星による受信周波数のドップラ
ー変化率で除して得られる所定の時間の間は、受信不能
となった時点の衛星電波の受信周波数を中心として、前
記ドップラー変化率による周波数変化とGPS受信機の移
動速度によるドップラー周波数変化の範囲内でサーチ周
波数を変えながら衛星電波を狭帯域サーチし、前記所定
の時間を経過しても衛星電波を再捕捉できなかった場合
に、GPS受信機に格納されている衛星の軌道情報から前
記所定の時間の経過時点における衛星のドップラー周波
数を再計算して予想受信周波数を求め、該予想受信周波
数を中心周波数として、前記広帯域サーチモードに切り
換えて衛星電波をサーチするようにしたものである。
め、捕捉中の衛星電波が一定時間以上に亘って受信不能
となった時に衛星電波の受信周波数の最大変化範囲の全
幅に亘ってPLLのサーチ周波数を変えながら衛星電波を
広帯域にサーチするようにしたGPS受信機において、前
記衛星電波が受信不能となった時、まず最初に、PLLの
キャプチャ・レンジを衛星による受信周波数のドップラ
ー変化率で除して得られる所定の時間の間は、受信不能
となった時点の衛星電波の受信周波数を中心として、前
記ドップラー変化率による周波数変化とGPS受信機の移
動速度によるドップラー周波数変化の範囲内でサーチ周
波数を変えながら衛星電波を狭帯域サーチし、前記所定
の時間を経過しても衛星電波を再捕捉できなかった場合
に、GPS受信機に格納されている衛星の軌道情報から前
記所定の時間の経過時点における衛星のドップラー周波
数を再計算して予想受信周波数を求め、該予想受信周波
数を中心周波数として、前記広帯域サーチモードに切り
換えて衛星電波をサーチするようにしたものである。
車載用のGPS受信機の場合を例に採ると、衛星によるド
ップラー周波数変化は前記したように最大±５［ＫHz］
であり、そのドップラー変化率は最大40［Hz/分］程度
である。したがって、いま例えばPLLのキャプチャ・レ
ンジを300Hz＝±1500［Hz］とすると、衛星電波の受信
周波数がこのキャプチャ・レンジを越えてドップラー変
化するには、150/40＝３分45秒程度かかることになる。
ップラー周波数変化は前記したように最大±５［ＫHz］
であり、そのドップラー変化率は最大40［Hz/分］程度
である。したがって、いま例えばPLLのキャプチャ・レ
ンジを300Hz＝±1500［Hz］とすると、衛星電波の受信
周波数がこのキャプチャ・レンジを越えてドップラー変
化するには、150/40＝３分45秒程度かかることになる。
これを逆に言えば、この３分45秒を経過するまでは、衛
星によるドップラー周波数の変化は、それまで受信して
いた受信周波数を中心に、PLLのキャプチャ・レンジ±1
50Hzの範囲に納まっていることになる。衛星電波の受信
周波数の変化の原因としては、この他に、前述したGPS
受信機自身の移動速度によるドップラー周波数変化、お
よびGPS受信機の発振器の周波数シフトがあるが、周波
数シフトについては長時間の間に緩やかに変化するもの
であり、数分程度の短い時間単位では無視することがで
きる。したがって、前記３分45秒内における衛星電波の
受信周波数の最大変化範囲は、PLLのキャプチャ・レン
ジ±150［Hz］とGPS受信機の移動速度によるドップラー
変化±600［Hz］、すなわち±750［Hz］の範囲内に存在
する可能性が極めて高い。
星によるドップラー周波数の変化は、それまで受信して
いた受信周波数を中心に、PLLのキャプチャ・レンジ±1
50Hzの範囲に納まっていることになる。衛星電波の受信
周波数の変化の原因としては、この他に、前述したGPS
受信機自身の移動速度によるドップラー周波数変化、お
よびGPS受信機の発振器の周波数シフトがあるが、周波
数シフトについては長時間の間に緩やかに変化するもの
であり、数分程度の短い時間単位では無視することがで
きる。したがって、前記３分45秒内における衛星電波の
受信周波数の最大変化範囲は、PLLのキャプチャ・レン
ジ±150［Hz］とGPS受信機の移動速度によるドップラー
変化±600［Hz］、すなわち±750［Hz］の範囲内に存在
する可能性が極めて高い。
本発明は上記の点に着目し、衛星電波が受信不能となっ
た場合、まず最初に、PLLのキャプチャ・レンジを衛星
電波の受信周波数のドップラー変化率で除して得られる
所定の時間の間は、受信不能となった時点の衛星電波の
受信周波数を中心として、PLLのキャプチャレンジとGPS
受信機の移動速度から予想される最大周波数変化の範囲
内で衛星電波を狭帯域サーチする。そして、該所定の時
間を経過しても衛星電波を捕捉できなかった場合には、
GPS受信機に格納されている衛星の軌道情報から前記所
定時間の経過時点における衛星のドップラー周波数を再
計算して予想受信周波数を求め、該予想受信周波数を中
心として、PLLのサーチ周波数を衛星電波の受信周波数
の最大変化範囲の全幅に亘って変えながら衛星電波を広
帯域サーチする。この結果、狭帯域サーチおよび狭帯域
サーチのいずれの場合にも、衛星電波の再捕捉時間が短
縮される。
た場合、まず最初に、PLLのキャプチャ・レンジを衛星
電波の受信周波数のドップラー変化率で除して得られる
所定の時間の間は、受信不能となった時点の衛星電波の
受信周波数を中心として、PLLのキャプチャレンジとGPS
受信機の移動速度から予想される最大周波数変化の範囲
内で衛星電波を狭帯域サーチする。そして、該所定の時
間を経過しても衛星電波を捕捉できなかった場合には、
GPS受信機に格納されている衛星の軌道情報から前記所
定時間の経過時点における衛星のドップラー周波数を再
計算して予想受信周波数を求め、該予想受信周波数を中
心として、PLLのサーチ周波数を衛星電波の受信周波数
の最大変化範囲の全幅に亘って変えながら衛星電波を広
帯域サーチする。この結果、狭帯域サーチおよび狭帯域
サーチのいずれの場合にも、衛星電波の再捕捉時間が短
縮される。
以下、図面を参照して本発明の実施例につき説明する。
第１図は本発明方法の一実施例を示すサーチ周波数の切
り換え説明図、第２図はその動作のフローチャートであ
る。なお、GPS受信機は、第１図中、受信周波数frで衛
星電波を捕捉中であるものとする。
り換え説明図、第２図はその動作のフローチャートであ
る。なお、GPS受信機は、第１図中、受信周波数frで衛
星電波を捕捉中であるものとする。
いま、上記受信周波数frで所定の衛星電波を受信してい
る最中に、例えば、車両がビルの影などに入って衛星電
波が受信不能となり（第２図ステップ［１］）、この受
信不能の状態が予め定めた一定時間、例えば１分を経過
すると（ステップ［２］）、GPS受信機は、１分を経過
して時刻T1位置から、本発明の特徴である狭帯域サーチ
による衛星の再捕捉動作を開始する。
る最中に、例えば、車両がビルの影などに入って衛星電
波が受信不能となり（第２図ステップ［１］）、この受
信不能の状態が予め定めた一定時間、例えば１分を経過
すると（ステップ［２］）、GPS受信機は、１分を経過
して時刻T1位置から、本発明の特徴である狭帯域サーチ
による衛星の再捕捉動作を開始する。
すなわち、前述したように、GPS受信機のPLLのキャプチ
ャ・レンジが300［Hz］＝±150［Hz］、衛星電波の受信
周波数のドップラー変化率が40［Hz/分］であるものと
すると、時刻T1から時刻T2までの２分45秒の間は、受信
不能となった時点の受信周波数frを中心として、第１図
に示すようにPLLのサーチ中心周波数を±300［Hz］、±
600［Hz］の２段階に切り換え、frを中心に±750［Hz］
の範囲の衛星電波のサーチを行う。したがって、サーチ
範囲が狭いのでより早く衛星を再捕捉することが可能と
なる。
ャ・レンジが300［Hz］＝±150［Hz］、衛星電波の受信
周波数のドップラー変化率が40［Hz/分］であるものと
すると、時刻T1から時刻T2までの２分45秒の間は、受信
不能となった時点の受信周波数frを中心として、第１図
に示すようにPLLのサーチ中心周波数を±300［Hz］、±
600［Hz］の２段階に切り換え、frを中心に±750［Hz］
の範囲の衛星電波のサーチを行う。したがって、サーチ
範囲が狭いのでより早く衛星を再捕捉することが可能と
なる。
前記３分45秒を経過する間に衛星の再捕捉に成功した場
合、これに続く広帯域サーチを行う必要がないので、衛
星の再捕捉動作を終了する（ステップ［４］のYes）。
合、これに続く広帯域サーチを行う必要がないので、衛
星の再捕捉動作を終了する（ステップ［４］のYes）。
一方、前記３分45秒を経過しても衛星も再捕捉できなか
った場合には、処理はステップ［５］へ移行し（ステッ
プ［４］のNo）、CPS受信機に格納されている衛星の軌
道情報を用いてその経過時点における衛星のドップラー
周波数を再計算し、これを基に第１図中に示すように３
分45秒経過後の予想受信周波数frrを求める（ステップ
［５］）。そして、この３分45秒経過した時点でGPS受
信機を前記狭帯域サーチモードから広帯域サーチモード
へ切り換え、以後、前記予想受信周波数frrを中心周波
数として、衛星電波の受信周波数の最大変化範囲±8,60
0［Hz］の全幅に亘ってPLLのサーチ周波数を順次切り換
えながら衛星電波を広帯域サーチする（ステップ
［６］）、したがって、３分45秒経過した後において
は、その時点において衛星電波の受信周波数に最も近い
と予想される周波数位置を中心として、広帯域サーチが
行われる。このため、衛星をより早く再捕捉することが
可能となる。
った場合には、処理はステップ［５］へ移行し（ステッ
プ［４］のNo）、CPS受信機に格納されている衛星の軌
道情報を用いてその経過時点における衛星のドップラー
周波数を再計算し、これを基に第１図中に示すように３
分45秒経過後の予想受信周波数frrを求める（ステップ
［５］）。そして、この３分45秒経過した時点でGPS受
信機を前記狭帯域サーチモードから広帯域サーチモード
へ切り換え、以後、前記予想受信周波数frrを中心周波
数として、衛星電波の受信周波数の最大変化範囲±8,60
0［Hz］の全幅に亘ってPLLのサーチ周波数を順次切り換
えながら衛星電波を広帯域サーチする（ステップ
［６］）、したがって、３分45秒経過した後において
は、その時点において衛星電波の受信周波数に最も近い
と予想される周波数位置を中心として、広帯域サーチが
行われる。このため、衛星をより早く再捕捉することが
可能となる。
以上述べたところから明らかなように、本発明の衛星電
波捕捉方法によるときは、捕捉中の衛星電波が一定時間
以上に亘って受信不能となった時、まず最初に、PLLの
キャプチャ・レンジを衛星電波の受信周波数のドップラ
ー変化率で除して得られる所定の時間の間は狭帯域サー
チし、該狭帯域サーチにより衛星電波を捕捉できなかっ
た場合に、衛星の軌道情報からその時点における衛星の
ドップラー周波数を再計算して予想受信周波数を求め、
該予想受信周波数を中心周波数として広帯域サーチを行
うようにしたので、狭帯域サーチおよび広帯域サーチの
いずれにおいてもより迅速に衛星電波を再捕捉すること
ができ、GPSとしての本来の測位計算をより早く再開す
ることができる。
波捕捉方法によるときは、捕捉中の衛星電波が一定時間
以上に亘って受信不能となった時、まず最初に、PLLの
キャプチャ・レンジを衛星電波の受信周波数のドップラ
ー変化率で除して得られる所定の時間の間は狭帯域サー
チし、該狭帯域サーチにより衛星電波を捕捉できなかっ
た場合に、衛星の軌道情報からその時点における衛星の
ドップラー周波数を再計算して予想受信周波数を求め、
該予想受信周波数を中心周波数として広帯域サーチを行
うようにしたので、狭帯域サーチおよび広帯域サーチの
いずれにおいてもより迅速に衛星電波を再捕捉すること
ができ、GPSとしての本来の測位計算をより早く再開す
ることができる。
第１図は本発明方法の１実施例のサーチ周波数の切り換
え説明図、 第２図は上記実施例の動作のフローチャート、 第３図は従来方法の動作のフローチャート、 第４図は従来方法のサーチ周波数の切り換え説明図であ
る。 fr……受信不能となった時の受信周波数 frr……所定時間経過後の予想受信周波数
え説明図、 第２図は上記実施例の動作のフローチャート、 第３図は従来方法の動作のフローチャート、 第４図は従来方法のサーチ周波数の切り換え説明図であ
る。 fr……受信不能となった時の受信周波数 frr……所定時間経過後の予想受信周波数
Claims (1)
- 【請求項１】捕捉中の衛星電波が一定時間以上に亘って
受信不能となった時に衛星電波の受信周波数の最大変化
範囲の全幅に亘ってPLLのサーチ周波数を変えながら衛
星電波を広帯域にサーチするようにしたGPS受信機にお
いて、 前記衛星電波が受信不能となった時、まず最初に、PLL
のキャプチャ・レンジを衛星による受信周波数のドップ
ラー変化率で除して得られる所定の時間の間は、受信不
能となった時点の衛星電波の受信周波数を中心として、
前記ドップラー変化率による周波数変化とGPS受信機の
移動速度によるドップラー周波数変化の範囲内でサーチ
周波数を変えながら衛星電波を狭帯域サーチし、 前記所定の時間を経過しても衛星電波を再捕捉できなか
った場合に、GPS受信機に格納されている衛星の軌道情
報から前記所定の時間の経過時点における衛星のドップ
ラー周波数を再計算して予想受信周波数を求め、該予想
受信周波数を中心周波数として、前記広帯域サーチモー
ドに切り換えて衛星電波をサーチすることを特徴とする
GPS受信機の衛星電波捕捉方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9518790A JPH0797131B2 (ja) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Ｇｐｓ受信機の衛星電波捕捉方法 |
| US07/624,443 US5177490A (en) | 1989-12-12 | 1990-12-10 | Gps satellite signal tracking system for gps receivers |
| DE69025896T DE69025896T2 (de) | 1989-12-12 | 1990-12-11 | Signalfolgesystem für GPS-Satelliten ind GPS-Empfängern |
| EP90123818A EP0436854B1 (en) | 1989-12-12 | 1990-12-11 | GPS satellite signal tracking system for GPS receivers |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9518790A JPH0797131B2 (ja) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Ｇｐｓ受信機の衛星電波捕捉方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03293577A JPH03293577A (ja) | 1991-12-25 |
| JPH0797131B2 true JPH0797131B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=14130753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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