JPH0791941A - 回転角検出装置 - Google Patents
回転角検出装置Info
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- JPH0791941A JPH0791941A JP5237656A JP23765693A JPH0791941A JP H0791941 A JPH0791941 A JP H0791941A JP 5237656 A JP5237656 A JP 5237656A JP 23765693 A JP23765693 A JP 23765693A JP H0791941 A JPH0791941 A JP H0791941A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】簡単な構成で小型な回転角検出装置を提供する
ことにある。 【構成】回転角検出装置は、シャンク１と帯状の発光部
材４ａを設けたボール２と帯状の受光部材５ａとを設け
たホルダー３とから構成されている。ボール２はホルダ
ー３と接する球面部分を軸受けとし、シャンク１を介し
て回転自由である。また発光部材と受光部材との交わっ
た位置を検出する手段を設けている。
ことにある。 【構成】回転角検出装置は、シャンク１と帯状の発光部
材４ａを設けたボール２と帯状の受光部材５ａとを設け
たホルダー３とから構成されている。ボール２はホルダ
ー３と接する球面部分を軸受けとし、シャンク１を介し
て回転自由である。また発光部材と受光部材との交わっ
た位置を検出する手段を設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転角を検出する装置
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、光電方式を利用した角度検出装置
としては、エンコーダーや光電オートコリメータなどが
あった。エンコーダーは円盤に記されたスケールとその
スケールを読みとるセンサとからなり、円盤の回転量を
スケールからのパルスをカウントすることで検出する検
出装置である。ただし、円盤の回転量しか測定できな
い、すなわち、ある回転軸回りの角度しか検出できない
という欠点があった。 一方、光電オートコリメータ
は、反射物（一般にミラー）から反射されてきた光がど
こに戻ってくるかを検出することで、反射物の傾き角度
を測定することができる。角度の分解能は非常に高く、
２軸同時に検出できるという特徴があるが、その反面大
きな角度の測定は不可能であり、システムが大きくなっ
てしまうという欠点がある。
としては、エンコーダーや光電オートコリメータなどが
あった。エンコーダーは円盤に記されたスケールとその
スケールを読みとるセンサとからなり、円盤の回転量を
スケールからのパルスをカウントすることで検出する検
出装置である。ただし、円盤の回転量しか測定できな
い、すなわち、ある回転軸回りの角度しか検出できない
という欠点があった。 一方、光電オートコリメータ
は、反射物（一般にミラー）から反射されてきた光がど
こに戻ってくるかを検出することで、反射物の傾き角度
を測定することができる。角度の分解能は非常に高く、
２軸同時に検出できるという特徴があるが、その反面大
きな角度の測定は不可能であり、システムが大きくなっ
てしまうという欠点がある。
【０００３】一般に物体の位置状態を決める自由度は、
一般に平行移動３自由度と、それぞれの軸回りの回転３
自由度の合わせて６自由度ある。そのうち平行移動の３
自由度は拘束して回転の３自由度だけを許容し、その方
向および角度を検出するためには、従来のエンコーダー
を用いた方法では、ジンバル構造を構成し３個のエンコ
ーダーを使用することで３軸の角度検出を可能としてい
た。
一般に平行移動３自由度と、それぞれの軸回りの回転３
自由度の合わせて６自由度ある。そのうち平行移動の３
自由度は拘束して回転の３自由度だけを許容し、その方
向および角度を検出するためには、従来のエンコーダー
を用いた方法では、ジンバル構造を構成し３個のエンコ
ーダーを使用することで３軸の角度検出を可能としてい
た。
【０００４】また、エンコーダー以外の手段による角度
検出、あるいは角度を変位に換算して検出する装置の例
としては、特公昭47-30156に見られる差動トランスを用
いた「工業用ロボットの手動操縦用レバー装置」や、特
開昭60-225207 に見られる伸縮リンクの長さを検出する
「ジョイスティック」、特開平1-140976に見られる直線
作動型ポテンショメータを使用した「ジョイスティック
型コントローラ」がある。
検出、あるいは角度を変位に換算して検出する装置の例
としては、特公昭47-30156に見られる差動トランスを用
いた「工業用ロボットの手動操縦用レバー装置」や、特
開昭60-225207 に見られる伸縮リンクの長さを検出する
「ジョイスティック」、特開平1-140976に見られる直線
作動型ポテンショメータを使用した「ジョイスティック
型コントローラ」がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ジンバルとエンコーダ
を用いた方法や、前記の従来の実施例では、構成要素の
数が多くなるため、故障等の不具合が発生しやすいとい
う問題がある。また、角度検出装置としての小型化にも
限界があった。本発明の目的は、上記課題を解決するた
めに、簡単な構成でかつ小型な回転角検出装置を提供す
ることにある。
を用いた方法や、前記の従来の実施例では、構成要素の
数が多くなるため、故障等の不具合が発生しやすいとい
う問題がある。また、角度検出装置としての小型化にも
限界があった。本発明の目的は、上記課題を解決するた
めに、簡単な構成でかつ小型な回転角検出装置を提供す
ることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、球面ジョイント用ボール部と該ボール部を
収納することによって球面ジョイントを形成するホルダ
−部と、前記ボ−ル部またはホルダ−部のいずれか一方
に設けられた帯状の発光部材と他方に設けられた帯状の
受光部材と、前記発光部材と前記受光部材との交わった
位置を検出する検出手段とを有し、前記球面ジョイント
を構成するホルダー部とボ−ル部との相対的角度を検出
することを特徴とする。
に本発明は、球面ジョイント用ボール部と該ボール部を
収納することによって球面ジョイントを形成するホルダ
−部と、前記ボ−ル部またはホルダ−部のいずれか一方
に設けられた帯状の発光部材と他方に設けられた帯状の
受光部材と、前記発光部材と前記受光部材との交わった
位置を検出する検出手段とを有し、前記球面ジョイント
を構成するホルダー部とボ−ル部との相対的角度を検出
することを特徴とする。
【０００７】
【作用】球面ジョイントを形成するホルダ−部と、ボ−
ル部またはホルダ−部のいずれか一方に設けられた帯状
の発光部材と他方に設けられた帯状の受光部材と、発光
部材と受光部材との交わった位置を検出することによ
り、ホルダー部とボール部との相対的角度を求めること
が可能となる。発光部や受光部の位置や数を変えること
により、１軸から３軸の角度の測定が容易に行なうこと
ができる。
ル部またはホルダ−部のいずれか一方に設けられた帯状
の発光部材と他方に設けられた帯状の受光部材と、発光
部材と受光部材との交わった位置を検出することによ
り、ホルダー部とボール部との相対的角度を求めること
が可能となる。発光部や受光部の位置や数を変えること
により、１軸から３軸の角度の測定が容易に行なうこと
ができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳細に説明する。図１は一般的な球面ジョイントの模
式図を示している。球面ジョイントはシャンク１、ボー
ル２、ホルダー３から構成されており、ボール２はホル
ダー３と接する球面部分を軸受けとし、シャンク１を介
して自由に回転が可能となっている。本実施例の説明に
おいて、図１に示すごとく座標軸を定義する。すなわ
ち、シャンク１の軸をＺ軸、ホルダー３に固定した軸を
Ｘ軸、Ｘ軸に直交する軸をＹ軸とする。このように座標
軸を設定したとき、ボール２の回転角度は、Ｚ軸回りの
回転θｚと、Ｘ軸回りの回転θｘ、およびＹ軸回りの回
転θｙとの３方向成分に分けられる。
て詳細に説明する。図１は一般的な球面ジョイントの模
式図を示している。球面ジョイントはシャンク１、ボー
ル２、ホルダー３から構成されており、ボール２はホル
ダー３と接する球面部分を軸受けとし、シャンク１を介
して自由に回転が可能となっている。本実施例の説明に
おいて、図１に示すごとく座標軸を定義する。すなわ
ち、シャンク１の軸をＺ軸、ホルダー３に固定した軸を
Ｘ軸、Ｘ軸に直交する軸をＹ軸とする。このように座標
軸を設定したとき、ボール２の回転角度は、Ｚ軸回りの
回転θｚと、Ｘ軸回りの回転θｘ、およびＹ軸回りの回
転θｙとの３方向成分に分けられる。
【０００９】図２は、ボール２の赤道上に設けられた帯
状の発光部材４ａと、ホルダー３の球面部の経線上に、
発光部材４ａと直交するように設けられた帯状の受光部
材５ａとを示した図であり、Ｙ軸を含む平面とホルダー
３の球面との交線の位置に受光部材５ａが存在している
ことを示している。なお、図２はわかりやすくするため
ボール２とホルダー３とを分離して示している。受光部
材５ａの一例として光電式の１次元ポジショニングセン
サ等がある。
状の発光部材４ａと、ホルダー３の球面部の経線上に、
発光部材４ａと直交するように設けられた帯状の受光部
材５ａとを示した図であり、Ｙ軸を含む平面とホルダー
３の球面との交線の位置に受光部材５ａが存在している
ことを示している。なお、図２はわかりやすくするため
ボール２とホルダー３とを分離して示している。受光部
材５ａの一例として光電式の１次元ポジショニングセン
サ等がある。
【００１０】図３は、前記発光部材と前記受光部材との
交わった位置を検出する検出手段と球面ジョイントを構
成するホルダー部とボ−ル部との相対的角度を求めるた
め演算処理手段とを示した図である。帯状の発光部材４
ａと帯状の受光部材５ａとが交わった受光位置６で、生
じた光電流は、前置増幅器１１ａ，１１ｂにて電圧信号
に変換され、信号処理回路１２ａ，１２ｂにて処理され
る。演算回路１３にて演算処理され、ボール部とホルダ
ー部との相対的角度が求められる。
交わった位置を検出する検出手段と球面ジョイントを構
成するホルダー部とボ−ル部との相対的角度を求めるた
め演算処理手段とを示した図である。帯状の発光部材４
ａと帯状の受光部材５ａとが交わった受光位置６で、生
じた光電流は、前置増幅器１１ａ，１１ｂにて電圧信号
に変換され、信号処理回路１２ａ，１２ｂにて処理され
る。演算回路１３にて演算処理され、ボール部とホルダ
ー部との相対的角度が求められる。
【００１１】図４は、シャンク１をＸ軸回りにボール２
の球心を回転中心として、ある角度θｘだけ回転させた
ところを、Ｘ軸と直交しかつＹ軸を含む平面で切断した
断面図を示している。図４においてＹ軸は紙面の左右方
向であり、Ｘ軸は紙面に対して垂直な方向である。い
ま、図４においてシャンク１がＸ軸の回りに回転する
と、ボール２の赤道上の発光部材４ａと、ホルダー３の
球面部の経線上にある受光部材５ａとの接点６ａおよび
接点６ｂの位置が、シャンク１の回転角θｘに応じて変
化する。ここで、接点６ａおよび接点６ｂが受光部材５
ａの中のどこに位置するかを検出することにより、シャ
ンク１のＸ軸回りの角度θｘを求めることができる。
の球心を回転中心として、ある角度θｘだけ回転させた
ところを、Ｘ軸と直交しかつＹ軸を含む平面で切断した
断面図を示している。図４においてＹ軸は紙面の左右方
向であり、Ｘ軸は紙面に対して垂直な方向である。い
ま、図４においてシャンク１がＸ軸の回りに回転する
と、ボール２の赤道上の発光部材４ａと、ホルダー３の
球面部の経線上にある受光部材５ａとの接点６ａおよび
接点６ｂの位置が、シャンク１の回転角θｘに応じて変
化する。ここで、接点６ａおよび接点６ｂが受光部材５
ａの中のどこに位置するかを検出することにより、シャ
ンク１のＸ軸回りの角度θｘを求めることができる。
【００１２】図５は、図４におけるＸ軸回りの回転角θ
ｘを保ったまま、Ｙ軸回りにある角度θｙだけ回転させ
た様子を、図４と同じ平面で切断した断面図で示してい
る。図４から、θｘが等しければ、Ｙ軸回りの回転角に
関わらず発光部材４ａと受光部材５ａとの接点６ａおよ
び接点６ｂの位置は変化しないことがわかる。また、図
４の状態でＺ軸回りにボール２をθｚだけ回転させた場
合でも、接点６ａおよび接点６ｂの位置は変化しない。
すなわち、図２に示す角度検出装置では、θｘのみを独
立に検出することが可能であり、θｙ、θｚが変化して
もθｘの検出結果には何ら関与しないことが特徴であ
る。
ｘを保ったまま、Ｙ軸回りにある角度θｙだけ回転させ
た様子を、図４と同じ平面で切断した断面図で示してい
る。図４から、θｘが等しければ、Ｙ軸回りの回転角に
関わらず発光部材４ａと受光部材５ａとの接点６ａおよ
び接点６ｂの位置は変化しないことがわかる。また、図
４の状態でＺ軸回りにボール２をθｚだけ回転させた場
合でも、接点６ａおよび接点６ｂの位置は変化しない。
すなわち、図２に示す角度検出装置では、θｘのみを独
立に検出することが可能であり、θｙ、θｚが変化して
もθｘの検出結果には何ら関与しないことが特徴であ
る。
【００１３】図６は、図２における受光部材５ａと直交
するように第２列目の受光部材５ｂを、ホルダー３の球
面部の経線上に設けたことを示している。受光部材５ａ
はＹ軸を含む平面上にあるため、受光部材５ｂはＸ軸を
含む平面上に存在することとなる。また、図７は図４を
紙面の左方向から見た図を、図８は図４を紙面の左方向
から見た図を、それぞれ受光部材５ｂを設置した状態で
示している。図７および図８において、Ｘ軸は紙面の左
右方向であり、Ｙ軸は紙面に対して垂直方向である。ボ
ール２の赤道上に設けた発光部材４ａと、ホルダー３の
球面部の経線上に設けた受光部材５ｂとが接する点を、
接点６ｃおよび接点６ｄとする。このように受光部材と
発光部材を設置すると、前述したように接点６ａおよび
接点６ｂの位置によりＸ軸回りの回転角θｘが検出で
き、さらに接点６ｃおよび接点６ｄの位置によりＹ軸回
りの回転角θｙが独立に検出できる。
するように第２列目の受光部材５ｂを、ホルダー３の球
面部の経線上に設けたことを示している。受光部材５ａ
はＹ軸を含む平面上にあるため、受光部材５ｂはＸ軸を
含む平面上に存在することとなる。また、図７は図４を
紙面の左方向から見た図を、図８は図４を紙面の左方向
から見た図を、それぞれ受光部材５ｂを設置した状態で
示している。図７および図８において、Ｘ軸は紙面の左
右方向であり、Ｙ軸は紙面に対して垂直方向である。ボ
ール２の赤道上に設けた発光部材４ａと、ホルダー３の
球面部の経線上に設けた受光部材５ｂとが接する点を、
接点６ｃおよび接点６ｄとする。このように受光部材と
発光部材を設置すると、前述したように接点６ａおよび
接点６ｂの位置によりＸ軸回りの回転角θｘが検出で
き、さらに接点６ｃおよび接点６ｄの位置によりＹ軸回
りの回転角θｙが独立に検出できる。
【００１４】ここで、図７および図８において、シャン
ク１がＺ軸回り、すなわち自らの軸の回りに回転しても
接点６ａ、接点６ｂ、接点６ｃ、接点６ｄの位置は変化
しない。すなわち、図６に示す角度検出装置では、θ
ｘ、θｙを独立に検出することが可能であり、かつθｚ
が変化してもθｘ、θｙの検出結果には何ら関与しない
ことが特徴である。
ク１がＺ軸回り、すなわち自らの軸の回りに回転しても
接点６ａ、接点６ｂ、接点６ｃ、接点６ｄの位置は変化
しない。すなわち、図６に示す角度検出装置では、θ
ｘ、θｙを独立に検出することが可能であり、かつθｚ
が変化してもθｘ、θｙの検出結果には何ら関与しない
ことが特徴である。
【００１５】図９は、図６における発光部材４ａと直交
するように、ボール２の経線上に第２列目の帯状の発光
部材４ｂを、受光部材５ａおよび受光部材５ｂと直交す
るように、ホルダー３の赤道上に３列目の帯状の受光部
材５ｃを設けたことを示している。また、図１０は図９
を正面方向より見た図を示している。なお図１０におい
ては、煩雑さをさけるため発光部材４ａおよび受光部材
５ａ、受光部材５ｂは省略している。
するように、ボール２の経線上に第２列目の帯状の発光
部材４ｂを、受光部材５ａおよび受光部材５ｂと直交す
るように、ホルダー３の赤道上に３列目の帯状の受光部
材５ｃを設けたことを示している。また、図１０は図９
を正面方向より見た図を示している。なお図１０におい
ては、煩雑さをさけるため発光部材４ａおよび受光部材
５ａ、受光部材５ｂは省略している。
【００１６】図１０において、シャンク１をＺ軸回りに
θｚだけ回転すると、発光部材４ｂと受光部材５ｃとの
接点６ｅおよび接点６ｆの位置が変化する。従って、接
点６ｅ、接点６ｆの位置が受光部５ｃの中のどこに位置
するかを検出することにより、シャンク１のＺ軸回りの
回転角θｚを求めることができる。ここで、シャンク１
がＸ軸回りやＹ軸回りに回転したとしても、Ｚ軸回りに
回転しなければ接点６ｅ、接点６ｆの位置は変化しな
い。すなわち、図９に示す角度検出装置は、θｘ、θ
ｙ、θｚをそれぞれ独立に検出することが可能となる。
θｚだけ回転すると、発光部材４ｂと受光部材５ｃとの
接点６ｅおよび接点６ｆの位置が変化する。従って、接
点６ｅ、接点６ｆの位置が受光部５ｃの中のどこに位置
するかを検出することにより、シャンク１のＺ軸回りの
回転角θｚを求めることができる。ここで、シャンク１
がＸ軸回りやＹ軸回りに回転したとしても、Ｚ軸回りに
回転しなければ接点６ｅ、接点６ｆの位置は変化しな
い。すなわち、図９に示す角度検出装置は、θｘ、θ
ｙ、θｚをそれぞれ独立に検出することが可能となる。
【００１７】図１１は、ボール２の経線上の一部のみに
発光部材４ｃを設けたことを示している。このように、
図９における発光部材４ｂは、θｘ、θｙの範囲が限定
できるならば、図１１における発光部４ｃのように、ボ
ール２の経線上の一部のみでもかまわない。図９のよう
に２列の発光部材と３列の受光部材を配置すると、発光
部材４ａと受光部材５ｃ、発光部材４ｂと受光部材５ａ
および受光部材５ｂとが、角度によって全周にわたって
重なる場合があり得る。この場合、接点の位置を検出す
ることによる角度検出が全く不能となってしまう。
発光部材４ｃを設けたことを示している。このように、
図９における発光部材４ｂは、θｘ、θｙの範囲が限定
できるならば、図１１における発光部４ｃのように、ボ
ール２の経線上の一部のみでもかまわない。図９のよう
に２列の発光部材と３列の受光部材を配置すると、発光
部材４ａと受光部材５ｃ、発光部材４ｂと受光部材５ａ
および受光部材５ｂとが、角度によって全周にわたって
重なる場合があり得る。この場合、接点の位置を検出す
ることによる角度検出が全く不能となってしまう。
【００１８】このような問題をさけるため、発光部材４
ａと発光部材４ｂとで発光する光の波長を異なるものに
する。また、これに応じて受光部で検出できる光の波長
領域を、受光部材５ｃと受光部材５ａおよび受光部材５
ｂとで異なるようにする。その一例として、発光部材４
ａは緑色光を発し、発光部材４ｂは赤色光を発するよう
にする。また、受光部材５ａおよび受光部材５ｂは緑色
光のみ検出できる受光素子を、受光部材５ｃは赤色光の
み検出できる受光素子を用いるようにする。このように
すると、仮に発光部材４ｂと受光部材５ａが重なったと
しても、発光部材４ｂは赤色光を発しているので、緑色
光しか検出できない受光部材５ａには何ら影響を及ぼさ
ない。
ａと発光部材４ｂとで発光する光の波長を異なるものに
する。また、これに応じて受光部で検出できる光の波長
領域を、受光部材５ｃと受光部材５ａおよび受光部材５
ｂとで異なるようにする。その一例として、発光部材４
ａは緑色光を発し、発光部材４ｂは赤色光を発するよう
にする。また、受光部材５ａおよび受光部材５ｂは緑色
光のみ検出できる受光素子を、受光部材５ｃは赤色光の
み検出できる受光素子を用いるようにする。このように
すると、仮に発光部材４ｂと受光部材５ａが重なったと
しても、発光部材４ｂは赤色光を発しているので、緑色
光しか検出できない受光部材５ａには何ら影響を及ぼさ
ない。
【００１９】ここでは、一例として光の波長で区別する
例を示したが、実際には、発光部材４ａと発光部材４ｂ
の光が区別できる手段ならば波長に限ることはない。例
を挙げれば、異なるパルス幅を持ったパルス光や、異な
る強度の光を用いるなど様々な手段で区別することが可
能である。図１２に、発光部材４ａへの光の供給手段の
一例を示す。球面ジョイントのボール２の内部に発光体
７を設ける。発光体７を発光させるための電源８は、球
面ジョイントの外部にあって、導線によりボール２の内
部にある発光体７と接続されている。ただし電源８の設
置場所は、シャンク１の内部などどこでもよいことは自
明である。発光体７より発光した光は、ガラス等の透明
物質で構成された導光体９の内部を通り、発光部材４ａ
に導かれる。ここでは、発光体７がボール２の内部にあ
る例を示したが、ボール２の外部に発光体を設けそこか
ら光ファイバー等の手段で、ボール２の内部に光を導い
てもかまわない。また、図９、図１０、図１１に示す発
光部材４ｂが付加された場合でも、同様の手段を用いる
ことが可能である。
例を示したが、実際には、発光部材４ａと発光部材４ｂ
の光が区別できる手段ならば波長に限ることはない。例
を挙げれば、異なるパルス幅を持ったパルス光や、異な
る強度の光を用いるなど様々な手段で区別することが可
能である。図１２に、発光部材４ａへの光の供給手段の
一例を示す。球面ジョイントのボール２の内部に発光体
７を設ける。発光体７を発光させるための電源８は、球
面ジョイントの外部にあって、導線によりボール２の内
部にある発光体７と接続されている。ただし電源８の設
置場所は、シャンク１の内部などどこでもよいことは自
明である。発光体７より発光した光は、ガラス等の透明
物質で構成された導光体９の内部を通り、発光部材４ａ
に導かれる。ここでは、発光体７がボール２の内部にあ
る例を示したが、ボール２の外部に発光体を設けそこか
ら光ファイバー等の手段で、ボール２の内部に光を導い
てもかまわない。また、図９、図１０、図１１に示す発
光部材４ｂが付加された場合でも、同様の手段を用いる
ことが可能である。
【００２０】本実施例では、１軸の角度検出ではθｘの
みを、また２軸の角度検出ではθｘ、θｙの組み合わせ
について述べたが、θｚのみを検出することが可能な１
軸角度検出装置や、θｚとθｘまたはθｚとθｙとを組
み合わせた、２軸角度検出装置も同様の技術で容易に可
能となる。
みを、また２軸の角度検出ではθｘ、θｙの組み合わせ
について述べたが、θｚのみを検出することが可能な１
軸角度検出装置や、θｚとθｘまたはθｚとθｙとを組
み合わせた、２軸角度検出装置も同様の技術で容易に可
能となる。
【００２１】
【発明の効果】本発明により、小型で一体化された３軸
の角度検出装置が可能となる。また、球面ジョイントの
内部にセンサを組み込んだことで、軸受けが不要とな
る。そのため構造的にも非常に簡素になり、故障がしに
くく保守管理が容易になるという、メンテナンスフリー
が実現されることに大きな効果がある。
の角度検出装置が可能となる。また、球面ジョイントの
内部にセンサを組み込んだことで、軸受けが不要とな
る。そのため構造的にも非常に簡素になり、故障がしに
くく保守管理が容易になるという、メンテナンスフリー
が実現されることに大きな効果がある。
【００２２】具体的な例としては、ジョイスティックを
用いる玩具等の操縦装置や、ロボットの角度検出装置の
構造の簡素化を図ることが可能となる。
用いる玩具等の操縦装置や、ロボットの角度検出装置の
構造の簡素化を図ることが可能となる。
【図１】一般的な球面ジョイントの概略断面図。
【図２】球面ジョイントに帯状の発光部材と受光部材を
１列ずつ設けた、１軸の角度検出が可能な回転角検出装
置の断面図。
１列ずつ設けた、１軸の角度検出が可能な回転角検出装
置の断面図。
【図３】位置検出出力信号処理および演算処理回路図。
【図４】１軸の角度を検出する際の回転角検出装置の断
面図。
面図。
【図５】１軸の角度を検出する際の回転角検出装置の断
面図。
面図。
【図６】球面ジョイントに帯状の１列の発光部材と２列
の受光部材を設けた、２軸の角度検出が可能な回転角検
出装置の断面図。
の受光部材を設けた、２軸の角度検出が可能な回転角検
出装置の断面図。
【図７】２軸の角度を検出する際の回転角検出装置の断
面図。
面図。
【図８】２軸の角度を検出する際の回転角検出装置の断
面図。
面図。
【図９】球面ジョイントに帯状の２列の発光部材と３列
の受光部材を設けた、３軸の角度検出が可能な回転角検
出装置の断面図。
の受光部材を設けた、３軸の角度検出が可能な回転角検
出装置の断面図。
【図１０】シャンク軸回りの回転角度を検出する際の本
発明の断面図。
発明の断面図。
【図１１】発光部材を配置する際の一例。
【図１２】発光部材に光を伝達する手段の一例。
１ シャンク ２ ボール ３ ホルダー ４ａ，４ｂ，４ｃ 発光部材 ５ａ，５ｂ，５ｃ 受光部材 ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ 発光部材と受光
部材との接点 ７ 発光体 ８ 発光体の電源 ９ 発光体から発光部への導光体 １１ａ，１１ｂ 前置増幅器 １２ａ，１２ｂ 信号処理回路 １３ 演算処理回路 １４ Ａ／Ｄ変換器
部材との接点 ７ 発光体 ８ 発光体の電源 ９ 発光体から発光部への導光体 １１ａ，１１ｂ 前置増幅器 １２ａ，１２ｂ 信号処理回路 １３ 演算処理回路 １４ Ａ／Ｄ変換器
Claims (1)
- 【請求項１】球面ジョイント用ボール部と該ボール部を
収納することによって球面ジョイントを形成するホルダ
−部と、前記ボ−ル部またはホルダ−部のいずれか一方
に設けられた帯状の発光部材と他方に設けられた帯状の
受光部材と、前記発光部材と前記受光部材との交わった
位置を検出する検出手段とを有し、前記球面ジョイント
を形成するホルダー部とボ−ル部との相対的角度を検出
することを特徴とする回転角検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5237656A JPH0791941A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 回転角検出装置 |
| US08/512,855 US5884718A (en) | 1993-08-11 | 1995-08-09 | Traveling apparatus, and control method and rotational-angle detector applied thereto |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5237656A JPH0791941A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 回転角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0791941A true JPH0791941A (ja) | 1995-04-07 |
Family
ID=17018562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5237656A Pending JPH0791941A (ja) | 1993-08-11 | 1993-09-24 | 回転角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0791941A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1027286C2 (nl) * | 2004-10-18 | 2006-04-19 | Commanditaire Vennootschap Bin | Inrichting voor het aansturen van een computer. |
| WO2008069084A1 (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-12 | Tamagawa Seiki Co., Ltd. | 球体の絶対角度検出システム、球体アクチュエータおよびポインティングデバイス |
| KR100911802B1 (ko) * | 2008-11-18 | 2009-08-12 | 주식회사 아이엠스토리지 | 마우스 장치 |
| KR100988661B1 (ko) * | 2008-07-23 | 2010-10-18 | 손부남 | 발혈지점 검출 시스템, 발혈지점 검출기구 및 발혈지점검출방법 |
| KR101588323B1 (ko) * | 2014-10-14 | 2016-01-26 | 대한민국 | 충격비산혈흔의 발혈 위치 검출 방법 |
-
1993
- 1993-09-24 JP JP5237656A patent/JPH0791941A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1027286C2 (nl) * | 2004-10-18 | 2006-04-19 | Commanditaire Vennootschap Bin | Inrichting voor het aansturen van een computer. |
| WO2006043806A1 (en) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | De Commanditaire Vennootschap Bin 2004 | Device for controlling a computer |
| WO2008069084A1 (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-12 | Tamagawa Seiki Co., Ltd. | 球体の絶対角度検出システム、球体アクチュエータおよびポインティングデバイス |
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| KR100911802B1 (ko) * | 2008-11-18 | 2009-08-12 | 주식회사 아이엠스토리지 | 마우스 장치 |
| KR101588323B1 (ko) * | 2014-10-14 | 2016-01-26 | 대한민국 | 충격비산혈흔의 발혈 위치 검출 방법 |
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