JPH079374A - Control method for articulated robot and articulated robot - Google Patents
Control method for articulated robot and articulated robotInfo
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- JPH079374A JPH079374A JP16126393A JP16126393A JPH079374A JP H079374 A JPH079374 A JP H079374A JP 16126393 A JP16126393 A JP 16126393A JP 16126393 A JP16126393 A JP 16126393A JP H079374 A JPH079374 A JP H079374A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は多関節ロボットの制御方法に関し、
特に、ロボットのアームの剛性が低いものでも高精度な
位置決めを可能とすることを特徴とする。
【構成】 本発明による多関節ロボットの制御方法及び
多関節ロボットは、チャック部(7)の動作を慣性センサ
(8)で検出し、この慣性センサ(8)の出力信号(8a)によっ
て前記アーム(4,6)を駆動することにより、チャック部
(7)及びアーム(6)等に振れが発生した場合でも高精度の
位置決めを達成することができる構成である。
(57) [Abstract] [Object] The present invention relates to a control method for an articulated robot,
In particular, it is characterized in that it enables highly accurate positioning even if the robot arm has low rigidity. A control method for an articulated robot and an articulated robot according to the present invention are configured so that the operation of a chuck part (7) is controlled by an inertial sensor.
(8) detected, and by driving the arm (4, 6) by the output signal (8a) of this inertia sensor (8), the chuck part
It is a configuration that can achieve highly accurate positioning even when shake occurs in (7) and the arm (6).
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、多関節ロボットの制御
方法及び多関節ロボットに関し、特に、ロボットのアー
ムの剛性が低いものでも高精度な位置決めを可能とする
ための新規な改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method for a multi-joint robot and a multi-joint robot, and more particularly to a new improvement for enabling highly accurate positioning even if the arm of the robot has low rigidity.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の多関節ロ
ボットとしては、一般に、図３及び図４に示す構成が採
用されていた。すなわち、図３において符号１で示され
るものは基部２に設けられた支軸であり、この支軸１に
は、図示しないモータとエンコーダとからなる第１駆動
体３を介して第１アーム４が矢印Ａに沿って回動自在に
設けられている。2. Description of the Related Art As a multi-joint robot of this type that has been conventionally used, the configuration shown in FIGS. 3 and 4 has been generally adopted. That is, the reference numeral 1 in FIG. 3 is a support shaft provided on the base portion 2, and the support shaft 1 is provided with the first arm 4 via the first driving body 3 including a motor and an encoder (not shown). Is rotatably provided along the arrow A.
【０００３】前記第１アーム４の先端には、図示しない
モータとエンコーダとからなる第２駆動体５を介して第
２アーム６が矢印Ｂに沿って回動自在に設けられてお
り、この第２アーム６の下端にはチャック部７が開閉自
在に設けられている。A second arm 6 is rotatably provided along the arrow B at the tip of the first arm 4 via a second driving body 5 composed of a motor and an encoder (not shown). A chuck portion 7 is provided at the lower end of the two arms 6 so as to be openable and closable.
【０００４】従って、前述の構成において、各駆動体
３，５を回動させ、図４で示すチャック部７でチャック
したワーク８を目的とする部材９の取付部９ａに搬送し
て取付けていた。Therefore, in the above-mentioned structure, the driving bodies 3 and 5 are rotated and the work 8 chucked by the chuck portion 7 shown in FIG. 4 is conveyed to and mounted on the mounting portion 9a of the target member 9. .
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の多関節ロボット
の制御方法は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、組立ロボット等
の場合、高速でワークを移送すると、第２アーム及びチ
ャック部で振動を発生するため、振動が納まるまでロボ
ットは停止していなければならず、組立速度を上げるこ
とが困難であった。また、ロボットの位置決め精度を向
上させるためには、高精度な位置検出センサ、高剛性を
有するアーム及び高度な制御技術を必要とするが、特
に、機械的剛性を向上させるためには、重量増加、コス
トアップ等を伴い、極めて困難なことであった。Since the conventional control method for the articulated robot is configured as described above, the following problems exist. That is, in the case of an assembly robot or the like, when a work is transferred at high speed, vibration is generated in the second arm and the chuck portion, so the robot must be stopped until the vibration is stopped, and it is difficult to increase the assembly speed. there were. Further, in order to improve the positioning accuracy of the robot, a highly accurate position detection sensor, an arm having high rigidity, and advanced control technology are required. In particular, in order to improve mechanical rigidity, an increase in weight is required. However, it was extremely difficult due to cost increase.
【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、ロボットのアームの剛性が
低いものでも高精度な位置決めを可能とするようにした
多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボットを提供す
ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and in particular, a method for controlling an articulated robot that enables highly accurate positioning even when the robot arm has low rigidity. Another object of the present invention is to provide an articulated robot.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明による多関節ロボ
ットの制御方法は、複数の関節を有するアームを介して
チャック部の動作を制御するようにした多関節ロボット
の制御方法において、前記チャック部の動作を慣性セン
サで検出し、前記慣性センサの出力信号によって前記ア
ームを駆動する方法である。A method for controlling an articulated robot according to the present invention is a method for controlling an articulated robot in which the operation of the chuck is controlled via an arm having a plurality of joints. Is detected by an inertial sensor, and the arm is driven by an output signal of the inertial sensor.
【０００８】本発明による多関節ロボットは、複数の関
節を有するアームを介してチャック部の動作を制御する
ようにした多関節ロボットにおいて、前記チャック部の
近傍に設けられた慣性センサと、前記各関節に設けられ
たエンコーダ及びモータと、前記慣性センサ及び各モー
タのドライバ回路に接続された制御回路とを備えた構成
である。The articulated robot according to the present invention is an articulated robot in which the operation of the chuck section is controlled via an arm having a plurality of joints, and an inertial sensor provided in the vicinity of the chuck section and This is a configuration including an encoder and a motor provided in the joint, and a control circuit connected to the inertia sensor and the driver circuit of each motor.
【０００９】[0009]
【作用】本発明による多関節ロボットの制御方法及び多
関節ロボットにおいては、チャック部の動作を慣性セン
サで検出し、この慣性センサの出力信号によって各アー
ムを駆動させるため、チャック部が振動及び振れを発生
した場合、これを検出して、各アームの駆動を制御する
ことにより、位置決め精度の高いロボットを得ることが
できる。In the method of controlling the articulated robot and the articulated robot according to the present invention, the movement of the chuck is detected by the inertial sensor, and each arm is driven by the output signal of the inertial sensor, so that the chuck vibrates and shakes. When this occurs, a robot with high positioning accuracy can be obtained by detecting this and controlling the drive of each arm.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、図面と共に本発明による多関節ロボッ
トの制御方法及び多関節ロボットの好適な実施例につい
て詳細に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分に
ついては同一符号を用いて説明する。図２において符号
１で示されるものは基部２に設けられた支軸であり、こ
の支軸１には、図１で示すモータＭとエンコーダＥとか
らなる第１駆動体３を介して第１アーム４が矢印Ａに沿
って回動自在に設けられている。なお、前述の各駆動体
３，５は関節Ｋ1，Ｋ2の役目を有している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of the articulated robot control method and articulated robot according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. In addition, the same or equivalent portions as those of the conventional example will be described using the same reference numerals. In FIG. 2, a reference numeral 1 is a support shaft provided on the base portion 2, and the support shaft 1 has a first driving body 3 including a motor M and an encoder E shown in FIG. The arm 4 is rotatably provided along the arrow A. The driving bodies 3 and 5 have the roles of joints K 1 and K 2 .
【００１１】前記第１アーム４の先端には、図１に示す
モータＭとエンコーダＥとからなる第２駆動体５を介し
て第２アーム６が矢印Ｂに沿って回動自在に設けられて
おり、この第２アーム６の下端にはチャック部７が開閉
自在に設けられている。At the tip of the first arm 4, a second arm 6 is rotatably provided along an arrow B through a second driving body 5 composed of a motor M and an encoder E shown in FIG. A chuck portion 7 is provided at the lower end of the second arm 6 so as to be openable and closable.
【００１２】前記チャック部７の近傍位置である前記第
２アーム６には、周知のジャイロＧと加速度計Ａとから
なる慣性センサ８が設けられており、この慣性センサ８
によりチャック部７及び第２アーム６の振れ状態等を検
出するように構成されている。An inertial sensor 8 including a well-known gyro G and an accelerometer A is provided on the second arm 6 near the chuck portion 7, and the inertial sensor 8 is provided.
Is configured to detect the shake state of the chuck portion 7 and the second arm 6 and the like.
【００１３】前記慣性センサ８からの出力信号８ａ及び
前記駆動体３，５の各ドライバ回路３ａ，５ａは制御回
路１０に接続されており、この制御回路１０には外部か
らの指令信号１０ａが入力されるように構成されてい
る。The output signal 8a from the inertial sensor 8 and the driver circuits 3a and 5a of the driving bodies 3 and 5 are connected to a control circuit 10, and a command signal 10a from the outside is input to the control circuit 10. It is configured to be.
【００１４】従って、前述の構成において、前記慣性セ
ンサ８からの出力信号８ａに基づいて、前述の各駆動体
３，４を駆動することにより、第１、第２アーム４，６
の回動状態を制御し、第２アーム６及びチャック部７の
振れ等の制振を行うことができる。Therefore, in the above-mentioned structure, the first and second arms 4, 6 are driven by driving the respective driving bodies 3, 4 based on the output signal 8a from the inertial sensor 8.
It is possible to control the rotational state of the second arm, and to perform vibration damping such as vibration of the second arm 6 and the chuck portion 7.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明による多関節ロボットの制御方法
及び多関節ロボットは、以上のように構成されているた
め、アーム等の剛性が低い場合でも高精度の位置決めが
でき、ロボットの軽量化及び小形化を達成することがで
きる。また、ジャイロ及び加速度センサを用いた慣性セ
ンサを有しているため、振れによる精度低下を防止する
ことができ、ロボットの構造がラフであっても高精度の
位置決めを達成できる。また、ロボットの基部あるいは
取付の誤差があった場合でも、ロボットの高精度な位置
決めを達成することができる。EFFECTS OF THE INVENTION Since the control method of the articulated robot and the articulated robot according to the present invention are configured as described above, even if the rigidity of the arm or the like is low, highly accurate positioning is possible, and the weight of the robot is reduced and Miniaturization can be achieved. Further, since the inertia sensor using the gyro and the acceleration sensor is provided, it is possible to prevent the accuracy from being lowered due to the shake, and it is possible to achieve the highly accurate positioning even if the robot has a rough structure. Further, even if there is an error in the robot base or mounting, it is possible to achieve highly accurate positioning of the robot.
【図１】本発明による多関節ロボットの制御方法を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a control method of an articulated robot according to the present invention.
【図２】本発明による多関節ロボットを示す斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view showing an articulated robot according to the present invention.
【図３】従来の多関節ロボットを示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a conventional articulated robot.
【図４】図３の動作を示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing the operation of FIG.
Ｋ1，Ｋ2 関節 Ｅ エンコーダ Ｍ モータ ４，６ アーム ３ａ，５ａ ドライバ回路 ７ チャック部 ８ 慣性センサ ８ａ 出力信号 １０ 制御回路K 1 , K 2 joint E encoder M motor 4, 6 arm 3a, 5a driver circuit 7 chuck part 8 inertial sensor 8a output signal 10 control circuit
Claims (2)
を介してチャック部(7)の動作を制御するようにした多
関節ロボットの制御方法において、前記チャック部(7)
の動作を慣性センサ(8)で検出し、前記慣性センサ(8)の
出力信号(8a)によって前記アーム(4,6)を駆動すること
を特徴とする多関節ロボットの制御方法。 1. An arm (4, 6) having a plurality of joints (K 1 , K 2 ).
In the control method of the articulated robot, the operation of the chuck part (7) is controlled via
Is detected by the inertial sensor (8), and the arm (4, 6) is driven by the output signal (8a) of the inertial sensor (8).
を介してチャック部(7)の動作を制御するようにした多
関節ロボットにおいて、前記チャック部(7)の近傍に設
けられた慣性センサ(8)と、前記各関節(K1,K2)に設けら
れたエンコーダ(E)及びモータ(M)と、前記慣性センサ
(8)及び各モータ(M)のドライバ回路(3a,5a)に接続され
た制御回路(10)とを備えたことを特徴とする多関節ロボ
ット。 2. An arm (4, 6) having a plurality of joints (K 1 , K 2 ).
In an articulated robot configured to control the operation of the chuck part (7) via an inertia sensor (8) provided in the vicinity of the chuck part (7), and each of the joints (K 1 , K 2 ) Encoder (E) and motor (M) provided on the
(8) and a control circuit (10) connected to the driver circuit (3a, 5a) of each motor (M), characterized by the articulated robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16126393A JPH079374A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Control method for articulated robot and articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16126393A JPH079374A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Control method for articulated robot and articulated robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079374A true JPH079374A (en) | 1995-01-13 |
Family
ID=15731781
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP16126393A Pending JPH079374A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Control method for articulated robot and articulated robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
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